BAB 5

KINETOSTATIKA
Tinjauan sesaat suatu sistim mekanis yang bergerak.

Hukum Newton :
Hukum Newton I

F  0

Apabila suatu massa/benda berada dalam keadaan diam atau bergerak dengan
kecepatan konstan, maja jumlah gaya-gaya yang bekerja pada massa/ benda
tersebut adalah NOL.

Hukum Newton II :
F=mxa

Apabila jumlah gaya yang bekerja pada suatu massa/benda mempunyai nilai
tertentu dan tidak sama dengan nol (  F  0 ), maka massa tersebut akan
mempunyai percepatan (= a), yang besarnya sebanding dengan jumlah gaya
tersebut, dan arahnya pun sama dengan arah gaya tersebut.
Kesimpulan :
 Percepatan dapat di timbulkan oleh gaya-gaya
 Sebaliknya gaya dapat di timbulkan oleh percepatan
 Gaya adalah hasil kali dari massa dan percepatan.

Hukum Newton III :

Aksi + Reaksi = 0

Gaya aksi dan reaksi antara dua massa/link yang saling berhubungan (kontak antar
dua link), mempunyai besar yang sama, dan arah yang berlawanan segaris.

22
Gaya yang di sebabkan oleh percepatan disebut :

 Gaya kelembamam atau gaya dinamis

 Inertia Force or Dynamic force

Untuk mesin-mesin berkecepatan rendah gaya kelembaman dapat di abaikan, tapi

untuk mesin-mesin berkecepatan tinggi gaya inersia harus betul-betul
diperhatikan.

5A. PERSAMAAN-PERSAMAAN GERAKAN

1. Jika percepatan dari sebuah titik pada suatu benda, serta kecepatan sudut ()
dan perkecepatan sudut () dari benda tersebut diketahui, maka percepatan
dari setiap titik lain pada benda tersebut dapat ditentukan.

Poligon Percepatan :
C

 AB
O AnC/B
AB
B
AC
AtC/B
AnC/B = 2. BC (  BC )

AtC/B =  . BC (  BC )

AC = AB  AnC/B  AtC/B

2. Jika percepatann sebuah titik pada suatu benda, dan percepatan sudut benda
tersebut diketahui, maka dapat di hitung gaya, momen puntir, atau gaya dan
momen puntir yang harus dilakukan pada benda tersebut untuk menghasilkan
percepatan titik dan percepatan sudut yang diketahui.

AG
G AG : Percepatan Titik G
  : Percepatan sudut benda

23
 Untuk menghasilkan percepatan linier A G ,
T=I 
dikenakan gaya F pada G, yang besarnya adalah :
F = m . A G dimana m = massa benda
.G Untuk menghasilkan percepatan sudut  ,
F = m . AG dikenakan momen T , yang besarnya adalah :
T=I. 
dimana I = momen kelembaman massa benda
terhadap sumbu yang melalui G tegak
lurus bidang putaran.

Dalam mekanika, sebuah gaya dan sebuah momen dapat diganti dengan
sebuah gaya tunggal.

T
.G =
G
.
F
h =
G. h
F
F F F

Besar dan arah Kopel = Besar dan arah T

T=I.  =F.h

I .
h =
F

3. Gaya Kelembaman dan Momen Puntir Kelembaman

Gaya Kelembaman : Kebalikan dari Resultan Gaya

Momen Puntir Kelembaman : Kebalikan dari resultan Momen Puntir

Bila resultan gaya dan gaya kelembaman bekerja bersama-sama pada sebuah
benda, maka percepatan dari titik pusat massa benda tersebut akan sama
dengan nol.

24
 Jadi dengan menambahkan gaya kelembaman dan momen puntir kelembaman
pada sebuah benda yang dipengaruhi oleh resultan gaya dan resultan momen
puntir, maka benda tersebut akan dapat dibawa dalam keadaan setimbang.

