UNIVERSITAS TRISAKTI

AUTONOMOUS MOBILE ROBOT DENGAN NAVIGASI WAYPOINT DAN

PENGHINDAR RINTANGAN MENGGUNAKAN GPS DAN SENSOR
JARAK ULTRASONIK

SKRIPSI

ADDY RACHMAD NURCAHYO

062001700518

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

PROGRAM TEKNIK ELEKTRONIKA
JAKARTA
DESEMBER 2018
 HALAMAN PENGESAHAN

Skripsi ini diajukan oleh :

Nama : Addy Rachmad Nurcahyo
NIM : 062001700518
Program Studi : Teknik Elektro
Judul Skripsi/Tesis : Autonomous Mobile Robot Dengan Navigasi
Waypoint dan Penghindar Rintangan Menggunakan GPS Dan Sensor Jarak
Ultrasonik

DEWAN PENGUJI

Pembimbing : ……………………… ( ……tanda tangan……)

Pembimbing : ……………………… ( ……tanda tangan……)

Penguji : ……………………… ( ……tanda tangan……)

Penguji : ……………………… ( ……tanda tangan……)

Ditetapkan di : ……………….

Tanggal : ……………….
 PROPOSAL TUGAS AKHIR

AUTONOMOUS MOBILE ROBOT DENGAN NAVIGASI WAYPOINT DAN

PENGHINDAR RINTANGAN MENGGUNAKAN GPS DAN SENSOR
JARAK ULTRASONIK

ADDY RACHMAD NURCAHYO

062001700518

PEMINATAN TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS TRISAKTI
DESEMBER 2018
 ABSTRAK

Salah satu perkembangan dalam teknologi robot adalah sistem navigasi

pada mobile robot. Sistem navigasi mobile robot akan sangat diperlukan untuk
dapat menggatikan peran manusia, contohnya dalam melakukan pemetaan suatu
wilayah yang sulit dijangkau oleh manusia karena medan yang sulit ataupun kondisi
lingkungan yang berbahaya. Penelitian ini bertujuan untuk membuat sebuah sistem
navigasi waypoint pada mobile robot yang dapat bergerak dan menghindari
rintangan secara otomatis menuju titik yang telah ditentukan oleh operator. Sistem
yang dibuat terdiri dari modul GPS receiver sebagai penentu posisi dan modul
magnetic compass sebagai penentu arah serta sensor jarak sebagai pendeteksi
rintangan. Data dari ketiga sensor tersebut diproses oleh mikrokontroler untuk
dapat megatur pergerakan motor DC sebagai penggerak robot. Titik-titik waypoint
ditentukan oleh operator melalui user interface di PC yang terhubung secara
wireless menggunakan radio telemetry dengan robot. Diharapkan sistem akan
membuat mobile robot dapat bergerak menuju titik-titik waypoint yang telah
ditentukan dan dapat menghindari rintangan yang menghalangi jalan robot
sehingga robot dapat bergerak menentukan arah untuk mencapai lokasi tujuan.

Kata kunci: mobile robot, waypoint, GPS receiver, magnetic compass, radio
telemetry

