III.

TEORI TAMBAHAN

PRAKTIKUM I

“Struktur dan Kumparan Mesin Sinkron”

Pada dasarnya konstruksi dari generator sinkron adalah sama dengan konstruksi motor sinkron,
dan secara umum biasa disebut mesin sinkron. Ada dua struktur kumparan pada mesin sinkron yang
merupakan dasar kerja dari mesin tersebut, yaitu kumparan yang mengalirkan penguatan DC atau
disebut kumparan medan dan sebuah kumparan atau disebut kumparan jangakr tempat
dibangkitkannya GGL arus bolak balik. Hampir semua mesin sinkron mempunyai kumparan jangkar
berupa stator yang diam dan struktur medan magnet berputar sebagai rotor. Kumparan DC pada
struktur medan yang berputar dihubungkan pada sumber DC luar melalui cincin geser (slip ring) dan
sikar arang (carbon brush), tetapi ada juga yang tidak mempergunakan sikat arang yaitu sistem
brushless excitation.

Bentuk Penguatan

Seperti telah diuraikan diatas, bahwa untuk membangkitkan fluks magnetik diperlukan
penguatan DC. Penguatan DC ini bisa diperoleh dari generator DC penguatan sendiri yang seporos
dengan rotor mesin sinkron. Pada mesin sinkron dengan kecepatan rendah, tetapi rating daya yang
besar, seperti generator Hydroelectric (Pembangkit listrik tenaga air), maka generator DC yang
digunakan tidak dengan penguatan sendiri tetapi dengan “Pilot Exciter” sebagai penguatan atau
menggunakan magnet permanent(magnet tetap).

Gambar 1. Generator Sinkron Tiga fasa dengan Penguatan Generator DC “Pilot Exciter”.

Gambar 2. Generator Sinkron Tiga fasa dengan Sistem Penguatan “Brushless Exciter System”.

Alternatif lainnya untuk penguatan eksitasi adalah menggunakan Diode silikon dan Thyristor.

Ada dua tipe sistem penguatan “Solid state”, yaitu:

• Sistem statis yang menggunakan Diode atau Thyristor statis, dan arus dialirkan ke rotor melalui
Slipring.
• “Brushless System”, pada sistem ini penyearah dipasangkan diporos yang berputar dengan rotor,
sehingga tidak dibutuhkan sikat arang dan slip-ring.
Bentuk Rotor

Untuk medan rotor yang digunakan tergantung pada kecepatan mesin, mesin dengan kecepatan tinggi
seperti turbo generator mempunyai bentuk silinder gambar 3a, sedangkan mesin dengan kecepatan
rendah seperti Hydroelectric atau Generator Listrik Diesel mempunyai rotor kutub menonjol gambar
3b.

Gambar 3a. Bentuk Rotor kutub silinder.

Gambar 3b. Bentuk Rotor kutub menonjol.

Bentuk Stator

Stator dari Mesin Sinkron terbuat dari bahan ferromagnetik , seperti telah dibahas di sini, yang
berbentuk laminasi untuk mengurangi rugi-rugi arus pusar. Dengan inti ferromagnetik yang bagus
berarti permebilitas dan resistivitas dari bahan tinggi.

Gambar 4. Inti Stator dan Alur pada Stator

Gambar 4 memperlihatkan alur stator tempat kumparan jangkar. Belitan jangkar (stator) yang umum
digunakan oleh mesin sinkron tiga fasa, ada dua tipe yaitu :
a. Belitan satu lapis (Single Layer Winding).
b. Belitan berlapis ganda (Double Layer Winding).

Bentuk Stator Satu Lapis

Gambar 5 memperlihatkan belitan satu lapis, karena hanya ada satu sisi lilitan didalam masing-masing
alur. Bila kumparan tiga fasa dimulai pada Sa, Sb, dan Sc dan berakhir di Fa, Fb, dan Fc bisa disatukan
dalam dua cara, yaitu hubungan bintang dan segitiga. Antar kumparan fasa dipisahkan sebesar 120
derajat listrik atau 60 derajat mekanik, satu siklus GGL penuh akan dihasilkan bila rotor dengan 4
kutub berputar 180 derajat mekanis. Satu siklus GGL penuh menunjukkan 360 derajat listrik, adapun
hubungan antara sudut rotor mekanis α_mek dan sudut listrik α_lis, adalah :

Gambar 5. Belitan Satu Lapis Generator Sinkron Tiga Fasa.

Contoh:
Sebuah generator Sinkron mempunyai 12 kutub. Berapa sudut mekanis ditunjukkan dengan 180
derajat listrik.

Jawaban:
Sudut mekanis antara kutub utara dan kutub selatan adalah:

Ini menunjukkan 180 derajat listrik

atau bisa juga secara langsung, yaitu:

Gambar 6. Urutan fasa ABC.

Untuk menunjukkan arah dari putaran rotor gambar 6. (searah jarum jam), urutan fasa yang dihasilkan
oleh suplai tiga fasa adalah ABC, dengan demikian tegangan maksimum pertama terjadi dalam fasa A,
diikuti fasa B, dan kemudian fasa C.

Kebalikan arah putaran dihasilkan dalam urutan ACB, atau urutan fasa negatif, sedangkan urutan fasa
ABC disebut urutan fasa positif. Jadi ggl yang dibangkitkan sistem tiga fasa secara simetris adalah:

EA = EA ∟ 0° volt
EB = EB ∟ -120° volt
EC = EC ∟ -240° volt

Belitan Berlapis Ganda

Kumparan jangkar yang diperlihatkan pada gambar 5 hanya mempunyai satu lilitan per kutub per fasa,
akibatnya masing-masing kumparan hanya dua lilitan secara seri. Bila alur-alur tidak terlalu lebar,
masing-masing penghantar yang berada dalam alur akan membangkitkan tegangan yang sama.
Masing-masing tegangan fasa akan sama untuk menghasilkan tegangan per penghantar dan jumlah
total dari penghantar per fasa.

Dalam kenyataannya cara seperti ini tidak menghasilkan cara yang efektif dalam penggunaan inti
stator, karena variasi kerapatan fluks dalam inti dan juga melokalisir pengaruh panas dalam daerah alur
dan menimbulkan harmonik. Untuk mengatasi masalah ini, generator praktisnya mempunyai kumparan
terdistribusi dalam beberapa alur per kutub per fasa. Gambar 7 memperlihatkan bagian dari sebuah
kumparan jangkar yang secara umum banyak digunakan. Pada masing-masing alur ada dua sisi lilitan
dan masing-masing lilitan memiliki lebih dari satu putaran. Bagian dari lilitan yang tidak terletak
kedalam alur biasanya disebut “ Winding Overhang”, sehingga tidak ada tegangan dalam winding
overhang.

Gambar 7. Belitan Berlapis Ganda Generator Sinkron Tiga Fasa.

Faktor Distribusi

Seperti telah dijelaskan diatas bahwa sebuah kumparan terdiri dari sejumlah lilitan yang ditempatkan
dalam alur secara terpisah. Sehingga, GGLl pada terminal menjadi lebih kecil bila dibandingkan
dengan kumparan yang telah dipusatkan. Suatu faktor yang harus dikalikan dengan GGL dari sebuah
kumparan distribusi untuk menghasilkan total GGL yang dibangkitkan disebut faktor distribusi Kd
untuk kumparan. Faktor ini selalu lebih kecil dari satu (Kd < 1). Diasumsikan ada n alur per fasa per
kutub, maka jarak antara alur dalam derajat listrik, adalah :

dimana m menyatakan jumlah fasa.

Gambar 8. Diagram Phasor dari Tegangan Induksi Lilitan.

