LAPORAN

PRAKTEK REALISASI PERANCANGAN ELEKTRONIKA I

SMART TRASH BIN WITH MOBILE ROBOT BERBASIS BLUETOOTH HC-05

Dosen Pengampu :
Masayu Anisah, S.T.,M.T

Disusun Oleh Kelompok 2 :

M. Sandy Zarkasih 061940341931

Miftahul Khoiri Islami 061940341933
Septi Adila Marlianda 061940341940

Kelas : 5 ELA

PROGRAM STUDI SARJANA TERAPAN TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
2021
 TIME SCHEDULE

Minggu ke-1 Minggu ke-2 Minggu ke-3 Minggu ke-4

No. Jenis Kegiatan
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

1. Referensi dan jurnal

2. Menentukaan tema

3. Desain dan simulasi

4. Pembuatan program

5. Test program

6. Implementasi

7. Uji coba / test

8. Hasil akhir

Minggu ke-1 : 09 November 2021

Minggu ke-2 : 16 November 2021

Minggu ke-3 : 23 November 2021

Minggu ke-4 : 30 November 2021

 PENDAHULUAN

1. Latar Belakang

Indonesia adalah salah satu negara yang mempunyai masalah terhadap lingkungan khususnya
masalah sampah. Jumlah sampah plastik di Indonesia tiap tahunnya mencapai 64 juta ton. Rosa
Vivien Ratnawati, Direktur jenderal Pengelolaan Limbah, Sampah, dan Bahan Beracun
Berbahaya (PSLB3) KLHK menerangkan rata-rata timbulan sampah harian di kota metropolitan
(jumlah penduduk lebih dari 1 juta jiwa) dan kota besar (jumlah penduduk 500 ribu – 1 juta jiwa)
masing-masing adalah 1.300 ton dan 480 ton.

Sebagai negara kepulauan, Indonesia membutuhkan upaya luar biasa untuk memantau
wilayah lautnya. Salah satu yang paling penting adalah menjaga perairan itu bebas sampah.
Indonesia menjadi salah satu kontributor sampah plastik ke laut terbesar selain Tiongkok dengan
estimasi 480 ribu sampai 1,29 juta metrik ton per tahun. Dr. Nani Hendriarti, pejabat di
Kementerian Koordinator Kemaritiman dan Investasi menyebutkan, “Hasil perhitungan
sementara dari Tim Koordinasi Sekretariat Nasional Penanganan Sampah Laut, total sampah
yang masuk ke laut pada tahun 2020 diperkirakan mencapai 521.540 ton, di mana sekitar 12.785
ton berasal dari aktivitas di laut.”

Indonesia masih mempunyai banyak masyarakat yang belum memiliki kesadaran dalam
membuang sampah dikarenakan berbagai hal salah satunya tidak terdapatnya tempat sampah
pada lingkungan sekitar. Hal tersebut dapat membuat sampah berada dimana-mana dan dapat
menyebabkan berbagai hal seperti timbulnya polusi sampah yang dapat menyebabkan berbagai
penyakit seperti hepatitis A, penyakit PES, DBD, muntaber dan lain-lain. Selain itu membuang
sampah sembarangan dapat menyebabkan berbagai bencana seperti banjir, longsor, serta
kurangnya air bersih.

Penyediaan tempat sampah menjadi salah satu upaya dalam pencegahan bertambahnya
sampah di Indonesia. Yang dalam hal ini setidaknya diperlukan di tempat umum di seluruh
sudutnya diberi kotak sampah. Tetapi walaupun sudah disediakan tempat sampah di sekitar
tempat, banyak warga yang malas membuang sampah karena letak kotak sampahnya yang terlalu
jauh. Pada praktek kali ini kami mencoba membuat smart trash bin with mobile robot yaitu kotak
sampah yang bisa membuka dan menutup sendiri serta dapat berjalan ke orang yang ingin
membuang sampah. Saat ini mobile robotnya hanya bisa dikendalikan melalui aplikasi di
handphone, yang berarti jika digunakan di tempat umum alat ini kurang efisien. Mungkin untuk
disabilitas yang mengalami sulit untuk berjalan alat ini sangat memudahkan mereka dalam
membuang sampah. Semoga praktek-praktek selanjutnya kami dapat membuat smart trash bin
with mobile robot tanpa harus dikendalikan melalui handphone, melainkan kotak sampah nya
akan datang sendiri ketika ada suatu kode/input dari pembuang sampah.
2. Rumusan Masalah
 Apa yang dimaksud dengan sensor ultrasonik?
 Bagaimana cara kerja sensor ultrasonik?
 Berapa jarak yang dapat dibaca sensor ultrasonik?