1
1. LATAR BELAKANG MASALAH
Teknologi robot sebagai alat bantu manusia mengalami perkembangan yang
semakin cepat. Salah satu perkembangan dalam teknologi robot adalah sistem
navigasi pada mobile robot. Sistem navigasi mobile robot akan sangat diperlukan
untuk dapat menggatikan peran manusia, contohnya dalam melakukan pemetaan
ataupun memonitor suatu wilayah yang sulit dijangkau oleh manusia karena medan
yang sulit ataupun kondisi lingkungan yang berbahaya. Sehingga diperlukan suatu
alat yang dapat menggantikan peran manusia dalam melakukan hal tersebut. Sistem
navigasi menjadi bagian terpenting pada autonomous mobile robot agar robot
mampu bergerak secara mandiri. Sistem navigasi pada autonomous mobile robot
dapat diartikan sebagai suatu kemampuan untuk memandu pergerakan dari suatu
posisi ke posisi lain yang dituju melalui penentuan posisi dan arah gerakanya. [1]
Salah satu implementasi dari sistem navigasi menggunakan GPS (Global
Positioning System) dan Kompas (Magnetometer) sebagai penentu posisi dan arah.
Dalam hal ini GPS digunakan sebagai penentu posisi dari robot, sedangkan kompas
digunakan untuk menentukan arah robot dengan prinsip pembacaan medan magnet
bumi. [2]
Beberapa penelitian mengenai sistem navigasi mobile robot telah dilakukan,
diantaranya sistem navigasi dan penghindar rintangan pada mobile robot
menggunakan gps dan pengukur jarak ultrasonik. [2] Penelitian tersebut sudah
berjalan cukup baik namun sistem dibuat dengan menggunakan handphone android
yang hanya dimanfaatkan sebagai GPS dan kompas. Penelitian lainnya adalah
sistem navigasi waypoint pada autonomous mobile robot. [3] Sistem tersebut
menggunakan modul PMB-688 GPS receiver namun dengan toleransi radius 11
meter dan belum memiliki sistem penghindar rintangan. Penelitian lain yang
memanfaatkan modul GPS yaitu sistem waypoint pada autonomous mobile robot
berbasis arduino. [4] Penelitian tersebut masih memiliki kekurangan yaitu sensor
GPS memiliki toleransi eror pembacaan kurang lebih 20 meter dari titik tujuan dan
belum memiliki sistem penghindar rintangan.
Dari beberapa penelitian tersebut muncul gagasan untuk mengembangkan
penelitian sistem navigasi waypoint pada sebuah mobile robot dengan akurasi yang

2
baik dan dilengkapi dengan sensor jarak agar robot dapat menghindar ketika ada
obstacle yang menghalangi jalan robot. Sistem navigasi menggunakan modul GPS
receiver sebagai penentu posisi dan modul magnetic compass sebagai penentu arah
dan sensor jarak sebagai pendeteksi obtacle yang menghalangi jalan robot,
sehingga robot dapat bergerak menentukan arah untuk menghindari rintangan..
Data dari ketiga sensor tersebut diproses oleh mikrokontroler untuk dapat megatur
pergerakan motor DC sebagai penggerak robot. Sistem navigasi yang dirancang
merupakan sistem navigasi berbasis posisi dengan metode waypoint. Sistem
navigasi dirancang untuk pergerakan di luar ruang, khususnya di wilayah darat
dengan posisi dan rute yang telah ditentukan oleh operator (manusia).

2. RUMUSAN MASALAH
Berdasarkan latar belakang penelitian, permasalahan yang akan dibahas
meliputi hal-hal sebagai berikut:
1. Bagaimana membuat mobile robot agar dapat bergerak menuju titik-
titik waypoint secara autonomous menggunakan modul GPS?
2. Bagaimana membuat mobile robot agar dapat mendeteksi dan
menghindari obstacle yang menghalangi jalur menuju ke titik-titik
waypoint?
3. Bagaimana mengkombinasikan sistem navigasi waypoint dengan
sistem penghindar rintangan menjadi sebuah sistem autonomous mobile
robot?

3. BATASAN MASALAH
Terdapat beberapa batasan masalah dalam penelitian tugas akhir ini, batasa-
batasan tersebut diantaranya:
1. Sensor koordinat bumi menggunakan Modul GPS (global positioning
system) tipe NEO M8N.
2. Sensor arah mata angin menggunakan sensor HMC5883L untuk
menentukan arah navigasi robot.
3. Pendeteksi obstacle menggunakan sensor jarak ultrasonik HC-SRF04.

3
 4. Pengolah data menggunakan mikorkontroller Arduino MEGA 2560
sebagai modul pengirim dan penerima data.
5. Tidak membahas tentang komunikasi data antara PC sebagai Ground
Control Station dengan mobile robot.
6. Penelitian ini difokuskan pada pembuatan autonomous mobile robot
dengan sistem waypoint yang dapat menghindari obstacle yang
menghalangi jalur waypoint.