Perhatikan gambar 8, disini diperlihatkan GGL yang dinduksikan dalam alur 2 akan tertinggal
(lagging) dari GGL yang dibangkitkan dalam alur 1 sebesar ψ =15 derajat listrik, demikian pula GGL
yang dinduksikan dalam alur 3 akan tertinggal 2ψ derajat, dan seterusnya. Semua GGL ini ditunjukkan
masing-masing oleh phasor E1, E2, E3 dan E4. Total GGL stator per fasa E adalah jumlah dari seluruh
vektor.

E = E1 + E2 + E3 + E4

Total GGLl stator E lebih kecil dibandingkan jumlah aljabar dari GGL lilitan oleh faktor.

Kd adalah faktor distribusi, dan bisa dinyatakan dengan persamaan:

Keuntungan dari kumparan distribusi, adalah memperbaiki bentuk gelombang tegangan yang
dibangkitkan, seperti terlihat pada gambar 9.

Gambar 9. Total GGL Et dari Tiga GGL Sinusoidal.

Faktor Kisar

Gambar 10, memperlihatkan bentuk kisar dari sebuah kumparan, bila sisi lilitan diletakkan dalam alur
1 dan 7 disebut kisar penuh, sedangkan bila diletakkan dalam alur 1 dan 6 disebut kisar pendek, karena
ini sama dengan 5/6 kisar kutub.
Gambar 10. Kisar Kumparan

Kisar :
5/6 = 5/6 x 180 derajat = 150 derajat
1/6 = 1/6 x 180 derajat = 30 derajat.

Kisar pendek sering digunakan, karena mempunyai beberapa keuntungan, diantaranya:

• Menghemat tembaga yang digunakan.
• Memperbaiki bentuk gelombang dari tegangan yang dibangkitkan.
• Kerugian arus pusar dan Hysterisis dapat dikurangi.

EL GGL yang diinduksikan pada masing-masing lilitan, bila lilitan merupakan kisar penuh, maka total
induksi = 2 EL (gambar 11).

Gambar 11. Vektor Tegangan Lilitan.

Sedangkan kisar pendek dengan sudut 30 derajat listrik, seperti diperlihatkan pada gambar 8b, maka
tegangan resultannya adalah:

E = 2 EL. Cos 30/2

atau,

dimana P° adalah kisar kumparan dalam derajat listrik.

Gaya Gerak Listrik Kumparan

Sebelumnya telah dibahas mengenai frekuensi dan besarnya tegangan masing-masing fasa secara
umum. Untuk lebih mendekati nilai GGL sebenarnya yang terjadi maka harus diperhatikan faktor
distribusi dan faktor kisar.

Apabila
Z = Jumlah penghantar atau sisi lilitan dalam seri/fasa = 2 T
T = Jumlah lilitan per fasa

dφ = φP dan dt = 60/N detik

maka GGL induksi rata-rata per penghantar:

sedangkan jika,

atau,

Sehingga GGL induksi rata-rata per penghantar menjadi:

bila ada Z penghantar dalam seri/fasa, maka : GGL rata-rata/fasa

= 2.f.φ.Z Volt

= 2.f.φ.(2T) = 4.f.φ.T volt

GGL efektif/fasa = 1,11x 4.f.φ.T = 4,44 x f .φ.T Volt

bila faktor distribusi dan faktor kisar dimasukkan, maka GGL efektif/fasa

E = 4,44 . Kd. Kp .f .φ . T (Volt)

 Generator Tanpa Beban
Apabila sebuah mesin sinkron difungsikan sebagai generator dengan diputar pada kecepatan
sinkron dan rotor diberi arus medan (If), maka pada kumparan jangkar stator akan diinduksikan
tegangan tanpa beban (Eo), yaitu sebesar :

Eo = 4,44 .Kd. Kp. F. . T Volt............................. (2.4)

Dalam keadaan tanpa beban arus jangkar tidak mengalir pada stator, sehingga tidak terdapat
pengarus reaksi jangkar. Fluks hanya dihasilkan oleh arus medan (If). Bila besarnya arus medan
dinaikkan, maka tegangan keluaran juga akan naik sampai titik saturasi (jenuh),

Generator Berbeban

Bila generator diberi beban yang berubah – ubah maka besarnya tegangan terminal V akan
berubah – ubah pula, hal ini disebabkan adanya kerugian tegangan pada :

a. Resistansi Jangkar
Resistansi jangkar / fasa Ra menyebabkan terjadinya kerugian tegangan jatuh / fasa dan I . Ra yang
sefasa dengan arus jangkar.

b. Reaktansi Bocor Jangkar

Saat arus mengalir melalui penghantar jangkar, sebagai fluks yang terjadi tidak mengimbas pada jalur
yang telah ditentukan, hal seperti disebut “fluks bocor”.

c. Reaksi Jangkar
Adanya arus yang mengalir pada kumparan jangkar saat generator dibebani akan menimbulkan fluks
jangkar (𝞍A) yang berintegrasi dengan fluks yang dihasilkan pada umparan medan rotor (𝞍F),
sehingga akan dihasilkan suatu fluksresultan sebesar 𝞍R = 𝞍A + 𝞍F
III. TEORI TAMBAHAN

PRAKTIKUM II

“Kurva Saturasi Sebuah Alternator”

Alternator adalah peralatan elektromekanis yang mengkonversikan energi mekanik menjadi

energi listrik arus bolak-balik. Pada prinsipnya, generator listrik arus bolak-balik disebut dengan
alternator, tetapi pengertian yang berlaku umum adalah generator listrik pada mesin kendaraan.
Alternator pada pembangkit listrik yang digerakan dengan turbin uap disebut turbo alternator.

Tidak Load Curve Saturasi

Tipikal kurva kejenuhan tanpa beban ditunjukkan pada Gambar 23. Ini mirip dengan kurva
magnetisasi disebutkan sebelumnya, kecuali bahwa itu mewakili seluruh rangkaian magnetik mesin
daripada bahan magnetik tertentu. Juga, ia memiliki tegangan keluaran generator bersekongkol
melawan arus medan daripada kerapatan fluksi magnetizing melawan kekerasan. Hal ini dapat
dilakukan karena generator tegangan berbanding lurus dengan fluks medan dan jumlah belitan adalah
tetap. Ada kurva kejenuhan yang berbeda untuk setiap kecepatan. Semakin rendah garis lurus bagian
dari kurva mewakili celah udara karena bagian-bagian magnet tidak jenuh. Bila bagian magnetik mulai
jenuh, kurva membungkuk sampai kejenuhan lengkap tercapai. Maka kurva menjadi garis lurus lagi.
Karakteristik eksternal
Kurva yang menunjukkan hubungan antara tegangan keluaran dan arus keluaran dikenal sebagai
karakteristik eksternal. Ditunjukkan pada Gambar 24 adalah kurva karakteristik eksternal untuk
generator dengan berbagai jenis eksitasi. Jika generator, yang secara terpisah bersemangat, digerakkan
dengan kecepatan konstan dan memiliki arus medan tetap, tegangan keluaran akan berkurang dengan
peningkatan arus beban seperti pada gambar. Penurunan ini disebabkan oleh angker angker reaksi
penolakan dan efek. Jika fluks medan tetap konstan, tegangan yang dihasilkan akan cenderung tetap
konstan dan tegangan keluaran akan sama dengan yang dihasilkan tegangan drop minus inframerah
dari rangkaian armature. Namun, komponen demagnetizing reaksi angker cenderung mengurangi
fluktuasi, sehingga menambah faktor tambahan, yang mengurangi tegangan keluaran.