3. Batasan Masalah
 Pengujian sensor dilakukan di dalam ruang tertutup.
 Cahaya atau gangguan lainnya dapat mempengaruhi pembacaan sensor.

4. Tujuan
 Mengetahui dan memahami sensor ultrasonik.
 Mengetahui dan memahami cara kerja sensor ultrasonik.
 Mengetahui jarak maksimum dari sensor ultrasonik.
 LANDASAN TEORI

 Sensor Ultrasonik

Gambar 1. Sensor ultrasonik

Sensor Ultrasonik HC-SR04 merupakan sensor yang dapat mengukur jarak. Sensor ini
memancarkan ultrasound pada 40.000 Hz (40kHz) yang bergerak di udara dan jika ada objek
atau hambatan di jalurnya Ini akan memantul kembali ke modul. Bunyi ultrasonik tidak dapat di
dengar oleh telinga manusia. Bunyi ultrasonik dapat didengar oleh anjing, kucing, kelelawar, dan
lumba-lumba. Bunyi ultrasonik nisa merambat melalui zat padat, cair dan gas. Pin konfigurasi
HC-SR04 adalah VCC (1), TRIG (2), ECHO (3), dan GND (4). Fungsi dasar dari sensor
ultrasonik adalah mengubah listrik menjadi mekanik yang mampu memproduksi bunyi dengan
frekuensi gelombang yang sudah ditentukan.

Fungsi pin dan spesifikasi sensor HC-SR04 :

 Pin VCC : 5V Power Supply. Pin sumber tegangan positif sensor.
 Pin Trig : Trigger/Penyulut. Pin ini yang digunakan untuk memicu pemancaran
gelombang ultrasonik. Gelombang akan terpancarkan saat pin ini diberikan logika
HIGH.
 Pin Echo : Receive/Indikator. Pin ini yang digunakan untuk mendeteksi sinyal
pantulan ultrasonik. Pin Echo bernilai HIGH jika gelombang pantulan belum diterima
dan bernilai LOW jika pantulan sudah diterima.
 Pin GND : Ground/0V Power Supply. Pin sumber tegangan negatif sensor.
 Jarak Deteksi : 2 - 300 cm
 Akurasi Jarak : 3 mm
 Tegangan Operasi : 5 Volt
 Sudut Pantul : < 15 derajat
 Konsumsi Arus : 15 mA
 Panjang sensor : 4,5 cm
 Lebar sensor : 2 cm
 Tinggi sensor : 1,5 cm
 Cara Kerja Sensor Ultrasonik :
Cara kerja sensor ultrasonik adalah mengubah besaran fisis (berupa bunyi) menjadi
besaran listrik dan sebaliknya.

Gambar 2. Cara kerja sensor ultrasonic

Transmitter mengirimkan seberkas gelombang ultrasonik, yang kemudian akan diukur

waktu yang dibutuhkan hingga datangnya pantulan dari objek tersebut. Prinsip kerja sensor
ultrasonik menggunakan metode pantulan untuk menghitung jarak antara objek dengan sensor.
Pengukuran jarak objek dengan sensor ini dapat dihitung dengan perkalian antara S = 340.t/2
kecepatan rambat dari gelombang suara ultrasonik pada media rambat dengan setengah waktu
yang digunakan sensor ultrasonik untuk memancarkan gelombang suara ultrasonik dari
rangkaian pemancar (Tx) menuju objek hingga diterima kembali oleh rangkaian penerima (Rx) .

Gambaran dari cara kerja pada sensor ultrasonik, gelombang ultrasonik dibangkitkan
melalui sebuah alat yang disebut dengan piezoelektrik, fungsi dari komponen ini adalah
mengubah energi listrik menjadi energi mekanik yang menghasilkan gelombang ultrasonik
maupun sebaliknya dengan frekuensi tertentu. Piezoelektrik ini akan menghasilkan gelombang
ultrasonik (umumnya berfrekuensi 40kHz) ketika sebuah osilator diterapkan pada benda tersebut.
Secara umum, alat ini akan menembakkan gelombang ultrasonik menuju suatu area atau suatu
target. Setelah gelombang menyentuh permukaan target, maka target akan memantulkan kembali
gelombang tersebut. Gelombang pantulan dari target akan ditangkap oleh sensor, kemudian
sensor menghitung selisih antara waktu pengiriman gelombang dan waktu gelombang pantul
diterima.