 Prinsip D’Alembert

T=I.  f=m.A G f=m.A G

h
G G
t
F = m.A G
F = m.A G

Contoh Soal :

1. Sebuah batang beratnya 40 N. Mempunyai momen inersia 0,03 kg.m 2 , dengan

kecepatan sudut 30 rad/det ( CW ), dan percepatan liniernya 600 m/s 2
ditunjukkan pada gambar.
a. Hitung besar gaya resultan yang diberikan pada batang
b. Letak gaya resultan dari titik berat
c. Berapa besar gaya Inersia
d. Letak Gaya Inersia

F AG Diket : G = 40 N
h I = 0,03 kg m 2
A B  = 30 rad/sec ( CW )
60  G AG = 600 m/s 2

10cm f Ditanya :
a) F
18cm b) hF
c) f
d) hf

PENYELESAIAN

A) F = m . AG

G
= . AG g = 9,8 m/s 2
g

25
 40  kgm / det 2 
= 600  2
xm / det 2  = 2.449 ( )
9,8  m / det 

T I . AG 200m / det 2
B) h  At G kA 
F F 1cm
0,03.3211 60  200m / det 2
= A t G  2,75cm.
2.449 An G Oa 1cm
= 0,039 m
= 3,9 cm  550m / det 2

C) f = 2.449 N ( ) AG  A n G  At G
2 2
At G  AG  A n G A n G   2 ( AB)
D) h = 3,9 cm
 600 2  162 2  30 2 (0,18)
 578m / det 2  162m / det 2

A t G   .( AB)

A t G 578
   3211rad / det 2
AB 0,18

26
5B. SISTEM YANG EKIVALEN SECARA DINAMIS

Adalah : Sebuah kelompok benda yang secara kaku dihubungkan, yang akan
memberi percepatan yang sama seperti batang penghubung ( link ) atau
benda yang sebenarnya pada waktu mendapat gaya yang sama.

G Massa=M
M1 M2
h1 h2

Sebuah penghubung mempunyai massa M dan kelembamannya terhadap titik

pusat dari massa G adalah I.
Sistem yang ekivalen dengan benda ini adalah dua titik massa M 1 & M 2 yang
dihubungkan secara kaku oleh batang tidak bermassa.

Syarat yang harus dipenuhi agar 2 titik massa ekivalen secara dinamis terhadap
batang penghubung aslinya adalah :

1. Kedua system harus mempunyai massa yang sama.

M1  M 2  M

2. Kedua system harus mempunyai titik berat yang terletak pada posisi yang
sama.
M 1 h1  M 2 h2

3. Kedua system harus mempunyai momen Inersia yang sama.

2 2
M 1 h1  M 2 h2  I  Mk 2 (k= Jari-jari girasi terhadap titik berat )
h
M1  M 2 2
h1
h2  h 
M2  M 2  M  M 2  M  1 
h1  h1  h2 
Sehingga :  h 
Substitusi kanM 1h1  M 2 h2 danM 2  M  1 ke
 h1  h2 
2 2
persamaanM 1h1  M 2h2  Mk 2

 h1h2  k 2

27
Contoh :

Sebuah penghubung beratnya 60 N, mempunyai momen Inersia terhadap titik

beratnya sebesar 0,0389kgm 2 .
Bila penghubung diganti dengan sebuah system yang ekivalen dinamis, dimana
dipakai 2 bobot terpusat sebesar 45 N dan 15 N.
Dimanakah kedua bobot tersebut harus diletakkan terhadap titik berat penghubung
?

