PROPOSAL PROYEK AKHIR

SELF BALANCING ROBOT DENGAN METODE KENDALI PID

Diajukan Oleh:
ADDY RACHMAD NURCAHYO
13/351154/SV/04181

PROGRAM DIPLOMA TEKNIK ELEKTRO

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO DAN INFORMATIKA
SEKOLAH VOKASI
UNIVERSITAS GADJAH MADA
YOGYAKARTA
2016
 LEMBAR PENGESAHAN

PROPOSAL PROYEK AKHIR

SELF BALANCING ROBOT DENGAN METODE KENDALI PID

Diajukan Oleh :

ADDY RACHMAD NURCAHYO

(13/351154/SV/04181)

Telah disahkan dan disetujui oleh dosen pembimbing

Pada tanggal : 25 Januari 2016

Mengetahui

Ketua Program Diploma Teknik Elektro Dosen Pembimbing

Universitas Gadjah Mada

Ir. Lukman Subekti, M.T Hidayat Nur Isnianto S.T M,Eng

NIP.196210301993031002 NIP. 197305282002121001

i
 DAFTAR ISI
LEMBAR PENGESAHAN .................................................................................... i
DAFTAR ISI .......................................................................................................... ii
DAFTAR TABEL .................................................................................................. iii
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................. iv

BAB I PENDAHULUAN
A. Latar Belakang ...................................................................................... 1
B. Maksud dan Tujuan ............................................................................... 2
C. Batasan Masalah .................................................................................... 2

BAB II DASAR TEORI

A. Landasan Teori ...................................................................................... 3
B. Rancangan Proyek Akhir...................................................................... 11

BAB III METODOLOGI ................................................................................... 13

BAB IV RENCANA KEGIATAN PROYEK AKHIR..................................... 15
DAFTAR PUSTAKA .......................................................................................... 16

ii
 DAFTAR TABEL

Tabel 1 Rencana kegiatan................................................................................ 15

iii
 DAFTAR GAMBAR
Gambar 1. Balancing robot beroda dua ................................................................. 3
Gambar 2. GY-521 ................................................................................................. 4
Gambar 3. Arduino UNO ....................................................................................... 5
Gambar 4. Spesifikasi Arduino UNO .................................................................... 6
Gambar 5. Motor driver H-Bridge ......................................................................... 8
Gambar 6. Diagram blok pengendali PID ............................................................. 10
Gambar 7. Diagram blok complementary filter .................................................... 10
Gambar 8. Diagram blok sistem kerja robot ......................................................... 11
Gambar 9. Diagram blok perancangan perangkat keras ....................................... 11

iv
 BAB I
PENDAHULUAN

A. Latar Belakang
Perkembangan teknologi robotika telah membuat kualitas kehidupan
manusia semakin tinggi. Saat ini perkembangan teknologi robotika telah mampu
meningkatkan kualitas maupun kuantitas berbagai industri. Teknologi robotika juga
telah menjangkau sisi hiburan dan pendidikan bagi manusia. Salah satu cara
menambah tingkat kecerdasan sebuah robot adalah dengan menambah sensor,
metode kontrol bahkan memberikan kecerdasan buatan pada robot tersebut.
Balancing robot (robot penyeimbang) beroda dua merupakan suatu robot
mobile yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan
seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Balancing robot ini merupakan
pengembangan dari model pendulum terbalik (inverted pendulum) yang diletakkan
di atas kereta beroda. Menyeimbangkan robot beroda dua memerlukan suatu
metode kontrol yang baik dan handal untuk mempertahankan posisi robot dalam
keadaan tegak lurus terhadap permukaan bumi tanpa memerlukan pengendali lain
dari luar. Bahkan sekarang ini konsep balancing robot beroda dua telah digunakan
sebagai alat transportasi yang bernama segway.
Tugas Akhir ini adalah untuk mendesain dan membangun balancing
robot beroda dua yang mampu menyeimbangkan dirinya yang tegak lurus terhadap
permukaan bumi di daerah bidang datar. Pada Proyek Akhir ini digunakan
mikrokontroler Arduino UNO, sensor IMU digital combo board (terdapat
accelerometer dan gyroscope) serta kontrol Proporsional Integral Derivative (PID)
sebagai metode pengendali. Kontrol Proporsional Integral Derivative digunakan
untuk menentukan besarnya kecepatan dan arah putar motor DC sebagai penggerak
berdasarkan sudut kemiringan badan robot terhadap permukaan bidang datar.
Sehingga balancing robot ini dapat mempertahankan posisinya tegak lurus dengan
seimbang terhadap permukaan bumi pada bidang datar.