Speed Torque Curves

Kecepatan kurva torsi untuk tiga bentuk eksitasi ditunjukkan pada Gambar 25. Dalam bersemangat
shunt motor, perubahan kecepatan sedikit dan, karenanya, dianggap motor kecepatan konstan. Juga,
fluks medan hampir konstan dalam shunt motor dan torsi bervariasi hampir langsung dengan arus
armature.

Dalam motor seri kecepatan penurunan dengan peningkatan torsi jauh lebih besar. Hal ini disebabkan
oleh fakta bahwa fluks medan meningkat dengan meningkatnya arus, sehingga cenderung untuk
mencegah penurunan kembali EMF yang sedang disebabkan oleh penurunan kecepatan. Fluks medan
bervariasi dalam serangkaian torsi motor dan bervariasi sebagai kuadrat dari arus angker sampai
saturasi tercapai. Setelah mencapai kejenuhan, kurva cenderung mendekati garis lurus tren dari shunt
motor. Beban yang tidak kecepatan motor seri biasanya terlalu tinggi untuk keamanan dan, oleh karena
itu, tidak boleh dioperasikan tanpa beban memadai. Senyawa kecepatan motor memiliki karakteristik
torsi yang terletak antara shunt dan motor seri.

Hampir semua energi listrik dibangkitkan dengan menggunakan mesin sinkron.Generator

sinkron (sering disebut alternator) adalah mesin sinkron yangdigunakan untuk mengubah daya
mekanik menjadi daya listrik. Generator sinkron dapat berupa generator sinkron tiga fasa atau
generator sinkron AC satu fasatergantung dari kebutuhan.

Magnetisme

Setiap magnet memiliki kutub magnet yang saling berlawanan, yaitu kutub utara (U) dan kutub
selatan (S), yang keduanya memiliki daya untuk menarik sekeping besi atau semacamnya. Sama
halnya dengan muatan listrik, kutub yang senama saling tolak-menolak dan kutub yang berlawanan
saling tarik-menarik. Daerah di antara kutub utara dan kutub selatan disebut medan magnet. Medan
magnet memiliki daya untuk menarik sekeping logam atau semacamnya. Medan magnet tersusun dari
garis-garis yang keluar dari kutub utara menuju kutub selatan, yang disebut garis-garis gaya magnet
(ggm). Dengan demikian arah medan magnet juga dari kutub utara ke kutub selatan. Semakin kuat
kemagnetan, semakin banyak jumlah garis gaya magnetnya. Jumlah garis gaya magnet yang keluar
dari kutub utara suatu magnet disebut fluks magnet (magnetic flux), yang dinyatakan dengan simbol
Π (phi). Satuan internasional untuk fluks magnet adalah Weber (Wb). Satu Weber sama dengan
108 garis gaya magnet. Satuan cgs untuk fluks magnet adalah Maxwell. Satu Maxwell sama dengan 10-
8
Weber.
Alternator tanpa beban

Dengan memutar alternator pada kecepatan sinkron dan rotor diberi arus medan (If), maka
tegangan (Ea ) akan terinduksi pada kumparan jangkar stator. Bentuk hubungannya diperlihatkan pada
persamaan berikut.

Ea = c.n.fluks

yang mana:

c = konstanta mesin

n = putaran sinkron

f = fluks yang dihasilkan oleh If

Dalam keadaan tanpa beban arus jangkar tidak mengalir pada stator, karenanya tidak terdapat
pengaruh reaksi jangkar. Fluks hanya dihasilkan oleh arus medan (If).

Alternator Berbeban

Dalam keadaan berbeban arus jangkar akan mengalir dan mengakibatkan terjadinya reaksi
jangkar. Reaksi jangkar besifat reaktif karena itu dinyatakan sebagai reaktansi, dan disebut reaktansi
magnetisasi (Xm ). Reaktansi pemagnet (Xm ) ini bersama-sama dengan reaktansi fluks bocor (Xa )
dikenal sebagai reaktansi sinkron (Xs) .

Bila generator diberi beban yang berubah-ubah maka besarnya tegangan terminal V akan berubah-
ubah pula, hal ini disebabkan adanya kerugian tegangan pada:

 Resistansi jangkar Ra
 Reaktansi bocor jangkar X
 Reaksi Jangkar Xa

a) Resistansi Jangkar

Resistansi jangkar/fasa Ra menyebabkan terjadinya kerugian tegang/fasa (tegangan jatuh/fasa) dan

I.Ra yang sefasa dengan arus jangkar.

b) Reaktansi Bocor Jangkar

Saat arus mengalir melalui penghantar jangkar, sebagian fluks yang terjadi tidak mengimbas pada jalur
yang telah ditentukan, hal seperti ini disebut Fluks Bocor

c) Reaksi Jangkar

Adanya arus yang mengalir pada kumparan jangkar saat generator dibebani akan menimbulkan
fluksi jangkar (ΦA ) yang berintegrasi dengan fluksi yang dihasilkan pada kumparan medan rotor(ΦF),
sehingga akan dihasilkan suatu fluksi resultan sebesar :

Persamaan tegangan pada generator adalah:

Ea = V + I.Ra + j I.Xs
Xs = Xm + Xa

yang mana:

Ea = tegangan induksi pada jangkar

V = tegangan terminal output

Ra = resistansi jangkar

Xs = reaktansi sinkron

Rangkaian Ekuivalen Generator Sinkron

Tegangan induksi Ea dibangkitkan pada fasa generator sinkron. Tegangan ini biasanya tidak sama
dengan tegangan yang muncul pada terminal generator. Tegangan induksi sama dengan tegangan
output terminal hanya ketika tidak ada arus jangkar yang mengalir pada mesin. Beberapa faktor yang
menyebabkan perbedaan antara tegangan induksi dengan tegangan terminal adalah:

1. Distorsi medan magnet pada celah udara oleh mengalirnya arus pada stator, disebut reaksi
jangkar.
2. Induktansi sendiri kumparan jangkar.
3. Resistansi kumparan jangkar.
4. Efek permukaan rotor kutub sepatu.

Menentukan Parameter Generator Sinkron

Harga X diperoleh dari dua macam percobaan yaitu percobaan tanpa beban dan percobaan
hubungan singkat. Pada pengujian tanpa beban, generator diputar pada kecepatan ratingnya dan
terminal generator tidak dihubungkan ke beban. Arus eksitasi medan mula adalah nol. Kemudian arus
eksitasi medan dinaikan bertahap dan tegangan terminal generator diukur pada tiap tahapan. Dari
percobaan tanpa beban arus jangkar adalah nol (Ia = 0) sehingga V sama dengan Ea. Sehingga dari
pengujian ini diperoleh kurva Ea sebagai fungsi arus medan (If). Dari kurva ini harga yang akan
dipakai adalah harga liniernya (unsaturated). Pemakaian harga linier yang merupakan garis lurus
cukup beralasan mengingat kelebihan arus medan pada keadaan jenuh sebenarnya dikompensasi oleh
adanya reaksi jangkar.

Pengujian yang kedua yaitu pengujian hubung singkat. Pada pengujian ini mula-mula arus eksitasi
medan dibuat nol, dan terminal generator dihubung singkat melalui ampere meter. Kemudian arus
jangkar Ia (= arus saluran) diukur dengan mengubah arus eksitasi medan. Dari pengujian hubung
singkat akan menghasilkan hubungan antara arus jangkar (Ia ) sebagai fungsi arus medan (If), dan ini
merupakan garis lurus.

