Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Pada semester II mata kuliah elektronika terintegrasi terdapat tugas project yaitu
“Simulasi Centrifuged dengan Kontrol PID”. Centrifuge adalah alat yang memisahkan
partikel zat berdasarkan berat jenis. Objek akan ditempatkan pada wadah dan berotasi
pada sumbu tetap. Centrifuge berfungsi dalam prinsip sedimentasi yang pada percepatan
sentripetal sehingga menyebabkan zat padat untuk memisahkan sepanjang arah radial.
Partikel dengan berat jenis besar akan bergerak keluar dari pusat putaran. Pada tugas
projek akhir semester II kali ini, mahasiswa ditugaskan membuat simulasi kontrol
percepatan putaran motor pada centrifuge dengan metode kontrol PID.
Kontrol PID sendiri terdiri dari kontrol proporsional, kontrol integral dan kontrol
derivatif. Ketiga kontrol tersebut akan diatur hingga mendapatkan hasil kecepatan motor
menjadi stabil. Kestabilan kecepatan motor sangat penting agar proses sedimentasi
organel pada centrifuge berjalan dengan efisien dan mendapatkan hasil yang sempurna.
Dengan adanya projek ini, diharapkan mahasiswa Teknik Elektromedik lebih
memahami dan berpengalaman tentang elektronika, memahami konsep kerja dari
centrifuge dan kontrol PID.

1.2 Batasan Masalah

1.2.1 Menggunakan sistem kontrol PID.
1.2.2 Menggunakan Arduino Nano.
1.2.3 Menggunakan kecepatan 500rpm, 900rpm dan 1200rpm.
1.2.4 Menggunakan Motor AC 220 V, 100 Watt

1.3 Rumusan Masalah

1.3.1 Apa itu Centrifuge?
1.3.2 Bagaimana prinsip kerja dari centrifuge?
1.3.3 Bagaimana prinsip kerja dari kontrol PID?
1.3.4 Bagaimana cara kerja rangkaian PWM secara umum?
1.3.5 Apa yang dimaksud Low Pass Filter dan bagaimana cara kerjanya?

1.4 Tujuan
1.4.1 Mahasiswa mampu membuat rangkaian kontrol PID (Proporsional, Integral, dan
Derivatif).
1.4.2 Mahasiswa mampu membuat rangkaian kontrol percepatan motor berbasis PID.

1
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

1.5 Manfaat
1.5.1 Manfaat Teoritis
Mahasiswa mampu mengetahui dan mengaplikasikan macam-macam rangkaian
yang digunakan pada simulasi centrifuge.
1.5.2 Manfaat Praktis
Mahasiswa mampu membuat rangkaian pada simulation centrifuge dengan
control PID dengan baik dan benar.

2
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

BAB II
DASAR TEORI

2.1 Pengertian Centrifuge

Centrifuge adalah alat yang digunakan untuk memisahkan partikel berdasarkan

berat jenisnya melalui proses sedimentasi atau pengendapan. Dalam proses sentrifugasi
atau pemisahan partikel berdasarkan berat jenis, centrifuge menggunakan prinsip rotasi
dan gaya centrifugal. Secara sederhana, alat ini hanya terdiri atas rotor dan wadah yang
digunakan untuk tempat memisahkan partikel zat. Rotor ini nantinya akan berputar
dengan kecepatan yang telah ditetapkan dan akan mengakibatkan partikel dari zat dalam
wadah terpisah menjadi dua fase, yaitu fase pelet dan supernatan. Pelet sendiri
merupakan partikel zat yang memiliki berat jenis lebih besar. Supernatan sendiri
merupakan partikel zat yang memilliki berat jaenis yang lebih kecil. Pada partikel
dengan berat jenis yang lebih besar, akan berada pada dasar wadah dikarenakan adanya
gaya gravitasi sehinga terjadi pengendapan. Dalam dunia kesehatan, centrifuge biasa
digunakan sebagai pemisahan sel darah untuk dilakukannya pemeriksaan pada salah
satu bagian dari sel darah. Centrifuge memanfaatkan gaya centrifugal, sehingga partikel
zat akan berpindah keluar dengan arah radial.

2.2 Prinsip Kerja Centrifuge

Centrifuge bekerja menggunakan prinsip sedimentasi, dimana sentrifugal

menyebabkan perpindahan partikel zat dalam arah radial. Adanya percepatan radial
menyebabkan partikel padat dipaksa bergerak kebawah wadah dikarenakan adanya gaya
gravitasi. Laju pengendapan dapat diatur dengan mengatur kecepatan dari putaran
centrifuge. Jadi semakin cepat kecepatan motor dan semakin lama proses sentrifugasi
maka akan partikel zat akan semakin cepat terpisah dan terpisah lebih sempurna, namun
hal ini bergantung pada berat jenis dari suspensi. Ketika rotor berputar, hal ini akan
membuat menciptakan diinduksi medan graitasi dalam arah keluar terhadap sumbu
rotasi dan mendorong partikel atau bahan endapan kebagian bawah tabung atau wadah.
Pada subtansi yang memiliki berat jenis lebih tinggi, akan mengendap pada bagian dasar
wadah atau tabung. Sedangkan pada subtansi yang berat jenisnya lebih kecil, akan
berada pada lapisan atas dan berwarna jernih.

2.3 Sejarah Cerntrifuge

Di Cina kuno, orang-orang mengikatkan toples tembikar dengan satu ujung tali,
memegang ujung tali satunya, memutar toples tanah liat, menghasilkan kekuatan
sentrifugal untuk meremas madu dari stoples tembikar, yang merupakan penerapan awal

3
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

asas pemisahan sentrifugal. Sentrifugal industri lahir di Eropa, seperti pertengahan abad
ke-19, berturut-turut membentuk sentrifugal berkaki tiga untuk dehidrasi tekstil, dan
pusat sentrifugasi top untuk memisahkan gula kristal dari pabrik gula.
Sentrifugal paling awal ini berselang dan diminum secara artifisial. Karena
perbaikan mekanisme bongkar muat terak, operasi sentrifugal terus menerus muncul
pada tahun 1930 abad ke-20, dan sentrifugal operasi intermiten dikembangkan dengan
kontrol otomatis. Sentrifugal Industri menurut persyaratan struktur dan pemisahan,
dapat dibagi menjadi sentrifugal saringan, centrifuge sedimentasi dan separator tiga
kategori. Sentrifugal memiliki silinder yang berputar mengelilingi porosnya, yang
disebut drum, biasanya digerakkan oleh motor. Setelah suspensi (atau emulsi)
bergabung dengan drum, dengan cepat digerakkan dan memutar drum dengan kecepatan
yang sama, pada gaya sentrifugal komponen dipisahkan dan dikelompokkan secara
terpisah. Biasanya, semakin tinggi kecepatan drum, efek pemisahannya lebih baik.

2.4 Jenis-jenis Centrifuge

Ada beberapa klasifikasi centrifuge menurut jenisnya, antara lain :

1. General Purpose Centrifuge
Model ini biasanya adalah tabletop (bisa diletakkan di atas meja) yang
dirancang untuk pemisahan sampel urine, serum atau cairan lain dari bahan padat
yang tidak larut. Centrifuge ini biasanya berkecepatan 0-3000 rpm, dan bisa
menampung sampel dari 5-100 ml.

Gambar 2.1 General Purpoe Centrifuge

(Sumber : daigger.com)
2. Micro Centrifuge
Atau disebut juga microfuges, memutar microtubes khusus pada kecepatan
tinggi. Volume microtubes berkisar 0.5-2.0 ml.

4
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 2.2 Micro Centrifuge

(Sumber : benchmarkscientific.com)
3. Speciality Centrifuge
Yaitu centrifuge yang dipakai untuk keperluan yang lebih spesifik. Jenis lain
adalah centrifuge berkecepatan tinggi yang berputar pada kecepatan 0-20.000 rpm
dan ada yang berkecepatan di atas 50.000 rpm. Kebanyakan centrifuge ini
dilengkapi dengan sistem pendinginan untuk menjaga sampel tetap dingin selama
sentrifugasi. Centrifuge ini lazim dipakai di laboratorium penelitian.

Gambar 2.3 Speciallity Centrifuge (Blood Centrifuge)

(Sumber : alibaba.com)
4. Ultra and Refrigerated Centrifuge
Jenis ini merupakan centrifuge yang lazim dipakai di laboratorium
penelitian. Centrifuge ini dapat berputar dengan kecepatan 20.000 sampai 50.000
rpm. Mayoritas centrifuge jenis ini dilengkapi dengan sistem pendingin, sehingga
sampel makin terjaga dan terhindar dari kerusakan.

Gambar 2.4 Ultra and Refrigerated Centrifuge

(Sumber : labocon.com)

5
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

2.5 Kontrol PID

Kontroler adalah rangakain yang berfungsi meminimalisir sinyal kesalahan. Tipe

kontroler yang paling populer ialah kontroler PID. Elemen-elemen kontroler P, I, dan D
masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem,
menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar (Handy Wicaksono
& Josaphat Pramudijanto, 2004). Kontrol PID adalah gabungan dari kontrol
proporsional, integral, dan derivatif.

2.5.1 Kontrol Proporsional

Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang sebanding dengan besarnya sinyal

kesalahan. Dengan Kp adalah konstanta proporsional. Kp berlaku sebagai gain
(penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler.
Penggunaan kontrol P memiliki keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak
dinamis.

Gambar 2.5 Grafik Kontrol Proporsional

(Sumber : http://arifelektronikaindustri.blogspot.co.id)

Cara kerja kontrol proporsional adalah :

a. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise time).
b. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai
keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
c. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
d. Nilai Kp dapat diatur sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi
tidak menghilangkannya.

6
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

2.5.2 Kontrol Integral

Pengontrol integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki

kesalahan keadaan nol. Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur integrator,
pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan
keadaan mantapnya nol. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan error.
Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena
menambah orde sistem. Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang
terus menerus dari perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami
perubahan, maka keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan
masukan. Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk
oleh kurva kesalahan/error.

Gambar 2.6 Grafik Kontrol Integral

(Sumber : http://arifelektronikaindustri.blogspot.co.id)

Cara kerja pengontrol integral:

a. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
b. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan bertahan pada
nilai sebelumnya.
c. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan
atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
d. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset.
Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi
dari sinyal keluaran pengontrol.

2.5.3 Kontrol Derivatif

Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan

perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami
perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila
sinyal masukan berubah mendadak dan menaik, keluaran menghasilkan sinyal

7
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

berbentuk impuls. Kontrol derivatif hanya berubah saat ada perubahan error sehingga
saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler
derivatif tidak dapat dipakai sendiri.