Jawaban :

Penghubung dan system yang ekivalen dinamis harus memenuhi 3 syarat :

M1  M 2  M
W1 W2 W
1.  
g g g
45 15 60
   45  15  60(terpenuhi )
9,8 9,8 9,8
M 1h1  M 2h2
2. 45 15
h1  h2  h1  13 h2
9,8 9,8
2 2
M 1h1  M 2 h2  I
45 2 15 2
h1  h2  0,0389
9,8 9,8
3. 4,59( 1 3 h2 2 )  1,53h2 2  0,0389
2
h2  0,01906
h2  0,138m  138mm
h1  13 (138)mm  46mm

G
M1 M M2
h1 h2

28
Soal :

1. Sebuiah mesin Diesel silinder tunggal mempunyai 1 engkol dengan jari-jari

6cm dan 1 batang hubung yang panjangnya 22,5cm. Jika kecepatan engkol
2500 rpm (CCW) konstan, Tentukan besarnya Gaya Inersia untuk setiap
penghubung pada saat kedudukan seperti Gambar, Gambarkan letak gaya
Inersia tersebut !

10cm
2

4cm G2 3
G3 C
60  4
O2
G4

G 2  25 N
O2 B  6cm I 2  0,006kg.m 2
G3  40 N
BC  22,5cm I 3  0,045kg .m 2
G 4  30 N

Penyelesaian :

2n 2 .2500
2    261,8rad / det
60 60
VB   2 .O2 B  261,8.(0,06)  15,7 m / det( O2 B)

Poligon Kecepatan :

3m / det
kv  VC  V B  VC / B
1cm
VB

VC / B

VC OV
 CB
Dari Poligon Kecepatan di dapat :
VC / B  8,1m / det
VC  15,6m / det

29
Analisa Percepatan :
AC  AB  AC / B
A n C  At C  A n B  At C  A n C / B  At C / B
2 2
V V
AnC  C  C  0
R ~
t
A C   4 .( R)( Horizontal)
2
A n B   2 (O2 B)  (261,8) 2 .(0,06)  4112,35m / det 2 ( B  O2 )
A t B   2 (O2 B)   2 \ \O, karena 2  kons tan
(VC / B ) 2 8,12
AnC / B    291,6 m 2 (C  B)
CB 0,225 det
A t C / B   3 (CB)( CB).

AC  A t C  A n B  A n C / B  A t C / B
(Horizontal) (a,b) (a,b) (  CB )

500 m
Poligon Percepatan : kA  det 2
1cm

AC
OA
t
A C/B

AG3

AG2

"
G3
"
G2
Dari Poligon Percepatan :
500 m 2
n
A C/B
t
AC  A C  3,15cmx det  1575 m
B" 1cm det 2
A t C / B  3575 m 2 ()
det
AC / B  3600 m 2 ()
det
" "
O A G2 O B O B"
 A  O A G 2  A (O2 G 2 )  2741,57 m 2
"

O2 G2 O2 B O2 B det
AG3  O A G3  2725 m 2 (
"
det )

30
Percepatan G f  AG4  AC  1.575 m det 2 ()
Percepatan sudut penghubung 3 adalah :

At C / B 3.575
3    15.888,9 rad det 2 ( )
BC 0,225

Menentukan Gaya Resultan yang bekerja pada tiap batang penghubung :

Penghubung 2

f2 F2  m2 . AG2
B
B G
O  2 AG2
G2 O g
G2 25
 (2741,57)
AG2 9,8
F2  m2 . AG2 ( )
 6993,9 N
O2 f 2  6993,9 N ( )
O2

Penghubung 3

G3
3
C
AG3
B

G3
T3  I 3 3 C
F3  m3 AG3

Arah F3  Arah AG3

Arah T3  Arah  3
40
F3  m3 AG3  (2725)  11.122,45 N ( )
9,8
T3  I 3 3  (0,045)(15.888,9)  715 Nm ( )

31
Menentukan lokasi Gaya Resultan :

I 3 3 (0,045)(15.888,9)
h3    0,064m  6,4cm
F3 11.122,45

f3
f 3  F3
 11.122,45 N
h3 Arah f 3 berlawanan
B
dengan arah F3
G3
C

F3

Penghubung 4
C F4  m4 . AG4 C f4
AG4 G4
G4
30
F4  m4 .AG4  (1575)  4821,423 
9,8
f 4  4821,4 N  

f3

f2
B
G3
G2 C
f4
O2 G3

32
2. Mekanisme 4 Penghubung ( Seperti pada Gambar ).
Titik berat tiap penghubung terletak di tengah batang.
Penghubung 2 berputar CCW.
Tentukan harga dan letak gaya Inersia untuk masing-masing batang
penghubung, serta harga dan letak Resultan Gaya Inersianya!!