Kerja Paralel Alternator

Untuk melayani beban yang berkembang, maka diperlukan tambahan sumber daya listrik. Agar
sumber daya listrik yang yang baru (alternator baru) bisa digunakan bersama, maka dilakukan
penggabungan alternator dengan cara mempararelkan dua atau lebih alternator pada sistem tenaga
dengan maksud memperbesar kapasitas daya yang dibangkitkan pada sistem. Selain untuk tujuan di
atas, kerja pararel juga sering dibutuhkan untuk menjaga kontinuitas pelayanan apabila ada mesin
(alternator) yang harus dihentikan, misalnya untuk istirahat atau reparasi, maka alternator lain masih
bisa bekerja untuk mensuplai beban yang lain. Untuk maksud mempararelkan ini, ada beberapa
pesyaratan yang harus dipenuhi, yaitu:

1. Harga sesaat ggl kedua alternator harus sama dalam kebesarannya, dan bertentangan dalam
arah, atau harga sesaat ggl alternator harus sama dalam kebesarannya dan bertentangan dalam
arah dengan harga efektif tegangan jalajala.
2. Frekuensi kedua alternator atau frekuensi alternator dengan jala harus sama
3. Fasa kedua alternator harus sama
4. Urutan fasa kedua alternator harus sama

Bila sebuah generator ’G’ akan diparaelkan dengan jala-jala, maka mula-mula G diputar oleh
penggerak mula mendekati putaran sinkronnya, lalu penguatan IF diatur hingga tegangan terminal
generator tersebut sama denga jala-jala. Untuk mendekati frekuensi dan urutan fasa kedua tegangan
(generator dan jala-jala) digunakan alat pendeteksi yang dapat berupa lampu sinkronoskop hubungan
terang. Benar tidaknya hubungan pararel tadi, dapat dilihat dari lampu tersebut.

Menentukan Resistansi dan Reaktansi

Untuk bisa menentukan nilai reaktansi dan impedansi dari sebuah generator, harus dilakukan
percobaan (test). Ada tiga jenis test yang biasa dilakukan, yaitu:

 Test Tanpa beban ( Beban Nol )

 Test Hubung Singkat.
 Test Resistansi Jangkar.

a) Test Tanpa Beban

Test Tanpa Beban dilakukan pada kecepatan Sinkron dengan rangkaian jangkar terbuka (tanpa beban)
seperti diperlihatkan pada gambar di bawah ini. Percobaan dilakukan dengan cara mengatur arus
medan (If) dari nol sampai rating tegangan output terminal tercapai.

Gambar Rangkaian Test Generator Tanpa Beban.

b) Test Hubung Singkat

Untuk melakukan test ini terminal generator dihubung singkat, dan dengan Ampermeter diletakkan
diantara dua penghantar yang dihubung singkat tersebut. Arus medan dinaikkan secara bertahap
sampai diperoleh arus jangkar maksimum. Selama proses test arus If dan arus hubung singkat Ihs
dicatat.
 Gambar Rangkaian Test Generator di Hubung Singkat

Dari hasil kedua test diatas, maka dapat digambar dalam bentuk kurva karakteristik seperti berikut :

Gambar Kurva Karakteristik Tanpa Beban dan Hubung Singkat sebuah Generator.

c) Test Resistansi Jangkar

Dengan rangkaian medan terbuka, resistansi DC diukur antara dua terminal output sehingga dua fasa
terhubung secara seri. Resistansi per fasa adalah setengahnya dari yang diukur.

Gambar Pengukuran Resistansi DC.

Dalam kenyataannya nilai resistansi dikalikan dengan suatu faktor untuk menentukan nilai resistansi
AC efektif , eff R . Faktor ini tergantung pada bentuk dan ukuran alur, ukuran penghantar jangkar, dan
konstruksi kumparan. Nilainya berkisar antara 1,2 s/d 1,6 .
III. TEORI TAMBAHAN

PRAKTIKUM III

“Efek Kecepatan Pada Sebuah Alternator”

Frekuensi pada Generator Sinkron

Kecepatan perputaran generator sinkron akan mempengaruhi frekuensi elektris yang dihasilkan
generator. Rotor generator sinkron terdiri atas rangkaian elektromagnet dengan suplai arus DC untuk
membentuk medan magnet pada rotor. Medan magnet rotor ini bergerak pada searah putaran rotor.

Motor listrik termasuk kedalam kategorimesin listrik dinamis dan merupakan sebuah
perangkat elektromagnetik yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Energi
mekanik ini digunakan untuk, misalnya, memutar impeller pompa, fan atau blower, menggerakan
kompresor, mengangkat bahan, dll di industri dan digunakan juga pada peralatan listrik rumah
tangga (seperti: mixer, bor listrik,kipas angin).
Anda dapat melihat animasi prinsip kerja motor DC ini di sini.

Motor listrik kadangkala disebut “kuda kerja” nya industri, sebab diperkirakan bahwa motor-motor
menggunakan sekitar 70% beban listrik total di industri.

Mekanisme kerja untuk seluruh jenis motor listrik secara umum sama (Gambar 1), yaitu:
• Arus listrik dalam medan magnet akan memberikan gaya.
• Jika kawat yang membawa arus dibengkokkan menjadi sebuah lingkaran/loop, maka kedua sisi loop,
yaitu pada sudut kanan medan magnet, akan mendapatkan gaya pada arah yang berlawanan.
• Pasangan gaya menghasilkan tenaga putar/ torsi untuk memutar kumparan.
• Motor-motor memiliki beberapa loop pada dinamonya untuk memberikan tenaga putaran yang lebih
seragam dan medan magnetnya dihasilkan oleh susunan elektromagnetik yang disebut kumparan
medan.
Dalam memahami sebuah motor listrik, penting untuk mengerti apa yang dimaksud dengan beban
motor. Beban mengacu kepada keluaran tenaga putar/torsi sesuai dengan kecepatan yang diperlukan.
Beban umumnya dapat dikategorikan kedalam tiga kelompok:
• Beban torsi konstan, adalah beban dimana permintaan keluaran energinya bervariasi dengan
kecepatan operasinya, namun torsi nya tidak bervariasi. Contoh beban dengan torsi konstan adalah
conveyors, rotary kilns, dan pompa displacement konstan.
• Beban dengan torsi variabel, adalah beban dengan torsi yang bervariasi dengan kecepatan operasi.
Contoh beban dengan torsi variabel adalah pompa sentrifugal dan fan (torsi bervariasi sebagai kwadrat
kecepatan).
• Beban dengan energi konstan, adalah beban dengan permintaan torsi yang berubah dan berbanding
terbalik dengan kecepatan. Contoh untuk beban dengan daya konstan adalah peralatan-peralatan
mesin.

Gambar 1. Prinsip Dasar Kerja Motor Listrik.

JENIS MOTOR LISTRIK

Bagian ini menjelaskan tentang dua jenis utama motor listrik: motor DC dan motor AC. Motor
tersebut diklasifikasikan berdasarkan pasokan input, konstruksi, dan mekanisme operasi, dan
dijelaskan lebih lanjut dalam bagan dibawah ini.

Gambar 2. Klasifikasi Motor Listrik.

1. Motor DC/Arus Searah

Motor DC/arus searah, sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung yang tidak
langsung/direct-unidirectional. Motor DC digunakan pada penggunaan khusus dimana diperlukan
penyalaan torsi yang tinggi atau percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang luas.
Gambar 3 memperlihatkan sebuah motor DC yang memiliki tiga komponen utama:
• Kutub medan. Secara sederhada digambarkan bahwa interaksi dua kutub magnet akan menyebabkan
perputaran pada motor DC. Motor DC memiliki kutub medan yang stasioner dan dinamo yang
menggerakan bearing pada ruang diantara kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub
medan: kutub utara dan kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi bukaan diantara
kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu atau
lebih elektromagnet. Elektromagnet menerima listrik dari sumber daya dari luar sebagai penyedia
struktur medan.
• Dinamo. Bila arus masuk menuju dinamo, maka arus ini akan menjadi elektromagnet. Dinamo yang
berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor DC
yang kecil, dinamo berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara
dan selatan magnet berganti lokasi. Jika hal ini terjadi, arusnya berbalik untuk merubah kutub-kutub
utara dan selatan dinamo.
• Kommutator. Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah untuk
membalikan arah arus listrik dalam dinamo. Kommutator juga membantu dalam transmisi arus antara
dinamo dan sumber daya.

