Sensor Ultrasonik

Pendahuluan
Gelombang ultrasonik adalah gelombang mekanik yang umum digunakan untuk mendeteksi
keberadaan/ posisi benda tertentu. Gelombang ultrasonik memiliki frekuensi yang sangat tinggi, yaitu
dapat mencapai 20 kHz. Sehingga gelombang ultrasonik ini tidak dapat didengar dan dijangkau oleh
pendengaran manusia. Prinsip kerjanya yaitu dengan memperkirakan jarak antara benda dengan
sensor itu sendiri ( sensor ultrasonik) dengan memanfaatkan pantulan gelombang getaran/ suara dari
benda dan diterima oleh sensor ultrasonik . Sensor ultrasonik yang akan dipelajari didalam
pembelajaran kali ini adalah sensor ultrasonik HC-SR04.Hal ini karena sensor jenis ini relatif mudah
dijangkau karena harganya tidak terlalu mahal. Sensor Ultrasonik dapat digunakan untuk mendeteksi
jarak objek atau benda yang berada didepan sensor tersebut secara akurat.
a. Sensor Ultrasonik
Sensor Ultrasonik adalah suatu sensor yang dapat merubah besaran fisis (bunyi)
menjadi besaran listrik atau sebaliknya. Sensor ultrasonik ini akan menerima
gelombang ultrasonik dari pantulan bunyi dari benda tertentu. Sensor Ultrasonik
terdiri dari dua unit, yaitu unit pemancar dan unit penerima. Unit pemancar terdiri dari
sebuah kristal piezoelectric yang dihubungkan dengan mekanik jangkar dan hanya
dihubungkan dengan diafragma penggetar tegangan bolak-balik yang memiliki
frekuensi kerja 20 kHz hingga 2 MHz. Cara kerja sensor ini adalah dengan prinsip
dasar pantulan gelombang bunyi dari benda tertentu sehingga dapat diperkirakan jarak
dengan frekuensi tertentu.
Sensor ini menggunakan gelombang ultrasonik. Gelombang ini memiliki
frekuensi lebih dari 20.000 Hz. Sehingga gelombang bunyi ini tidak dapat didengar
oleh pendengaran manusia yang hanya dapat mendengarkan bunyi dengan frekuensi
20 Hz - 20.000 Hz. Bunyi ultrasonik ini dapat didengarkan oleh hewan seperti kucing,
kelelawar, lumba-lumba, dan anjing. Bunyi ini dapat dihantarkan dalam media padat,
cair, atau gas.
Berikut aplikasi dari sensor ultrasonik ini
1. Dalam bidang kesehatan,gelombang dapat digunakan untuk melihat organ-organ
dalam manusia, sehingga dapat digunakan untuk mendeteksi beberapa penyakit
tertentu. Gelombang ultrasonik juga dimanfaatkan pada alat USG (ultrasonografi)
yang biasa digunakan oleh dokter kandungan.
2. Dalam bidang industri, gelombang ultrasonik digunakan untuk mendeteksi
keretakan pada logam, meratakan campuran besi dan timah, meratakan campuran
susu agar homogen, mensterilkan makanan yang diawetkan dalam kaleng, dan
membersihkan benda benda yang sangat halus. Gelombang ultrasonik juga bisa
digunakan untuk mendeteksi keberadaan mineral maupun minyak bumi yang
tersimpan di dalam perut bumi.
3. Dalam bidang pertahanan, gelombang ultrasonik digunakan sebagai radar atau
navigasi, di darat maupun di dalam air. Gelombang ultrasonik digunakan oleh
kapal pemburu untuk mengetahui keberadaan kapal selam, dipasang pada kapal
selam untuk mengetahui keberadaan kapal yang berada di atas permukaan air,
mengukur kedalaman palung laut, mendeteksi ranjau, dan menentukan puosisi
sekelompok ikan.
b. Prinsip Kerja Sensor Ultrasonik
Seperti yang diketahui bahwa Sensor ultrasonik ini menggunakan gelombang
ultrasonik. Dimana Gelombang Ultrasonik dapat dibangkitkan oleh sebuah alat
tertentu, yaitu piezoelektrik. Alat ini menghasilkan gelombang ultrasonik dengan
 frekuensi 40 kHz ketika sebuah osilator diterapkan pada benda tersebut. Prinsip
kerjanya adalah alat piezoelektrik ini akan menembakan sebuah gelombang
ultrasonik, dan setelah gelombang suara mengenai suatu permukaan benda, maka
benda (target) akan memantulkan kembali. Kemudian pantulan gelombang ini akan
diterima oleh sensor ultrasonik, dan sensor akan menghitung selisih waktu pengiriman
gelombang (waktu gelombang dari awal ditembakan sampai ke suatu permukaan
target) dan gelombang pantul diterima oleh sensor. Sehingga dapat diperkirakan jarak
antara benda dengan sensor. Jarak berdasarkan ultrasonik dapat dihitung dengan
rumus (seperti yang diketahui kecepatan bunyi diudara adalah 340 m/s)