4. TUJUAN PENELITIAN
Tujuan dari penelitian ini adalah untuk membuat suatu mobile robot dengan
sistem waypoint dan penghindar rintangan menggunakan GPS receiver sebagai
penentu posisi dan modul magnetic compass sebagai penentu arah serta sensor jarak
sebagai pendeteksi obtacle yang menghalangi jalan robot. Sistem dilengkapi
dengan tampilan antarmuka di PC yang terhubung secara wirelles dengan robot
untuk menginformasikan posisi robot pada peta digital dan digunakan untuk
menentukan titik-titik waypoint yang akan dilewati oleh robot oleh operator.

5. MANFAAT PENELITIAN
Penelitian sebagai tugas akhir ini diharapkan dapat bermanfaat dalam
perkembangan sitem navigasi pada autonomous mobile robot yang dapat
dimanfaatkan dalam membantu peran manusia dalam melakukan pemetaan ataupun
memonitor suatu wilayah yang sulit dijangkau oleh manusia karena medan yang
sulit ataupun kondisi lingkungan yang berbahaya.

6. KAJIAN PUSTAKA
Pembuatan tugas akhir ini berdasarkan referensi beberapa jurnal dan skripsi
sebelumnya yang memiliki keterkaitan dengan tugas akhir yang penulis buat.
Penelitian pertama yaitu penelitian dari Rudy Dikairono (2013) dengan judul
Sistem Navigasi Dan Penghindar Rintangan Pada Mobile Robot Menggunakan GPS
Dan Pengukur Jarak Ultrasonik. Tujuan penelitian ini adalah membuat sistem
navigasi dan penghindar rintangan pada mobile robot memanfaatkan GPS dan

4
Kompas dari Smartphone OS Android sebagai sensor pada navigasi mobile robot,
serta memanfaatkan sensor ultrasonik sebagai sensor untuk mendeteksi rintangan.
Pada sistem alat ini digunakan protokol komunikasi Bluetooth Android yang akan
dikomunikasikan ke modul Bluetooth HC-05. Pengujian dibagi menjadi dua bagian
percobaan, yaitu pengujian navigasi mobile robot tanpa rintangan dan pengujian
mobile robot dengan rintangan. Pengujian dilakukan dengan memberikan target
posisi pada mobile robot dan melihat apakah mobile robot dapat berjalan menuju
posisi yang diinputkan.
Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa; yang pertama, sistem komunikasi
dengan memanfaatkan Bluetooth dapat menghasilkan komunikasi data yang
reliable dengan tingkat ketepatan hingga 100 % pada transfer rate 9600 bps dan
jarak < 10 meter. Yang kedua, Navigasi tanpa rintangan yang dilakukan memiliki
tingkat keberhasilan sebesar 60% pada radius target 5meter dan 70% pada radius
target 8 meter. Yang ketiga, Navigasi dengan rintangan yang dilakukan memiliki
tingkat keberhasilan sebesar 50% pada radius target 5 meter dan 60% pada radius
target 8 meter. Yang keempat yaitu tingkat keberhasilan navigasi dengan rintangan
sangat dipengaruhi oleh panjang rintangan yang menghalangi, semakin pendek
rintangan (<50 cm) yang terdeteksi maka akan semakin besar tingkat keberhasilan
robot mampu menghindari rintangan. Pada pengujiannya terjadi simpangan antara
jalur yang direncanakan dengan jalur yang direkam oleh mobile robot. Hal ini
dipengaruhi oleh pembacaan GPS pada device Android yang tidak maksimal
sehingga mengakibatkan arah navigasi / heading menuju target menjadi tidak
akurat.
Penelitian yang kedua yaitu penelitian dengan judul Sistem Navigasi
Waypoint pada Autonomous Mobile Robot yang dilakukan oleh Ahmad Sulkhan
Taufik (2013). Tujuan dari penelitian ini adalah autonomous mobile robot mampu
mengenali posisi dan arah berdasarkan sistem koordinat bumi, mampu malakukan
koreksi arah gerak (bearing correction) dan odometer untuk meningkatkan akurasi
dalam mencapai posisi tujuan, dengan rute yang telah ditentukan oleh operator.
Dalam pengujian, robot diberikan 10 titik koordinat sebagai posisi tujuan. Seluruh
posisi tujuan dan posisi awal telah ditandai dan ditentukan (menggunakan handheld

