BAB II

TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Modul Pengendali
Menurut S. Nasution (2003: 204), “Modul adalah suatu unit lengkap yang
berdiri sendiri dan terdiri atas suatu rangkaian kegiatan belajar yang disusun untuk
membantu peserta didik mencapai sejumlah tujuan yang dirumuskan secara
khusus dan jelas”.
Sedangkan yang dimaksud dengan pengendali menurut Kamus Besar
Bahasa Indonesia adalah subjek yg mengendalikan.
Jadi yang dimaksud Modul Pengendali jika dikaitkan dengan penulisan
ilmiah ini adalah rangkaian komponen yang digunakan untuk mengendalikan
suatu alat demi mencapai tujuan yang telah ditetapkan.

2.2 Polusi Dari Bau sampah dan Asap Rokok yang Menyala
Sebagian besar penduduk perkotaan membuang sampah rumah tangga ke
tempat pembuangan akhir atau TPA. Tumpukan sampah menyebabkan daerah
sekitarnya menjadi tidak nyaman karena udara yang tercemar. Sampah-sampah
organik akan membusuk dan menghasilkan bau tidak sedap karena bakteri
pengurai secara alami yang menghasilkan berbagai gas seperti metana dan gas
CO2 sebanyak 50% (EPA, 2016) dan adanya rokok menyala di dalam tempat
sampah yang mengakibatkan terbakarnya sampah dan menyebabkan polusi udara
yang sangat tidak baik untuk di hirup.

2.3 Tempat Sampah

Tempat Sampah Tempat sampah adalah tempat untuk menampung sampah
secara sementara, yang biasanya terbuat dari logam atau plastik. Di dalam ruangan
tempat sampah umumnya disimpan di dapur untuk membuang sisa keperluan
dapur seperti kulit buah atau botol. Ada juga tempat sampah khusus kertas yang
digunakan di kantor. Beberapa tempat sampah memiliki penutup pada bagian
atasnya untuk menghindari keluarnya bau yang dikeluarkan sampah. Kebanyakan
harus dibuka secara manual, namun saat ini sudah banyak yang menggunakan
pedal untuk memudahkan membuka tutup tempat sampah.Tempat sampah dalam
ruangan umumnya dilapisi kantong untuk memudahkan pembuangan sehingga
tidak perlu memindahkan tempat sampah ketika sudah penuh, cukup dengan
membawa kantong yang melapisi tempat sampah lalu menggantinya dengan yang
baru. Hal ini memudahkan pembuangan sampah.

2.4 Internet of Things

Internet of Things adalah suatu konsep dimana objek tertentu punya
kemampuan untuk mentransfer data lewat jaringan tanpa memerlukan adanya
interaksi dari manusia ke manusia ataupun dari manusia ke perangkat
komputer.Internet of Things leih sering disebut dengan singkatannya yaitu IoT.
IoT ini sudah berkembang pesat mulai dari konvergensi teknologi nirkabel, micro-
electromechanical systems (MEMS).
Adapun kemampuannya bermacam-macam contohnya dalam berbagi data,
menjadi remote control, dan masih banyak lagi yang lainnya. Sebenarnya
fungsinya termasuk juga diterapkan ke benda yang ada di dunia nyata, di sekitar
kita. Apa saja contohnya? Contohnya adalah untuk pengolahan bahan pangan,
elektronik, dan berbagai mesin atau teknologi lainnya yang semuanya tersambung
ke jaringan lokal maupun global lewat sensor yang tertanam dan selalu menyala
aktif. Jadi, sederhananya istilah Internet of Things ini mengacu pada mesin atau
alat yang bisa diidentifikasikan sebagai representasi virtual dalam strukturnya
yang berbasis Internet.

2.5 Sensor Ultrasonik

Sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang berfungsi untuk mengubah
besaran fisis (bunyi) menjadi besaran listrik dan sebaliknya. Cara kerja sensor ini
didasarkan pada prinsip dari pantulan suatu gelombang suara sehingga dapat
dipakai untuk menafsirkan eksistensi (jarak) suatu benda dengan frekuensi
tertentu. Disebut sebagai sensor ultrasonik karena sensor ini menggunakan
gelombang ultrasonik (bunyi ultrasonik). Gelombang ultrasonik adalah
gelombang bunyi yang mempunyai frekuensi sangat tinggi yaitu 20.000 Hz.
Bunyi ultrasonik tidak dapat di dengar oleh telinga manusia. Bunyi ultrasonik bisa
merambat melalui zat padat, cair dan gas. Reflektivitas bunyi ultrasonik di
permukaan zat padat hampir sama dengan reflektivitas bunyi ultrasonik di
permukaan zat cair. Akan tetapi, gelombang bunyi ultrasonik akan diserap oleh
tekstil dan busa.