1
B. Maksud Dan Tujuan
Tujuan yang ingin dicapai dalam Proyek Akhir ini adalah
mengimplementasikan kontrol PID untuk balancing robot beroda dua agar dapat
mempertahankan posisi robot pada kondisi seimbang dan tegak lurus terhadap
permukaan bumi di bidang datar.

C. Batasan Masalah
Agar permasalahan yang dibahas terfokus dan tidak melebar, maka
Proyek Akhir ini mengambil batasan masalah sebagai berikut :
1. Menggunakan sensor GY-521 3 Axis Accelerometer + 3 Axis Gyroscope
untuk mendeteksi sudut kemiringan robot.
2. Mempertahankan posisi robot pada kondisi seimbang atau tegak lurus
terhadap permukaan bumi pada bidang datar.
3. Balancing robot menggunakan dua buah roda disisi kanan dan kiri dengan
penggerak motor DC dan hanya dapat bergerak maju mundur untuk
menyeimbangkan diri di bidang datar tanpa mengikuti garis atau jalur
tertentu.

2
 BAB II
DASAR TEORI

A. Landasan Teori
1. Balancing Robot
Balancing robot beroda dua merupakan suatu robot mobile yang
memiliki dua roda di kedua sisinya dan tidak akan seimbang tanpa sebuah
metode kontrol yang baik. Saat balancing robot beroda dua condong ke depan
atau miring ke kanan pada Gambar 1, maka yang perlu dilakukan adalah motor
akan memutar searah jarum jam sehingga balancing robot beroda dua akan
berputar ke arah depan. Gaya yang digunakan untuk menyeimbangkan
dihasilkan dari putaran roda.

Gambar 1. Balancing robot beroda dua

a) Posisi Robot Seimbang

b) Arah Roda Berjalan dan Berputar Ketika Posisi Miring ke Depan
Saat robot berdiri tegak maka gaya atau torsi (T) yang diberikan oleh
motor adalah “0”. Arah dan besar gaya yang diberikan motor harus tepat. Arah
motor sama dengan arah kemiringan robot sedangkan besarnya gaya sebanding
dengan beban robot dipusat massanya. Semakin miring maka beban robot
semakin berat sehingga torsi yang diberikan oleh motor harus besar pula.

3
2. Sensor IMU
IMU (Inertial Measurement Unit) adalah perangkat elektronika yang
mampu mengukur dan melaporkan kecepatan, orientasi, dan gaya gravitasi
menggunakan kombinasi dari accelerometer dan gyroscope. Adapun sensor-
sensor yang akan digunakan untuk IMU ini adalah GY-521. GY-521 adalah
sebuah modul berinti MPU-6050 yang merupakan 6 axis Motion Processing
Unit dengan penambahan regulator tegangan dan beberapa komponen
pelengkap lainnya yang membuat modul ini siap dipakai dengan tegangan
supply sebesar 3-5VDC. Modul ini memiliki interface I2C yang dapat
disambungkan langsung ke MCU yang memiliki fasilitas I2C. I2C adalah
standar komunikasi serial dua arah menggunakan dua saluran yang didisain
khusus untuk mengirim maupun menerima data. Sistem I2C terdiri dari saluran
SCL (Serial Clock) dan SDA (Serial Data) yang membawa informasi data
antara I2C dengan pengontrolnya.