Gambar 3.Diagram waktu cara kerja sensor ultrasonik

  Beri tegangan positif pada pin Trigger selama 10µS, maka sensor akan mengirimkan
8 step sinyal ultrasonik dengan frekuensi 40kHz
 Selanjutnya, sinyal akan diterima pada pin Echo
 Rumus untuk menghitung jaraknya adalah S = (0.034 *t) /2 cm.

Kelebihan dan Kekurangan Sensor Ultrasonik HC-SR04 :

Kelebihan sensor ultrasonic :
 Tingkat sensitifitasnya baik
 Tak dipengaruhi oleh warna dan tranparansi
 Mengonsumsi arus data rendah
Kekurangan sensor ultrasonik
 Jarak jangkau pendeteksiannya terbatas dan hanya satu arah
 Refresh rate lambat
 Kurang bagus dalam mengukur jarak benda yang permukannya tidak rata

 Driver Motor L298N

Gambar 4. Driver motor L298N

Modul driver motor adalah rangkaian sederhana yang digunakan untuk mengendalikan motor
DC. Ini biasanya digunakan pada robot otonom dan mobil RC. Modul driver motor mengambil
input tegangan rendah dari pengontrol seperti Arduino. Logika input ini mengontrol arah motor
DC yang terhubung ke driver. Driver motor L298N didasarkan pada konfigurasi H-bridge (H-
bridge adalah rangkaian sederhana yang memungkinkan kita mengontrol motor DC untuk maju
atau mundur.), yang berguna dalam mengontrol arah putaran motor DC. Ini adalah driver H-
bridge ganda penuh arus tinggi yang dibangun untuk menerima level logika TTL standar. Ini
juga dapat digunakan untuk mengontrol beban induktif misalnya relay, solenoida, motor (DC dan
stepping motor), dll. Skema H-bridge terlihat seperti gambar berikut:
 Gambar 5. Skema H-bridge

Ketika S1 dan S4 ON dan S2 dan S3 OFF, sisi kiri terminal motor lebih +ve dari terminal
lainnya. Hal ini menyebabkan putaran motor searah jarum jam. Ketika S2 dan S3 ON dan S1 dan
S4 OFF, sisi kanan terminal motor lebih +ve dari terminal kiri. Hal ini menyebabkan putaran
motor berlawanan arah jarum jam. Konfigurasi H-bridge biasanya digunakan untuk mengubah
arah motor. Namun, bisa juga dimanfaatkan untuk 'rem' motor. Yang menyebabkan motor
berhenti seketika karena terminal motor korsleting, atau membiarkan motor 'bebas terburu-buru'
berhenti, karena motor terpisah dari sirkuit.

S1 S2 S3 S4 Hasil
1 0 0 1 Motor belok ke kanan
0 1 1 0 Motor belok ke kiri
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0 Motor coasts
0 1 0 0
1 0 0 0
0 1 0 1 Motor berhenti
1 0 1 0
X X 1 1
Short circuit
1 1 X X
 Gambar 6. Konfigurasi pin driver motor L298N