Gambar 2.1 Sensor ultrasonik HC-SR04

Gelombang ultrasonik dibangkitkan melalui sebuah alat yang disebut
dengan piezoelektrik dengan frekuensi tertentu. Piezoelektrik ini akan
menghasilkan gelombang ultrasonik (umumnya berfrekuensi 40kHz) ketika
sebuah osilator diterapkan pada benda tersebut. Secara umum, alat ini akan
menembakkan gelombang ultrasonik menuju suatu area atau suatu target. Setelah
gelombang menyentuh permukaan target, maka target akan memantulkan kembali
gelombang tersebut. Gelombang pantulan dari target akan ditangkap oleh sensor,
kemudian sensor menghitung selisih antara waktu pengiriman gelombang dan
waktu gelombang pantul diterima.

Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor ultrasonic

Karena kecepatan bunyi adalah 340 m/s, maka rumus untuk mencari jarak
berdasarkan ultrasonik adalah :
 dimana S merupakan jarak antara sensor ultrasonik dengan benda (bidang
pantul), dan t adalah selisih antara waktu pemancaran gelombang oleh transmitter
dan waktu ketika gelombang pantul diterima receiver.
HC-SR04 merupakan sensor ultrasonik yang berfungsi sebagai pengirim,
penerima, dan pengontrol gelombang ultrasonik. Alat ini bisa digunakan untuk
mengukur jarak benda dari 2cm-4m dengan akurasi 3mm. Mikrokontroller bisa
bekerja pada order mikrosekon (1s = 1.000.000 μs) dan satuan jarak bisa kita ubah
ke satuan cm (1m = 100 cm). Oleh sebab itu, rumus di atas menjadi:

Alat ini memiliki 4 pin, pin Vcc, Gnd, Trigger, dan Echo. Pin Vcc untuk
listrik positif dan Gnd untuk ground-nya. Pin Trigger untuk trigger keluarnya
sinyal dari sensor dan pin Echo untuk menangkap sinyal pantul dari benda.

2.6 Sensor MQ-2

Sensor MQ-2 adalah sensor yang digunakann untuk mendeteksi konsentrasi
gas yang mudah terbakar di udara serta asap dan output membaca sebagai
tegangan analog. Sensor gas asap MQ-2 dapat langsung diatur sensitifitasnya
dengan memutar trimpotnya. Sensor ini biasa digunakan untuk mendeteksi
kebocoran gas baik di rumah maupun di industri. Gas yang dapat dideteksi
diantaranya : LPG, i-butane, propane, methane , alcohol, Hydrogen, smoke.
 Gambar 2.3 Sensor Gas MQ-2

Spesifikasi Sensor MQ-135 :

1. Sumber catu daya menggunakan tegangan 5 Volt.
2. Menggunakan ADC dengan resolusi 10 bit.
3. Tersedia 1 jalur output kendali ON/OFF.
4. Pin Input/Output kompatibel dengan level tegangan TTL dan CMOS.
5. Dilengkapi dengan antarmuka UART TTL dan I2C.
6. Signal instruksi indikator output;
7. Output Ganda sinyal (output analog, dan output tingkat TTL);
8. TTL output sinyal yang valid rendah;(output sinyal cahaya rendah, yang
dapat diakses mikrokontroler IO port)
9. Analog Output dengan meningkatnya konsentrasi, semakin tinggi
konsentrasi, semakin tinggi tegangan;
10. Memiliki umur panjang dan stabilitas handal; 11. karakteristik
pemulihan respon cepat.
2.6.1 Prinsip Kerja Sensor Gas MQ-2
Sensor Asap MQ-2 berfungsi untuk mendeteksi keberadaan asap yang
berasal dari gas mudah terbakar di udara. Pada dasarnya sensor ini terdiri dari
tabung aluminium yang dikelilingi oleh silikon dan di pusatnya ada elektroda
yang terbuat dari aurum di mana ada element pemanasnya. Ketika terjadi proses
pemanasan, kumparan akan dipanaskan sehingga SnO2 keramik menjadi
semikonduktor atau sebagai penghantar sehingga melepaskan elektron dan ketika
asap dideteksi oleh sensor dan mencapai aurum elektroda maka output sensor
MQ-2 akan menghasilkan tegangan analog. Sensor MQ-2 ini memiliki 6 buah
masukan yang terdiri dari tiga buah power supply (Vcc) sebasar +5 volt untuk
mengaktifkan heater dan sensor, Vss (Ground), dan pin keluaran dari sensor
tersebut.

