Jurnal Sains Fisika

UIN Sunan Gunung Djati Bandung

ROBOT AVOIDER BERBASIS SENSOR ULTRASONIK

Ahmad Samsudin, Ajeng Nurmalasari, Anis Nursanti L, Dini Fauziah G, Fitri Puspitasari B

Jurusan Fisika, Fakultas Sains dan Teknologi UIN Sunan Gunung Djati Bandung Jl. A. H. Nasution
No. 105 Bandung 40614
E-mail : fitritasari12@gmail.com

ABSTRACT

Avoider robot system based on ultrasonic sensor consists of ultrasonic sensors , Arduino
circuit , the minimum system and motor driver . The working principle is sensir ultrasonic
signals emitted by the ultrasonic transmitter . The signal frequency above 20kHz , which is
usually used to measure the distance of objects is 40kHz . The signal is resurrected by an
ultrasonic transmitter circuit . The transmitted signal will then propagate the signal / noise
sound wave with a speed that ranges from 340 m / s . The signal will then be reflected and
received by the receiver Ultrasonic parts . After the signal reached the ultrasonic receiver ,
then the signal is processed to calculate jaraknya.Dalam this experiment using logic when the
distance to the barrier more than 20 cm robot will go forward , when the distance is less than
20 cm to obstacle the robot going backwards, and when the distance to the barrier equal to 20
cm, then the robot will turn right or turn left.

Keywords: Avoider Robot, Proximity sensor, Arduino

ABSTRAK
Sistem robot avoider berbasis sensor ultrasonik ini terdiri dari sensor ultrasonic, rangkaian
arduino, sistem minimum dan motor driver. Prinsip kerja sensir ultrasonic adalah Sinyal
dipancarkan oleh pemancar ultrasonik. Sinyal tersebut berfrekuensi diatas 20kHz, biasanya
yang digunakan untuk mengukur jarak benda adalah 40kHz. Sinyal tersebut di bangkitkan
oleh rangkaian pemancar ultrasonik. Sinyal yang dipancarkan tersebut kemudian akan
merambat sebagai sinyal / gelombang bunyi dengan kecepatan bunyi yang berkisar 340 m/s.
Sinyal tersebut kemudian akan dipantulkan dan akan diterima kembali oleh bagian penerima
Ultrasonik. Setelah sinyal tersebut sampai di penerima ultrasonik, kemudian sinyal tersebut
akan diproses untuk menghitung jaraknya.Dalam eksperimen ini menggunakan logika ketika
jarak dengan penghalang lebih dari 20 cm robot akan maju, ketika jarak dengan pengahalang
kurang dari 20 cm robot akan mundur, dan ketika jarak dengan penghalang sama dengan 20
cm maka robot akan belok kanan atau belok kiri.

Kata Kunci: Robot Avoider, Sensor jarak, Arduino

Robot Avoider Berbasis Sensor Ultrasonic Page 1

Jurnal Sains Fisika
UIN Sunan Gunung Djati Bandung

PENDAHULUAN

Mengambil gagasan dari sifat kelelawar yang menggunakan gelombang ultrasonic

untuk membantu terbang dimalam hari karena kelelawar merupakan hewan yang memiliki
penglihatan yang buruk pada malam hari oleh karena itu kelelawar menggunakan sinyal
ultrasonic sebagai alat bantu karena gelombang ultrasonic mempunyai kecepatan 344 m/s
sehingga baik untuk digunakan sebagai pendeteksi halangan.
Dalam penelitian ini dibuat sebuah robot avoider yang menggunakan sensor ultrasonic
HC-SR04 yang menggunkan program Arduino dan menggunakan ATMEGA 8A. Robot ini
mempunyai fungsi sebagai robot otomatis yang dapat mendeteksi benda atau halangan yang
terdeteksi oleh sensor.

DASAR TEORI

HC-SR04 merupakan sebuah sensor yang memiliki fungsi untuk melakukan pengukuran
jarak suatu benda atau halangan dengan menggunakan sinyal suara ultrasonic. HC-SR04 ini
memiliki banyak kelebihan sehingga banyak digunakan dalam berbagai aplikasi pengukuran
jarak. Untuk menghasilkan performa yang stabil dan memiliki akurasi tinggi, tentu saja HC-
SR20 memiliki spesifikasi yang diantaranya :

- Supply Tegangan 5v DC
- Arus Quiscent <2mA
- Sudut Efektif <15 derajat
- Resolusi 0.3 cm

Selain spesifikasi diatas, HC-SR04 memiliki beberapa pin yang mempunyai fungsi yang
berbeda. Antara lain :

- Vcc : Input Supply 5V

- Trig : Input untuk Memberikan Pulsa Trigger
- Echo : Output untuk Pulsa Echo
- GND : Input Supply Ground

Pada umumnya Sensor Ultrasonic memiliki bentuk seperti papan elektronik yang
berukuran kecil dengan beberapa rangkaian elektronik dan 2 buah transducer. Sensor
ultrasonik ini, tak hanya memiliki 2 buah transducer yang salah satunya berfungsi sebagai

Robot Avoider Berbasis Sensor Ultrasonic Page 2

Jurnal Sains Fisika
UIN Sunan Gunung Djati Bandung

transmitter dan satu lagi sebagai receiver. Adapula sensor ultrasonic yang hanya mempunyai
sebuah transducer yang memiliki fungsi double sebagai transmitter juga receiver.