340 X t V Xt
S= atau S=
2 2

Dengan, S adalah jarak antara sensor dengan benda (target); t adalah selisih antara
waktu pemancaran gelombang oleh transmitter dan waktu ketika gelombang pantul
diterima receiver (waktu tempuh).
Pantulan gelombang ultrasonik terjadi bila ada objek tertentu dan pantulan
gelombang ultrasonik akan diterima kembali oleh unit sensor penerima. Selanjutnya
unit sensor penerima akan menyebabkan diafragma penggetar akan bergetar dan efek
piezoelectric menghasilkan sebuah tegangan bolak-balik dengan frekuensi yang sama.
Untuk lebih jelas tentang prinsip kerja dari sensor ultrasonik dapat dilihat prinsip dari
sensor ultrasonik pada gambar 1 berikut ini : (Arasada, dan Suprianto, 2017)

c. Sensor Ultrasonik HC-SR04

Sensor Hc-SR04 adalah salah satu sensor ultrasonik, yang berfungsi sebagai
pengirim penerima, pengontrol. Alat ini berfungsi untuk mengukur jarak benda
sampai 2cm-4 m, dengan akurasi 3 mm. Dengan output panjang pulsa yang sebanding
dengan jarak objek. Dengan demikian, untuk menghitung jarak yang hanya maksimal
4 m maka rumus di atas harus dimodifikasi atau disesuaikan satuannya.
Mikrokontroller bisa bekerja pada order mikrosekon (1s = 1.000.000 µs) dan satuan
jarak bisa kita ubah ke satuan cm (1m = 100 cm). Oleh sebab itu, rumus di atas bisa
diupdate menjadi:
100
S=
340 (
1000000
.t )
2

0,034 . t
S= 2
 Alat ini memiliki 4 pin, pin Vcc, Gnd, Trigger, dan Echo. Pin Vcc untuk listrik positif dan
Gnd untuk ground-nya. Pin Trigger untuk trigger keluarnya sinyal dari sensor dan pin Echo
untuk menangkap sinyal pantul dari benda.