Internal sensor dalam hal ini terdapat 6 buah pin seperti ditunjukkan pada Gambar
2.4: 
  Dua pin digunakan untuk sistem pemanas dalam tabung. 
 Empat pin yg lain digunakan untuk memberikan masukan atau
mengambil Output . 

Sensor MQ-2 terdapat 2 masukan tegangan yakni VH dan VC. VH digunakan

untuk tegangan pada pemanas (Heater) internal dan Vc merupakan tegangan
sumber serta memiliki keluaran yang menghasilkan tegangan berupa tegangan
analog. Berikut konfigurasi dari sensor MQ-2 seperti ditunjukkan pada Gambar
2.4: 

 Pin 1 merupakan heater internal yang terhubung dengan ground. 

 Pin 2 merupakan tegangan sumber (VC) dimana Vc < 24 VDC. 
 Pin 3 (VH) digunakan untuk tegangan pada pemanas (heater
internal) dimana VH = 5VDC. 
 Pin 4 merupakan output yang akan menghasilkan tegangan analog. 

Gambar 2.4 Struktur Sensor MQ-2

2.7 Mikrokontroler
Menurut Muhammad Syahwil (2013: 53), “Mikrokontroler adalah sebuah
sistem komputer fungsional dalam sebuah chip”. Di dalam mikrokontroler
terkandung sebuah inti prosesor, memori (sejumlah kecil RAM, memori program,
atau keduanya), dan perlengkapan input output. Seperti umumnya komputer,
mikrokontroler mengerjakan intruksi-intruksi yang diberikan. Artinya, bagian
terpenting dan utama dari suatu sistem terkomputerisasi adalah program itu
sendiri yang dibuat oleh seorang progammer.[13]

Abdul Kadir (2015: 16) menjelaskan mengenai mikrokontroler.

Menurutnya,
“Mikrokontroler atau kadang dinamakan pengontrol tertanam (embedded
controller) berupa komputer berukuran kecil yang dapat digunakan untuk
mengambil keputusan, melakukan hal-hal yang bersifat berulang dan dapat
berinteraksi dengan peranti-peranti eksternal seperti sensor ultrasonik untuk
pengukur jarak terhadap suatu objek, penerima GPS (Global Positioning System)
untuk memperoleh data posisi kebumian dari satelit, dan motor untuk mengontrol
gerakan pada robot.”[4]
Dengan kata lain, mikrokontroler merupakan suatu alat elektronika digital
yang mempunyai masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa
ditulis dan dihapus dengan cara khusus, cara kerja mikrokontroler sebenarnya
membaca dan menulis data.[13]
Perusahaan yang terkenal sebagai pembuat mikrokontroler antara lain
adalah Atmel, Cypress Semiconductor, Microchip Technology, dan Silicon
Laboratories. Contoh nama-nama mikrokontroler untuk vendor masing-masing
adalah sebagai berikut:[13]
1. Atmel : AVR (8 bit), AVR32 (32bit), AT91SAM
(32bit)
2. Cypress Semiconductor : M8C Core
3. Microchip Technology : PIC
4. Silicon Laboratories : 8051

Gambar 2.6 Mikrokontroler

2.7.1 Perbedaan Mikrokontroler dengan Mikroprosesor
Menurut Abdul Kadir (2015: 16) yang membedakan antara mikrokontroler
dengan mikroprosesor yaitu mikroprosesor hanya memiliki CPU (Central
Processing Unit) di dalamnya dan tidak memiliki periferal serta memori, sehingga
supaya berfungsi mikroprosesor tidak dapat berdiri sendiri melainkan
membutuhkan periferal dan memori sedangkan mikrokontroler sudah
mengandung beberapa periferal yang langsung dapat berfungsi, misalnya port
pararel, port serial, komparator, konversi digital ke analog (DAC) dan konversi
analog ke digital dengan hanya menggunakan sistem minimum. Dari segi
kecepatan mikroprosesor lebih cepat dibandingkan dengan mikrokontroler karena
clock di mikroprosesor berada di atas 1 GHz sedangkan clock mikrokontroler
berkisar antara 30-50 MHz.[4]