C
A t B  60 m det 2 G3 O2 B  25cm
B O4 C  30cm
BC  30cm
A n B  135 m det 2 G4
G2 G 2  22,5 N
G3  10,0 N
O2 O4
G 4  26,5 N

I 2  0,021kgm 2
Penyelesaian :
I 3  0,0123kgm 2
Analisa Kecepatan : I 4  0,0308kgm 2
2
VB 2
1. A n B   VB  A n B .O2 B
R
 135 m det 2 (0, 25)m
2
 33,75 m det 2

VB  5,81 m det ( O2 B)

2. VC  V B  VC / B
(  O4 C ) (a,b) (  CB )

1 m det
Poligon Kecepatan : k v 
1cm

VB
Dari Poligon Kecepatan diperoleh :

1 m det
VC  4,6cmx  4,6 m det
1cm
OV
1m
VC / B VC / B  4,9cmx det  4,9 m det
1cm
VC

33
Analisa Percepatan :

AC  AB  AC / B
A n C  At C  A n B  At B  A n C / B  At C / B
A n B  135 m det 2 ( )
A t B  60 m det 2 ( )
2
n (VC / B ) 2 4,9 
A C/B    80 m det 2 ( ) CB
BC 0,3
n VC 2 4,6
2
) C  O4
A C    70,5 m det 2 (
O4 C 0,3

20 m det 2
Poligon Percepatan : ka 
1cm

At B

" "
O a O2 O4
"
An B G2
AB
"
A n
C/B B An C
"
G4
G3 "
AC / B AC

At C
C”

Dari Poligon Percepatan diperoleh :

AB  148 m det 2 ( ) " "

AG2  O2 G2  74m det2 ( )
AC  252 m det 2 ( ) " "
AG3  O2 G3  200m det2 ( )
AC / B  105 m det 2 ( ) " "
AG4  O4 G4  126mdet2 ( )
t
A C  240 m det 2 ( )
A t C / B  68 m det 2 ( )

34
 Percepatan sudut tiap penghubung :

At B 60
2    240 rad det 2 ( )
O2 B 0, 25
At C / B 68
3    226,67 rad det 2 ( )
BC 0,30
At C 240
4    800 rad det 2 ( )
O4 C 0,30

Gaya Resultan tiap penghubung dan letak + nilai Gaya Inersia

Penghubung 2 :

G2 22,5 ( )
F2  m2 .AG2  . AG2  (74)  169,9 N
g 9,8
f 2  169,9 N ( )
T2  I 2 2  0,021(240)  5,04 Nm ( )
I 2 2 5,04
h2    0,0297 m  2,97cm
F2 169,9

B B B
f2
2 T2

G2 G2 h2
F2 G2
AG2
F2

O2 O2 O2

35
Penghubung 3 :

G3 10
F3  m3 AG3  . AG3  (200)  204,08 N
g 9,8
f 3  204,08 N
T3  I 3 . 3  0,0123(226,67 )  2,79 Nm
I 3 3 2,79
h3    0,014 m  1,4cm
F3 204,08

G3 C

B 3

AG3

G3 C

B T3
F3
f3
G3
C

F3
h3

Penghubung 4 :

G4 26,5
F4  m4 . AG4  . AG4  (12,6)  340,7 N
g 9,8
f 4  340,7 N
T4  I 4 . 4  0,0308(800)  24,64 Nm
I 4 4 24,64
h4    0,072m  7,2cm
F4 360,7