Gambar 2. GY-521

Accelerometer adalah alat yang digunakan untuk mengukur

percepatan, mendeteksi dan mengukur getaran (vibrasi), dan mengukur
percepatan akibat gravitasi. Sensor accelerometer mengukur percepatan akibat
gerakan benda yang melekat padanya. Pendeteksian gerakan berdasarkan pada
3 sumbu yaitu kanan-kiri, atas-bawah dan depan-belakang. Sensor Gyroscope
adalah sensor yang dapat membaca kecepatan sudut yang dinamis. Prinsip
kerja dari gyroscope ini adalah pada saat gyroscope berotasi maka gyroscope
akan memiliki nilai keluaran. Dengan menggunakan kombinasi accelerometer
dan gyroscope pada suatu sistem maka accelerometer dapat memberikan

4
pengukuran sudut saat sistem berada pada kondisi diam. Sedangkan pada saat
sistem berotasi accelerometer tidak bisa bekerja secara maksimal karena
memiliki respon yang lambat. Kelemahan inilah yang dapat diatasi oleh
gyroscope karena gyroscope dapat membaca kecepatan sudut yang dinamis.
Namun gyroscope juga memiliki kelemahan yaitu proses perpindahan
kecepatan sudut dalam jangka waktu yang panjang menjadi tidak akurat karena
ada efek bias yang dihasilkan oleh gyroscope.

3. Arduino UNO
Arduino Uno adalah board berbasis mikrokontroler pada ATMega
328. Board ini memiliki 14 digital input / ouput pin (dimana 6 pin dapat
digunakan sebagai ouput PWM), 6 input analog, 16 MHz osilator kristal,
koneksi USB, jack listrik dan tombol reset. Pin – pin ini berisi semua yang
diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, hanya terhubung ke komputer
dengan kabel USB atau sumber tekanan bisa didapat dari adaptor AC – DC
atau baterai untuk menggunakannya.

Gambar 3. Arduino UNO

Board Arduino Uno memiliki fitur – fitur baru sebagai berikut :

• pinout : menambahkan SDA dan SCL pin yang deket ke pin aref
dan dua pin baru lainnya ditempatkan dekat ke pin RESET, dengan
I/O REF yang memungkinkan sebagai buffer untuk beradaptasi
dengan tegangan yang disediakan dari board sistem.
Pengembangannya, sistem akan lebih kompatibel

5
 dengan prosesor yang menggunakan AVR, yang beroperasi
dengan 5V dan dengan Arduino karena beroperasi dengan 3,3V.
Yang kedua adalah pin yang tidak terhubung, yang disediakan
untuk tujuan pengembangannya.
• Sirkuit reset
• ATMega 16U2 ganti 8U yang digunakan sebagai konverter USB-
to-serial.

Gambar 4. Spesifikasi Arduino UNO

Catu Daya
Arduino Uno dapat diaktifkan melalui koneksi USB atau dengan
catu daya eksternal. Sumber listrik dipilih secara otomatis. Eksternal (non-
USB) daya dapat berupa baik AC-DC adaptor atau baterai. Adaptor ini dapat
dihubungkan dengan cara menghubungkan plug pusat – positif 2.1mm ke
dalam board colokan listrik. Sedangkan untuk baterai dapat dihubungkan
kedalam header pin GND dan Vin dari konektor Power. Board dapat
beroperasi pada pasokan daya dari 6 – 20 volt. Jika diberikan dengan kurang