5
GPS) sebagai acuan pengukuran kesalahan. Pengujian dilakukan sebanyak 5 kali
dengan titik koordinat yang sama. Hasil pengujian menunjukkan bahwa nilai
kesalahan terbesar adalah 11 meter dari nilai yang diharapkan yakni sebesar 5 meter
(radius). Kesalahan terbesar diakibatkan oleh rendahnya akurasi dan lemahnya
sensitivitas GPS receiver terhadap perubahan posisi.
Beberapa penelitian diatas memiliki kesamaan dengan tugas akhir yang
akan penulis lakukan yaitu mengenai navigasi waypoint pada mobile robot.
Sedangkan perbedaannya yaitu pada sensor yang akan digunakan dan sistem
komunikasi antara mobile robot dengan PC sebagai Ground Control Stasion.

6.1. GPS (Global Positioning System)

GPS adalah singkatan dari Global Positioning System yang merupakan
sistem untuk menentukan posisi dan navigasi secara global dengan menggunakan
satelit. Sistem yang pertama kali dikembangkan oleh Departemen Pertahanan
Amerika ini awalnya digunakan untuk kepentingan militer maupun sipil (survei dan
pemetaan). [5]
Sistem GPS, yang nama aslinya adalah NAVSTAR GPS (Navigation
Satellite Timing and Ranging Global Positioning System), mempunyai tiga segmen
yaitu : satelit, pengendali, dan penerima/pengguna. Satelit GPS yang mengorbit
bumi, dengan orbit dan kedudukan yang tetap, seluruhnya berjumlah 24 buah
dimana 21 buah aktif bekerja dan 3 buah sisanya adalah cadangan. Satelit ini
bertugas untuk menerima dan menyimpan data yang ditransmisikan oleh stasiun-
stasiun pengendali, menyimpan dan menjaga informasi waktu berketelitian tinggi
(ditentukan dengan jam atomic di satelit), dan memancarkan sinyal dan informasi
secara kontinyu ke perangkat penerima (receiver) dari pengguna. Segmen
pengendali bertugas untuk mengendalikan satelit dari bumi baik untuk mengecek
kesehatan satelit, penentuan dan prediksi orbit dan waktu, sinkronisasi waktu antar
satelit, dan mengirimkan data ke satelit. Sedangkan untuk segmen penerima
bertugas menerima data dari satelit dan memprosesnya untuk menentukan posisi
(posisi tiga dimensi yaitu koordinat di bumi dan ketinggian), arah, jarak dan waktu
yang diperlukan oleh pengguna. [5]

6
6.1.1. Penentuan Posis dengan GPS
Pada dasarnya penentuan posisi dengan GPS adalah pengukuran jarak
secara bersama – sama ke beberapa satelit sekaligus. Untuk menentukan koordinat
suatu titik di bumi, receiver setidaknya membutuhkan 4 satelit yang dapat ditangkap
sinyalnya dengan baik. Secara default, posisi atau koordinat yang diperoleh
bereferensi pada global datum yaitu World Geodetic System 1984 atau disingkat
WGS’84. [5]
Secara garis besar penentuan posisi dengan GPS ini dibagi menjadi dua
metode yaitu : [5]
 Metode Absolut atau dikenal juga sebagai point positioning, menentukan
posisi hanya berdasarkan pada 1 pesawat penerima saja. Ketelitian posisi
dalam beberapa meter (tidak berketelitian tinggi) dan umumnya hanya
diperuntukan bagi keperluan NAVIGASI.
 Metode relative atau sering disebut differential positioning, menentukan
posisi dengan menggunakan lebih dari sebuah penerima. Satu GPS
dipasang pada lokasi tertentu dimuka bumi dan secara terus menerus
menerima sinyal dari satelit dalam jangka waktu tertentu dijadikan
sebagai referensi bagi yang lainnya. Metode ini menghasilkan posisi
berketelitian tinggi dan diaplikasikan untuk keperluan survey geodesi
ataupun pemetaan yang memerlukan ketelitian tinggi.