Gambar 2.7 Grafik Kontrol Derivatif

(Sumber : http://arifelektronikaindustri.blogspot.co.id)
Cara kerja pengontrol derivatif:
a. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan).
b. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
c. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.
d. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.

2.6 Rangkaian Pada Simulasi Centifuge dengan Kontrol PID

2.6.1 Rangkaian Inverting Amplifier

Rangkaian ini dinamakan rangkaian penguat inverting dikarenakan pada op-amp

dirangkai secara inverting. Rangkaian penguat inverting merupakan rangkaian dengan
karakterikstik dasar sinyal output memiliki fase yang berkebalikan dengan fase sinyal
input. Untuk melakukan penguatan pada sinyal outputnya dapat diatur berdasarkan
pemasangan resistor feedback dan rangkaian input. Pada rangkaian penguat inverting,
kondisi output tidak hanya dapat dikuatkan tetapi juga dapat dilemahkan.

8
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 2.8 Rangkaian Inverting Amplifier

(Sumber: https://electrosome.com)

Rumus rangkaian 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑛𝑔

𝑹𝒇
𝑽𝒐𝒖𝒕 = − . 𝑽𝒊𝒏 (1)
𝑹𝒊𝒏

2.6.2 Rangkaian Komparator

Komparator adalah sebuah rangkaian elektronika yang berfungsi membandingkan

dua nilai kemudian memberikan hasilnya, mana yang lebih besar dan mana yang lebih
kecil. Sebuah rangkaian komparator akan membandingkan tegangan yang masuk pada
satu saluran input dengan tegangan pada saluran input lain, yang disebut tegangan
referensi. Tegangan output berupa tegangan high atau low sesuai perbandingan tegangan
input dan tegangan referensi.

Gambar 2.9 Rangkaian Komparator

(Sumber: http://ilham-kn.blogspot.co.id)
Berdasarkan gambar diatas jika:

 Input Vref> Vin ;maka output Vo = - Vcc

 Input Vref < Vin ;maka output Vo = + Vcc

 Input Vref = Vin ;maka output Vo = Mengikuti kondisi sebelumnya

9
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

2.6.3 Rangkaian PWM

PWM (Pulse Width Modulation) secara umum adalah sebuah cara memanipulasi
lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulse dalam satu periode, untuk mendapatkan
tegangan rata-rata yang berbeda. PWM merupakan salah satu teknik modulasi dengan
mengubah lebar pulse (duty cycle) dengan nilai amplitudo dan frekuensi yang tetap. Satu
siklus pulse merupakan kondisi high kemudian berada di zona transisi ke kondisi low.
Lebar pulse PWM berbanding lurus dengan amplitudo sinyal asli yang belum
termodulasi. Duty cycle merupakan representasi dari kondisi logika high dalam suatu
periode sinyal dan dinyatakan dalam bentuk (%) dengan range 0% sampai 100%.
Rangkaian osilator gelombang segitiga adalah rangkaian yang tidak mempunyai
input. Rangkaian ini berfungsi untuk pembangkit sinyal segitiga dan kotak. Output dari
rangkaian osilator gelombang kotak segitiga adalah gelombang segitiga dan gelombang
kotak. Pembentukan gelombang kotak dipengaruhi oleh IC pertama yang mirip dengan
rangkaian komparator yaitu rangkaian smitch trigger sedangkan gelombang segitiga
karena dari IC ke dua merupakan rangkaian Integrator.
C1

-12
-12
U1
U2
4
5

LM741
4
5

2 - R LM741
6 2 -
3 + 6
3 +
7
1

7
1

+12
+12

R2

R1

Gambar 2.10 Rangkaian Osilator

(Sumber: http://teknikelektronika.com)
Rumus Rangkaian Osilator:
𝑹𝟏
𝑽𝒐𝒖𝒕 = 𝑽𝒔. (2)
𝑹𝟐

2.6.4 Rangkaian Summing

Summing amplifier adalah rangkaian elektronika yang berfungsi untuk

menjumlahkan dua buah atau lebih tegangan listrik. Rangkaian summing amplifier pada
dasarnya sama dengan operational amplifier lainnya, hanya berbeda pada pengaturan
tahanan input. Jika ditulisakan dalam sebuah persamaan, maka summing amplifier dapat
didefinisikan sebagai Vout = Vin1+Vin2+Vin3+…+Vn. Apabila hanya menggunakan
satu buah jalur input, maka nilai tegangan outputakan sama dengan nilai tegangan input.
Dan semakin banyak jalur input, maka nilai penguatan juga semakin besar. Maka dari

10
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

itu summing amplifier memiliki fase tegangan keluaran berkebalikan dengan fase
tegangan masukan akibat penggunaan dasar rangkaian inverting. Tegangan input
seolah-olah dijumlahkan, padahal sebenarnya hanya memanfaatkan hubungan paralel
antar tahanan input.

Gambar 2.11 Rangkaian Summing

(Sumber: http://belajarelektronika.net)

Rumus rangkaian 𝑠𝑢𝑚𝑚𝑖𝑛𝑔 ∶

𝑹𝒇 𝑹𝒇 𝑹𝒇
𝑽𝒐𝒖𝒕 = − (( . 𝑽𝟏) + ( . 𝑽𝟐) + ( . 𝑽𝒏)) (3)
𝑹𝟏 𝑹𝟐 𝑹𝒏

2.6.5 Rangkaian Difference

Difference amplifier adalah selisih tegangan input. Besar hambatan resistor

mempengaruhi output pada rangkaian difference amplifier. Semakin besar hambatan
pada input maka output pada rangkaian semakin kecil. Ketika hambatan input kecil
maka output pada rangkaian semakin besar. Penguatan difference amplifier merupakan
selisih antara nilai penguatan non inverting amplifier dengan inverting amplifier.

Gambar 2.12 Rangkaian Difference

(Sumber: http://lang8088.blogspot.co.id)

Rumus rangkaian difference :

a. Apabila R1 ≠ R3 dan R2 ≠ R4
𝑹𝟏+𝑹𝟐 𝑹𝟒 𝑹𝟐
𝑽𝒐𝒖𝒕 = (𝑹𝟑+𝑹𝟒) 𝑹𝟏 . 𝑽𝒃 − 𝑹𝟏 . 𝑽𝒂 (4)

b. Apabila R1=R3 dan R2=R4, maka :

𝑹𝟐
𝑽𝒐𝒖𝒕 = 𝑹𝟏 (𝑽𝒃 − 𝑽𝒂) (5)

11
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

2.6.6 Rangkaian Integrator

Rangkaian Integrator adalah rangkaian penguat operasional yang melakukan

operasi matematika yaitu integrasi, dimana rangkaian integrator akan menghasilkan
output yang menanggapi perubahan tegangan input dari waktu ke waktu, integrator akan
menghasilkan tegangan output yang sebanding dengan integral dari tegangan input.
Besar sinyal output ditentukan oleh lamanya waktu tegangan pada input yang
dipengaruhi oleh kapasitor. Rangkaian integrator merupakan rangkaian penguat
inverting yang menggunakan kapasitor untuk menggantikan komponen tegangan
feedback, dengan hasil gelombang segitiga dari gelombang persegi. Apabila fin < fc
maka rangkaian bertindak sebagai inverting amplifier, dan jika fin > fc maka rangkaian
bertindak sebagai integrator.

Gambar 2.13 Rangkaian Integrator

(Sumber: http://basukidwiputranto.blogspot.co.id)

Rumus rangkaian Integrator :

𝟏
Vout=[− 𝑹𝟏.𝑪 ∫ 𝑽𝒊𝒅𝒕] (6)

2.6.7 Rangkaian Differensiator

Penggunaan rangkaian differensiator digunakan untuk menghasilkan output sinyal

persegi dari input sinyal segitiga. Pada rangkaian differensiator terdapat penambahan
tahanan dan kapasitor yang fungsinya untuk memfilter sinyal masukan. Dengan adanya
kapasitor, maka ada batasan input (frekuensi cut off) dari frekuensi yang masuk. Apabila
fin < fc maka rangkaian bertindak sebagai differensiator, dan jika fin > fc maka
rangkaian mendekati inverting amplifier.

12
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 2.14 Rangkaian Differensiator

(Sumber: http://elektronika-dasar.web.id/differensiator-aktif/)
Rumus rangkaian differensiator:
𝒅𝑽𝒊𝒏
𝑽𝒐𝒖𝒕 = −𝑹𝒇 𝑪 (7)
𝒅𝒕

2.6.8 Rangkaian Low Pass Filter

Low pass filter adalah rangkaian yang dapat dirancang untuk memodifikasi,
semua frekuensi tinggi yang tidak diinginkan dari sinyal listrik dan menerima atau
hanya melewatkan sinyal yang diinginkan oleh perancang sirkuit. Dengan kata lain
rangkaian ini memfilter sinyal yang tidak diinginkan dan filter ideal akan memisahkan
dan melewati sinyal input berdasarkan frekuensi yang ada. Pada aplikasi frekuensi
rendah (sampai 100 kHz), filter pasif dibangun menggunakan jaringan RC (Resistor-
Capacitor) sederhana.
Low pass filter hanya memungkinkan sinyal frekuensi rendah dari 0Hz ke
frekuensi cut off, ƒc titik ke pass saat melemahkan yang lebih tinggi. Filter pasif orde 1
(satu) yang sederhana dapat dilakukan dengan menghubungkan satu resistor dan satu
kapasitor secara seri melintasi sinyal input, (Vin) dengan output filter, (Vout).

Gambar 2.15 Rangkaian Low Pass Filter Pasif

(Sumber: http://www.tespenku.com )

Rumus frekuensi 𝑐𝑢𝑡 − 𝑜𝑓𝑓 rangkaian 𝑙𝑜𝑤 − 𝑝𝑎𝑠𝑠 𝑓𝑖𝑙𝑡𝑒𝑟 pasif ∶

𝟏
𝒇𝒄 = 𝟒𝑹𝑪 (7)

13
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

2.7 Komponen Yang Digunakan Pada Simulasi Centifuge dengan Kontrol PID

Adapun komponen – komponen yang digunakan diantaranya :

2.7.1 Resistor

Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk menghambat atau

membatasi aliran listrik yang mengalir dalam suatu rangkain elektronika. Satuan atau
nilai resistansi suatu resistor disebut Ohm dan dilambangkan dengan simbol Omega
(Ω). Sesuai hukum Ohm bahwa resistansi berbanding terbalik dengan jumlah arus
yang mengalir melaluinya. Selain nilai resistansinya (Ohm), resistor juga memiliki
nilai yang lain seperti nilai toleransi dan kapasitas daya yang mampu dilewatkannya.
Kapasitas daya pada resistor merupakan nilai daya maksimum yang mampu
dilewatkan oleh resistor tersebut. Nilai kapasitas daya resistor ini dapat dikenali dari
ukuran fisik resistor dan tulisan kapasitas daya dalam satuan Watt untuk resistor
dengan kemasan fisik besar. Menentukan kapasitas daya resistor ini penting dilakukan
untuk menghindari resistor rusak karena terjadi kelebihan daya yang mengalir
sehingga resistor terbakar dan sebagai bentuk efisiensi biaya dan tempat dalam
pembuatan rangkaian elektronika.