Modul driver motor ini dapat digunakan untuk motor dengan rentang tegangan DC antara 5
Volt - 35 Volt. Pada modul ini terdapat regulator 5V sehingga jika membutuhkan sumber
tegangan 5V. Berikut ini adalah fungsi pin dari Modul Driver Motor L298N:
1. Pin VCC memasok daya ke motor. Tegangan diantara 5 - 35V. Jika jumper 5V-EN
terpasang, perlu mensuplai 2 volt ekstra dari kebutuhan voltase motor yang sebenarnya,
untuk menjalankan motor pada kecepatan maksimumnya.
2. Pin GND : Ground/0V Power Supply
3. Pin 5V memasok daya ke sirkuit logika switching di dalam IC L298N. Jika jumper 5V-
EN terpasang, pin ini bertindak sebagai output dan dapat digunakan untuk menyalakan
Arduino. Jika jumper 5V-EN dilepas, harus dihubungkan ke pin 5V di Arduino.
4. Pin ENA digunakan untuk mengontrol kecepatan Motor A. dengan mensuplai pin ini
dengan logika HIGH membuat Motor A berputar, mensuplainya dengan logika LOW
menyebabkan motor berhenti. Melepaskan jumper dan menghubungkan pin ini ke input
PWM mengendalikan kecepatan Motor A.
5. Pin IN1 & IN2 digunakan untuk mengontrol arah Motor A. Jika IN1 HIGH dan IN2
LOW, Motor A berputar ke arah tertentu. Untuk mengubah arah, buat IN1 LOW dan IN2
HIGH. Jika kedua input HIGH atau LOW, Motor A berhenti.
6. Pin IN3 & IN4 digunakan untuk mengontrol arah Motor B. Jika IN3 HIGH dan IN4
LOW, Motor B berputar ke arah tertentu. Untuk mengubah arah, buat IN3 LOW dan IN4
HIGH. Jika kedua input HIGH atau LOW, Motor B berhenti.
7. Pin ENB dapat digunakan untuk mengontrol kecepatan Motor B. Mensuplai pin ini
dengan sinyal HIGH membuat Motor B berputar, mensuplainya LOW menyebabkan
motor berhenti. Menghilangkan jumper dan menghubungkan pin ini ke informasi PWM,
mengendalikan kecepatan Motor B.
8. Pin OUT1 & OUT2 terhubung ke Motor A.
9. Pin OUT3 & OUT4 terhubung ke Motor B.
 Spesifikasi dari Modul Driver Motor L298N
o Tegangan masukan : 3.2V~40Vdc.
o Driver : L298N Dual H Bridge DC Motor Driver
o Power Supply : DC 5 V - 35 V
o Arus maksimum : 2 Amp
o Tegangan operasi : 0 ~ 36mA
o Kontrol rentang tegangan input sinyal:
Low : - 0.3V ≤ Vin ≤ 1.5V (sinyal kontrol tidak valid).
High : 2.3V ≤ Vin ≤ Vss (sinyal kontrol aktif).
o Konsumsi daya maksimum : 20W (ketika temperatur T = 75 ℃).
o Suhu : -25 ℃ ~ +130 ℃.
o Output yang diatur +5V on-board
o Ukuran : 3.4cm x 4.3cm x 2.7cm
o Berat : 30 gram

 Arduino Uno R3

Gambar 7. Arduino Uno R3

Arduino Uno R3 adalah papan pengembangan (development board) mikrokontroler yang
berbasis chip ATmega328P. Disebut sebagai papan pengembangan karena board ini memang
berfungsi sebagai arena prototyping sirkuit mikrokontroller. Dengan menggunakan papan
pengembangan, anda akan lebih mudah merangkai rangkaian elektronika mikrokontroller
dibanding jika anda memulai merakit ATMega328 dari awal di breadboard.

Arduino Uno memiliki 14 digital pin input / output (atau biasa ditulis I/O, dimana 6 pin
diantaranya dapat digunakan sebagai output PWM), 6 pin input analog, menggunakan crystal 16
MHz, koneksi USB, jack listrik, header ICSP dan tombol reset. Arduino Uno R3 berbeda dengan
semua board sebelumnya karena Arduino Uno R3 ini tidak menggunakan chipdriver FTDI USB-
to-serial. Melainkan menggunakan fitur dari ATMega 16U2 yang diprogram sebagai
konverterUSB-to-serial.
 Board Arduino Uno memiliki fitur – fitur baru sebagai berikut :

 Pinout : menambahkan SDA dan SCL pin yang deket ke pin aref dan dua pin baru
lainnya ditempatkan dekat ke pin RESET, dengan I/O REF yang memungkinkan
sebagai buffer untuk beradaptasi dengan tegangan yang disediakan dari board sistem.
Pengembangannya, sistem akan lebih kompatibel dengan prosesor yang
menggunakan AVR, yang beroperasi dengan 5V dan dengan Arduino karena
beroperasi dengan 3,3V. Yang kedua adalah pin yang tidak terhubung, yang
disediakan untuk tujuan pengembangannya.
 Sirkuit reset
 ATMega 16U2 ganti 8U yang digunakan sebagai konverter USB-to-serial

Mikrokontroler ATMega328
Operating voltage 5V
Input voltage (recommended) 7 – 12V
Input voltage (limit) 6 – 20V
Digital I/O pins 14 (of which 6 provide PWM
output)
Analog input pins 6
DC Current per I/O pin 40 mA
DC Current per 3.3V pin 50 mA

Flash memory 32 KB
SRAM 2 KB
EEPROM 1 KB
Clock speed 16 MHz

 Arduino IDE

Arduino IDE (Integrated Development Environment) merupakan software untuk menulis

source program, kompilasi, dan upload serta memasukkan data ke Arduino. Dibuat dari bahasa
Java dan telah di lengkapi dengan library C/C++ sehingga memudahkan input dan output.
Program Arduino IDE ini disimpan dalam file ekstensi.ino. Program (kode) yang ditulis dalam
IDE, ketika diunggah ke dalam mikrokontroler Arduino menentukan apa dan bagaimana sistem
bekerja (Dangi, 2017).
 Perangkat Lunak Arduino IDE mudah digunakan untuk pemula, tetapi cukup fleksibel untuk
digunakan oleh pengguna tingkat lanjut. Untuk pengajar, ini berdasarkan pada lingkungan
pemrograman pemrosesan, sehingga siswa yang belajar memprogram di lingkungan itu akan
terbiasa dengan cara kerja Arduino IDE (Arduino, 2019).

