id
Skripsi
Sebagai Persyaratan Untuk Memperoleh Gelar Sarjana Teknik
ARLI KURNIAWAN
I 1308507
i
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
i
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
ii
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
SURAT PERNYATAAN
ORISINALITAS KARYA ILMIAH
Saya mahasiswa Jurusan Teknik Industri UNS yang bertanda tangan di bawah ini,
Nama : Arli Kurniawan
Nim : I 1308507
Judul tugas akhir : Perancangan Sistem Kendali Otomatis Pada Lantai Getar
Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega32 (Studi Kasus
Laboratorium Perancangan Sistem Kerja dan Ergonomi).
Menyatakan bahwa Tugas Akhir (TA) atau Skripsi yang saya susun tidak
mencontoh atau melakukan plagiat dari karya tulis orang
lain. Jika terbukti bahwa Tugas Akhir yang saya susun
mencontoh atau melakukan plagiat dapat dinyatakan
batal atau gelar Sarjana yang saya peroleh dengan
sendirinya dibatalkan atau dicabut.
Demikian surat pernyataan ini saya buat dengan sebenar-benarnya dan apabila
dikemudian hari terbukti melakukan kebohongan maka saya sanggup
menanggung segala konsekuensinya.
Arli Kurniawan
I 1308507
commit to user
iii
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
SURAT PERNYATAAN
PUBLIKASI KARYA ILMIAH
Saya mahasiswa Jurusan Teknik Industri UNS yang bertanda tangan di bawah ini,
Nama : Arli Kurniawan
Nim : I 1308507
Judul tugas akhir : Perancangan Sistem Kendali Otomatis Pada Lantai Getar
Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega32 (Studi Kasus
Laboratorium Perancangan Sistem Kerja dan Ergonomi).
Menyatakan bahwa Tugas Akhir (TA) atau Skripsi yang saya susun sebagai syarat
lulus Sarjana S1 disusun secara bersama-sama dengan Pembimbing I dan
Pembimbing II. Bersamaan dengan syarat pernyataan ini bahwa hasil penelitian
dari Tugas Akhir (TA) atau Skripsi yang saya susun bersedia digunakan untuk
publikasi dari proceeding, jurnal, atau media penerbit lainnya baik di tingkat
nasional maupun internasional sebagaimana mestinya yang merupakan bagian
dari publikasi karya ilmiah
Demikian surat pernyataan ini saya buat dengan sebenar-benarnya.
Arli Kurniawan
I 1308507
commit to user
iv
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
KATA PENGANTAR
v
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
10. Kak fahri-mbak yun dan andi yang selama ini selalu memberikan dukungan
sebagai penambah semangat.
11. Sari Anggraini yang selalu memberikan kasih sayang yang tulus dan warna
dalam hidupku baik suka maupun duka, selalu bersedia menjadi wadah
curahan hati dan selalu memotifasi untuk lebih baik lagi. Sementara hanya ini
yang dapat ay berikan untuk kebahagian bun.
12. Rekan 1 tim lantai getar ananditya putra mega yang selalu sabar menghadapi
sikap keras penulis dan selalu memberikan masukan yang terbaik.
13. Teman-teman Transfer Teknik Industri angkatan ’08, terima kasih atas
semangat, kekompakan serta bantuan kalian selama ini. Semoga persahabatan
kita akan terus terjaga.
14. Teman-teman kos Indonesia 8, Kontrakan dan Kos Colega terima kasih atas
bantuannya slama ini, serta masukan yang bermanfaat bagi penelitian.
15. Seluruh pihak-pihak yang tidak dapat penulis sebutkan satu persatu, atas
segala bimbingan, bantuan, kritik, dan saran dalam penyusunan tugas akhir
ini.
Semoga skripsi ini dapat bermanfaat bagi rekan-rekan mahasiswa maupun
siapa saja yang membutuhkannya. Penulis menyadari bahwa laporan tugas akhir
ini masih jauh dari sempurna. Oleh karena itu, penulis dengan senang hati dan
terbuka sangat mengharapkan berbagai masukan maupun kritikan dari pembaca.