Gambar 2.16 Resistor

(Sumber : kompasiana.com)
2.7.2 Multiturn
Nilai hambatan multiturn dapat diubah – ubah dengan cara memutar atau
mentrim. Nilai multiturn tidak bisa diubah secara langsung, tetapi dibutuhkan suatu
alat bantu misalnya obeng untuk memutar poros yang membentuk seperti mata baut
secara fungsional. Multiturn merupakan jenis resistor yang tergolong dalam kategori
variabel resitor.

Gambar 2.17 Multiturn

(Sumber: soundtronics.co.uk)

14
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

2.7.3 Dioda Zener

Dioda Zener adalah komponen elektronika semikonduktor yang dapat bekerja
jika dipasang secara reverse bias. Pada saat dipasang pada keadaan forward bias maka
diode akan bekerja sebagaimana umumnya, namun jika dipasang secara reverse bias
maka diode zener akan menyalurkan arus listrik secara berlawanan jika tegangan yang
diberikan melampaui batas tegangan tembus zener atau biasa disebut tegangan zener.
Jika melampaui batas tegangan operasional. Dalam keadaan forward bias, diode ini
akan memberikan tegangan jatuh (drop voltage) sekitar 0.6 Volt yang biasa untuk
diode silikon. Tegangan jatuh ini tergantung dari jenis diode yang dipakai.

Gambar 2.18 Dioda Zener

(Sumber : Rumus.co.id)

2.7.4 Kapasitor

Kapasitor adalah salah satu jenis komponen elektronika pasif yang dapat
menyimpan muatan listrik dalam waktu sementara. Kapasitor juga memiliki sebutan
lain, yakni kondensator. Saat kapasitor sudah terisi penuh dengan arus listrik, maka
kapasitor tersebut akan mengeluarkan muatannya, dan kembali mengisinya lagi
seperti awal. Proses tersebut berlangsung terus-menerus dan begitu seterusnya. Pada
umumnya kapasitor terbuat dari bahan dua buah lempengan logam yang dipisahkan
oleh bahan dielektrik. Kapasitor memiliki beberapa jenis, diantaranya kapasitor
elektrolit yang mempunyai polaritas yaitu positif dan negatif serta kapasitor keramik
atau poliester yang tidak mempunyai polaritas.

Gambar 2.19 Kapasitor

(Sumber : Teknikelektronika.com)

15
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

2.7.5 Photodioda

Photodiode adalah Komponen elektronika aktif yang terbuat dari bahan

semikonduktor yang resistansinya dapat berubah ubah berdasarkan banyaknya cahaya
yang jatuh pada diode, semakin banyak cahaya yang jatuh pada photodiode maka
semakin kecil resistansinya dan semakin sedikit cahaya yang jatuh pada photodiode
maka resistansinya akan semakin besar. Tak berbeda dibanding dengan jenis dioda
lainnya, photodiode juga memiliki dua buah kaki. Kaki yang pertama adalah anoda,
dan kaki yang lainnya adalah katoda.
Yang membedakan antara photodiode dengan dioda biasa ialah pada
permukaannya. Pada permukaan dioda foto terdapat lapisan lensa dan filter optik yang
berfungsi untuk mendeteksi cahaya. Berbagai jenis cahaya bisa dideteksi oleh
photodioda mulai dari cahaya matahari, sinar infra merah, sinar ultra violet, sinar x.

Gambar 2.20 Photodiode

(Sumber : coretechnologies.co.in)
2.7.6 Infrared
Infrared (IR) detektor atau sensor infra merah adalah komponen elektronika
yang dapat mengidentifikasi cahaya infra merah (infrared, IR). Sistem sensor infra
merah pada dasarnya menggunakan infra merah sebagai media untuk komunikasi data
antara receiver dan transmitter. Sistem akan bekerja jika sinar infra merah yang
dipancarkan terhalang oleh suatu benda yang mengakibatkan sinar infra merah
tersebut tidak dapat terdeteksi oleh penerima. Keuntungan atau manfaat dari sistem
ini dalam penerapannya antara lain sebagai pengendali jarak jauh, alarm keamanan,
otomatisasi pada sistem.

Gambar 2.21 Infrared

(Sumber : elektronika-dasar.web.id)

16
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

2.7.7 IC (Integrated Circuit)

Integrated circuit (IC) adalah komponen elektronika aktif yang terdiri dari
gabungan ratusan, ribuan bahkan jutaan transistor, dioda, resistor dan capasitor yang
diintegrasikan menjadi suatu komponen elektronika dalam sebuah kemasan kecil.
Bahan utama yang membentuk sebuah integrated circuit (IC) adalah bahan
semikonduktor. IC yang dipakai dalam rangkaian ialah:

 IC LM 741
LM741 adalah salah satu IC (Integrated Circuit) Op-Amp (Operational
Amplifier) yang memiliki 8 pin. IC Op-Amp ini terdapat 2 jenis bentuk, yaitu
tabung (lingkaran) dan kotak (persegi), tetapi yang umum adalah yang berbentuk
persegi. Op-Amp banyak digunakan dalam sistem analog komputer, penguat
video/gambar, penguat audio, osilator, detector dan lainnya. LM741 biasanya
bekerja pada tegangan positif/negatif 12 volt, dibawah itu IC tidak akan bekerja.
Setiap pin/kaki-kaki pada IC LM741 mempunya fungsi yang berbeda-beda,
keterangan pin/kaki-kaki LM741 dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 2.22 IC LM 741

(Sumber : quora.com)
 IC LM 2917
IC LM2917 merupakan chip IC yang di desain khusus sebagai Frequency
to Voltage Converter atau pengubah Frekuensi menjadi Tegangan. Dalam
penggunaanya untuk aplikasi Frequency to Voltage Converter IC LM2917 ini
memerlukan sedikit komponen eksternal. Kelebihan dari single chip Frequency to
Voltage Converter LM2917 ini adalah mampu memberikan output 0 volt seketika
pada waktu frekuensi berubah 0 Hz.

17
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 2.23 IC LM 2917

(Sumber : Indonesian.alibaba.com)
Berikut ini adalah penjelasan pin IC 2917 :

Gambar 2.24 Pin IC 2917

(Sumber : http://e-belajarelektronika.com)
Pin 1 : Terminal positif untuk sinyal frekuensi input.
Pin 2 : Sebuah kapasitor yang ditempatkan pada pin ini akan dikenakan biaya
hingga VCC / 2 oleh sumber arus konstan 180 uA tipikal pada awal setiap
setengah siklus positif. Pada awal setengah siklus negatif kapasitor ini
dilepaskan dengan jumlah yang sama pada laju yang sama.
Pin 3 : Lihat pin CP1 dan IN +. Pada perangkat 8pin (8 pin LM2907 dan LM2917)
kedua node ini berbagi pin dan terhubung secara internal.
Pin 4 : Emitor dari resistor persimpangan bipolar.
Pin 5 : Kolektor dari resistor persimpangan bipolar.
Pin 6 : Tegangan supply.
Pin 7 : Input pembalik ke op amp gain tinggi.
Pin 8 : Terminal negatif untuk sinyal yang mengarah ke terminal non inverator
komparator Schmitt Trigger internal. (CATATAN: pada perangkat 8-pin,
LM2907 dan 2917, pin ini terhubung secara internal ke ground dan harus
diikat ke ground secara eksternal untuk memberikan tegangan referensi
perangkat).

2.7.8 Motor AC

Motor AC adalah salah satu alat yang dapat mengubah energi listrik menjadi
energi gerak berupa putaran. Pada motor AC, energi listrik yang digunakan adalah
energi listrik dengan arus searah atau yang juga biasa dikenal dengan nama listrik AC.

18
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Oleh karena itu motor DC juga kerap disebut dengan nama motor arus searah. Agar
dapat bekerja, motor AC memerlukan supply tegangan searah alias tegangan AC yang
disambungkan melalui dua terminalnya. Motor AC bekerja dengan menghasilkan
putaran per menit atau yang juga biasa dikenal dengan istilah RPM. Motor AC dapat
berputar searah maupun berlawanan arah jarum jam. Untuk membalikan arah putaran,
cukup dengan membalikan polaritas listriknya. Pada motor AC yang digunakan
memerlukan tegangan sebesar 220 volt dengan daya 100 Watt, frekuensi 50Hz, serta
kuat arus sebesar 0,5A. Sedangkan untuk polaritasnya sebesar 6.000 RPM.

Gambar 2.25 Motor AC

(Sumber : bangggood.com)

2.7.9 Arduino Nano

Arduino Nano adalah salah satu papan pengembangan mikrokontroler yang

berukuran kecil, lengkap dan mendukung penggunaan breadboard. Arduino Nano
diciptakan dengan basis mikrokontroler ATmega328 (untuk Arduino Nano versi 3.x)
atau ATmega 168 (untuk Arduino versi 2.x). Arduino Nano bekerja pada tegangan 5 V
dengan range input yang direkomendasikan 5 V. Arduino Nano tidak memiliki port jack
DC seperti Arduino Uno dan Arduino Mega, sehingga tidak dapat menggunakan power
supply 9V. Kabel USB mini-B sangat dibutuhkan dalam proses upload sketch ke
Arduino Nano. Arduino Nano memiliki 14 digital input/output pin, yang 6 diantaranya
adalah pin PWM, Arduino Nano memiliki ukuran pcb 18 x 45 mm, berat sekitar 7 gr.

19
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 2.26 Arduino Nano

(Sumber : theengineringprojects.com)

Berikut ini adalah Spesifikasi yang dimiliki oleh Arduino Nano:

1. MikrokontrolerAtmel ATmega168 atau ATmega328

2. 5 V Tegangan Operasi
3. 7-12VInput Supply (disarankan)
4. 6-20VInput Supply (limit)
5. Pin Digital I/O14 (6 pin digunakan sebagai output PWM)
6. 8 Pin Input Analog
7. 40 mA Arus DC per pin I/O
8. Flash Memory16KB (ATmega168) atau 32KB (ATmega328) 2KB digunakan
oleh Bootloader
9. 1 KbyteSRAM (ATmega168) atau 2 Kbyte(ATmega328)
10. 512 ByteEEPROM (ATmega168) atau 1Kbyte (ATmega328)
11. 16 MHz Clock Speed
12. Ukuran1.85cm x 4.3cm

20
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

BAB III

PEMBAHASAN
3.1 Desain Project

Pada poros putaran putaran dari motor AC, dipasang piringan guna memberikan
frekuensi yang akan diproses oleh sensor cahaya berupa infrared dan photodioda.
Berikut merupakan desain penempatan piringan pada poros motor AC.