6.1.2. Kelemahan GPS

Penentuan posisi GPS pun tak luput dari faktor kesalahan, kesalahan
tersebut bisa timbul dari : [5]
 Referensi waktu, untuk ketepatan minimal 4 sinyal satelit harus didapat
 Multipath, GPS receiver tidak hanya menerima sinyal dari satelit tapi bisa saja
dari pantulan, dari perangkat lain di daratan dan sebagainya. Bertambahnya
waktu perjalanan sinyal untuk sampai ke penerima GPS tersebut dapat
mempengaruhi ketelitian pengukuran

7
 Selective Availability, awalnya kalangan sipil tidak bisa menangkap semua
sinyal GPS namun setelah Bill Clinton membuka hak pemakaian GPS ini maka
kalangan sipil bisa lebih mendapatkan kepresisian posisi GPS.
 Jumlah satelit yang tampak. Semakin tinggi sinyal satelit GPS, maka semakin
baik ketelitiannya. Bangunan, tanah lapang, interferensi elektronik dapat
menghalangi penerimaan sinyal, sehingga dapat menyebabkan kesalahan
penentuan posisi bahkan memungkinkan tidak adanya pendeteksian posisi
sama sekali. Oleh karena itu, GPS tidak dapat digunakan di dalam bangunan.

6.1.3. Sistem Koordinat

Sistem koordinat global yang biasa digunakan dalam sistem GPS disebut
sebagai koordinat geografi. Koordinat ini diukur dalam lintang dan bujur dalam
besaran derajat desimal, derajat menit desimal, atau derajat menit detik. Lintang
diukur terhadap ekuator sebagai titik NOL (0o sampai 90o positif kearah utara dan
0o sampai 90o negatif kearah selatan). Adapun bujur diukur berdasarkan titik NOL
di Greenwich NOL (0o sampai 180o kearah timur dan 0o sampai 180o kearah barat).
Tititk 180o dari kedua bujur ini berada didaerah Samudra Pasifik. Koordinat
geografi ini dapat dipetakan ke koordinat XY dengan sumbu X sebagai bujur dan
sumbu Y sebagai lintang. [5]

Gambar 1 Sistem Koordinat [5]

8
6.2. Waypoint
Navigasi waypoint adalah suatu sistem pergerakan titik dari koordinat titik
awal terhadap koordinat titik tujuan pada bidang XY. Pada GPS koordinat titik yang
didapat dihasilkan dari koordinat latitude dan koordinat longitude. Dimana latitude
(lintang) diukur terhadap ekuator sebagai titik NOL (0o sampai 90o positif kearah
utara dan 0o sampai 90o negatif kearah selatan) bergerak secara vertikal dan pada
bidang XY diplot pada sumbu X. Adapun longitude (bujur) diukur berdasarkan titik
NOL di Greenwich NOL (0o sampai 180o kearah timur dan 0o. [5] Waypoint
digunakan di berbagai navigasi yang tidak memiliki jalur yang tidak tampak seperti
navigasi di udara dan navigasi di laut, juga navigasi di darat yang kadang tidak
memiliki jalur yang jelas. Khusus navigasi di darat yang tidak menggunakan
manusia sebagai penentu arah melainkan robot, waypoint digunakan meski terdapat
jalur yang jelas. Hal ini penting agar robot tetap memiliki rute. [6]
Waypoint dibagi menjadi dua jenis, yaitu waypoint fly by dan waypoint fly
over. Waypoint fly by tidak melewati lokasi di atas waypoint namun tetap menuju
ke arah tujuan, sedangkan waypoint fly over melewati lokasi di atas waypoint.
Setelah satu waypoint terlewati, maka operator harus menetapkan waypoint
berikutnya yang disebut dengan waypoint aktif. [6]

6.3. Arduino Mega 2560

Gambar 1 Arduino Mega 2560 [7]

Arduino Mega 2560 adalah papan pengembangan mikrokontroller yang
berbasis Arduino dengan menggunakan chip ATmega2560 seperti pada Gambar 4.
Board ini memiliki pin I/O yang cukup banyak, sejumlah 54 buah digital I/O pin
(15 pin diantaranya adalah PWM), 16 pin analog input, 4 pin UART (serial port