Gambar 8. Tampilan arduino IDE

Pada software Arduino IDE, terdapat semacam message box berwarna hitam yang
berfungsi menampilkan status, seperti pesan error, compile, dan upload program. Pada bagian
bawah paling kanan sotware Arduino IDE, menunjukan board yang terkonfigurasi beserta COM
Ports yang digunakan.

 Bluetooth HC-05

Gambar 9. Bluetooth HC-05

HC-05 Adalah sebuah modul Bluetooth SPP (Serial Port Protocol) yang mudah digunakan
untuk komunikasi serial wireless (nirkabel) yang mengkonversi port serial ke Bluetooth. HC-05
menggunakan modulasi bluetooth V2.0 + EDR (Enchanced Data Rate) 3 Mbps dengan
memanfaatkan gelombang radio berfrekuensi 2,4 GHz. Modul ini dapat digunakan sebagai slave
maupun master. HC-05 memiliki 2 mode konfigurasi, yaitu AT mode dan Communication mode.
AT mode berfungsi untuk melakukan pengaturan konfigurasi dari HC-05. Sedangkan
Communication mode berfungsi untuk melakukan komunikasi bluetooth dengan piranti lain.
Jarak sinyal dari HC-05 adalah 30 meter, dengan kondisi tanpa halangan.

Pin bluetooth HC-05 yaitu :

Gambar 10. Pin konfigurasi Bluetooth HC-05

 State : untuk memberikan informasi jika sudah terhubung/tidak dengan

perangkat lain
 RX (receive) : jalur penerimaan data
 TX (transmit) : jalur pengiriman data
 GND : ground
 Vcc : sumber tegangan 3.6 – 6 volt
 EN (Enable) : untuk mengaktifkan AT Command setup. T Command adalah perintah-
perintah yang digunakan dalam komunikasi dengan serial port
Dari 6 pin yang terdapat pada HC 05,hanya digunakan 4 pin saja yaitu Vcc,Gnd,Tx,dan Rx.

Spesifikasi dari HC-05 adalah :

Hardware :
 Tegangan masukan : 3.3V to 6.0V
 Tegangan operasi : 3.3V (semua pin lain, kecuali VCC
 Arus yang bekerja : 30mA
 Sensitivitas : -80dBm (Typical)
 Range operasi : 0 m – 30 m
 Kata sandi default : 0000 atau 1234 (tergantung model/produsen)
 Daya transmit RF sampai dengan +4dBm.
 Kontrol PIO.
 Antarmuka UART dengan baudrate yang dapat diprogram.
  Dengan antena terintegrasi.

Software :
 Default baudrate 9600, Data bit : 8, Stop bit = 1, Parity : No Parity, Mendukung
baudrate : 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400 dan 460800.
 Auto koneksi pada saat device dinyalakan (default).
 Auto reconnect pada menit ke 30 ketika hubungan putus karena range koneksi.

 Motor Servo SG90

Motor Servo adalah jenis aktuator elektromekanis yang tidak berputar secara kontinu seperti
motor DC atau motor stepper. Motor servo digunakan untuk posisi dan memegang beberapa
objek. Motor jenis ini digunakan dimana rotasi kontinu tidak diperlukan sehingga tidak
digunakan untuk mengendalikan roda (kecuali servo ini dimodifikasi). Sebaliknya, motor servo
digunakan dimana sesuatu yang dibutuhkan pindah ke posisi tertentu dan kemudian berhenti dan
bertahan pada posisi itu.

Gambar 11. Motor servo SG90

Motor Servo SG90 adalah sebuah motor servo kecil dengan output power yang tinggi. Motor
ini dapat berotasi sekitar 180 derajat, putaran poros outputnya terbatas hanya 90⁰ kearah kanan
dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya hanya setengah lingkaran atau 180⁰. Dan
bisa bekerja seperti servo standar lainnya hanya saja ukurannya lebih kecil.
Prinsip kerja motor servo :
Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa (Pulse Wide
Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol yang diberikan akan
menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo. Sebagai contoh, lebar pulsa dengan
waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih
pendek dari 1,5 ms maka akan berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah
jarum jam), sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo
akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih jelasnya perhatikan
gambar dibawah ini.
 Gambar 12. Sinyal pulsa motor servo
Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan bergerak atau
berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi tersebut dan akan tetap
bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal yang mencoba memutar atau
mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan mencoba menahan atau melawan dengan
besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya (rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan
mempertahankan posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20
ms (mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada
posisinya.