Gambar 3.1 Peletakan Piringan pada Motor AC

Dari gambar 3.1 adalah desain peletakan piringan pada projek simulasi centrifuge
dengan kontrol PID. Jenis motor yang digunakan pada projek kali adalah motor pada
mesin jahit dengan kecepatan maksimal 6000 rpm.

Gambar 3.2 Desain Piringan Tampak Atas

Dari gambar 3.2 adalah desain piringan tampak atas dari piringan pada poros
motor. Pada project ini menggunakan piringan yang terbuat dari akrilik yang dipotong
membentuk lingkaran dengan diameter 7 cm. Pada bagian tengah triplek diberi lubang
untuk memudahkan pemasangan piringan pada motor AC. Pada bagian pinggir piringan,
terdapat lubang kecil dengan diameter 1cm guna penghubung antara cahaya infrared

21
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

dan photodioda sehingga photodioda akan mengalami kondisi terang dan gelap, hal ini
akan membuat output dari sensor cahaya tersebut memiliki frekuensi.
Pada project ini menggunakan alas yang terbuat dari papan kayu dengan ukuran
60 x 27 cm dan 15 x 12 cm. pada papan kayu ukuran 60 x 27 cm digunakan untuk
meletakkan seluruh rangkaian dan papan kayu dengan ukuran 15 x 12 digunakan untuk
meletakkan motor dan rangkaian sensor cahaya.

Gambar 3.3 Desain Penempatan Sensor

Dari gambar 3. adalah desain pemasangan sensor cahaya pada bagian piringan
motor. Jarak antara infrared dan photodioda adalah 3 cm. Penempatan sensor cahaya
menggunakan baut ukuran 14 dengan panjang 13 cm dari permukaan papan.

Gambar 3.4 Desain Project tampak atas

Dari gambar 3.4 merupakan desain project tampak atas. Dari gambar desain diatas
terlihat pada rangkaian terdapat 1 buah trafo dan 1 rangkaian power supply dan bagian
papan sisanya berisi blok rangkaian. Pada papan berukuran kecil, terdapat motor dan
senor cahaya yang kemudian akan disambungkan pada blok rangkaian.

22
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

3.2 Blok Diagram

Pada point kali ini kita akan membahas tentang blok diagram, pada blok diagram
akan diketahui alur mulai dari input kemudian proses lalu output.

Gambar 3.5 Blok Diagram

Pada blok diagaram, kecepatan motor diatur menggunakan 3 Set point. Set point
ini berupa tegangan inputan yang 1 inputan mewakili 1 kecepatan. Set point ini
digunakan sebagai rpm yang diatur untuk kecepatan putaran motor. Dari set point, akan
dihubungkan pada input dari rangkaian difference, salah satu input lain dari rangkaian
difference berasal dari output rangkaian sensor cahaya pada motor. Output dari sensor
cahaya akan dikonversi sedemikian rupa menggunakan beberapa rangkaian, antara lain
komparator, FTV, PSA , LPF (Low Pass Filter) yang kemudian menuju input dari
rangkaian difference. Nilai error dari rangkaian difference akan digunakan sebagain
input dari rangkain kontrol PID yang kemudian output dari rangakian PID dihubungkan
pada input dari rangkaian summing yang berguna menjumlahkan output dari masing
masing rangkain PID. Output dari rangkaian summing akan dihubungkan pada
rangkaian PWM yang akan dibandingkan dengan gelombang segitiga dari rangkaian
osilator. Output dari rangkaian PWM akan berupa perbandingan antara T on dan T off
yang kemungkinan berbeda berdasarkan masing masing kecepatan putaran motor. Pada
driver motor, Ton Toff ini akan dikonversi oleh driver motor sehingga motor akan
berputar tergantung perbandingan dari T on dan T off yang akan mengatur kecepatan
motor menjadi low, medium, high. Kestabilan motor akan dilihat menggunakan arduino
dengan menggunakan output dari sensor cahaya pada bagian LPF dan akan dihubungkan
dengan PC, sehingga rpm dan kestabilan motor dapat dilihat dengan melihat grafik pada
software delphi pada PC.

23
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

3.3 Rangkaian dan Penjelasan

3.3.1 Power Supply

Pada projek kali ini terdapat power supply yang berfungsi untuk memberikan
supply tegangan dan arus yang akan dialirkan pada seluruh rangkaian.

Gambar 3.6 Skematik Power Supply

Pada rangkaian power supply ini, digunakan trafo CT untuk menstep down
tegangan AC 220V menjadi tegangan AC 12 V dan 18 V. Dengan menggunakan dioda
bridge, tegangan AC tersebut akan disearahkan dengan menggunakan 2 buah dioda
bridge. Pada setiap dioda bridge terdapat 2 output yaitu, output tegangan positif dan
tegangan negatif. Pada tegangan positif, akan diubah menjadi 2 tegangan DC
menggunakan IC Regulator 7805 dan 7812 yang akan megubah tegangan AC menjadi
tegangan DC 5 V dan 12 V. Sedangkan pada output negatif dari dioda bridge akan
diubah menjadi 2 tegangan DC dengan IC Regulator 7805 dan 7912 yang akan
mengubah tegangan AC menjadi tegangan DC -5 V dan -12 V. Guna kapasitor pada
rangkaian power supply adalah sebagai penghilang ripple dari tegangan AC sehingga
berubah menjadi DC murni atau bisa disebut sebagai pem filter. Pada kaki ground dari
IC Regulator terdapat sebuah dioda sebagai peningkat tegangan. Output dari IC
Regilator terhubung dengan basis dari transistor TIP, pada tegangan negatif transistor
yang terhubung adalah tipe 2955 sedangkan pada tegangan positif adala tipe 3055. Guna
dari transistor TIP ini adalah sebagai penguat arus yang akan mempengaruhi output
nantinya. Pada setiap output tegangan terdapat 1 buah reistor 1k dan 1 buah LED yang
digunakan sebagai indikator pada rangkaian power supply.

3.3.2 Rangkaian Selektor (Pembagian Tegangan)

Rangkaian pembagi tegangan disini difungsikan sebagai rangkaian pengatur

tegangan (V set) yang berguna untuk mengatur rpm ( rotations per minutes) pada
simulasi centrifuge.

24
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 3.7 Skematik Pembagian Tegangan

Pada rangkaian pembagian tegangan (V set) diberikan input tegangan sebesar 5 V
yang dihubungkan dengan multiturn yang sebelumnya telah di pararel dengan dioda
zener 3,7 V. Dioda zener tersebut berguna untuk menjaga agar output dari V set tetap
stabil, dikarenakan output output dari multitur sendiri tidak stabil yang dapat
menyebabkan kecepatan motor akan tidak stabil pula. Masing masing output V set diatur
hingga kecepatan motor menjadi 500 rpm, 900 rpm, 1200 rpm.

3.3.3 Rangkaian Difference Amplifier

Berikut merupakan rangkaian difference amplifier yang berguna untuk

menyelisihkan antara input non inverting dan inverting.

Gambar 3.8 Skematik Difference Amplifier

Rangkaian ini berkerja dengan menyelisihkan antara Vset dan output dari sensor
cahaya yang telah di konversi dan telah dilakukan pemfilteran menggunakan LPF yang
kemudian akan ditemukan nilai selisih dari kedua input tegangan tersebut. Nilai output
dari rangkaian difference amplifier yang berasal dari selisih antara kedua inputnya
tersebut disebut dengan nilai error (tegangan).

Perhitungan :

𝑅𝑓
 𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟(500𝑟𝑝𝑚) = (𝑉𝑠𝑒𝑡 − 𝑉𝑙𝑝𝑓)
𝑅𝑖𝑛
1𝐾
= (0,82 𝑉 − 0,43𝑉)
1𝐾

25
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

1𝐾
= × 0,39𝑉
1𝐾
= 0,39 𝑉
𝑅𝑓
 𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟(900𝑟𝑝𝑚) = (𝑉𝑠𝑒𝑡 − 𝑉𝑙𝑝𝑓)
𝑅𝑖𝑛
1𝐾
= (2,44 𝑉 − 0.87 𝑉)
1𝐾
1𝐾
= × 1,57 𝑉
1𝐾
= 1,57 𝑉
𝑅𝑓
 𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟(1200𝑟𝑝𝑚) = (𝑉𝑠𝑒𝑡 − 𝑉𝑙𝑝𝑓)
𝑅𝑖𝑛
1𝐾
= (3,35 𝑉 − 1,19 𝑉)
1𝐾
1𝐾
= × 2,16𝑉
1𝐾
= 2,16 𝑉

Pengukuran:

𝑅𝑓
 𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟(500𝑟𝑝𝑚) = (𝑉𝑠𝑒𝑡 − 𝑉𝑙𝑝𝑓)
𝑅𝑖𝑛
1𝐾
= (0,82 𝑉 − 0,43𝑉)
1𝐾
1𝐾
= × 0,39𝑉
1𝐾
= 0,39 𝑉
𝑅𝑓
 𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟(900𝑟𝑝𝑚) = (𝑉𝑠𝑒𝑡 − 𝑉𝑙𝑝𝑓)
𝑅𝑖𝑛
1𝐾
= (2,44 𝑉 − 0.87 𝑉)
1𝐾
1𝐾
= × 1,57 𝑉
1𝐾
= 1,57 𝑉
𝑅𝑓
 𝑉𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟(1200𝑟𝑝𝑚) = (𝑉𝑠𝑒𝑡 − 𝑉𝑙𝑝𝑓)
𝑅𝑖𝑛
1𝐾
= (3,35 𝑉 − 1,19 𝑉)
1𝐾
1𝐾
= × 2,16𝑉
1𝐾
= 2,16 𝑉

26
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

3.3.4 Rangkaian PID

3.3.4.1 Rangkaian Proporsional

Salah satu rangkaian kontrol PID adalah rangkaian P atau proporsional.

Rangkaian proporsional berasal dari rangkaian inverting amplifier yang pada kontrol
PID, rangkaian proporsional hanya berguna sebagai penguat.