Gambar 2.6 Mikroprosesor

2.7.2 Manfaat Mikrokontroler

Mikrokontroler ada pada perangkat elektronik di kehidupan sehari-hari,
biasanya digunakan untuk mengontrol peralatan elektronik yang menekankan
efektivitas dan efisiensi biaya misalnya alat untuk menutup atau membuka garasi
secara otomatis, mematikan atau menyalakan lampu secara otomatis, mematikan
atau menyalakan kipas angin secara otomatis, dan menyiram tanaman secara
otomatis. Kehadiran mikrokontroler membuat berbagai proses menjadi lebih
ekonomis karena mengurangi ukuran, biaya, konsumsi tenaga dibandingkan
mendesain menggunakan mikroprosesor dan alat input output yang terpisah.
 Adapun beberapa manfaat dari mikrokontroler menurut Muhammad
Syahwil (2013: 55) yaitu:[13]
1. Sistem elektronik akan menjadi lebih ringkas
2. Rancang bangun sistem elektronik akan lebih cepat karena sebagian dari
sistem adalah perangkat lunak yang mudah dimodifikasi
3. Pencarian gangguan lebih mudah ditelusuri karena sistemnya kompak

2.7.3 Fitur-Fitur Mikrokontroler

Menurut Malik dan Mohammad Unggul Juwana terdapat beberapa fitur
pada umumnya yang ada dalam mikrokontroler [7] yaitu:
1. RAM (Random Access Memory)
RAM digunakan oleh mikrokontroler sebagai tempat penyimpanan variabel.
Memori ini bersifat volatile yang artinya semua data akan hilang jika tidak
mendapatkan catu daya. Artinya memori ini hanya bersifat sementara.
2. ROM (Read Only Memory)
ROM disebut sebagai kode memori karena berfungsi untuk tempat
penyimpanan program yang telah disediakan oleh mikrokontroler. ROM tidak
memiliki sifat volatile artinya data tetap ada walaupun tidak ada catu daya
3. Register
Register merupakan tempat penyimpanan nilai-nilai yang digunakan dalam
proses yang telah disediakan oleh mikrokontroler.
4. Special Function Register
Fitur ini merupakan register khusus yang berfungsi untuk mengatur jalannya
mikrokontroler dan register ini terletak di RAM.
5. Input dan Output Pin
Input pin adalah sebuah pin yang terdapat dalam sebuah mikrokontroler yang
berfungsi untuk menerima signal dari komponen media yang bertindak
sebagai pengirim signal yang belum diolah, pin ini akan di hubungkan
dengan berbagai media input seperti keypad, sensor, dan media lain.
Sedangkan output pin adalah sebuah pin dalam mikrokontroler yang
berfungsi meneruskan data yang telah diolah oleh mikrokontroler dan
diteruskan ke media yang bersifat sebagai output agar dapat dilihat hasil kerja
 dari mikrokontroler itu sendiri, output pin bisa di hubungkan dengan
komponen output seperti LCD.
6. Interupt
Interupt merupakan bagian dari mikrokontroler yang berfungsi sebagai
bagian yang dapat melakukan interupsi ketika program sedang berjalan,
sehingga ketika program utama sedang berjalan, program utama tersebut akan
dapat di interupsi dan menjalankan program interupsi terlebih dahulu.