6
dari 7V, bagaimanapun, pin 5V dapat menyeluplai kurang dari 5 volt
dan board mungkin tidak stabil. Jika menggunakan lebih dari 12V, regulator
bisa panas dan merusak board. Rentang yang dianjurkan adalah 7V – 12V.
Selain itu, beberapa pin memiliki fungsi khusus :
• Serial : 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan
mengirim (TX) data TTL serial. Pin ini terhubung ke pin yang sesuai
dari chip ATMega8U2 USB-to-Serial TTL.
• Eksternal Interupsi : 2 dan 3. Pin ini dapat dapat dikonfigurasi untuk
memicu interupsi pada nilai yang rendah, tepi naik atau jatuh, atau
perubahan nilai. Lihat attchInterrupt() fungsi untuk rincian.
• PWM : 3,5,6,9,10, dan 11. Menyediakan 8-bit output PWM
dengan analogWrite() fungsi.
• SPI : 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mendukung
komunikasi SPI menggunakan librarySPI.
• LED : 13. Ada built-in LED terhubung ke pin digital 13. Ketika pin adalah
nilai TINGGI. LED menyala, ketika pin adalah RENDAH, itu off.
Arduino Uno R3 memiliki 6 input analog diberi label A0 sampai A5,
masing – masing menyediakan 10-bit resolusi (yaitu 1024 nilai yang berbeda).
Secara default sistem mengukur dari ground sampai 5 volt, meskipun mungkin
untuk mengubah ujung atas rentang mengunakan pin AREF dan fungsi
analogReference(). Selain itu, beberapapin memiliki fungsi khusus :
• TWI : A4 atau SDA pin dan A5 atau SCL pin. Mendukung komunikasi
TWI
• AREF : Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan
analogReference()
• RESET

Komunikasi
Arduino Uno R3 memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi
dengan komputer, Arduino lain, atau mikrokontroler lainnya. ATmega328
menyediakan UART TTL (5V) komunikasi serial, yang tersedia di pin digital
0 (RX) dan 1 (TX). Sebuah ATmega16U2 pada board ini komunikasi serial

7
melalui USB dan muncul sebagai com port virtual untuk perangkat lunak pada
komputer. Firmware '16U2 menggunakan USB driver standar COM, dan tidak
ada driver eksternal yang diperlukan. Namun, pada Windows, file. Inf
diperlukan. Perangkat lunak Arduino termasuk monitor serial yang
memungkinkan data sederhana yang akan dikirim ke board Arduino. RX dan
TX di board LED akan berkedip ketika data sedang dikirim melalui chip USB-
to-serial dan koneksi USB ke komputer (tetapi tidak untuk komunikasi serial
pada pin 0 dan 1). Fungsi ini digunakan untuk melakukan komunikasi interface
pada sistem. ATmega328 juga mendukung komunikasi I2C (TWI) dan SPI.

4. Motor Driver
Driver motor merupakan suatu rangkaian khusus yang memiliki
fungsi untuk mengatur arah ataupun kecepatan pada motor DC. Perlunya
rangkaian driver motor ini dikarenakan pada umumnya suatu motor DC
membutuhkan arus lebih dari 250mA untuk beberapa IC contohnya NE555,
ATMEGA 16 dan IC seri 74 tidak bisa memberikan arus lebih dari nilai
tersebut. Jika motor langsung dihubungkan ke IC, maka hal ini akan
menyebabkan kerusakan pada IC tersebut.
Prinsip Kerja Motor Driver
Bentuk rangkaian driver motor yang umum digunakan yaitu H-
Bridge. Berbentuk seperti huruf H yang memiliki perbedaan fungsi di setiap
sisinya. Prinsip sederhana dari pergerakan rangkaian driver motor DC ini
adalah sebagai berikut :

Gambar 5. Motor driver H-Bridge

8
 Pada gambar diatas driver motor yang digunakan yaitu Transistor
Bipolar (BJT). Motor akan bergerak forward atau searah jarum jam apabila
transistor pada sebelah kiri atas dan kanan bawah aktif (high) serta transistor
kiri bawah dan kanan atas tidak aktif (low). Pada kondisi ini kutub positif pada
motor DC mendapatkan tegangan sumber dan kutub negatifnya terhubung
dengan ground sehingga ada perbedaan potensial yang menyebabkan motor
berputar. Untuk pergerakan berlawanan jarum jam (reverse) kebalikan dari
seluruh kondisi pada keadaan forward.