Cara kerja Sensor Ultrasonik ini, gelombang suara pada frekuensi tinggi ini dihasilkan
kemudian dipancarkan oleh bagian transmitter dan pantulan gelombang suara yang terkena
benda di depaannya akan ditangkap oleh bagian receiver.

Sensor Ultrasonik HC-SR04 mempunyai 4 pin. Pin Vcc untuk masukkan tegangan dan
GND untuk grounding. Pin lainnya adalah trigger dan echo pin yang akan mempengaruhi
gelombang ultrasonic itu sendiri. Berikut adalah bentuk fisis dari Sensor Ultrasonic HC-SR04

Sensor Ultrasonik HC-SR04 [3]

Pada dasarnya prinsip kerja dari ultrasonic ini hampir sama dengan prinsip kerja kelelawar.
Untuk menentukan jarak benda di depannya, maka dapat dihitung dengan rumus :

S = (V*t)/2 (1)

Dengan : S = Jarak Objek

V = Kecepatan Gelombang Suara

t = Waktu Tempuh Gelombang Suara

Robot Avoider Berbasis Sensor Ultrasonic Page 3

Jurnal Sains Fisika
UIN Sunan Gunung Djati Bandung

METODE EKSPERIMEN

Alat dan Bahan:

1. Baterai

2. Motor Driver

3. Sensor Ultrasonic HC-SR04

4. Sistem Minimum

5. Rangkaian Mobil

Metode eksperimen dapat dilihat pada Gambar 1 di bawah ini:

Gambar 1 Skema metode eksperimen.

Pada percobaan Robot Avoider Berbasis Sensor Ultrasonic langkah awal yang harus
dilakukan adalah komponen dirangkai sebelum komponen tersebut diisikan program. Setelah
komponen dirangkai, lalu dibuat program di dalam Arduino yang nantinya program ini
diisikan kedalam rangkaian tadi. Lalu program ini diisikan ke dalam rangkaian dan langkah
terakhir yaitu diujikan dan dianalisis rangkaian sensor yang telah kita buat.

Robot Avoider Berbasis Sensor Ultrasonic Page 4

Jurnal Sains Fisika
UIN Sunan Gunung Djati Bandung

HASIL DAN PEMBAHASAN

Pada percobaan Robot Avoider Berbasis Sensor Ultrasonic dibuat desain dengan
menggunakan software arduino dan pembuatan robot avoider secara riil dan dibuat pula
pemrogramannya menggunakan code arduino yang program tersebut diterapkan pada desain
dan setelah itu dimasukan ke chip mikrokontroller pada rangkaian sistem minimum yang
telah dirangkai. Prinsip kerja dari sensor ultrasonik adalah sebagai berikut:

1. Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik. Sinyal tersebut berfrekuensi diatas

20kHz, biasanya yang digunakan untuk mengukur jarak benda adalah 40kHz. Sinyal
tersebut di bangkitkan oleh rangkaian pemancar ultrasonik.
2. Sinyal yang dipancarkan tersebut kemudian akan merambat sebagai sinyal /
gelombang bunyi dengan kecepatan bunyi yang berkisar 340 m/s. Sinyal tersebut
kemudian akan dipantulkan dan akan diterima kembali oleh bagian penerima
Ultrasonik.
3. Setelah sinyal tersebut sampai di penerima ultrasonik, kemudian sinyal tersebut akan
diproses untuk menghitung jaraknya. Jarak dihitung berdasarkan rumus :

S = 340.t/2

Sensor ultrasonik terdiri dari dari dua unit, yaitu unit pemancar dan unit penerima.
Struktur unit pemancar dan penerima sangatlah sederhana, sebuah kristal piezoelectric
dihubungkan dengan mekanik jangkar dan hanya dihubungkan dengan diafragma penggetar.
Tegangan bolak-balik yang memiliki frekuensi kerja 40 KHz – 400 KHz diberikan pada plat
logam. Struktur atom dari kristal piezoelectric akan berkontraksi (mengikat), mengembang
atau menyusut terhadap polaritas tegangan yang diberikan dan ini disebut dengan efek
piezoelectric.