Gambar 3.9 Skematik Proporsional

Penguatan pada rangkaian proporsional tergantung besar nilai resistor feedback

dan resistor input. Pada rangkaian ini, resistor feedback menggunakan multiturn agar
penguatan dari rangkaian proporsional dapat diatur atau diubah ubah. Pada kontrol PID,
rangkaian proporsional berguna sebagai penguat sehingga mempercepat rpm mencapai
set point.
Perhitungan :
𝑅𝑓
 VP 500rpm = −(𝑅𝑖𝑛 × 𝑣𝑖𝑛)
85,7𝐾
=− (0,82𝑉 )
1𝐾
85,7𝐾
=− (0,82𝑉)
1𝐾

= −70,27𝑉
𝑅𝑓
 VP 900rpm = −(𝑅𝑖𝑛 × 𝑣𝑖𝑛)
85,7𝐾
=− (2,44𝑉 )
1𝐾
85,7𝐾
=− (2,44𝑉)
1𝐾

= −209.11𝑉
𝑅𝑓
 VP 1200rpm = −(𝑅𝑖𝑛 × 𝑣𝑖𝑛)
85,7𝐾
=− (3,35𝑉 )
1𝐾
85,7𝐾
=− (3,35𝑉)
1𝐾

= −287,095𝑉
Pengukuran :
𝑅𝑓
 VP 500rpm = −(𝑅𝑖𝑛 × 𝑣𝑖𝑛)

27
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

85,7𝐾
=− (0,82𝑉 )
1𝐾
85,7𝐾
=− (0,82𝑉)
1𝐾

= −10,85 𝑉
𝑅𝑓
 VP 900rpm = −(𝑅𝑖𝑛 × 𝑣𝑖𝑛)
85,7𝐾
=− (2,44𝑉 )
1𝐾
85,7𝐾
=− (2,44𝑉)
1𝐾

= −10,92 𝑉
𝑅𝑓
 VP 1200rpm = −(𝑅𝑖𝑛 × 𝑣𝑖𝑛)

85,7𝐾
=− (3,35𝑉 )
1𝐾
85,7𝐾
=− (3,35𝑉)
1𝐾

= −10,85𝑉
Data diatas diambil dari percobaan pengambilan data, sehingga didapat hasil
seperti diatas. Antara pengukuran dan perhitungan memiliki selisih atau nilai error,
dikarenakan tegangan input supply pada ic lm 741 yang digunakan hanya 12 volt. Seperti
halnya rangkaian inverting, maka output yang keluar akan dikuatkan dan berbalik fase,
sehingga output menjadi negatif.

3.3.4.2 Rangkaian Integral (Integrator)

Rangkaian integral berasal dari rangkaian Integrator. Rangkaian Integrator (I)

merupakan salah satu fungsi dari sebuah rangkaian penguat yang menghasilkan respon
sistem dengan memiliki kesalahan nol (Error Steady State = 0), rangkaian ini juga
berfungsi untuk menjaga kecepatan ketika mencapai V set (mempercepat osilasinya).

Gambar 3 .10 Skematik Integral (Integrator)

Rangkaian Integrator ini terdiri dari kapasitor dan resistor yang dihubungkan
secara pararel, dengan pemberian signal pulse pada input. Dengan adanya kapasitor,
rangkaian integrator memiliki nilai frekuensi cut off.
Perhitungan Integrator:

28
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

1
 F Cut Off = 2𝜋𝑅𝑓𝐶
1
= 2𝑥3,14𝑥33𝑥103 𝑥10−7
104
= 207,24 Hz

= 48,25 Hz
Karena frekuensi input diatas dari frekuensi cut off maka rangkaian berfungsi
sebagai rangkaian integrator.

3.3.4.3 Rangkaian Derivatif (Diferensiator)

Rangkaian derivatif adalah salah satu rangkaian pada rangkaian PID yang
berfungsi untuk merubah input dari segitiga menjadi kotak.

Gambar 3.11 Skematik Derivatif (Diferensiator)

Rangkaian derivatif adalah rangkaian diferensitor. Rangkaian diferensiator ini

tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada masukannya (berupa
perubahan sinyal kesalahan). Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka
keluaran yang dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal
kesalahan.
Perhitungan :
1
 F Cut Off = 2𝜋𝑅𝑖𝑛𝐶
1
= 2𝑥3,14𝑥1𝑥103 𝑥10−7
10000
= Hz
6,28

= 1592 Hz
Karena frekuensi input kami di bawah frekuensi cut off maka rangkaian bekerja
sebagai rangkaian diferensiator.

29
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

3.3.5 Rangkaian Summing PID

Pada rangkaian PID terdapat rangkaian summing PID. Rangkaian ini berfungsi
sebagai rangkaian penjumlah yang terdiri dari dua input atau lebih.

Gambar 3.12 Skematik Rangkaian summing PID

Rangkaian summing berguna untuk menjumlahkan ketiga output dari rangkaian
kontrol PID. Pada rangkaian summing ini, semua resistor bernilai sama sehingga
penguatan hanya sebesar satu kali.
Perhitungan :
 Vout Ketika 500 RPM
𝑅𝑓
= − 𝑅𝑖𝑛 . (𝑉𝑃 + 𝑉𝐼 + 𝑉𝐷 )
1𝑘
= − 1𝑘 . (−10,93 + (−9,18) + (0,08) )

= −1. (−20,11)
= 20,11 𝑉
 Vout Ketika 900 RPM
𝑅𝑓
= − 𝑅𝑖𝑛 . (𝑉𝑃 + 𝑉𝐼 + 𝑉𝐷 )
1𝑘
= − 1𝑘 . (−10,92 + (−10,2) + (0,17) )

= −1. (−21,12)
= 21,12 𝑉
 Vout Ketika 1200 RPM
𝑅𝑓
= − 𝑅𝑖𝑛 . (𝑉𝑃 + 𝑉𝐼 + 𝑉𝐷 )
1𝑘
= − 1𝑘 . (−10,84 + (−10,6) + (0,14) )

= −1. (−21,44)
= 21,44 𝑉

30
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

3.3.6 Rangkaian Osilator Gelombang Segitiga

Rangkaian osilator adalah rangkaian yang digunakan untuk membentuk

gelombang segitiga hanya dengan menhubungkan tegangan catu daya saja.

Gambar 3.13 Skematik Rangkaian Osilator

Rangkaian ini berfungsi sebagai pembangkit sinyal dimana kita bisa menentukan
Vp-p dan frekuensi yang kita inginkan. Osilator itu dapat menghasilkan keluaran
gelombang sinusoidal yang inputnya berasal dari tegangan kecil pada komponen. Cara
menentukan Vp-p dan frekuensi tergantung kapasitor dan resistor yang digunakan pada
osilator. Dengan tegangan kecil pada komponen, maka tegangan kecil terssebut akan
dibandingkan oleh komparator yang nantinya output dari komparator tersebut akan
menuju ke rangkaian integrator. Pada integrator, output dari komparator yang
merupakan gelombang kotak akan diubah oleh integrator menjadi gelobang segitiga.
Perhitungan :
 Frekuensi Osilasi
1 𝑅2
fo = 4.𝑅1.𝐶. (𝑅3)
1 20𝑘
= 4.10𝐾.43.10−8 . (10𝑘)
104
= 86

= 116,27 Hz
 Vout Segitiga :
𝑅3
Vout = Vs. (𝑅2)
10𝐾
= 24 . (20𝐾)

= 12 Vp-p

31
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

3.3.7 Rangkaian Summing PWM

Rangkaian summing pwm adalah rangkaian summing yang digunakan untuk

menaikan referensi osilator sehingga berada diatas ground.

Gambar 3.14 Skematik Rangkaian Summing PWM

Rangkaian summing ini digunakan untuk menjumlahkan output osilator dengan

output pembagian tegangan agar dapat menaikan referensi output osilator. Pada
rangkaian ini memiliki nilai resistor input yang sama di masing-masing jalur input
maupun resistor feedback. Apabila hanya menggunakan satu buah jalur input, maka nilai
tegangan output akan sama dengan nilai tegangan input.

3.3.8 Rangkaian Komparator

Rangkaian kali ini adalah rangkaian komparator, rangkaian komparator ini

digunakan untuk membandingkan dua input.

Gambar 3.15 Skematik Rangkaian Komparator

Rangkaian PWM (Pulse Width Modulation) terdiri dari rangkaian summing dan
rangkaian komparator, dimana input dari rangkaian komparator tersebut berasal dari
output summing dari rangkaian kontrol PID dan output summing dari rangkaian osilator
dan pembagian tegangan. Output dari rangkaian komparator berupa sinyal kotak.

32
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

3.3.9 Rangkaian Driver

Pada rangkaian PWM terdapat rangkaian driver dimana fungsi rangkaian driver
ini adalah untuk mengkonversi output dari rangkaian PWM, sehingga kecepatan motor
akan berubah tergantung dari output rangkaian PWM.

Gambar 3.16 Skematik Rangkaian Driver

Rangkaian driver menggunakan MOC3021, yang apabila saat T ON maka driver
akan saturasi dan apabila saat T OFF driver akan cut off. MOC3021 adalah salah satu
optotriac yang terdiri dari led dan komponen phototriac di dalamnya. Phototriac akan
saturasi apabila led menyala. Saat kondisi saturari, maka tegangan AC akan memasuki
gate dari triac dan motor akan menyala.

3.3.10 Rangkaian Sensor Cahaya

Rangkaian kali ini adalah rangkaian sensor cahaya yang digunakan untuk
mengambil data kecepatan motor. Rangkaian ini berfungsi untuk menghitung RPM
motor dengan mendeteksi lubang pada pinggir piringan.

Gambar 3.17 Skematik Rangkaian Sensor

Rangkaian sensor motor terdiri dari photodioda dan infrared. Sensor inframerah
dan photodioda berfungsi untuk menghitung rpm motor dengan mendeteksi lubang yang
terdapat pada piringan. Infra merah berfungsi sebagai pemancar sinar sedangkan
photodioda berfungsi sebagai penerima pantulan sinar inframerah, dimana keluarannya
berupa pulse-pulse listrik yang akan dikirimkan ke rangkaian komparator. Pada saat
sensor mendeteksi lubang (kondisi terang), maka resistansi pada photodioda akan kecil
sehinggal output sensor akan memiliki tegangan. Ketika sensor tidak mendeteksi lubang
(kondisi gelap), output dari sensor akan berupa tegangan minus. Dari kedua kondisi

33
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

tersebut, maka apabila motor berputar, output dari sensor akan menjadi sebuah tegangan
yang memiliki frekuensi.

3.3.11 Rangkaian Komparator Sensor

Rangkaian komparator adalah rangkaian yang digunakan untuk membandingkan

dua input. Rangkaian ini Berfungsi untuk membandingkan antara output dari
pembagian tegangan dan output dari sensor cahaya.

Gambar 3.18 Skematik Rangkaian Komparator Sensor

Rangkaian komparator sensor menghasilkan tegangan sebesar -5 volt atau 5 volt
pada output komparator. Nilai tegangan pada multiturn akan mempengaruhi nilai output
komparator.