Gambar 3. Motor DC.

Keuntungan utama motor DC adalah kecepatannya mudah dikendalikan dan tidak mempengaruhi
kualitas pasokan daya. Motor DC ini dapat dikendalikan dengan mengatur:
• Tegangan dinamo – meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan kecepatan.
• Arus medan – menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.

Motor DC tersedia dalam banyak ukuran, namun penggunaannya pada umumnya dibatasi untuk
beberapa penggunaan berkecepatan rendah, penggunaan daya rendah hingga sedang, seperti peralatan
mesin dan rolling mills, sebab sering terjadi masalah dengan perubahan arah arus listrik mekanis pada
ukuran yang lebih besar. Juga, motor tersebut dibatasi hanya untuk penggunaan di area yang bersih
dan tidak berbahaya sebab resiko percikan api pada sikatnya. Motor DC juga relatif mahal
dibanding motor AC.

Hubungan antara kecepatan, flux medan dan tegangan dinamo ditunjukkan dalam persamaan berikut:

Gaya elektromagnetik: E = KΦN

Torsi: T = KΦIa

Dimana:
E =gaya elektromagnetik yang dikembangkan pada terminal dinamo (volt)
Φ = flux medan yang berbanding lurus dengan arus medan
N = kecepatan dalam RPM (putaran per menit)
T = torsi electromagnetik
Ia = arus dinamo
K = konstanta persamaan

Jenis-Jenis Motor DC/Arus Searah

a. Motor DC sumber daya terpisah/ Separately Excited, Jika arus medan dipasok dari sumber terpisah
maka disebut motor DC sumber daya terpisah/separately excited.
b. Motor DC sumber daya sendiri/ Self Excited: motor shunt. Pada motor shunt, gulungan medan
(medan shunt) disambungkan secara paralel dengan gulungan dinamo (A) seperti diperlihatkan dalam
gambar 4. Oleh karena itu total arus dalam jalur merupakan penjumlahan arus medan dan arus
dinamo.

Gambar 4. Karakteristik Motor DC Shunt.

Berikut tentang kecepatan motor shunt (E.T.E., 1997):

• Kecepatan pada prakteknya konstan tidak tergantung pada beban (hingga torsi tertentu setelah
kecepatannya berkurang, lihat Gambar 4) dan oleh karena itu cocok untuk penggunaan komersial
dengan beban awal yang rendah, seperti peralatan mesin.
• Kecepatan dapat dikendalikan dengan cara memasang tahanan dalam susunan seri dengan dinamo
(kecepatan berkurang) atau dengan memasang tahanan pada arus medan (kecepatan bertambah).
c. Motor DC daya sendiri: motor seri. Dalam motor seri, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan
secara seri dengan gulungan dinamo (A) seperti ditunjukkan dalam gambar 5. Oleh karena itu, arus
medan sama dengan arus dinamo.

Berikut tentang kecepatan motor seri (Rodwell International Corporation, 1997; L.M. Photonics Ltd,
2002):
• Kecepatan dibatasi pada 5000 RPM.
• Harus dihindarkan menjalankan motor seri tanpa ada beban sebab motor akan mempercepat tanpa
terkendali.
Motor-motor seri cocok untuk penggunaan yang memerlukan torque penyalaan awal yang tinggi,
seperti derek dan alat pengangkat hoist (lihat Gambar 5).

Gambar 5. Karakteristik Motor DC Seri.

d. Motor DC Kompon/Gabungan.
Motor Kompon DC merupakan gabungan motor seri dan shunt. Pada motor kompon, gulungan medan
(medan shunt) dihubungkan secara paralel dan seri dengan gulungan dinamo (A) seperti yang
ditunjukkan dalam gambar 6. Sehingga, motor kompon memiliki torque penyalaan awal yang bagus
dan kecepatan yang stabil. Makin tinggi persentase penggabungan (yakni persentase gulungan medan
yang dihubungkan secara seri), makin tinggi pula torque penyalaan awal yang dapat ditangani oleh
motor ini. Contoh, penggabungan 40-50% menjadikan motor ini cocok untuk alat pengangkat hoist
dan derek, sedangkan motor kompon yang standar (12%) tidak cocok (myElectrical, 2005).

Gambar 6. Karakteristik Motor DC Kompon.

2. Motor AC/Arus Bolak-Balik

Motor AC/arus bolak-balik menggunakan arus listrik yang membalikkan arahnya secara teratur pada
rentang waktu tertentu. Motor listrik AC memiliki dua buah bagian dasar listrik: "stator" dan "rotor"
seperti ditunjukkan dalam Gambar 7.
Stator merupakan komponen listrik statis. Rotor merupakan komponen listrik berputar untuk
memutar as motor. Keuntungan utama motor DC terhadap motor AC adalah bahwa kecepatan motor
AC lebih sulit dikendalikan. Untuk mengatasi kerugian ini, motor AC dapat dilengkapi dengan
penggerak frekwensi variabel untuk meningkatkan kendali kecepatan sekaligus menurunkan dayanya.
Motor induksi merupakan motor yang paling populer di industri karena kehandalannya dan lebih
mudah perawatannya. Motor induksi AC cukup murah (harganya setengah atau kurang dari harga
sebuah motor DC) dan juga memberikan rasio daya terhadap berat yang cukup tinggi (sekitar dua kali
motor DC).

Jenis-Jenis Motor AC/Arus Bolak-Balik

a. Motor sinkron. Motor sinkron adalah motor AC yang bekerja pada kecepatan tetap pada sistim
frekwensi tertentu. Motor ini memerlukan arus searah (DC) untuk pembangkitan daya dan memiliki
torque awal yang rendah, dan oleh karena itu motor sinkron cocok untuk penggunaan awal dengan
beban rendah, seperti kompresor udara, perubahan frekwensi dan generator motor. Motor sinkron
mampu untuk memperbaiki faktor daya sistim, sehingga sering digunakan pada sistim yang
menggunakan banyak listrik.
Komponen utama motor sinkron adalah (Gambar 7):
• Rotor. Perbedaan utama antara motor sinkron dengan motor induksi adalah bahwa rotor mesin
sinkron berjalan pada kecepatan yang sama dengan perputaran medan magnet. Hal ini memungkinkan
sebab medan magnit rotor tidak lagi terinduksi. Rotor memiliki magnet permanen atau arus DC-
excited, yang dipaksa untuk mengunci pada posisi tertentu bila dihadapkan dengan medan magnet
lainnya.
• Stator. Stator menghasilkan medan magnet berputar yang sebanding dengan frekwensi yang dipasok.

Motor ini berputar pada kecepatan sinkron, yang diberikan oleh persamaan berikut (Parekh, 2003):

Ns = 120 f / P

Dimana:
f = frekwensi dari pasokan frekwensi
P= jumlah kutub

Gambar 7. Motor Sinkron.

b. Motor induksi. Motor induksi merupakan motor yang paling umum digunakan pada berbagai
peralatan industri. Popularitasnya karena rancangannya yang sederhana, murah dan mudah didapat,
dan dapat langsung disambungkan ke sumber daya AC.