Kontraksi yang terjadi diteruskan ke diafragma penggetar sehingga terjadi gelombang

ultrasonik yang dipancarkan ke udara (tempat sekitarnya). Pantulan gelombang ultrasonik
akan terjadi bila ada objek tertentu dan pantulan gelombang ultrasonik akan diterima kembali
oleh unit sensor penerima. Selanjutnya unit sensor penerima akan menyebabkan diafragma
penggetar akan bergetar dan efek piezoelectric menghasilkan sebuah tegangan bolak-balik
dengan frekuensi yang sama.

Robot Avoider Berbasis Sensor Ultrasonic Page 5

Jurnal Sains Fisika
UIN Sunan Gunung Djati Bandung

Besar amplitudo sinyal elekrik yang dihasilkan unit sensor penerima tergantung dari
jauh dekatnya objek yang dideteksi serta kualitas dari sensor pemancar dan sensor penerima.
Proses sensoring yang dilakukan pada sensor ini menggunakan metode pantulan untuk
menghitung jarak antara sensor dengan obyek sasaran. Jarak antara sensor tersebut dihitung
dengan cara mengalikan setengah waktu yang digunakan oleh sinyal ultrasonik dalam
perjalanannya dari rangkaian pengirim sampai diterima oleh rangkaian penerima, dengan
kecepatan rambat dari sinyal ultrasonik tersebut pada media rambat yang digunakannya, yaitu
udara.

Pada eksperimen ini menggunakan logika ketika jarak dengan penghalang lebih dari
20 cm robot akan maju, ketika jarak dengan pengahalang kurang dari 20 cm robot akan
mundur, dan ketika jarak dengan penghalang sama dengan 20 cm maka robot akan belok
kanan atau belok kiri.

KESIMPULAN

Dalam eksperimen robot avoider ini terbukti bahwa sensor ultrasonic HC-SR04 dapat
digunakan sebagai sensor untuk robot penghalang. Pada eksperimen ini menggunakan logika
ketika jarak dengan penghalang lebih dari 20 cm robot akan maju, ketika jarak dengan
pengahalang kurang dari 20 cm robot akan mundur, dan ketika jarak dengan penghalang
sama dengan 20 cm maka robot akan belok kanan atau belok kiri.

UCAPAN TERIMAKASIH
Penulis mengucapkan terima kasih kepada Bapak Mada Sanjaya Ph. D, yang telah
memberikan tugas proyek mata kuliah Fisika Komputasi II kepada kami sebagai mahasiswa
fisika fakultas sains dan teknologi semester IV, karena dengan adanya tugas ini kami dapat
mengetahui pengaplikasian matakuliah Fisika Komputasi II dalam kehidupan sehari-hari,
selain itu juga kami menjadi lebih tahu jelas komponen-komponen yang namanya sering
keluar ketika pembelajaran Fisika Komputasi, kami pun mampu mendesain rangkaian secara
langsuung pada PCB meski masih dengan bimbingan asisten. Terimakasih kepada
BOLABOT yang telah memberikan bantuan dalam penyelesaian robot avoider berbasis
sensor ultrasonic.

Robot Avoider Berbasis Sensor Ultrasonic Page 6

Jurnal Sains Fisika
UIN Sunan Gunung Djati Bandung

DAFTAR PUSTAKA

[1] Malvino . 1994 . Prinsip-prinsip Elektronika I . Jakarta : Erlangga.

[2] http://belajarbikinrobot.weebly.com/rolly-mini-robot-avoider.html

Diakses: 07 Mei 2014 Jam: 21.30

[3] http://komponenelektronika.biz/sensor-ultrasonik.html

Diakses: 07 Mei 2014 Jam: 21.32

[4] Pitowarno, Endra. 2006. Robotika Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan.
Yogyakarta: Andi Offset

[5] Kodir, Abdul. 2013. Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontroler Dan
Pemrogramannnya Menggunakan Arduino. Yogyakarta: Erlangga

[6] Miller, Merl K, Winkless, Nelson. Bosworth, Joe. The Personal Robot Navigator, Robot
Press, Conifler, Colorado. Printed in United States of Amarica. 1998.

[7] MacKenzie, I Scott, The 8051 Microcontroller. Prentice Hall. 1995

[8] Budiharto, Widodo. 2006. Membuat Robot Cerdas. Jakarta: Elex Media Komputindo

[9] Gunawan, Malvoni Hanapi. 1981. Prinsip-prinsip Elektronika, Edisi Kedua. Jakarta:
Erlangga