2.7.4 Jenis Mikrokontroler

Muhammad Syahwil mengemukakan bahwa secara teknis hanya terdapat
2 (dua) macam mikrokontroler yaitu RISC (Reduced Instruction Set Computer)
dan CISC (Complex Instruction Set Computer). Pembagian ini didasarkan pada
kompleksitas intruksi-intruksi yang dapat diterapkan pada mikrokontroler
tersebut.[13]
RISC mempunyai jumlah intruksi yang terbatas, tetapi mempunyai banyak
fasilitas yang dapat digunakan. Sebaliknya, CISC memiliki instruksi yang cukup
banyak, tetapi fasillitas yang ada hanya sedikit. Masing-masing mikrokontroler
tersebut mempunyai keturunan atau keluarga sendiri- sendiri.[13]
Saat ini mikrokontroler yang banyak beredar dipasaran adalah
mikrokontroler 8 bit varian keluarga MCS51 (CISC) yang dikeluarkan oleh Atmel
dengan seri AT89Sxx, dan mikrokontroler AVR yang merupakan mikrokontroler
RISC dengan seri Atmega8535 ataupun mikrokontroler AVR seri lainnya. Dengan
mikrokontroler tersebut para pemula sudah bisa membuat sebuah sistem untuk
kehidupan sehari-hari.
Adapun jenis mikrokontroler yang sering digunakan menurut Muhammad
Syahwil [13], yaitu:
 Keluarga AVR
Mikrokontroler AVR (Alv and Vegard’s Risc processor) atau yang saat
ini dikenal dengan Advanced Virtual RISC merupakan mikrokontroler RISC
8 bit. Karena RISC inilah sebagian besar kode intruksinya dikemas dalam 1
(satu) siklus clock. Konsep arsitektur AVR pada mulanya dibuat oleh 2 orang
mahasiswa di Norwegian Institute Of Technology yaitu Alf-Egil Bogen dan
 Vegard Wollan yang kemudian dikembangkan oleh perusahaaan Atmel di
Norwegia.
AVR merupakan mikrokontroler dengan arsitektur Harvard dimana
antara kode program dan data disimpan dalam memori secara terpisah.
Umumnya arsitektur Harvard ini menyimpan kode program dalam memori
permanen atau semi permanen (non-volatile) sedangkan data disimpan dalam
memori tidak permanent (volatile). Sehingga dengan arsitektur seperti ini
program mikrokotroler menjadi lebih terlindungi dari spike tegangan dan
faktor lingkungan lain yang dapat merusak kode program.
Secara umum AVR dibagi menjadi 4 kelas, yang membedakan masing-
masing kelas tersebut pada dasarnya adalah memori, periferal, dan fungsinya
dan beberapa fitur tambahan. Keempat kelas tersebut adalah keluarga
ATTiny, keluarga ATmega, keluarga AT90Sxx dan keluarga AT86RFxx.
Mikrokontroler keluarga AVR umumnya memiliki kecepatan clock dari
0-16 MHz, tetapi ada beberapa yang bisa mencapai clock 20 MHz.
Mikrokontroler AVR dapat diatur pada mode kerja tertentu agar penggunaan
dayanya rendah, tetapi untuk melakukan hal ini harus diikuti dengan
pengurangan kecepatan clock. Semua keluarga AVR memiliki fitur on-chip
oscillator, sehingga tidak memerlukan clock eksternal dan hampir semua
instruksi AVR merupakan 1 siklus instruksi sehingga AVR dapat mencapai
kecepatan hampir 1 MIPS per MHz.