Spesifikasi motor servo SG90 :

1. Berat : 9 g
2. Dimensi : 22,2 x 11,8 x 31 mm.
3. Torsi berhenti : 1,8 kgf·cm
4. Kecepatan operasi : 0,1 s/60 derajat
5. Tegangan operasi : 4,8 V (~ 5V)
6. Lebar pita mati : 10 s
7. Kisaran suhu : 0 ℃ – 55 ℃

 Motor DC

Gambar 13. Motor DC

Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi listrik
menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat disebut sebagai motor
arus searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua terminal dan memerlukan tegangan arus
searah atau DC (Direct Current) untuk dapat menggerakannya. Motor Listrik DC atau DC Motor
ini menghasilkan sejumlah putaran per menit atau biasanya dikenal dengan istilah RPM
(Revolutions per minute) dan dapat dibuat berputar searah jarum jam maupun berlawanan arah
jarum jam apabila polaritas listrik yang diberikan pada Motor DC tersebut dibalikan.
Kebanyakan Motor Listrik DC memberikan kecepatan rotasi sekitar 3000 rpm hingga 8000 rpm
dengan tegangan operasional dari 1,5V hingga 24V. Apabile tegangan yang diberikan ke Motor
Listrik DC lebih rendah dari tegangan operasionalnya maka akan dapat memperlambat rotasi
motor DC tersebut sedangkan tegangan yang lebih tinggi dari tegangan operasional akan
membuat rotasi motor DC menjadi lebih cepat. Namun ketika tegangan yang diberikan ke Motor
DC tersebut turun menjadi dibawah 50% dari tegangan operasional yang ditentukan maka Motor
DC tersebut tidak dapat berputar atau terhenti. Sebaliknya, jika tegangan yang diberikan ke
Motor DC tersebut lebih tinggi sekitar 30% dari tegangan operasional yang ditentukan, maka
motor DC tersebut akan menjadi sangat panas dan akhirnya akan menjadi rusak.
Pada prinsipnya motor listrik DC menggunakan fenomena elektromagnet untuk bergerak,
ketika arus listrik diberikan ke kumparan, permukaan kumparan yang bersifat utara akan
bergerak menghadap ke magnet yang berkutub selatan dan kumparan yang bersifat selatan akan
bergerak menghadap ke utara magnet. Saat ini, karena kutub utara kumparan bertemu dengan
kutub selatan magnet ataupun kutub selatan kumparan bertemu dengan kutub utara magnet maka
akan terjadi saling tarik menarik yang menyebabkan pergerakan kumparan berhenti.

Gambar 14. Prinsip kerja motor DC

Untuk menggerakannya lagi, tepat pada saat kutub kumparan berhadapan dengan kutub
magnet, arah arus pada kumparan dibalik. Dengan demikian, kutub utara kumparan akan berubah
menjadi kutub selatan dan kutub selatannya akan berubah menjadi kutub utara. Pada saat
perubahan kutub tersebut terjadi, kutub selatan kumparan akan berhadap dengan kutub selatan
magnet dan kutub utara kumparan akan berhadapan dengan kutub utara magnet. Karena
kutubnya sama, maka akan terjadi tolak menolak sehingga kumparan bergerak memutar hingga
utara kumparan berhadapan dengan selatan magnet dan selatan kumparan berhadapan dengan
utara magnet. Pada saat ini, arus yang mengalir ke kumparan dibalik lagi dan kumparan akan
berputar lagi karena adanya perubahan kutub. Siklus ini akan berulang-ulang hingga arus listrik
pada kumparan diputuskan.
 HASIL DAN PEMBAHASAN

1. Alat dan Bahan

No. Alat dan Bahan Jumlah

1. Arduino Uno R3 1 buah
2. Sensor Ultrasonik 1 buah
3. Motor DC Gearbox 4 buah
4. Motor Driver L298N 1 buah
5. Module Bluetooh HC-05 1 buah
6. Kotak sampah 1 buah
7. Adaptor 12V 1 buah
8. Batre 3.7 V 2 buah
9. Kotak baterai 18650 2S 1 buah
10. Kawat Secukupnya
11. Akrilik Secukupnya
12. Spacer arduino Secukupnya
13. Jumper Secukupnya
2. Perancangan