[10] Van Der Wal G. 1983. Ringkasan Elektro Teknik. Jakarta: Erlangga

[11] Kodir, Abdul. 2013. Panduan Program Arduino. Yogyakarta: Andi Offset

Robot Avoider Berbasis Sensor Ultrasonic Page 7

Jurnal Sains Fisika
UIN Sunan Gunung Djati Bandung

LAMPIRAN

* HC-SR04 Sensor to return. The length of the returning

pulse is proportional to
https://www.dealextreme.com/p/hc-sr04-
ultrasonic-sensor-distance-measuring- the distance of the object from the sensor.
module-133696
The circuit:
This sketch reads a HC-SR04 ultrasonic
* VCC connection of the sensor
rangefinder and returns the
attached to +5V
distance to the closest object in range. To
* GND connection of the sensor
do this, it sends a pulse
attached to ground
to the sensor to initiate a reading, then
* TRIG connection of the sensor
listens for a pulse
attached to digital pin 2

Robot Avoider Berbasis Sensor Ultrasonic Page 8

Jurnal Sains Fisika
UIN Sunan Gunung Djati Bandung

* ECHO connection of the sensor attached pinMode (k4,OUTPUT);

to digital pin 4
pinMode (PWM1,OUTPUT);
Original code for Ping))) example was
pinMode (PWM2,OUTPUT);
created by David A. Mellis
}

void loop()
Adapted for HC-SR04 by Tautvidas
Sipavicius {

This example code is in the public // establish variables for duration of the
domain. ping,

*/ // and the distance result in inches and

centimeters:
const int trigPin = A5;
long duration, inches, cm;
const int echoPin = A4;

int PWM1 = 10;

// The sensor is triggered by a HIGH
int PWM2 = 9;
pulse of 10 or more microseconds.
int k1 =5;
// Give a short LOW pulse beforehand to
int k2 =6; ensure a clean HIGH pulse:

int k3 =7; pinMode(trigPin, OUTPUT);

int k4 =8; digitalWrite(trigPin, LOW);

void setup() delayMicroseconds(2);

{ digitalWrite(trigPin, HIGH);

pinMode (k1,OUTPUT); delayMicroseconds(10);

pinMode (k2,OUTPUT); digitalWrite(trigPin, LOW);

pinMode (k3,OUTPUT);

Robot Avoider Berbasis Sensor Ultrasonic Page 9

Jurnal Sains Fisika
UIN Sunan Gunung Djati Bandung

// Read the signal from the sensor: a digitalWrite(k3,HIGH);

HIGH pulse whose
digitalWrite(k4,LOW);
// duration is the time (in microseconds)
delay(1000);
from the sending
}
// of the ping to the reception of its echo
off of an object. else

pinMode(echoPin, INPUT); {

duration = pulseIn(echoPin, HIGH); digitalWrite(k1,HIGH);

digitalWrite(k2,LOW);

// convert the time into a distance digitalWrite(k3,HIGH);

inches = digitalWrite(k4,LOW);
microsecondsToInches(duration);
}
cm =
}
microsecondsToCentimeters(duration);
long microsecondsToInches(long
analogWrite(PWM1,0);
microseconds)
analogWrite(PWM2,0);
{
if (cm<15){
// According to Parallax's datasheet for
digitalWrite(k1,LOW); the PING))), there are

digitalWrite(k2,HIGH); // 73.746 microseconds per inch (i.e.

sound travels at 1130 feet per
digitalWrite(k3,LOW);
// second). This gives the distance
digitalWrite(k4,HIGH);
travelled by the ping, outbound
delay(1000);
// and return, so we divide by 2 to get the
digitalWrite(k1,LOW); distance of the obstacle.

digitalWrite(k2,HIGH);
Robot Avoider Berbasis Sensor Ultrasonic Page 10
Jurnal Sains Fisika
UIN Sunan Gunung Djati Bandung

// See: // The speed of sound is 340 m/s or 29

http://www.parallax.com/dl/docs/prod/acc/ microseconds per centimeter.
28015-PING-v1.3.pdf
// The ping travels out and back, so to
return microseconds / 74 / 2; find the distance of the

} // object we take half of the distance

travelled.
long microsecondsToCentimeters(long
microseconds) return microseconds / 29 / 2;

{ }

ULTRASONIC SENSOR BASED ROBOT avoider. Manufacture and testing has been carried out based
avoider robot ultrasonic sensors which aims to determine the working principle of the HC-SR04
ultrasonic sensor and Arduino avoider robot based on a series of ultrasonic sensors. The process of
making the robot's ultrasonic sensors based avoider include stringing Koponen-components of the
robot, the robot programming in the Arduino software, and testing and circuit analysis. The test
results and analysis of the working principle of the HC-SR04 ultrasonic sensor and Arduino avoider
robot based on a series of ultrasonic sensors that the robot will be moving when the distance to the
barrier more than 20 cm robot will go forward, when the distance is less than 20 cm to obstacle the
robot going backwards, and when distance to the barrier equal to 20 cm, then the robot will turn
right or turn left.

Keywords: Robot, Avoider, Sensor, Arduino, Ultrasonic

Robot Avoider Berbasis Sensor Ultrasonic Page 11