Tabel 2.1 Spesifikasi Keluarga Mikrokontroler AVR

Flash RAM EEPROM Pin Timer Timer ADC
Seri UART PWM SPI ISP
(KBYtes) (Bytes) (KBytes) I/O 16-bit 8-bit 10-bit
ATmega8 8 1024 0,5 23 1 1 1 3 6\8 1 Ya
ATmega8535 8 512 0,5 32 2 2 1 4 8 1 Ya
ATmega16 16 1024 0,5 32 1 2 1 4 8 1 Ya
ATmega162 16 1024 0,5 35 2 2 2 6 8 1 Ya
ATmega32 32 2048 1 32 1 2 1 4 8 1 Ya
ATmega128 128 4096 4 53 2 2 2 8 8 1 Ya
ATtiny12 1 0,0625 6 1 Ya
ATtiny2313 2 128 0,125 18 1 1 1 4 1 Ya
ATtiny44 4 256 0,25 12 1 1 4 8 1 Ya
ATtiny84 8 512 0,5 12 1 1 4 8 1 Ya
2.8 Wemos D1
Pada masa sekarang atau masa yang akan datang, penggunaan komputer
akan mendominasi pekerjaan manusia atau bahkan akan mengalahkan
kemampuan komputasi manusia seperti mengontrol peralatan elektronik dari jarak
jauh dengan menggunakan dukungan media IOT (Internet of Things). Salah satu
hardware dari pengembangan yang berbasis IOT adalah Wemos D1, yang
merupakan sebuah mikrokontroler hasil pengembangan berbasis modul ESP8266.
Masih terdapat modul wifi yang berbasis ESP8266 seperti Nodemcu yang sering
digunakan sebagai penghubung internet antara Arduino ke smartphone atau PC
melalui jaringan wifi. Modul Wemos D1 ini diciptakan, sebagai solusi dari
mahalnya sebuah modul wireless yang berbasis mikrokontroler.
Dengan adanya mikrokontroler Wemos ini biaya yang dikeluarkan untuk
menciptakan sebuah project yang berbasis IOT (Internet Of Things) jadi lebih
sedikit, terlebih lagi wemos ini dapat menjalankan sistem kode bait tanpa
menggunakan arduino sebagai mikrokontrolernya. Adapun keunggulan
menggunakan modul Wemos adalah dapat diprogram menggunakan Arduino IDE
dengan sintaks program library yang banyak terdapat di internet dan pin out yang
compatible dengan Arduino Uno sehingga mudah untuk menghubungkan dengan
arduino shield lainnya serta mempunyai memory yang sangat besar yaitu 4MB.
Wemos juga sesuai dengan beberapa bahasa pemograman lainnya seperi bahasa
Pyhton dan Lua sehingga memudahkan untuk mengupload program kedalam
wemos apabila seorang programmer belum terlalu paham dengan cara program
menggunakan Arduino IDE. Bentuk board yang kecil dan harga yang ekonomis
membuat banyak pengembang semakin dipermudah untuk menerapkan sebuah
perangkat atau project IOT ke dalam Wemos yang akan dikontrol maupun
dimonitor menggunakan smartphone atau PC secara online dan realtime. Secara
kinerja dan spesifikasi wemos D1 ini lebih baik jika dibandingkan dengan
Arduino dikarenakan speed dari controller yang lebih baru dan lebih tinggi
ditambah telah terintegrasi dengan Wifi connection sehingga dapat update
Software via On the Air.
 Gambar 2.7 Wemos D1
2.8.1 Chipset
Wemos memiliki 2 buah chipset yang digunakan sebagai otak kerja antara
lain:
a. Chipset ESP8266
ESP8266 merupakan sebuah chip yang memiliki fitur Wifi dan mendukung
stack TCP/IP. Modul kecil ini memungkinkan sebuah mikrokontroler
terhubung kedalam jaringan Wifi dan membuat koneksi TCP/IP hanya
dengan menggunakan command yang sederhana. Dengan clock 80 MHz chip
ini dibekali dengan 4MB eksternal RAM serta mendukung format IEEE
802.11 b/g/n sehingga tidak menyebabkan gangguan bagi yang lain.
b. Chipset CH340
CH340 adalah chipset yang mengubah USB serial menjadi serial interface,
contohnya adalah aplikasi converter to IrDA atau aplikasi USB converter to
Printer. Dalam mode serial interface, CH340 mengirimkan sinyal
penghubung yang umum digunakan pada modem. CH340 digunakan untuk
mengubah perangkat serial interface umum untuk berhubungan dengan bus
USB secara langsung.

2.8.2 PIN Wemos

Dalam modul wemos terdapat pin digital dan analog:
a. Pin Digital
 Salah satu I/O port pada modul wemos dikenal dengan pin Digital. Pin ini
dapat dikonfigurasikan baik sebagai input ataupun output.
b. Pin Analog
Pin analog pada modul wemos ini memiliki 10 bit resolusi dengan nilai
maksimal 3.2 Volt. Pin analog ini dapat digunakan persis dengan cara yang
sama dengan pin digital. Berikut contoh dan fungsi dari Pin Wemos.

Gambar 2.8 Pin Wemos D1

2.8.3 Program Wemos
Untuk memprogram Wemos sama halnya dengan memprogram arduino
yaitu menggunakan Arduino IDE, sebelum memasukkan program ke dalam
wemos terlebih dahulu untuk melakukan install hardware package untuk
ESP8266 melalui board manager yang tersedia pada Arduino IDE yaitu dengan
cara buka Arduino IDE kemudian masuk menu File -> Preference
 Gambar 2.9 Pemrograman Wemos D1 melalui Arduino
Lalu pada opsi bagian Additional Board Manager URL masukkan URL berikut
ini : http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json
kemudian klik ok. kemudian masuk ke menu tools pilih board manager lalu
search pada kolom dengan keyword “esp8266” dan install.
Setelah proses instalasi selesai maka akan muncul tipe board baru di Arduino
IDE, untuk mengetahuinya dengan masuk ke menu tool pilih board dan cari
Wemos D1 R1. Pilih tipe board tersebut untuk mengontrol dan memprogram
wemos dengan Arduino IDE.

2.9 Kabel Pelangi

Gambar 2.10 Kabel Pelangi

Kabel pelangi berfungsi untuk menghubungkan jalur pada rangkaian-

rangkaian dari pcb matriks. Jalur pelangi juga bisa digunakan untuk
menghubungkan komponen-komponen dari jalur yang diletakan berpisah dengan
PCB.

2.10 Pin Header

Gambar 2.11 Pin Header

Pin Header dalah konektor  banyak pin, yang digunakan untuk

menyambung banyak kabel dari satu board ke board yang lain.