36
 f4
C C C

4 T4

G4 G4 h4 G4

AG4
F4 F4

O4 O4 O4

Besar dan Letak Resultan Gaya Inersia ( f s ) :

fs
f3 C
G3 f4

G4
G2

O2 O4
8
h

14

f4

Poligon Gaya : fs
f3
100 N Dari Poligon Gaya diperoleh :
kF  f2
1cm
100 N
f s  7,1cmx  710 N
1cm

37
Untuk menentukan letak f s , ditinjau momen yang dihasilkan oleh Gaya-
gaya Inersia dan momen yang dihasilkan oleh f s terhadap suatu titik
sembarang. Misalnya dipilih titik O2 .Gaya-gaya Inersia harus
menghasilkan momen yang sama dengan momen yang dihasilkan f s .
Misalnya jarak f s dari O2 sama dengan h, Maka :

f s (h)  f 4 (14)  f 3 (0)  f 2 (8)

710(h)  340,7(14)  169,9(8)
3410,6
h  4,8cm
710

f s = Gaya Getar
= Resultan dari semua gaya yang bekerja pada kerangka yang diam
pada sebuah mekanisme, yang disebabkan oleh gaya-gaya Inersia.

38
 BAB 6
PENYEIMBANGAN MASSA-MASSA
BERPUTAR

1. Massa Putar Tunggal

M M

 R Mg

R cos
Me Me Re

Re cos
Meg
Suatu poros mendukung sebuah massa terpusat tunggal M dengan jarak R.
Me = Massa yang harus ditambahkan dengan jarak Re untuk menghasilkan
kesetimbangan.

Syarat kesetimbangan statis : M.  0

MgR cos  Meg Re cos  0
MR  Me Re
Syarat kesetimbangan Dinamis : f 0
Jika  diketahui maka :
MR 2  Me Re  2  0
MR  Me Re
 Kesetimbangan statis & dinamis diperoleh bila : MR  Me Re

39
2. Beberapa Massa berputar dalam bidang
melintang yang sama

M2 M1, M 2 , M 3 :
M2
Adalah massa terpusat
M1 yang terletak pada
M1 bidang putaran yang
M3 sama.
M3
Me : Massa Penyeimbang

Me
Me

Kesetimbangan Statis :
 M .g.R.cos  Me.g. Re . cose  0
 M .R.cos  Me. Re .cose  0
Kesetimbangan Dinamis :
 MR 2 cos  Me Re  2 cose  0
 Fx  0
 MR cos  Me Re cose  0
2 2
 MR sin   Me Re  sin e  0
 Fy  0
 MR sin   Me Re sin e  0

Contoh Soal :

Untuk rotor yang ditunjukkan dalam gambar di atas, data-data yang diketahui
ditunjukkan dalam table dibawah ini :

MR
M (kg) R (mm)  () cos  sin  MR sin 
cos 
0,097 102 30 0,866 0,5 80,11 42,26
2,27 127 80 0,174 0,985 50,16 284
1,36 76,2 160 -0,94 0,342 -97,41 35,44

40
Tentukan massa penyeimbang Me ( Re=88,9mm ) dan posisi menyudut  e yang
diperlukan untuk membuat kesetimbangan statis dan dinamis.

Penyelesaian Matematis :

 MR cos  Me Re cos e 0
 Fx  0 32,86  Me Re cos e  0

 MR sin   Me Re sin  e 0
 Fy  0 365,7  Me Re sin  e  0

Me Re sin  e  365,7
  Tg e  11,13( Kuadran3)
Me Re cos e  32,86
 e  arcTg11,13  180
 e  264,9

Penyelesaian Grafis :

M 1R1  0,907 x102  92,5kgmm

MR = Gaya-gaya Inersia yang
M 2 R2  2,27 x127  288kgmm bekerja secara radial (//R)
M 3 R3  1,36 x76,2  104kgmm

Poligon Momen Inersia :

50kgmm
km 
1cm
e
M 3 R3
Dari Poligon Diperoleh :

50kgmm
Me Re  7,3cmx  365kgmm
1cm
M e Re M 2 R2  e  265
365 365
 Me    4,11kg
Re 88,9

M 1R1

41
3. Beberapa Massa Berputar Dlm Beberapa Bidang
Melintang.