3.3.12 Rangkaian FTV ( Frequency To Supply)

Pada rangkaian sensor terdapat rangkaian yang digunakan mengkonversi

tegangan yang memiliki frekuensi menjadi tegangan DC.

Gambar 3.19 Skematik FTV

Rangkaian ini berfungsi sebagai pengubah frekuensi menjadi tegangan pada
rangkaian. Rangkaian frequency to supply bekerja apabila motor AC berputar, sehingga
didapatkan besarnya frekuensi yang oleh IC2917 akan diubah menjadi tegangan DC.
Semakin besar frekuensi yang masuk, maka tegangan DC yang keluar pun akan semakin
besar.

34
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

3.3.13 Rangkaian PSA

Pada rangkaian sensor juga terdapat rangkaian PSA yang berfungsi sebagai
penguat output FTV agar mencapai nilai vset.

Gambar 3.20 Skematik Rangkaian PSA

Rangkaian PSA yang kami gunakan merupakan gabungan dari 2 rangkaian
inverting atau double inverting. Rangkaian ini digunakan untuk penguat dari output
FTV, karena output FTV sendiri cenderung kecil sehingga diperlukan PSA untuk
penguatan.
Perhitungan :
𝑅𝐹2 𝑅𝑓1
 VO =− 𝑥 (− 𝑅𝑖𝑛1 𝑥 𝑉𝑓𝑡𝑣)
𝑅𝑖𝑛2
2,1𝑘 1𝑘
= − 𝑥 (− 1𝑘 𝑥 𝑉𝑓𝑡𝑣)
1𝑘

= −2,1𝑥(−1 𝑥 𝑉𝑓𝑡𝑣)
= 2,1 𝑥 Vftv

3.3.14 Rangkaian LPF (Low Pass Filter)

Rangkaian kali ini dalah rangkaian low pass filter, rangkaian ini digunakan untuk
memfilter sinyal dengan noise berfrekuensi tinggi dan meloloskan sinyal berfrekuensi
rendah.

Gambar 3.21 Skematik Rangkaian LPF

Rangkaian LPF bekerja dengan cara menekan frekuensi besar dan meloloskan
frekuensi besar. LPF berguna untuk menghilangkan noise, sehingga kecepatan motor
dapat lebih stabil.
Perhitungan :
1
 F Cut Off = 4𝑅𝐶

35
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

1
= 4𝑥103 𝑥44−6
10
= 176

= 0,05 Hz

3.4 Program Monitoring Rpm

3.4.1 Arduino

float rpm;
int mulai;
unsigned long detik, menit;
void waktu(void){detik++;
if(detik>59){menit++;
detik=0;
}}
Penjelasan : Tipe Data pada Arduino

void setup() { Timer1.initialize(1000000);Timer1.attachInterrupt(waktu);

Serial.begin(115200);
}

Penjelasan : Kecepatan Mengirin Data

void loop(){if (Serial.available()){readSerial=Serial.read();

}if(readSerial=='1'){mulai=1;
detik=0;
menit=0;
readSerial=0;
delay(100);
}

Penjelasan : Listing Counter Up

if(readSerial=='2')
{mulai=0;
detik=0;
menit=0;
readSerial=0;
delay(100);
}

Penjelasan : Membaca data Analog dari PSA

36
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

if (mulai==1){rpm=analogRead(A0);
Serial.print('a');
Serial.print(rpm);
Serial.print('b');
Serial.print(detik);
Serial.print('c');
Serial.print(menit);
Serial.print('d');
Penjelasan : Mengkonversi nilai RPM menjadi data sesungguhnya dan Mengirim Data
delay(10);}}
ke Delphi

3.4.2 Program Delphi

unit Unit1;

Penjelasan : Nama dari unit dari suatu object form yang kita pakai, nama ini bisa diganti
saat proses penyimpanan project secara otomatis00

interface

Penjelasan : Deklarasi, Function, Procedure, tanpa implementasi fungsi atau prosedur

tersebut, atau bisa disebut sebagai abstraksi dari program.

unit Unit1;

Penjelasan : Tempat untuk memanggil kumpulan class, function atau procedure

building yang disediakan system dan library dari luar.

Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,

Dialogs, StdCtrls, Buttons, CPort, TeEngine, Series, ExtCtrls, TeeProcs,
Chart, Menus;

Penjelasan : Suatu object yang digunakan untuk tempat bekerja program aplikasi.

37
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

type
TForm1 = class(TForm)
ComPort1: TComPort;
ComDataPacket1: TComDataPacket;
CheckBox1: TCheckBox;
Chart1: TChart;
FastLineSeries11: TFastLineSeries;
SaveDialog1: TSaveDialog;
MainMenu1: TMainMenu;
Setup1: TMenuItem;
Connect1: TMenuItem;
Save1: TMenuItem;
ManualConnect1: TMenuItem;
AutoConnect1: TMenuItem;
Label1: TLabel;
Label2: TLabel;
Label3: TLabel;
Label4: TLabel;
Label5: TLabel;
Label6: TLabel;
ComDataPacket2: TComDataPacket;
ComDataPacket3: TComDataPacket;
Button1: TButton;
Button2: TButton;
Memo1: TMemo;
procedure ComDataPacket1Packet(Sender: TObject; const Str: String);
procedure ManualConnect1Click(Sender: TObject);
procedure AutoConnect1Click(Sender: TObject);
procedure Connect1Click(Sender: TObject);
procedure Save1Click(Sender: TObject);
procedure ComDataPacket3Packet(Sender: TObject; const Str: String);
procedure ComDataPacket2Packet(Sender: TObject; const Str: String);
procedure Button1Click(Sender: TObject);
procedure Button2Click(Sender: TObject);

Penjelasan : Deklarasi class utama dari aplikasi kita bernama procedure, function,dan
komponen – komponen.

private
{ Private declarations }
public
{ Public declarations }
end;

Penjelasan : Deklarasikan function dan procedurenya

var

38
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Penjelasan : Letak untuk mendefinisikan suatu variable/penampung data nilai

sementara

Form1: TForm1;
myFile: TextFile;
akandisimpan: Boolean=false;
xvalch1: Real=0;

implementation

{$R *.dfm}

procedure TForm1.ComDataPacket1Packet(Sender: TObject; const Str: String);

Penjelasan : Implementasi dari interface dimana berisikan tentang kode-kode program.

dataadc1 : real;

Penjelasan : Kode untuk nilai-nilai tegangan

i: integer;
a:string;

Penjelasan : Kode untuk menghitung waktu pengambilan data ( dalam bentuk integer
dan string)

begin
val(str, dataadc1, i);
if i=0 then
begin
dataadc1 := ((dataadc1/1023)*6000);
end;
a:=floattostrF(dataadc1,ffFixed,7,2);
memo1.Lines.Add(a);
Chart1.Series[0].AddXY(xvalch1,dataadc1);
label1.Caption:=floattostr(dataadc1);
xvalch1:=xvalch1+0.01;
if xvalch1 >= 300 then begin

Penjelasan : Untuk mengubah data analog menjadi digital. Pada program ini
menggunakan 10 bit sehingga pembaginya adalah 1023. Pada program
diatas dikali 6000, 1 volt disini = konversi tegangan atau sebagai sumber
tegangan.

SaveDialog1.Execute;
form1.chart1.SaveToBitmapFile(SaveDialog1.FileName+'.bmp');
memo1.Lines.SaveToFile(SaveDialog1.FileName+'.txt');

39
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Penjelasan : Kode ketika sudah melakukan pengambilan data dan chart sudah penuh
akan muncul kolom penyimpanan.

memo1.Lines.Clear;
Chart1.Series[0].Clear;
xvalch1:=0;
end;
end;

Penjelasan : Menandakan akhir dari sebuah unit, dan menghapus komponen yang ada
pada tampilan Delphi tersebut.

procedure TForm1.ManualConnect1Click(Sender: TObject);

begin
Comport1.Port:=InputBox('Setting','Masukkan Port',Comport1.Port);
end;

procedure TForm1.AutoConnect1Click(Sender: TObject);

begin
Comport1.ShowSetupDialog;
end;

Penjelasan : Text bar yang berisi menu manual setting dan auto setting untuk connect
port arduino

procedure TForm1.Connect1Click(Sender: TObject);

begin
if Comport1.Connected = true then begin
Comport1.Close;
CloseFile(myFile);
Connect1.Caption:='Connect';
end else begin
if SaveDialog1.Execute then begin
AssignFile(myFile,SaveDialog1.FileName);
ReWrite(myFile);
Comport1.Open;
Connect1.Caption:='Disconnect';

end;
end;
end;

Penjelasan : Text bar yang berisi menu untuk memunculkan save dialog yang
berfungsi menyimpan data yang akan diambil.

40
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

procedure TForm1.Save1Click(Sender: TObject);

begin
if akandisimpan = false then begin
Save1.Caption:='Stop';
akandisimpan:=True;
end else begin
Save1.Caption:='Simpan';
akandisimpan:=False;
end;
end;

Penjelasan : Tombol pada text bar tersebut memulai mengambil data lalu saat ditekan
tombol save akan berubah menjadi stop, pada telah disimpan tombol stop
akan berubah jadi simpan

procedure TForm1.ComDataPacket3Packet(Sender: TObject; const Str: String);

Var
dataadc2 : real;
i2: integer;
begin
val(str, dataadc2, i2);
if i2=0 then
begin
label6.Caption:=floattostr(dataadc2);
end;
end;

procedure TForm1.ComDataPacket2Packet(Sender: TObject; const Str: String);

Var
dataadc3 : real;
i3: integer;
begin
val(str, dataadc3, i3);
if i3=0 then
begin
label4.Caption:=floattostr(dataadc3);

end;
end;

Penjelasan : Program inti untuk pengambilan detik dan menit.

procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);

begin
Comport1.WriteStr('1')
end;

41
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Penjelasan : Berupa tombol start yang berfungsi untuk memulai penulisan data pada
chart.

procedure TForm1.Button2Click(Sender: TObject);

begin
Comport1.WriteStr('2');
Chart1.Series[0].Clear;
xvalch1:=0;
Penjelasan : Berupa tombol reset yang berfungsi menghapus data-data yang tertulis
pada form akan terhapus..