2.11 Motor Servo

Motor DC servo (DC-SV) pada dasarnya adalah motor DC-MP dengan
kualifikasi khusus yang sesuai dengan aplikasi servoing di dalam teknik kontrol.
Dalam kamus Oxford istilah “servo” diartikan sebagai “a mechanism that control
a large mechanism”.
Tidak ada spesifikasi baku yang disepakati untuk menyatakan bahwa suatu
motor DC-MP adalah motor DC-SP. Namun secara umum dapat didefinisikan
bahwa motor DC-MP harus memiliki kemampuan yang baik dalam mengatasi
perubahan yang (sangat) cepat dalam posisi, beroperasi dalam lingkup torsi yang
berubah-ubah.
Beberapa tipe motor DC-SP yang dijual bersama dengan paket rangkaian
drivernya telah memiliki rangkaian kontrol kecepatan yang menyatu didalamnya.
Putaran motor tidak lagi berdasarkan tegangan supply ke motor, namun
berdasarkan tegangan input khusus yang berfungsi sebagai referensi kecepatan
output. (Pitowarno, 2006)
Kelebihan motor servo dengan motor yang lain yaitu pada motor servo torsi
yang dihasilkkan relatif lebih besar karena telah dilengkapi dengan Gearbox.
Pengendalian arah sudut putar yang presisi (akurat). Power supply dibutuhkan
hanya sebesar 5 volt sehinggga lebih mudah berintegrasi dengan mikrokontroler.
 Motor servo adalah motor yang berputar lambat, dimana biasanya
ditunjukkan oleh rate putarannya yang lambat, namun demikian memiliki torsi
yang kuat karena internal gearnya.
Lebih dalam dapat digambarkan bahwa sebuah motor servo memiliki :
1. Tiga jalur kabel : power, ground, dan control
2. Sinyal control mengendalikan posisi
3. Operasional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20
ms, dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range
sudut maksimum.
4. Konstruksi didalamnya meliputi internal gear, potensiometer, dan feedback
control.

2.11.1 Jenis-Jenis Motor Servo

1. Motor Servo Standar 180°
Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW)
dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi
sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°.
2. Motor Servo Continuous
Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa
batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu).
2.11.2 Pensinyalan Motor Servo
Mode pensinyalan motor servo tampak pada gambar 2.17.

Gambar 2.12 Pensinyalan Motor Servo

 Contoh dimana bila diberikan pulsa dengan besar 1.5ms mencapai gerakan
90 derajat, maka bila kita berikan data kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati
0 derajat dan bila kita berikan data lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180
derajat. Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa tampak pada gambar 2.18.

Gambar 2.13 Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa

Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya
diberikan sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz. Dimana pada saat sinyal dengan
frekuensi 50Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5ms, maka rotor
dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah (sudut 0° / netral).
Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5ms,
maka rotor akan berputar ke arah kiri dengan membentuk sudut yang besarnya
linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut. Dan
sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5ms, maka
rotor akan berputar ke arah kanan dengan membentuk sudut yang linier pula
terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut.

2.12 BLYNK
Blynk adalah platform untuk aplikasi OS Mobile (iOS dan Android) yang
bertujuan untuk kendali module Arduino, Raspberry Pi, ESP8266, WEMOS D1,
dan module sejenisnya melalui Internet.
 Gambar 2.14 BLYNK APP
Aplikasi ini merupakan wadah kreatifitas untuk membuat antarmuka grafis
untuk proyek yang akan diimplementasikan hanya dengan metode drag and drop
widget.
Penggunaannya sangat mudah untuk mengatur semuanya dan dapat
dikerjakan dalam waktu kurang dari 5 menit. Blynk tidak terikat pada papan atau
module tertentu. Dari platform aplikasi inilah dapat mengontrol apapun dari jarak
jauh, dimanapun kita berada dan waktu kapanpun. Dengan catatan terhubung
dengan internet dengan koneksi yang stabil dan inilah yang dinamakan dengan
sistem Internet of Things (IOT).