5. Pengendali PID
Pengendali PID merupakan pengendali yang terdiri atas pengendali
Proporsional, Integral dan Turunan (Derivative). Dalam pengaplikasian,
masing masing pengendali dapat berdiri sendiri atau dapat melakukan
pengkombinasian. Dalam perancangan sistem kontrol PID yang perlu
dilakukan adalah mengatur parameter P, I atau D agar tanggapan sinyal
keluaran sistem terhadap masukan tertentu sebagaimana yang diinginkan.
Dalam waktu kontinyu, sinyal keluaran pengendali PID dapat dirumuskan
sebagai berikut.

Dengan:
u(t) = sinyal keluaran pengendali PID
Kp = konstanta proporsional
Ti = waktu integral
Td = waktu turunan
Ki = konstanta integral
Kd = konstanta turunan
e(t) = sinyal kesalahan = referensi – output

9
Jadi fungsi alih pengendali PID (dalam domain s) dapat dinyatakan sebagai
berikut.

Gambar 6. Diagram blok pengendali PID

6. Complementery Filter
Accelerometer dapat memberikan pengukuran sudut kemiringan
yang akurat ketika sistem sedang diam (statis). Bila sistem sedang bergerak,
accelerometer tidak hanya dipengaruhi oleh gravitasi bumi tetapi dipengaruhi
juga oleh pergerakan badan robot, sehingga dapat mengganggu pembacaan
kemiringan sudut dan memiliki noise. Gyroscope dapat membaca data dari
kecepatan sudut yang dinamis. Setelah integrasi data dari waktu ke waktu,
perpindahan sudut atau sudut kemiringan dapat dihitung. Tetapi sudut ini akan
menjadi tidak akurat dalam jangka panjang karena efek bias yang dihasilkan
oleh gyroscope.

Gambar 7. Diagram blok complementary filter

Oleh karena itu dibutuhkan sebuah filter digital yang dapat menghilangkan
efek dari kekurangan sensor-sensor tersebut. Salah satunya adalah dengan
menggunakan complementary filter.

10
B. Rancangan Proyek Akhir
Tahap awal perancangan balancing robot ini diperlukan gambaran awal
tentang bagaimana sistem kerja dari robot. Sistem kerja dari balancing robot ini
menggunakan close loop, sebab diperlukan adanya umpan balik untuk mengontrol
output dari sistem. Secara umum diagram blok balancing robot beroda dua dapat
digambarkan seperti:

Gambar 8. Blok diagram sistem kerja robot

Sedangkan perancangan perangkat keras pada balancing robot beroda dua dapat
dilihat pada gambar dibawah ini:

Gambar 9. Diagram blok perancangan perangkat keras

11
Tiap-tiap bagian dari diagram blok sistem di atas dapat dijelaskan sebagai berikut :
1. Blok input berupa sensor IMU GY-521, digunakan untuk mendeteksi
kecepatan sudut dan sudut kemiringan robot terhadap permukaan bumi.
2. Blok pengendali berupa sebuah modul Arduino UNO yang berfungsi sebagai
pusat pengendalian pada balancing robot beroda dua.
3. Blok output berupa:
a) LCD (Liquid Crystal Display) digunakan sebagai media penampil.
b) H-Brigde sebagai driver motor DC, yang terdiri dari dua buah.
c) Motor DC berfungsi sebagai sistem penggerak balancing robot beroda
dua.
4. Blok catu daya berfungsi sebagai sumber tegangan pada perangkat keras
sistem. Sumber tegangan pada catu daya berasal dari baterai Li-Po 3 Cell
(11,1 V).