42
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

BAB IV
HASIL DAN ANALISA
4.1 Hasil dan Analisa

4.1.1 Kontrol PID di 500 RPM

Berikut merupakan hasil dari pengambilan data pada kecepatan 500 RPM:
Tabel 4.1 Hasil Output PID 500 RPM
VPSA Vset PID Summing PID
Kp Kd Ki
Volt 0,43 0,82 10,18
-10,93 0,08 -9,18

Tabel 4.2 Hasil Nilai RF pada PID 500 RPM

Nilai RF pada PID
Kp Kd Ki
Ohm 85,7k 107,7k 91,4k

Tabel 4.3 Data percobaan 500 RPM

Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Data 5 Rata-rata

510,36 510,36 510,36 510,36 510,36 510,36

Grafik Data Percobaan 500 RPM

500 RPM
600 510.36 510.36 510.36 510.36 510.36
500
Axis Title

400
300
200
100
0
Category 1 Category 2 Category 3 Category 4 Category 5
Series 1 510.36 510.36 510.36 510.36 510.36
Axis Title

Series 1

Berikut adalah hasil dari pembacaan delphi dengan 500 RPM

43
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 4.1 Kontrol PID 500 RPM

Pada gambar diatas dapat dilihat bahwa rpm yang telah ditentukan adalah 500
RPM. Dengan toleransi osilasi sebesar ±15. Pada tahap ini sensor diletakkan di antara
piringan yang telah dipasang di motor AC, sensor yang digunakan adalah photodioda
dan infrared yang akan saturasi apabila tidak terhalang oleh piringan yang berputar.
Kontrol yang digunakan pada tahap ini adalah P, I, dan D. Dengan Kp =85,7k, Kd =
107,7k, Ki = 91,4k. Gambar diatas merupakan hasil monitoring rpm selama 5 menit
yang dimulai saat detik ke-20.

4.1.2 Kontrol PID di 900 RPM

Berikut merupakan hasil dari pengambilan data pada kecepatan 900 RPM:
Tabel 4.4 Hasil Output PID 900 RPM
VPSA Vset PID Summing PID
Kp Kd Ki
Volt 0,87 2,44 10,2
-10,92 0,17 -10,2

Tabel 4.5 Hasil Nilai RF pada PID 900 RPM

Nilai RF pada PID
Kp Kd Ki
Ohm
85,7k 107,7k 91,4k

Tabel 4.6 Data Percobaan 900 RPM

Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Data 5 Rata-rata

914,96 914,96 914,96 914,96 914,96 914,96

44
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Grafik Data percobaan 900 RPM

900 RPM
914.96 914.96 914.96 914.96 914.96
1000
800
Axis Title

600
400
200
0
Category 1 Category 2 Category 3 Category 4 Category 5
Series 1 914.96 914.96 914.96 914.96 914.96
Axis Title

Series 1

Berikut adalah hasil dari pembacaan delphi dengan 900 RPM

Gambar 4.2 Kontrol PID 900 RPM

Pada gambar diatas dapat dilihat bahwa rpm yang telah ditentukan adalah 900
RPM. Dengan toleransi osilasi sebesar ±15. Pada tahap ini sensor diletakkan di antara
piringan yang telah dipasang di motor AC, sensor yang digunakan adalah photodioda
dan infrared yang akan saturasi apabila tidak terhalang oleh piringan yang berputar.
Kontrol yang digunakan pada tahap ini adalah P, I, dan D. Dengan Kp = 85,7k Kd =
107,7k Ki = 91,4k. Gambar diatas merupakan hasil monitoring rpm selama 5 menit yang
dimulai saat detik ke-20.

45
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

4.1.3 Kontrol PID di 1200 RPM

Berikut merupakan hasil dari pengambilan data pada kecepatan 1200 RPM:
Tabel 4.7 Hasil Output PID 1200 RPM
Summing
VPSA Vset PID
PID
Kp Kd Ki
Volt 1,19 3,35 10,6
-10,84 0,17 -10,2

Tabel 4.8 Hasil Nilai RF pada PID 1200 RPM

Nilai RF pada PID
Kp Kd Ki
Ohm 85,7k 107,7k 91,4k

Tabel 4.9 Data Percobaan 1200 RPM

Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Data 5 Rata-rata

1214,08 1214,08 1214,08 1214,08 1214,08 1214,08

Grafik Data percobaan 1200 RPM

1200 RPM
1500 1214.08 1214.08 1214.08 1214.08 1214.08
Axis Title

1000

500

0
Category 1 Category 2 Category 3 Category 4 Category 5
Series 1 1214.08 1214.08 1214.08 1214.08 1214.08
Axis Title

Series 1

Berikut adalah hasil dari pembacaan delphi dengan 1200 RPM

46
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 4.3 Kontrol PID 1200 RPM

Pada gambar diatas dapat dilihat bahwa rpm yang telah ditentukan adalah 1400
RPM. Dengan toleransi osilasi sebesar ±15. Pada tahap ini sensor diletakkan di antara
piringan yang telah dipasang di motor AC, sensor yang digunakan adalah photodioda
dan infrared yang akan saturasi apabila tidak terhalang oleh piringan yang berputar.
Kontrol yang digunakan pada tahap ini adalah P, I, dan D. Dengan Kp = 85,7k Kd =
107,7k Ki = 91,4k. Gambar diatas merupakan hasil monitoring rpm selama 5 menit yang
dimulai saat detik ke-20.

4.1.4 Output LPF dan Tegangan setting pada 500 RPM.

Berikut merupakan output LPF yang ditampilkan pada osiloskop pada kecepatan
500 RPM:

Gambar 4.4 Output LPF 500 RPM

Dari gambar 4.4 merupakan gambar dari tegangan output dari low pass filter
(LPF) dengan nilai 0.43 V diperoleh dari rangkaian LPF yang terdiri dari resistor dan
kapasitor yang disusun secara seri dengan frekuensi cut off sebesar 0.05 Hz.

47
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 4.5 Vset 500 RPM

Dari gambar 4.5 merupakan gambar dari tegangan setting 500 RPM dengan nilai
0,82 V yang diperoleh dari rangkaian pembagian tegangan. Dari kedua output tersebut
akan dimasukkan pada rangkaian difference yang berfungsi menyelisihkan antara
tegangan output LPF dengan tegangan setting dengan hasil yang disebut sebagai Verror.
Nilai Verror tersebut akan menjadi input dari masing-masing kontrol.

4.1.5 Output LPF dan Tegangan setting pada 900 RPM.

Berikut merupakan output LPF yang ditampilkan pada osiloskop pada kecepatan
900 RPM:

Gambar 4.6 Output LPF 900 RPM

Dari gambar 4.6 merupakan gambar dari tegangan output dari low pass filter (LPF)
dengan nilai 0,87 V diperoleh dari rangkaian LPF yang terdiri dari resistor dan kapasitor
yang disusun secara seri dengan frekuensi cut off sebesar 0,05 Hz.

48
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 4.7 Vset 900 RPM

Dari gambar 4.7 merupakan gambar dari tegangan setting 900 RPM dengan nilai
2,44 V yang diperoleh dari rangkaian pembagian tegangan. Dari kedua output tersebut
akan dimasukkan pada rangkaian difference yang berfungsi menyelisihkan antara
tegangan output LPF dengan tegangan setting dengan hasil yang disebut sebagai Verror.
Nilai Verror tersebut akan menjadi input dari masing-masing kontrol.

4.1.6 Output LPF dan Tegangan setting pada 1200 RPM.

Berikut merupakan output LPF yang ditampilkan pada osiloskop pada kecepatan
1200 RPM:

Gambar 4.8 Output LPF 1200 RPM

Dari gambar 4.8 merupakan gambar dari tegangan output dari low pass filter
(LPF) dengan nilai 1,19 V diperoleh dari rangkaian LPF yang terdiri dari resistor dan
kapasitor yang disusun secara seri dengan frekuensi cutoff sebesar 0,05 Hz.

49
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 4.9 Vset 1200 RPM

Dari gambar 4.9 merupakan gambar dari tegangan setting 1400 RPM dengan nilai
3,35 V yang diperoleh dari rangkaian pembagian tegangan. Dari kedua output tersebut
akan dimasukkan pada rangkaian difference yang berfungsi menyelisihkan antara
tegangan output LPF dengan tegangan setting dengan hasil yang disebut sebagai Verror.
Nilai Verror tersebut akan menjadi input dari masing-masing kontrol.

4.1.7 PWM

4.1.7.1 500 RPM

Berikut merupakan output beberapa rangkaian yang ditampilkan pada osiloskop

pada kecepatan 500 RPM:

Gambar 4.10 Komparator 500 RPM

Dari gambar 4.10 merupakan output dari komparator dengan nilai duty cycle
100%. Yang didapat dari perbandingan anatara output summing osilator dan juga
summing PID.

50
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 4.11 Osilator 500 RPM

Dari gambar 4.11 merupakan output dari osilator dengan tegangan 12Vpp dan
bentuk sinyal segitiga. Dengan frekuensi 125 Hz.

Gambar 4.12 Summing Osilator 500 RPM

Dari gambar 4.12 merupakan output dari summing osilator dengan tegangan
12Vpp. Referensi didapat dengan cara menambahkan pembagian tegangan pada
summing osilator.

51
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 4.13 Summing PID 500 RPM

Dari gambar 4.13 merupakan output dari summing PID dengan nilai 10,19V. Yang
didapatkan dengan menambahkan outputan dari kontrol P, kontrol I, dan kontrol D.

4.1.7.2 900 RPM

Berikut merupakan output beberapa rangkaian yang ditampilkan pada osiloskop

pada kecepatan 900 RPM:

Gambar 4.14 komparator 900 RPM

Dari gambar 4.14 merupakan rangkaian komparator yang nilai duty cycle 100%.
Yang didapat dari perbandingan anatara output summing osilator dan juga summing
PID.

52
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 4.15 Osilator 900 RPM

Dari gambar 4.15 merupakan output dari osilator dengan tegangan 12Vpp dan
bentuk sinyal segitiga. Dengan frekuensi 125 Hz.

Gambar 4.16 Summing Osilator 900 RPM

Dari gambar 4.16 merupakan output dari summing osilator dengan tegangan
12Vpp. Referensi didapat dengan cara menambahkan pembagian tegangan pada
summing osilator.

53
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 4.17 Summing PID 900 RPM

Dari gambar 4.17 merupakan output dari summing PID dengan nilai 10,3V. Yang
didapatkan dengan menambahkan outputan dari kontrol P, kontrol I, dan kontrol D.

4.1.7.3 1200 RPM

Berikut merupakan output beberapa rangkaian yang ditampilkan pada osiloskop

pada kecepatan 1200 RPM:

Gambar 4.18 Komparator 1200 RPM

Dari gambar 4.18 merupakan output rangkaian komparator dengan nilai duty cycle
100%. Yang didapat dari perbandingan anatara output summing osilator dan juga
summing PID.

54
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 4.19 Osilator 1200 RPM

Dari gambar 4.19 merupakan output dari osilator dengan tegangan 12Vpp dan
bentuk sinyal segitiga. Dengan frekuensi 125 Hz.