Gambar 15. Flowchart perancangan alat

Gambar 16. Flowchart smart trash bin

 Gambar 17. Flowchart Mobile robot

9 4 U2
5
IN1 VCC VS
7 2 MOTOR B
IN2 OUT1
MOTOR A 10
IN3
12 3
IN4 OUT2
6 LN298
ENA
11 13
ENB OUT3
1 14
SENSA OUT4
15
SENSB GND

8 L298
D2

LED
8
ARDUINO UNO R3 7
1 13 6
2 12 5 SERVO SG90
3 11 4 1 VCC
4 VCC 10 3 2 GND
5 GND 9 2 3 DATA
6 8 1
7

B1
7 8
7.4V
6 7
1 5 6 HCSR-04
2 4 5 1 VCC BLUETOOTH HC-05
3 A0 3 4 2 TRIG 1
4 A1 2 3 3 ECHO 2 GND
5 A2 TX 1 2 4 GND 3 VCC
6 A3 RX 0 1 4 TX
7 A4 5 RX
A5 6

Gambar 18. Rancangan elektronis smart trash bin with mobile robot
 ARD1

ON
+88.8

Reset BTN

www.TheEngineeringProjects.com
9 4 U3
AREF D1
5 LED
IN1 VCC VS
7 2 13
IN2 OUT1 PB5/SCK
10 12
IN3 RESET PB4/MISO
12 3 11
IN4 OUT2 ~PB3/MOSI/OC2A
6 10
ENA VCC ~PB2/SS/OC1B
11 13 9
ENB OUT3 GND ~ PB1/OC1A 8
PB0/ICP1/CLKO
1
SENSA OUT4
14 U1

ATMEGA328P-PU
1121
15 7

ANALOG IN
SENSB GND PD7/AIN1 HCSR04
6
A0 ~ PD6/AIN0
PC0/ADC0 5
A1 ~ PD5/T1
8 L298 PC1/ADC1 4
A2 PD4/T0/XCK
PC2/ADC2 3 48.0
A3
PC3/ADC3 ~ PD3/INT1 2
A4 PD2/INT0
PC4/ADC4/SDA 1

ECHO
A5 TX PD1/TXD

GND
PC5/ADC5/SCL 0

VCC
RX PD0/RXD

TR
+88.8 +88.8
ARDUINO UNO

5
3
2
1
kRPM kRPM

+88.8 +88.8
kRPM kRPM
BAT1
7.4V

HC1
Key
Vcc
HC-05 GND
Bluetooth
TXD
RXD
State
www.TheEngineeringProjects.com
BLUETOOTH HC-05

Gambar 19. Diagram rangkaian kipas angin otomatis menggunakan sensor suhu dan kelembaban DHT 11

Gambar 20. Hasil akhir rangkaian smart trash bin with mobile robot
 3. Program pada Arduino IDE
 Program smart trash bin
#include <Servo.h>
#include <NewPing.h>

Servo myservo;
#define TRIGGER_PIN 5
#define ECHO_PIN 6
#define MAX_DISTANCE 100
NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

void setup() {
myservo.attach(2);
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
delay(50);
int jarak = sonar.ping_cm();
Serial.println(jarak);
if((jarak>0)&&(jarak<=15))
{
delay(50);
myservo.write(20);
delay(3000);
myservo.write(130);
delay(3000);
}
}

 Program mobile robot

char t;

void setup() {
pinMode(13,OUTPUT);
pinMode(12,OUTPUT);
pinMode(11,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
 }

void loop() {
if(Serial.available()){
t = Serial.read();
Serial.println(t);
}

if(t == 'F'){ //maju

digitalWrite(13,HIGH);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
}

else if(t == 'B'){ //mundur

digitalWrite(13,LOW);
digitalWrite(12,HIGH);
digitalWrite(11,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);
}

else if(t == 'L'){ //belok kanan

digitalWrite(13,LOW);
digitalWrite(12,HIGH);
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
}

else if(t == 'R'){ //belok kiri

digitalWrite(13,HIGH);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);
}

else if(t == 'S'){ //STOP

digitalWrite(13,LOW);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
 digitalWrite(10,LOW);
}
delay(100);
}