Mikrokontroler Arduino UNO berfungsi sebagai pengendali utama

dimana algoritma kontrol Proporsional Integral dan Derivative (PID) ditanamkan
ke dalam mikrokontroler. Sistem kendali yang digunakan adalah sistem closed
loop, sehingga perlu adanya sinyal feedback dari sistem untuk memeriksa apakah
keadaan plant telah sesuai dengan nilai setpoint yang diinginkan. Sinyal feedback
tersebut berupa pembacaan sensor dari GY-521 menggunakan algoritma
complementary filter. Berdasarkan masukan yang didapat tersebut sehingga
menghasilkan sinyal kendali yang akan besarnya kecepatan dari motor dc yang
digunakan dimana motor tersebut dihubungkan dengan roda robot.

12
 BAB III
METODOLOGI

Metode-metode yang digunakan dalam pembuatan proyek akhir ini adalah

sebagai berikut:
1. Study Literature mengenai sistem kendali PID pada arduino dan
perhitungannya. Ini dilakukan dengan membaca artikel, jurnal, dan
informasi yang berkaitan dengan proyek akhir.
2. Perancangan Alat
Perancangan alat yaitu mendesain konsep yang sudah dibuat, meliputi
perancangan mekanis robot dan elektronis robot.
3. Pengembangan Alat yang meliputi :
a) Perangkat keras (Hardware)
Pembuatan perangkat keras terdiri atas rangkaian sensor dan aktuator
dengan arduino serta pembuatan mekanis robot.
b) Perangkat lunak (Software)
Menggunakan Software Arduino IDE untuk penulisan program dari
sistem yang akan dibuat.
4. Metode Diskusi, yaitu berdiskusi secara langsung dengan pembimbing tugas
akhir maupun dengan kakak tingkat serta teman untuk memperoleh informasi
yang berguna dalam menghadapi permasalahan yang terjadi selama proses
pembuatan alat.
5. Penggabungan sistem dan pengujian
Setelah bagian sensor melakukan pengukuran, arduino melakukan proses
pengolahan data untuk dapat mengendalikan dua buah motor DC sesuai dengan
pembacaan sensor. Setelah itu dilakukan pengujian alat ditiap bagian, dan
dilanjutkan pengujian sistem secara keseluruhan untuk mengetahui respon
dan kesesuaian alat dengan yang diinginkan.
6. Analisa data
Merupakan analisa dari hasil pengujian alat tersebut yang dilakukan
berulang agar didapatkan data yang valid.

13
7. Pengambilan kesimpulan
Dari data yang di dapat, akan dihasilkan beberapa kesimpulan dan juga
beberapa saran sebagai evaluasi dan pengembangan alat yang di buat.

14
 BAB IV
RENCANA KEGIATAN PROYEK AKHIR

Bulan
No. Kegiatan
Januari Februari Maret April Mei Juni
Perancangan
1
sistem
Pembuatan
perangkat
2 keras dan
perangkat
lunak
3 Pengujian alat
Penulisan
4
laporan PA
5 Pendadaran
Tabel 1. Rencana kegiatan

15
 DAFTAR PUSTAKA
Splashtronik, GY-521 Modul, https://splashtronic.wordpress.com/2013/12/26/gy-
521-mpu-6050-module-3-axis-gyro-3-axis-accelerometer/, diakses 19
Januari 2016
Arduino, Arduino Uno, https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno,
diakses 18 Januari 2016.
Control Tutorial for Mathlab and Simulink, Introduction: PID Controller
Design, http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introductio
n&section=ControlPID
Colton, Shane, The Balance Filter: A Simple Solution for Integrating
Accelerometer and Gyroscope Measurements for a Balancing Platform,
http://web.mit.edu/scolton/www/filter.pdf, diakses 17 Januari 2016.
Laksana, A. 2011. Balancing Robot Roda Dua Menggunakan Metode Kendali
Proporsional Integral. Seminar Makalah Tugas Akhir Universitas
Diponegoro. Semarang.

16