Komponen Motor induksi memiliki dua komponen listrik utama (Gambar 8):
• Rotor. Motor induksi menggunakan dua jenis rotor:
- Rotor kandang tupai terdiri dari batang penghantar tebal yang dilekatkan dalam petak-petak slots
paralel. Batang-batang tersebut diberi hubungan pendek pada kedua ujungnya dengan alat cincin
hubungan pendek.
- Lingkaran rotor yang memiliki gulungan tiga fase, lapisan ganda dan terdistribusi. Dibuat melingkar
sebanyak kutub stator. Tiga fase digulungi kawat pada bagian dalamnya dan ujung yang lainnya
dihubungkan ke cincin kecil yang dipasang pada batang as dengan sikat yang menempel padanya.
• Stator. Stator dibuat dari sejumlah stampings dengan slots untuk membawa gulungan tiga fase.
Gulungan ini dilingkarkan untuk sejumlah kutub yang tertentu. Gulungan diberi spasi geometri sebesar
120 derajat .

Klasifikasi motor induksi

Motor induksi dapat diklasifikasikan menjadi dua kelompok utama (Parekh, 2003):
• Motor induksi satu fase. Motor ini hanya memiliki satu gulungan stator, beroperasi dengan pasokan
daya satu fase, memiliki sebuah rotor kandang tupai, dan memerlukan sebuah alat untuk
menghidupkan motornya. Sejauh ini motor ini merupakan jenis motor yang paling umum digunakan
dalam peralatan rumah tangga, seperti kipas angin, mesin cuci dan pengering pakaian, dan untuk
penggunaan hingga 3 sampai 4 Hp.
• Motor induksi tiga fase. Medan magnet yang berputar dihasilkan oleh pasokan tiga fase yang
seimbang. Motor tersebut memiliki kemampuan daya yang tinggi, dapat memiliki kandang tupai atau
gulungan rotor (walaupun 90% memiliki rotor kandang tupai); dan penyalaan sendiri. Diperkirakan
bahwa sekitar 70% motor di industri menggunakan jenis ini, sebagai contoh, pompa, kompresor, belt
conveyor, jaringan listrik , dan grinder. Tersedia dalam ukuran 1/3 hingga ratusan Hp.

Gambar 8. Motor Induksi.

Kecepatan motor induksi

Motor induksi bekerja sebagai berikut, Listrik dipasok ke stator yang akan menghasilkan medan
magnet. Medan magnet ini bergerak dengan kecepatan sinkron disekitar rotor. Arus rotor
menghasilkan medan magnet kedua, yang berusaha untuk melawan medan magnet stator, yang
menyebabkan rotor berputar. Walaupun begitu, didalam prakteknya motor tidak pernah bekerja
pada kecepatan sinkron namun pada “kecepatan dasar” yang lebih rendah. Terjadinya perbedaan
antara dua kecepatan tersebut disebabkan adanya “slip/geseran” yang meningkat dengan
meningkatnya beban. Slip hanya terjadi pada motor induksi. Untuk menghindari slip dapat dipasang
sebuah cincin geser/ slip ring, dan motor tersebut dinamakan “motor cincin geser/slip ring motor”.
Persamaan berikut dapat digunakan untuk menghitung persentase slip/geseran(Parekh, 2003):

% Slip = (Ns – Nb)/Ns x 100

Dimana:
Ns = kecepatan sinkron dalam RPM
Nb = kecepatan dasar dalam RPM

Hubungan antara beban, kecepatan dan torsi

Gambar 9. Grafik Torsi vs Kecepatan Motor Induksi.

Gambar 9 menunjukan grafik torsi vs kecepatan motor induksi AC tiga fase dengan arus yang sudah
ditetapkan. Bila motor (Parekh, 2003):
• Mulai menyala ternyata terdapat arus nyala awal yang tinggi dan torsi yang rendah (“pull-up
torque”).
• Mencapai 80% kecepatan penuh, torsi berada pada tingkat tertinggi (“pull-out torque”) dan arus
mulai turun.
• Pada kecepatan penuh, atau kecepatan sinkron, arus torsi dan stator turun ke nol.
III. TEORI TAMBAHAN

EXP-1 MOTOR DC MAGNET PERMANEN

Teori Motor DC:

Motor DC adalah piranti elektronik yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik
berupa gerak rotasi. Pada motor DC terdapat jangkar dengan satu atau lebih kumparan terpisah. Tiap
kumparan berujung pada cincin belah (komutator). Dengan adanya insulator antara komutator, cincin
belah dapat berperan sebagai saklar kutub ganda (double pole, double throw switch). Motor DC
bekerja berdasarkan prinsip gaya Lorentz, yang menyatakan ketika sebuah konduktor beraliran arus
diletakkan dalam medan magnet, maka sebuah gaya (yang dikenal dengan gaya Lorentz) akan tercipta
secara ortogonal diantara arah medan magnet dan arah aliran arus. Mekanisme ini diperlihatkan pada
Gambar berikut ini.

Bagan mekanisme kerja motor DC magnet permanen

Motor DC yang digunakan pada robot beroda umumnya adalah motor DC dengan magnet permanen.
Motor DC jenis ini memiliki dua buah magnet permanen sehingga timbul medan magnet di antara
kedua magnet tersebut. Di dalam medan magnet inilah jangkar/rotor berputar. Jangkar yang terletak di
tengah motor memiliki jumlah kutub yang ganjil dan pada setiap kutubnya terdapat lilitan. Lilitan ini
terhubung ke area kontak yang disebut komutator. Sikat (brushes) yang terhubung ke kutub positif
dan negatif motor memberikan daya ke lilitan sedemikian rupa sehingga kutub yang satu akan ditolak
oleh magnet permanen yang berada di dekatnya, sedangkan lilitan lain akan ditarik ke magnet
permanen yang lain sehingga menyebabkan jangkar berputar. Ketika jangkar berputar, komutator
mengubah lilitan yang mendapat pengaruh polaritas medan magnet sehingga jangkar akan terus
berputar selama kutub positif dan negatif motor diberi daya. Kecepatan putar motor DC (N)
dirumuskan dengan Persamaan berikut.
Pengendalian kecepatan putar motor DC dapat dilakukan dengan mengatur besar tegangan terminal
motor VTM. Metode lain yang biasa digunakan untuk mengendalikan kecepatan motor DC adalah
dengan teknik modulasi lebar pulsa atau Pulse Width Modulation (PWM).

Teori H-Bridge MOSFET:

H-bridge adalah sebuah perangkat keras berupa rangkaian yang berfungsi untuk menggerakkan
motor. Rangkaian ini diberi nama H-bridge karena bentuk rangkaiannya yang menyerupai huruf H
seperti pada Gambar berikut.

Konfigurasi H-Bridge MOSFET

Rangkaian ini terdiri dari dua buah MOSFET kanal P dan dua buah MOSFET kanal N. Prinsip kerja
rangkaian ini adalah dengan mengatur mati-hidupnya ke empat MOSFET tersebut. Huruf M pada
gambar adalah motor DC yang akan dikendalikan. Bagian atas rangkaian akan dihubungkan dengan
sumber daya kutub positif, sedangkan bagian bawah rangkaian akan dihubungkan dengan sumber daya
kutub negatif. Pada saat MOSFET A dan MOSFET D on sedangkan MOSFET B dan MOSFET C off,
maka sisi kiri dari gambar motor akan terhubung dengan kutub positif dari catu daya, sedangkan sisi
sebelah kanan motor akan terhubung dengan kutub negatif dari catu daya sehingga motor akan
bergerak searah jarum jam dijelaskan pada Gambar berikut.