2.13 Flowchart
Widada mengungkapkan bahwa flowchart adalah penggambaran secara
grafik dari langkah-langkah dan urut-urutan prosedur dari suatu program.
Flowchart menolong analis dan programmer untuk memecahkan masalah
kedalam segmen-segmen yang lebih kecil dan menolong dalam menganalisis
alternatif-alternatif lain dalam pengoperasian.[16]
Flowchart terbagi atas 5 (lima) jenis [16] yaitu:
1. Flowchart Sistem (System Flowchart)
Flowchart Sistem merupakan bagan yang menunjukkan alur kerja atau apa
yang sedang dikerjakan di dalam sistem secara keseluruhan dan menjelaskan
urutan dari prosedur-prosedur yang ada di dalam sistem. Dengan kata lain,
flowchart ini merupakan deskripsi secara grafik dari urutan prosedur-prosedur
yang terkombinasi yang membentuk suatu sistem.
2. Flowchart Paperwork / Flowchart Dokumen (Document Flowchart)
 Flowchart Paperwork sering disebut juga dengan Flowchart Dokumen yang
kegunaan utamanya adalah untuk menelusuri alur form dan laporan sistem
dari satu bagian ke bagian lain baik bagaimana alur form dan laporan
diproses, dicatat dan disimpan.
3. Flowchart Skematik (Schematic Flowchart)
Flowchart Skematik mirip dengan Flowchart Sistem yang menggambarkan
suatu sistem atau prosedur. Namun Flowchart Skematik bukan hanya
menggunakan simbol-simbol flowchart standar, tetapi juga menggunakan
gambar-gambar komputer, peripheral, form-form atau peralatan lain yang
digunakan dalam sistem. Flowchart Skematik digunakan sebagai alat
komunikasi antara analis sistem dengan seseorang yang tidak familiar dengan
simbol-simbol flowchart yang konvensional.
4. Flowchart Program (Program Flowchart)
Flowchart Program dihasilkan dari Flowchart Sistem. Flowchart Program
merupakan keterangan yang lebih rinci tentang bagaimana setiap langkah
program atau prosedur sesungguhnya dilaksanakan. Flowchart ini
menunjukkan setiap langkah program atau prosedur dalam urutan yang tepat
saat terjadi. Programmer menggunakan flowchart program untuk
menggambarkan urutan instruksi dari program komputer.
5. Flowchart Proses (Process Flowchart)
Flowchart Proses merupakan teknik penggambaran rekayasa industrial yang
memecah dan menganalisis langkah-langkah selanjutnya dalam suatu
prosedur atau sistem.

Berikut adalah simbol-simbol dalam flowchart, yaitu:

1. Flow Direction Symbols: dipakai untuk menggabungkan antara simbol yang
satu dengan simbol lainnya.
Symbol Off-line Connector (Simbol untuk keluar atau masuk
prosedur atau proses dalam lembar atau halaman yang lain).

Symbol Connector (Simbol untuk keluar atau masuk prosedur

atau proses dalam lembar atau halaman yang sama).
2. Processing Symbols: dipakai untuk menunjukkan jenis operasi pengolahan
dalam suatu prosedur.
Symbol Process (Simbol yang menunjukkan pengolahan yang
dilakukan oleh komputer).

Symbol Manual Operation (Simbol yang menunjukkan

pengolahan yang  tidak dilakukan oleh komputer).

Symbol Decision (Simbol untuk kondisi yang akan menghasilkan

beberapa kemungkinan jawaban atau aksi).

Symbol Predefined Process (Simbol untuk mempersiapkan

penyimpanan yang akan digunakan sebagai tempat pengolahan di
dalam storage).

Symbol Terminal (Simbol untuk permulaan atau akhir dari suatu

program)

Symbol Off-line Storage (Simbol yang menunjukkan bahwa data

di dalam simbol ini akan disimpan).

Symbol Manual Input (Simbol untuk pemasukan data secara

manual online keyboard).

Symbol Keying Operation (Simbol operasi dengan menggunakan

mesin yang mempunyai keyboard).

3. Input-Output Symbols: dipakai dalam menyatakan jenis peralatan yang

digunakan sebagai media input atau output.
Symbol input-output (Simbol yang menyatakan proses input dan
output tanpa tergantung dengan jenis peralatannya).
Symbol magnetic-tape unit (Simbol yang menyatakan input
berasal pita magnetik atau output disimpan ke pita magnetik)

Symbol punched card (Simbol yang menyatakan input berasal dari

kartu atau output ditulis ke kartu).-

Symbol disk and on-line storage (Simbol untuk menyatakan input

berasal dari disk atau output disimpan ke disk).

Symbol display (Simbol yang menyatakan peralatan output yang

digunakan yaitu layar, plotter, printer, dan sebagainya).

Symbol dokumen (simbol yang menyatakan input berasal dari

dokumen dalam bentuk kertas atau output dicetak ke kertas).