F1 RB F1

M1
M1
A

M2 B

M2
a
RA
F2 F2
M1  M 2
M 1R1  M 2 R2
( Fstatis : setimbang )
F1  F2
( Fdin : setimbang )

Kopel F1.a (Tidak setimbang)  menimbulkan RA dan RB , sehingga harus

disetimbangkan untuk menghilangkan atau mengurangi gaya-gaya yang
dipindahkan ke bantalan ( menghilangkan/mengurangi Getaran ).

y y
F

x F sin  x

F cos
a

1 2

Momen F terhadap bidang 1)=  MFy  MFx  bidang 2)

MFy  F sin  .a  F .a.sin 
Dimana :
MFx  F cos .a  F .a. cos

42
Contoh :

Suatu rotor seperti pada gambar. Data-data ditunjukkan pada tabel.

Tentukan harga & posisi menyudut dari 2 massa untuk membuat system
setimbang secara statis dan dinamis, jika diketahui jari-jari kedua massa 76mm.

M2
M3
M1

127 102 76 76

No M [kg] R [mm] [] A [mm] Cos  Sin 

1 0,454 50,8 30 0 0,866 0,5
2 1,36 76,0 60 -102 0,5 0,866
3 0,907 63,5 150 76 -0,866 0,5

No MR cos  MR sin  MR a cos  MR a sin 

1 20 11,5 0 0
2 51,7 89,5 - 5271 - 9130
3 - 49,9 28,8 - 3792 2189
 21,8 129,8 - 9063 - 6941

Penyelesaian Matematis :
B
M2
A
M2 MB R2 RB MB
M3 M3
M1
R3 M1

127 102 76 76
RA
MA
MA

Prosedur Penyelesaian :
1. Pilih 2 bidang melintang tegak A dan B sebagai referensi.
2. Jarak arah aksial dari bidang A ke Massa M 1 , M 2 , M 3  a1, a2 , a3
Jarak di sebelah kanan A dianggap ( + )
Jarak di sebelah kiri A dianggap ( - )

43
3. Gaya kelembaman/Inersia F  MR 2 ( F  MR)
Momen terhadap A dapat diimbangi dengan menambahkan massa M B
pada bidang B, sehingga momen terhadap sumbu x + sumbu y = 0.

 MRa sin   M B RB aB sin  B  0

 6941  M B RB aB sin  B  0
 MRa cos  M B RB aB cos B  0
 9063  M B RB aB cos B  0

M B RB aB sin  B 6941 sin  B  

  kwadranI
M B RB aB cos B 9063 cos B  

tg B  0,7659   B  Arctg B  tg 1.0,7659  37,4

6941 6491
MB    1,98kg
RB aB sin  B 76 x 76 x0,6074

4. Selanjutnya tambahkan massa M A dalam bidang A, sehingga dapat

membuat kesetimbangan semua gaya-gaya arah X dan Y.
 MR cos   M B R B cos  B  M A R A cos  A  0
21,8  (1,98 x76 x 0,794)  M A R A cos  A  0
 MR sin   M B R B sin  B  M A R A sin  A  0
129,8  (1,98 x 76 x0,607)  M A R A sin  A  0

M A RA sin  A  221,1
  1,56
M A RA cos A  141,3

tg A  1,56 sin  A  ()

Kwadran 3
  A  acrtg1,56  180  237,3 cos A  ()

 141,3
MA 
RA cos A
 141,3

76(0,5402)
 3,44kg

44