H-bridgekonfigurasi MOSFET A&D on, B&C off

Sebaliknya, jika MOSFET B dan MOSFET C on sedangkan MOSFET A dan MOSFET D off, maka
sisi kanan motor akan terhubung dengan kutub positif dari catu daya sedangkan sisi kiri motor akan
terhubung dengan kutub negatif dari catu daya. Maka motor akan bergerak berlawanan arah jarum jam
dijelaskan pada Gambar berikut.
 H-bridgekonfigurasi MOSFET A&D off, B&C on

Konfigurasi lainnya adalah apabila MOSFET A dan MOSFET B sedangkan MOSFET C dan
MOSFET D off. Konfigurasi ini akan menyebabkan sisi kiri dan kanan motor terhubung pada kutub
yang sama yaitu kutub positif sehingga tidak ada perbedaan tegangan diantara dua buah polaritas
motor, sehingga motor akan diam. Konfigurasi seperti ini disebut dengan konfigurasi break. Begitu
pula jika MOSFET C dan MOSFET D saklar on, sedangkan MOSFET A dan MOSFET C off, kedua
polaritas motor akan terhubung pada kutub negatif dari catu daya.Maka tidak ada perbedaan tegangan
pada kedua polaritas motor, dan motor akan diam. Konfigurasi yang harus dihindari adalah pada saat
MOSFET A dan MOSFET C on secara bersamaan atau MOSFET B dan MOSFET D on secara
bersamaan. Pada konfigurasi ini akan terjadi hubungan arus singkat antara kutub positif catu daya
dengan kutub negatif catu daya.

Konfigurasi Pengujian H-bridge MOSFET

Transistor jenis Mosfet dipilih karena transistor ini terkenal karena kesanggupan dilalui arus yang
relatif besar jika dibandingkan dengan transistor lain, serta memiliki daya disipasi yang kecil.
Sehingga Transistor ini dapat menghemat pemakaian daya. Sisi masukan tegangan rendah dengan sisi
tegangan motor dipisahkan dengan optocoupler. Ground untuk tegangan motor dan tegangan rendah
juga dipisahkan. Hal ini dimaksudkan untuk memproteksi pengendali dari arus besar yang mungkin
terjadi apabila ada komponen pada tegangan besar yang mengalami kerusakan.

Salah satu jenis aktuator yang dapat digunakan sebagai penggerak sistem mekanik robot adalah motor
DC magnet permanent (selanjutnya disingkat dengan DCMP). Motor DCMP adalah komponen
elektro-magnet yang dapat memiliki energi gerak apabila bagian kumparan listriknya diberi tegangan
listrik. Gambar 1 adalah gambar struktur motor DCMP.

Gambar 1. Struktur motor DCMP (tampak atas)

Dengan melihat gambar 1 di atas, dapat kita ketahui bahwa motor DCMP memiliki bagian-bagian
sebagai berikut:

pertama, sebuah rotor yang berupa kumparan listrik yang digulung dalam suatu inti besi yang
dirangkai dengan As motor. Kemudian pada bagian ujung kumparan terdapat sepasang sikat (brush)
yang berfungsi mengalirkan tegangan listrik DC (+ dan -) dari sumber tegangan menuju kumparan
listrik untuk menghasilkan medan elektromagnet pada kumparan listrik.

Kedua, dua buah stator yang berupa magnet permanen dengan kutub yang berbeda, yaitu satu magnet
berkutub selatan (S) dan satu magnet berkutub utara (N).

A. Prinsip Kerja Motor DCMP

Prinsip kerja motor DCMP adalah sebagai berikut:
Ketika kutub/sikat rotor diberi tegangan listrik DC, maka akan dihasilkan medan elektromagnet (yaitu
sifat magnet yang timbul karena adanya arus listrik yang mengalir pada suatu kumparan listrik) pada
kumparan listrik dan ujung inti besi rotor.
Untuk tiap-tiap ujung inti besi akan menjadi kutub magnet yang berlainan, yaitu ada unjung inti besi
yang menjadi magnet berkutub selatan (S) dan ada ujung inti besi yang menjadi magnet berkutub utara
(N).
Seketika dengan bangkitnya medan elektromagnet pada kumparan rotor, maka rotor akan berputar.
Perputaran rotor ini disebabkan oleh adanya gaya tolak-menolak antara kutub-kutub magnet pada
ujung inti besi rotor dengan kutub magnet permanen pada bagian stator yang senama. Ini merupakan
sifat-sifat magnet.
Sifat magnet:
Pertemuan antara kutub-kutub magnet yang senama, maka akan terjadi gaya tolak-menolak.
Pertemuan antara kutub-kutub magnet yang tak senama, maka akan terjadi gaya tarik-menarik.

B. Cara Aktivasi Motor DCMP

Motor DCMP memiliki 2 buah kutub, yaitu kutub positif (+) dan kutub negatif (-). Untuk
mengaktifkan putaran motor DCMP dengan arah putaran as searah jarum jam (clockwise, CW) dapat
dilakukan dengan memberi catu tegangan positif (+) pada kutub posistif (+) dan catu tegangan negatif
(-) pada kutub negatif (-) motor DCMP. Sebaliknya apabila diinginkan putaran as motor DCMP
berputar berlawanan arah jarum jam (counter-clockwise, CCW), maka hal tersebut dapat dilakukan
dengan memberi catu tegangan negatif (-) pada kutub posistif (+) dan catu tegangan positif (+) pada
kutub negatif (-) motor DCMP. Untuk lebih jelasnya, mari kita simak tabel 1 berikut ini.

Tabel 1. Cara aktivasi putaran as motor DCMP

PRINSIP KERJA MOTOR DC ~ GAYA LORENTZ

(linear model)
Untuk memahami prinsip kerja motor DC, mula-mula kita bayangkan suatu model rangkaian
sederhana yang terdiri dari sumber tegangan, resistor dan batang yang dapat digerakkan disepanjang
kabel seperti skema berikut :

Saat sirkuit pada t=0, seketika timbul arus sebesar iA= VT / RA yang mengalir searah jarum jam pada
rangkaian. Sesuai hukum Lorentz, timbul gaya pada batang sebesar

Dengan aturan tangan kanan untuk perkalian vector, didapat bahwa arah gaya pada batang adalah
kekanan. Gaya tersebut menyebabkan batang dipercepat kekanan. Selama batang bergerak melintasi
medan magnet dengan kecepatan u , timbul beda tegangan antara kedua ujung batang sebesar :

Rangkaian ekivalen dari kasus ini dapat digambarkan sebagai berikut :

Besar arus pada rangkaian selama batang bergerak menjadi

Seiring dengan peningkatan laju batang, nilai beda tegangan terinduksi (eA) terus meningkat sehingga
eA = VT. Pada kondisi ini , gaya Lorentz yang bekerja pada batang bernilai nol dan batang
akan bergerak dengan kecepatan konstan selama tidak ada gesekan.
III. TEORI TAMBAHAN

EXP 2 – DC SERIES WOUND MOTOR

Motor DC
Sesuai namanya, motor DC adalah motor yang ditenagai sumber arus DC. Sehingga dibutuhkan
rangkaian penyearah untuk mengubah arus sinusoidal (AC) menjadi arus linier (DC) jika sumber arus
kita adalah arus AC.

Pada kebanyakan jenis motor DC, arah arus pada armature dibalik secara periodic selama putaran. Hal
ini dilakukan dengan saklar mekanis untuk membalikkan arus yang terdiri dari sikat (brushes) yang
terpasang pada stator dan komutator yang terpasang pada shaft. Komutator terdiri dari banyak segmen
konduktor yang terisolasi satu sama lain. Tiap segmen komutator terhubung dengan konduktor ke
armature. Sikat terletak bersentuhan dengan komutator. Saat komutator bergerak, terjadi
aksi switching oleh sikat yang bersentuhan dengan segmen komutator, hal ini menyebabkan perubahan
arah arus pada armature. Karena sikat dan komutator terus bergesekan, diperlukan perawatan agar
motor tetap mencapai performa yang diinginkan.
Keuntungan menggunakan motor DC yaitu besar kecepatan dan arah putaran dari motor dapat lebih
mudah diatur dibanding motor AC. Motor DC lebih banyak digunakan jika tersedia sumber arus DC,
misal pada kendaraan bermotor.