Prinsip kerja HCSRF-04 adalah transmitter memancarkan seberkas sinyal ultrasonik (20
KHz) yang bebentuk pulsa, kemudian jika didepan HCSRF-04 ada objek padat maka receiver
akan menerima pantulan sinyal ultrasonik tersebut Receiver akan membaca lebar pulsa
(dalam bentuk PWM) yang dipantulkan objek dan selisih waktu pemancaran.
Pin trigger dan echo dihubungkan ke mikrokontroler. Untuk memulai pengukuran jarak
mikro mengeluarkan output high pada pin trigger selama minimal 10 µS sinyal high yang
masuk membuat sensor HCSRF-04 ini mengeluarkan gelombang suara ultrasonik. Kemudian
ketika bunyi yang dipantulkan kembali ke sensor HCSRF-04, bunyi tadi akan diterima dan
membuat keluaran sinyal high pada pin echo yang kemudian menjadi inputan pada
mikrokontroler HCSRF04 akan memberikan pulsa 100 µs - 18ms pada outputnya tergantung
pada informasi jarak pantulan objek yang diterima. Lamanya sinyal high dari echo inilah yang
digunakan untuk menghitungan jarak antara sensor HCSRF-04 dengan benda yang
memantulkan bunyi yang berada didepan sensor (Arasada dan Suprianto, 2017).
Untuk menghitung lamanya sinyal high yang diterima mikrokontroler dari pin echo,
maka digunakan fasilitas timer yang ada pada masig-masing mikrokontroler. Ketika ada
perubahan dari low ke high dari pin echo maka akan mengaktifkan timer dan ketika ada
perubahan dari high ke low dari pin echo maka akan mematikan timer. Setelah itu yang
diperlukan adalah mengkonversi nilai timer dari yang satuaanya dalam detik, menjadi ke
dalam satuan jarak (inch/cm) dengan menggunakan rumus berikut:
a. Jarak (inch) = waktu hasil pengukuran (us)/148
b. Jarak (cm) = waktu hasil pengukuran (us)/58 ( Arasada dan Suprianto, 2017).

Cara menggunakan alat ini yaitu:

- Ketika kita memberikan tegangan positif pada pin Trigger selama 10µS, maka sensor akan
mengirimkan 8 step sinyal ultrasonik dengan frekuensi 40kHz
- Selanjutnya, sinyal akan diterima pada pin Echo
- Untuk mengukur jarak benda yang memantulkan sinyal tersebut, selisih waktu ketika
mengirim dan menerima sinyal digunakan untuk menentukan jarak benda tersebut
- Rumus untuk menghitung jaraknya adalah S = (0.034 *t) /2 cm.

Berikut diagram sinyal yang dikirim oleh sensor HC-SR04 :

 d. Rangkaian Sensor Jarak HC-SR04

1. VCC pada HC-SR04 dihubungkan ke +5V pada board Arduino

2. GND disambungkan ke GND
3. Pin Trig (Trigger) disambungkan ke pin 10 pada board Arduino
4. Pin Echo disambungkan ke pin 9 pada board Arduino

e. Program Sensor Jarak

// pin 9 trigger
// pin 10 echo
const int pTrig = 9;
const int pEcho = 10;

void setup() {
Serial.begin(9600); // digunakan untuk komunikasi serial dengan komputer
(pTrig, OUTPUT); // set pin trig menjadi OUTPUT
pinMode(pEcho, INPUT); // set pin echo menjadi INPUT
}
long durasi = 0;
void loop() {
// trigger selama 10us
// Program dibawah ini agar trigger dapat memancarkan suara ultrasonic
digitalWrite(pTrig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(pTrig, LOW);

durasi = pulseIn(pEcho, HIGH); // Menerima suara ultrasonic

Serial.print("Durasi: ");
Serial.print(durasi);

Serial.print(", Jarak: "); // menampilkan jarak

Serial.println((durasi *0.034)/2);
delay(1000);
}
Penjelasan Program :
mengaktifkan pin Trigger selama 10µs, kemudian akan menunggu hingga pin Echo
bernilai HIGH .
“durasi = pulseIn(pEcho, HIGH)”
Fungsi pulseIn () akan memerintahkan sistem untuk menunggu hingga pin Echo bernilai
HIGH. Lama proses menunggu akan dianggap sebagai durasi pengiriman + penerimaan
sinyal echo yang dipantulkan oleh benda.
Sedikit penjelasan tentang fungsi pulseIn(), fungsi ini standarnya memiliki 3 parameter, 2
parameter Pin dan Value dan 1 parameter Timeout sebagai parameter tambahan :
pulseIn(Pin, Value);
pulseIn(Pin, Value, Timeout);
Pada parameter Value, kita bisa memasukkan HIGH atau LOW, jadi Arduino akan
menunggu hingga kondisi tersebut dipenuhi. Sedangkan Timeout digunakan ketika dalam
waktu tertentu kondisi belum juga terpenuhi.