9
hardware). Arduino Mega 2560 dilengkapi dengan sebuah oscillator 16 Mhz,
sebuah port USB, power jack DC, ICSP header, dan tombol reset. Board ini sudah
sangat lengkap, sudah memiliki segala sesuatu yang dibutuhkan untuk sebuah
mikrokontroller. Dengan penggunaan yang cukup sederhana, anda tinggal
menghubungkan power dari USB ke PC anda atau melalui adaptor AC/DC ke jack
DC. [7]

6.4. Modul GPS Ublox Neo M8N

GPS sebagai satu-satunya satelit navigasi global yang dapat menentukan
lokasi, kecepatan, arah, dan waktu adalah alat yang banyak digunakan di bumi ini.
Salah satu model GPS yang ada yakni GPS U-Blox Neo M8N ditunjukkan oleh
Gambar 2.

Gambar 2 GPS Ublox Neo M8N [8]

Modul GPS NEO-M8 didesain untuk menerima dan melacak sinyal
L1C/A pada frekuensi 1575.42 MHz dari GPS. Seri NEO-M8N menghasilkan
sinyal dengan sensitivitas tinggi dan waktu minimum akuisisi meskipun pada daya
rendah sistem. GPS ini dapat disuplai dengan tegangan 3.3 hingga 5 volt. [8]

6.5. Sensor Compass HMC5883L

Gambar 3 Compass HMC5883L [8]

10
 Kompas digital HMC5883L ini merupakan magnetometer yang digunakan
untuk menghitung kuat medan magnet dan menghitung arahnya. HMC5883L,
didalamnya termasuk high-resolution HMC118X series magneto-resistive sensors
yang dilengkapi penguat, pembatalan offset, dan 12-bit ADC dengan akurasi sudut
1ᵒ hingga 2ᵒ. Antarmuka kompas ini menggunakan I2C. Tegangan suplai berada
pada rentang 3 hingga 5 volt (disarankan 3.3 volt) dan rentang pengukuran berada
di antara 1.3 hingga 8 Gauss. [8]

7. METODOLOGI PENELITIAN
7.1. Spesifikasi sistem
Spesifikasi sistem yang direncanakan adalah sebagai berikut:
 Autonomous mobile robot menggunakan sistem penggerak roda (tracked)
yang terletak di sisi kiri dan kanan badan robot, serta digerakkan oleh dua
motor DC.
 Menggunakan catu daya rangkaian elektronik sebesar 5 V DC dan catu
daya motor sebesar 12 V DC.
 Mikrokontroler sebagai pemroses utama menggunakan Arduino Mega
2560 dengan tegangan operasi sebesar 5 volt.
 Modul GPS menggunakan GPS Ublox Neo M8N yang di suplai dengan
tegangan suplai 5 volt. Seri ini memiliki akurasi antara 0,6 meter dan 0,9
meter.
 Sensor kompas yang digunakan untuk menentukan arah rotasi mobile
robot adalah kompas digital HMC5883L dengan tegangan suplai 5 volt.
 Sensor jarak yang digunakan untuk mendeteksi halangan adalah sensor
ultrasonik HC-SR04 dengan tegangan suplai 5 volt dan memiliki jarak
deteksi maksimal 4 meter.
 Motor Penggerak yang digunakan berupa 4 buah motor DC dengan
tegangan suplai 12 volt dengan menggunakan driver L293D.
 Komunikasi wireless yang digunakan antara PC dengan mobile robot
menggunakan 3DR Radio Telemetry kit 433MHz 100MW.

11
7.2. Metode penelitian

START

A
Studi literatur
dan pustaka

Realisasi alat
Identifikasi
masalah
Pengujian
alat
Perumusan
konsep dasar

Sesuai
Perbaikan
Perumusan spesifikasi
spesifikasi ?

Perancangan
blok sistem Pembuatan
laporan

Simulasi
SELESAI

Gambar 4 Flowchart metode perancangan alat

Metode-metode yang digunakan untuk menyelesaikan perancangan alat
dimulai dari :
1. Mulai.
2. Studi literatur dan studi pustaka, untuk mencari referensi yang relevan.
3. Identifikasi masalah, untuk mengerucutkan masalah apa saja yang akan
dibahas pada proyek akhir ini.
4. Perumusan konsep dasar, berdasarkan identifikasi masalah maka dapat
dirumuskan konsep dasar proyek akhir ini.
5. Menentukan spesifikasi dari proyek akhir yang akan dirancang.