Berikut gambaran skematik dari motor DC

Berikut disajikan tabel overview terhadap motor DC yang akan kita bahas :
KURVA MAGNETISASI
Kurva magnetisasi dari mesin DC berupa plot dari tegangan armature EA versus arus pada stator
IF pada saat motor berputar dengan kecepatan konstan. Plot dari kurva magnetisasi dapat digambarkan
sebagai berikut ;

Karena EA berbanding lurus dengan fluks magnet , kurva magnetisasi berbentuk mirip dengan kurva
fluks terhadap arus IF. Dari hubungan yang sudah ditunjukkan dapat dituliskan rasio

Rasio ini menjadi basis dari analisis motor DC.

Klasifikasi Motor DC
Mesin DC dapat digolongkan berdasarkan sambungan listrik pada lilitan armature dan lilitan stator.
Hal ini dikarenakan sambungan dari lilitan pada motor dapat mempengaruhi karakteristik kerja motor.
Lilitan stator dapat berkonfigurasi self-excited atau separately-excited maksudnya ujung dari lilitan
dapat dihubungkan dengan terminal dari tegangan atau dari sumber teganagn terpisah. Lebih jauh lagi,
pada self-excited motorlilitan dapat dihubungkan secara seri maupun parallel terhadap lilitan armature.
Tiap jenis sambungan berbeda akan sangat mempengaruhi tipe operasi mesin.

1. 1. Mesin Separately-excited

 Lilitan armature dan lilitan stator terpisah secara elektrik

 Lilitan stator dieksitasi oleh sumber arus DC yang terpisah
 Persamaan tegangan dan daya dari motor mengikuti persamaan sebelumnya. Besar Daya total
pada motor
Ptotal = Vf.If + VT.Ia

1. 2. Mesin Self-excited

Pada mesin ini, sumber tegangan yang digunakan tidak terpisah

2.1.Mesin Shunt

 Lilitan stator dan armature terhubung secara parallel

 Tegangan armature dan stator sama (satu sumber tegangan)
 Pada mesin ini terdapat hubungan :
 Arus total dari catu daya : IL = If + Ia
 Input daya total : VT.IL

2.2. Mesin DC seri

 Lilitan armature dan lilitan stator terhubung secara seri

 Arus pada lilitan stator dan lilitan armature memilik nilai yang sama.

Motor seri wound disebut juga motor universal. Disebut universal karena motor ini dapat beroperasi
untuk sumber tegangan AC maupun DC.
2.3.Mesin DC Majemuk (compound)
Mesin tipe ini memiliki hubungan lilitan shunt dan seri secara gabungan. Pada lilitan seri, litan stator
terhubung secara seri dengan lilitan armature, dan pada lilitan shunt, lilitan stator terhubung secara
parallel dengan armature. Terdapat dua jenis konfigurasi :

Cumulative compounding :
Jika fluks magnet yang dihasilkan dari kedua lilitan searah sehingga terjadi penjumlahan fluks

Differential compounding :
Jika fluks yang dihasilkan kedua lilitan saling berlawanan sehingga terjadi pengurangan fluks
PERHITUNGAN PERFORMA
Motor DC seringkali digunakan untuk memutar sistem mekanis . Engineer terkadang membutuhkan
motor yang dapat memutar system mekanis dengan kecepatan konstan walau terjadi penambahan
beban. Pada bangian ini kita akan membahas mengenai karakteristik torka dan kecepatan pada motor

i. Regulasi Kecepatan
Regulasi kecepatan didefinisikan sebagai perubahan kecepatan saat diberikan pembebanan penuh pada
motor. Secara matematis dapat dinyatakan

ii. Karakteristik Torka-Kecepatan

Agar dapat menggunakan motor DC secara tepat perlu dilakukan tinjauan terhadap kurva
karakteristiknya seperti kurva torka/kecepatan dan kurva daya. Hubungan antara torka dan kecepatan
pada motor merupakan salah satu basis pemilihan motor DC.

Motor DC separately-excited
Dari hubungan yang sudah dijelaskan

Dari persamaan developed torque

Substitusi dan rearrange didapat

Persamaan ini menunjukkan hubungan antara torka dan kecepatan dari separately excited DC motor.
Jika tegangan terminal VT dan fluks dijaga konstan, plot dari kurva karakterisitik berbentuk :

Grafik diatas menunjukkan bahwa terdapat hubungan trade-off antara torka yang diberikan oleh motor
terhadap kecepatan putaran shaft. Terdapat dua bagian penting dalam kurva :

 Torka stall : merepresentasikan titik dimana torka maksimum namun shaft tidak berputar.
 Kecepatan tanpa pembebanan : Kecepatan maksimum dari putaran shaft ketika tidak ada torka
yang diberikan oleh shaft.

Besar beban pada motor menentukan titik operasi akhir dari motor. Kasus ini diiliustrasikan dalam
skema berikut :
Motor DC Shunt
Motor DC shunt memiliki persamaan yang sama dengan motor separately excited dan memiliki
karakteristik tork-kecepatan yang sama

Motor DC Seri
Analisis karakteristik motor DC seri dapat dihasilkan dengan cara yang sama seperti pada motor
Shunt.

Developed torque dari rotor :

Asumsi bahwa fluks magnet berbanding lurus terhadap arus (tidak ada saturasi kemagnetan)

Pada motor seri If = Ia

dimana Kf bergantung darigeometri lilitan sirkuit sehingga torque developed menjadi

Dengan KVL (lihat skema)

Dan besar

Substitusi ke arus didapat

Fungsi Torka-kecepatan
Didapat kurva karakteristik

RUGI-RUGI (LOSSES)
Saat daya listrik dari catu daya dubah menjadi daya memutar shaft oleh motor DC terdapat daya yang
hilang selama aliran. Dalam skematik, kehilangan daya dalam aliran listrik dapat digambarkan sebagai
berikut

 Input Daya total

 Rangkaian Ekivalen Motor DC

Rangkaian ekivalen dari motor DC dapat digambarkan sebagai berikut :

Rangkaian pada stator direpresentasikan oleh hambatan RF dan inductor LF secara seri. Pada
rangkaian DC, inductor berlaku sebagai short circuit sehingga besar tegangan pada stator
bernilai

 Tegangan EA pada rotor mewakili tegangan rata-rata yang terinduksi pada armature akibat
gerak dari konduktor relatuf terhadap medan magnet. Tegangan EA biasa disebut back
emf karena arahnya berlawanan dengan arah arus sumber dari luar motor. Resistor RA adalah
hambatan dari lilitan armature dan hambatan dari sikat (pada komutator)
 Besar tegangan terinduksi pada armature dapat dihitung dengan persamaan :
 Dimana K adalah konstanta motor yang bergantung pada desain motor, φ adalah fluks magnet
yang dihasilkan oleh tiap kutub stator dan ωm adalah kecepatan sudut rotor.
 Dari persamaan gaya Lorentz didapat torka yang dihasilkan pada mesin sebesar

 Dimana IA adalah arus pada lilitan armature, sehingga didapat besar developed power yaitu
besar daya yang dirubah menjadi mechanical power :

 Besar daya ini sama dengan daya listrik yang dihasilkan :