4. Cara Kerja Rangkaian Smart Trash Bin With Mobile Robot

Rangkaian smart trash bin with mobile robot berbasis bluetooth HC-05 ini menggunakan
sensor ultrasonik sebagai input pada rangkaian kotak sampah dan untuk penggerak pembuka
tutup kotak sampah menggunakan motor servo SG90. Pada rangkaian mobile robot sebagai
penggerak kotak sampah menggunakan module bluetooh HC-05 dan dikontrol melalui aplikasi
di smartphone. Aplikasi ini dapat diunduh di Play Store, dengan nama Arduino Car. Modul
bluetooth HC-05 merupakan modul komunikasi nirkabel yang beroperasi pada frekuensi 2,4
GHz dan menggunakan teknologi bluetooth versi 2.0 + EDR. Module ini dapat menjangkau
hingga 30 meter. Arduino UNO R3 berfungsi sebagai pengolahan data berupa program yang di
upload dari komputer dengan menggunakan serial USB. Arduino berfungsi untuk mengatur
gerakan motor melalui driver motor. Tahapan awal yang dilakukan sistem yaitu mengkoneksikan
Bluetooth HC- 05 ke smartphone untuk mengaktifkan mobile robot. Untuk mengendalikan
pergerakan dari motor DC menggunakan driver motor, dijalankan sesuai dengan instruksi yang
telah diprogram ke arduino dan instruksi pada smartphone. Ketika ada halangan di depan sensor
ultrasonik dengan jarak 0 – 15 cm, tutup kotak sampah akan terbuka otomatis selama 3 detik dan
akan tertutup kembali.
 PENUTUP

1. Kesimpulan
Dari hasil perancangan smart trash bin with mobile robot dapat disimpulkan bahwa :
 Perancangan smart trash bin with mobile robot berbasis Bluetooth HC-05 berhasil
diterapkan dengan menggunakan Arduino Uno R3 sebagai pengendali utama.
 Bahasa pemrograman arduino IDE digunakan untuk memprogram Arduino Uno R3.
 Sensor ultrasonic berfungsi sebagai input rangkaian.
 Ketika tangan didekatkan pada sensor dengan jarak ≤ 15 cm, maka motor servo akan
ON dan menggerakkan tutup kotak sampah ke dalam keadaan terbuka, dan akan
menutup kembali dalam waktu 3 detik.
 Kontrol mobile robot menggunakan aplikasi yang bernama “Arduino Car”
 Module Bluetooth HC-05 bisa mencapai jangkauan 30 meter jika tidak terdapat
hambatan.
 Pada motor DC diberikan roda yang berfungsi sebagai penggerak mobile robot.
 Driver Motor L298N berfungsi sebagai pengontrol arah putaran motor DC.

2. Saran
Adapun saran yang ini disampaikan oleh penulis setelah melakukan perancangan smart trash
bin with mobile robot berbasis Bluetooth HC-05 sebagai berikut :
 Perancangan ini masih jauh dari sempurna, untuk itu perlu dilakukan lebih banyak uji
coba serta perbaikan demi kesempurnaan alat yang tercipta dan memudahkan pemakai.
 Penulis belum bisa menghasilkan alat yang lebih efektif untuk penggunaan di tempat
umum. Misalnya membuat smart trash bin with mobile robot dengan menggunakan
suatu kode dari orang yang ingin membuang sampah, sehingga tidak perlu lagi
dikontrol melalui aplikasi di handphone.
 Untuk kapasitas baterai juga terbatas, untuk itu perlu dilakukan lebih banyak pengujian
guna mendapatkan hasil yang lebih optimal.
 Mikrokontroler Arduino Uno R3 dapat diganti dengan mikrokontroler lain jika cara
kerja nya sama.
 Bentuk mekanik bisa lebih disempurnakan guna melindungi elektronik yang ada dan
bisa lebih dibuat menarik lagi agar menarik orang lain jika melihatnya.
 DAFTAR PUSTAKA

Suyono, Asdi., & Haryanti, Munnik. (2018). Jurnal Teknik Elektro: Perancangan Tempat
Sampah Otomatis Berbasis Mikrokontroler Arduino dan GSM SIM 900. Diakses pada tanggal 15
November 2021.

Suzantry, Yanolanda., & Mardiana, Yessi. (2018). Jurnal Ilmiah: Kendali Robot Bluetooth
dengan Smartphone Android Berbasis Arduino Uno. Diakses pada tanggal 15 November 2021.

Setiawan, David (2016). Jurnal Sains, Teknologi dan Industri, Vol. 14 : Rancang bangun Robot
Mobil Kontrol Sederhana Menggunakan Arduino Berbasis Android System. Diakses pada
tanggal 15 November 2021.