12
 6. Perancangan sistem diagram blok, berguna untuk menentukan alur kerja
sistem proyek akhir.
7. Melakukan simulasi, sebagai uji coba sistem apakah akan berfungsi atau
tidak.
8. Setelah simulasi berjalan baik maka dilakukan realisasi alat
9. Pengujian sistem yang bertujuan untuk melihat apakah alat berfungsi sesuai
spesifikasi atau tidak.
10. Jika tidak sesuai maka akan dilakukan pengujian ulang
11. Jika sesuai maka akan dilakukan pembuatan laporan yang memuat
dokumentasi dari sistem yang telah dirancang.
12. Selesai.

7.3. Rancangan Sistem

Sistem Navigasi

Sensor Sensor Sensor

jarak jarak jarak
GPS Kompas kanan depan kiri

Motor
Arduino Mega Driver Kanan
Receiver RF
Telemetri 2560 L293D
Motor
Kiri
Ground Control Station
Sistem Penggerak

Trasmitter
PC
RF Telemetri

Gambar 5 Diagram Blok Sistem

13
 Keseluruhan sistem dapat dilihat pada gambar 5. Terdapat beberapa sub
sistem antara lain sistem navigasi yang terdiri dari GPS Ublox Neo M8N sebagai
penentu posisi dan modul HMC5883L magnetic compass sebagai penentu arah.
Sistem navigasi juga dilengkapi dengan sensor jarak HC-SR04 sebagai pendeteksi
obstacle yang menghalangi jalan mobile robot. Mikrokontroler Arduino Mega2560
pemroses utama bertugas memproses seluruh masukan, menjalankan perangkat
lunak fungsi utama sistem navigasi waypoint, serta megatur seluruh keluaran.
Sistem penggerak yang terdiri dari 2 buah motor DC dengan driver L293D.
Pentransmisian data navigasi menggunakan sistem telemetri yang menghubungkan
antara mobile robot dengan Ground Control Station.

8. RENCANA PELAKSANAAN KEGIATAN

Tabel 1 Jadwal Pelaksanaan Tugas Akhir
Bulan
No Kegiatan
Jan Feb Mar Apr Mei Jun Jul Ags
1 Pembuatan proposal
2 Sidang proposal *
3 Studi literatur
4 Penentuan spesifikasi
Perancangan dan
5
pembuatan alat
6 Pengujian
7 Analisa
8 Penulisan laporan
9 Sidang tugas akhir *

14
9. DAFTAR PUSTAKA
[1] R. Siegwart dan I. R. Nourbakhsh. 2004. “Introduction to Autonomous
Mobile Robots”. London: MIT Press.
[2] D. Rudy, T. A. Sardjono, Y. Lukas. “Sistem Navigasi Dan Penghindar
Rintangan Pada Mobile Robot Menggunakan GPS Dan Pengukur Jarak
Ultrasonik”. JAVA Journal of Electrical and Electronics Engineering ITS.
Volume 11(1). April 2013.
[3] A. S. Taufik. “Sistem Navigasi Waypoint pada Autonomous Mobile
Robot”. Tugas Akhir. Universitas Brawijaya. Malang.
[4] Risanu, Fachriza. ”Sistem Waypoint Pada Autonomous Mobile Robot
Berbasis Arduino”. Tugas Akhir. UGM. Yogyakarta. 2016.
[5] I. Marito. “Sistem Navigasi Helikopter Berdasarkan Data Posisi Secara
Telemetri”. Skripsi. Universitas Indonesia. Depok. 2008.
[6] Anonim, “Waypoint”. Internet : https://id.wikipedia.org/wiki/Waypoint [12
Desember 2018].
[7] Anonim, “Arduino Mega2560”. Internet : www.arduino.cc/ [12 Desember
2018]
[8] Izza, Yusril. “Mobile Robot Bertenaga Surya Untuk Pemetaan Konsentrasi
Gas”. Tugas Akhir. ITS. Surabaya. 2018

15