Gambar 4.20 Summing Osilator 1200 RPM

Dari gambar 4.20 merupakan output dari summing osilator dengan tegangan
12Vpp. Referensi didapat dengan cara menambahkan pembagian tegangan pada
summing osilator.

55
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 4.21 Summing PID 1200 RPM

Dari gambar 4.21 merupakan output dari summing PID dengan nilai 10,3V. Yang
didapatkan dengan menambahkan outputan dari kontrol P, kontrol I, dan kontrol D.

4.1.8 Tegangan untuk Kontrol P

Berikut merupakan output dari kontrol proporsional yang ditampilkan pada

osiloskop:

Gambar 4.22 V Proporsional 500 RPM

Dari gambar 4.22 merupakan hasil dari output kontrol proposional sebesar -
10,93V pada 500 RPM, kontrol proporsional diatas berfungsi sebagai penguatan dari
inputan P yang berasal dari selisih antara tegangan output LPF dan tegangan setting atau
dengan nama lain disebut tegangan error, yang hasil dari masing-masing kontrol akan
dijumlahkan pada rangkaian summing.

56
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 4.23 V Proporsional 900 RPM

Dari gambar 4.23 merupakan hasil dari output kontrol proposional sebesar -
10,92V pada 900 RPM, kontrol proporsional diatas berfungsi sebagai penguatan dari
inputan P yang berasal dari selisih antara tegangan output LPF dan tegangan setting atau
dengan nama lain disebut tegangan error, yang hasil dari masing-masing kontrol akan
dijumlahkan pada rangkaian summing.

Gambar 4.24 V Proporsional 1200 RPM

Dari gambar 4.24 merupakan hasil dari output kontrol proposional sebesar -
10,84V pada 1200 RPM, kontrol proporsional diatas berfungsi sebagai penguatan dari
inputan P yang berasal dari selisih antara tegangan output LPF dan tegangan setting atau
dengan nama lain disebut tegangan error, yang hasil dari masing-masing kontrol akan
dijumlahkan pada rangkaian summing.

57
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

4.1.9 Tegangan untuk Kontrol I

Berikut merupakan output dari kontrol Integral yang ditampilkan pada

osiloskop:

Gambar 4.25 V Integrator 500 RPM

Dari gambar 4.25 merupakan hasil dari output kontrol intergral sebesar -9,18 V
pada 500 RPM, kontrol integral diatas juga berasal dari selisih antara tegangan output
LPF dan tegangan setting atau dengan nama lain disebut tegangan error, yang hasil dari
masing-masing kontrol akan dijumlahkan pada rangkaian summing.

Gambar 4.26 V Integrator 900 RPM

Dari gambar 4.26 merupakan hasil dari output kontrol integral sebesar -10,2 V
pada 900 RPM, kontrol integral diatas juga berasal dari selisih antara tegangan output
LPF dan tegangan setting atau dengan nama lain disebut tegangan error, yang hasil dari
masing-masing kontrol akan dijumlahkan pada rangkaian summing.

58
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 4.27 V Integrator 1200 RPM

Dari gambar 4.27 merupakan hasil dari output kontrol integral sebesar -10,2 V
pada 1200 RPM, kontrol integral diatas juga berasal dari selisih antara tegangan output
LPF dan tegangan setting atau dengan nama lain disebut tegangan error, yang hasil dari
masing-masing kontrol akan dijumlahkan pada rangkaian summing.

4.1.10 Tegangan untuk Kontrol D

Berikut merupakan output dari kontrol Derivatifl yang ditampilkan pada
osiloskop:

Gambar 4.28 V Differensiator 500 RPM

Dari gambar 4.28 merupakan hasil dari output kontrol differentiator sebesar 0,08
V pada 500 RPM, kontrol derevatif diatas berasal dari selisih antara tegangan output
LPF dan tegangan setting atau dengan nama lain disebut tegangan error, yang hasil dari
masing-masing kontrol akan dijumlahkan pada rangkaian summing.

59
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

Gambar 4.29 V Differensiator 900 RPM

Dari gambar 4.29 merupakan hasil dari output kontrol intergral sebesar 0,17 V
pada 900 RPM, kontrol derivatif diatas berasal dari selisih antara tegangan output LPF
dan tegangan setting atau dengan nama lain disebut tegangan error, yang hasil dari
masing-masing kontrol akan dijumlahkan pada rangkaian summing.

Gambar 4.30 V Differensiator 1200 RPM

Dari gambar 4.30 merupakan hasil dari output kontrol intergral sebesar 0,17 V
pada 1200 RPM, kontrol derivatif diatas berasal dari selisih antara tegangan output LPF
dan tegangan setting atau dengan nama lain disebut tegangan error, yang hasil dari
masing-masing kontrol akan dijumlahkan pada rangkaian summing.

60
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan

Pada elektronika terintegrasi kali ini adalah Simulai Centrifuge Dengan Kontrol
PID terdiri dari berbagai macam rangkaian yang disusun secara kompleks demi
mendukung tercapainya projek Simulai Centrifuge Dengan Kontrol PID. Rangkaian
yang digunakan adalah rangkaian Difference Amplifier, Rangkaian Proporsional,
Rangkaian Integratif, Rangkaian Derivatif, rangkaian Summing Amplifier, Rangkaian
PWM, rangkaian Driver Motor, rangkaian Sensor, rangkaian Komparator, rangkaian
Frequency To Supply, dan rangkaian Pengondisi Sinyal Aktif (PSA). Selain rangkaian-
rangkaian tersebut terdapat beberapa pendukung yaitu : Motor AC 6000 RPM, Arduino
nano, dan rangkaian Low Pass Filter.
Pada projek ini menggunakan arduino guna melihat kecepatan motor dengan
menggunakan pemrograman delphi. Penggunaan rangkaian PID adalah sebagai
penyetabil kecepatan motor. Pada arduino, setiap data tegangan akan dibaca oleh
arduino yang kemudian data tersebut akan disimpan sebagai bukti pendataan. Masalah
utama pada projek kami adalah adanya noise dan osilasi yang terlalu besar. Dengan
mengubah kapasitor pada LPF dengan kapasitor dengan kapasistansi yang lebih besar
dan mengecilkan penguatan pada PSA, noise pada rangkaian jadi berkurang. Grafik
yang menunjukan osilasi yang besar, dapat diperkecil dengan melakukan pengaturan
pada PID.

5.2 Kritik dan Saran

Pada project Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID terdapat suatu kendala
yaitu kurang stabilnya motor. Dengan mengatur nilai resistansi pada PID, akan
didapatkna hasil kestabilan motor. Kualitas dari setiap komponen akan sangat
berpengaruh dalam kestabilan motor ataupun output dari setiap rangkaian. Dengan PSA
yang terlalu besar, kemungkinan besar noise yang ditimbulkan akan semakin besar pula.
Maka dari itu, pemilihan komponen dan filter yang tepat dapat mengurangi noise yang
ditimbulkan pada rangkaian.

61
Arvin (017), Arga (020)
 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

DAFTAR PUSTAKA

[1] No Name. 2012. “Kendali PID”.

https://wangready.wordpress.com/2012/06/25/kendali-pid/
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[2] Makhluf, Muhammad. 2013. “Alat Laboratorium Centrifuge”.
http://m-aluf.blogspot.com/2013/09/alat-laboratorium-centrifuge.html
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[3] No Name. 2016. “Fungsi Alat Centrifuge dan Cara Menggunakannya”.
http://fungsialat.blogspot.com/2016/12/fungsi-alat-centrifuge-dan-cara.html
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[4] Sumardiono, Arif. 2011. “Kontrol PID”.
http://arifelektronikaindustri.blogspot.co.id/2011/08/kontrol-pid.html
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[5] Permana, Putra Eka. 2013. “PID”.
https://putraekapermana.wordpress. com/2013/11/21/pid/
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[6] Gopal, Lakshmisree. 2016. “Inverting Amplifire Using Opamp”.
https://electrosome.com/inverting-amplifier-using-opamp/
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[7] No name. 2017. “Pengertian Suming Amplifier”.
http://belajarelektronika.net/pengertian-summing-amplifier/
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[8] No name. 2011. “Differential Amplifier Op-Amp”.
http://lang8088.blogspot.co.id/2011/12/differential-amplifier-op-amp.html
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[9] No Name. ”Resistor Arti Fungsi dan Cara Kerjanya”.
http://elektrocode.blogspot.com/2015/03/resistor-arti-fungsi-dan-cara-kerjanya.html
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[10] Sari, Novita. 2019. ”Dioda Zener”.
https://rumus.co.id/dioda-zener/
(Diakses pada : 28 Juni 2019)

Arvin (018), Arga (020) 62

 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

[11] Kho, Dickson. 2014. ”Cara Kerja Kapasitor dab Struktur Kapasitor”.
https://teknikelektronika.com/cara-kerja-kapasitor-kondensator-struktur-kapasitor/
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[12] Permadi, Ferdy. 2012. ”Pengertian Photodioda”.
https://ryankudeta.wordpress.com/2012/12/17/pengertian-photodioda/
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[13] No Name. 2017. ”Prinsip Kerja LED Infrared”.
http://labelektronikaterapan104.blogspot.com/2017/07/prinsip-kerja-led-infra-red.html
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[14] No Name. 2012. ”Operasional Amplifier IC LM741”.
https://elektronika-dasar.web.id/operasional-amplifier-op-amp-ic-lm741/
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[15] Datasheet. IC LM741.
http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/53589/FAIRCHILD/LM741.html
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[16] Datasheet. IC LM2917.
http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/545562/TI/LM2917-N.html
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[17] No Name. 2013. ”Frequency to Supply Converter IC LM2917”.
https://e-belajarelektronika.com/frequency-to-supply-converter-ic-lm2917/
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[18] No name. 2015. ”Motor AC”. http://zonaelektro.net/motor-ac/
(Diakses pada : 28 Juni 2019)
[19] Djukarna. 2015. “Arduino Nano”.
https://djukarna4arduino.wordpress.com /2015/01/19/arduino-nano/
(Diakses pada : 28 Juni 2019)

Arvin (018), Arga (020) 63

 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

LAMPIRAN
1. Power Supply

2. Pembagian Tegangan

3. LPF

4. Difference Amplifier

Arvin (017), Arga (020) 64

 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

5. Proporsional

6. Derivatif

7. Integral

8. Komparator PWM

Arvin (017), Arga (020) 65

 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

9. Osilator

10. Driver Motor

9. Summing Osilator

13. Sensor

Arvin (017), Arga (020) 66

 Simulasi Centrifuge Dengan Kontrol PID

14. FTV

15. PSA

Arvin (017), Arga (020) 67