Penulis
commit to user
vi
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
ABSTRAK
commit to user
vii
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
ABSTRACT
commit to user
viii
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL..............................................................................................i
LEMBAR VALIDASI ..........................................................................................ii
LEMBAR PENGESAHAN ................................................................................iii
SURAT PERNYATAAN ORISINALITAS KARYA ILMIAH......................iv
SURAT PERNYATAAN PUBLIKASI KARYA ILM.....................................v
KATA PENGANTAR..........................................................................................vi
ABSTRAK...........................................................................................................vii
ABSTRACT........................................................................................................viii
DAFTAR ISI ........................................................................................................ix
DAFTAR TABEL .................................................................................................x
DAFTAR GAMBAR ...........................................................................................xi
BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Masalah ................................................................I-1
1.2 Perumusan Masalah ...................................................................... I-3
1.3 Tujuan Penelitian........................................................................... I-3
1.4 Manfaat Penelitian......................................................................... I-3
1.5 Batasan Masalah ............................................................................I-3
1.6 Asumsi ...........................................................................................I-4
1.7 Sistematika Penulisan ....................................................................I-4
BAB II TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Applikasi Mikrokontroler ............................................................ II-1
2.2 Mikrokontroler ............................................................................ II-1
2.3 Mikrokontroler ATMega32 .................................................... .... II-2
2.3.1 Konfigurasi Pin ATMega32 ...............................................II-3
2.3.2 Peta Memory ATMega32................................................... II-4
2.3.3 Status Register.....................................................................II-6
2.4 Rangkaian Sistem ................................................................... .... II-7
2.5 Pemograman Bascom.............................................................. .... II-9
commitAVR
2.5.1 Pengenalan Bascom to user ..................................................II-9
ix
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
x
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
DAFTAR PUSTAKA
commit to user
xi
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
DAFTAR TABEL
commit to user
xii
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 IC mikrokontroller dan pin-pin........................................................II-4
Gambar 2.2 Skema Memori Data AVR ATMega32...........................................II-5
Gambar 2.3 Skema Memori Program AVR ATMega32.....................................II-6
Gambar 2.4 Status Register ATMega32..............................................................II-6
Gambar 2.5 Gambar 2.5 Rangkaian Sistem Mikrokontroler...............................II-8
Gambar 2.6 Interface BASCOM AVR. ............................................................II-10
Gambar 2.7 Tampilan listing BASCOM AVR..................................................II-13
Gambar 2.8 Tampilan Simulasi Hardware........................................................II-13
Gambar 2.9 Software SPI..................................................................................II-17
Gambar 2.10 Susunan alamat pada LCD. .........................................................II-18
Gambar 2.11 Susunan kaki LCD.......................................................................II-19
Gambar 2.12 DDRAM M1632..........................................................................II-20
Gambar 2.13 Karakter.......................................................................................II-21
Gambar 2.14 Bentuk fisik keypad 4x4..............................................................II-22
Gambar 2.15 Matriks keypad 4x4.....................................................................II-22
Gambar 2.16 Rangkaian arus.............................................................................II-24
Gambar 2.17 Hubungan arus, tegangan dan hambatan.....................................II-26
Gambar 2.18 Relay............................................................................................II-27
Gambar 2.19 Jenis-jenis kontak.........................................................................II-27
Gambar 2.20 Bentuk fisik kontak diam dan kontak bergerak...........................II-28
Gambar 2.21 Simbol dan bentuk fisik relay......................................................II-28
Gambar 2.22 Kontaktor ................................................................................... II-30
Gambar 2.23 Rangkaian ekivalen satu fasa motor induksi................................II-32
Gambar 2.24 Hubungan bintang (Y, wye) ........................................................II-32
Gambar 2.25 Hubungan segitiga.......................................................................II-33
Gambar 3.1 Metodologi Penelitian..................................................................III-1
Gambar 4.1 Diagram Blog Sistem Kendali......................................................IV-5
Gambar 4.2 Rangkaian mikrokontroler ATMega32........................................IV-7
Gambar 4.3 PCB rangkaian mikrokontroler ATMega32.................................IV-8
Gambar 4.4 Interface LCD dengan Mikrokontroler ATMega32.....................IV-8
commit to user
xiii
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit
DAFTAR to user
LAMPIRAN
xiv
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
xv
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
ABSTRAK
commit to user
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
ABSTRACT
commit to user
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini akan di uraikan mengenai latar belakang masalah dari
penelitian, perumusan masalah yang di angkat dalam penelitian ini, tujuan,
manfaat, batasan masalah dan asumsi dari penelitian yang di lakukan serta
sistematika penulisan untuk menyelesaikan penelitian.
I-1
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Mengacu pada banyaknya variable yang dikendalikan baik dari modus arah
gerakan getaran, kecepatan putaran motor, maupun pengendalian waktu operasi,
sistem kendali otomatis akan lebih efektif dibandingkan sistem kendali manual.
Pengendalian secara otomatis memerlukan sebuah rangkaian terpadu yang
melaksanakan fungsi ribuan transistor, diode dan resistor sebagai pusat
pengendali. Rangkaian terpadu tersebut dinamakan mikroprosesor yang
kemudian dikembangkan oleh beberapa vendor menjadi sebuah chip yang
diberinama mikrokontroler (Tokheim, 1990). Pilihan mikrokontroler dewasa ini
sangat bervariasi. Diantara sejumlah pilihan tersebut tipe AVR dari Atmel
merupakan jenis mikrokontroler yang murah dan handal. AVR tersedia dalam
variasi produk yang luas untuk berbagai keperluan. AVR merupakan
mikrokontroler CMOS 32-bit yang hampir kesemua instruksi dikerjakan dalam
satu siklus clock. Bahkan diantaranya telah memiliki ADC (analog to digital
convereter) internal. Berdasarkan kemampuannya, AVR merupakan sebuah
peluang yang menarik untuk dimanfaatkan sebagai komponen pengendali utama
motor induksi tiga fasa lantai getar yang dikembangkan.
Sebelum dapat digunakan sebagai kendali, mikrokontroler harus melewati
3 tahapan yaitu pembuatan hardware, perancangan software dan pengisian
software kedalam mikrokontroler. Ada beberapa pilihan bahasa pemograman
untuk mikrokontroler diantaranya bahasa tingkat tinggi BASCOM (basic
compiller), bahasa tingkat menengah (bahasa C++) dan bahasa tingkat rendah
(bahasa assembler). Ketiga jenis bahasa pemograman tersebut memiliki kelebihan
dan kekurangan masing-masing. BASCOM sendiri memiliki kelebihan yaitu
tampilan pada bascom lebih sederhana sehingga memudahkan programmer dalam
membuat logika program yang diperlukan dan ditulis menggunakan bahasa
manusia yang lebih mudah di mengerti dan tidak bergantung pada mesin.
Sedangkan penggunaan bahasa assembler dan bahasa C++ memerlukan ketelitian
dari programmer karena bahasa ditulis dengan sandi yang hanya di mengerti oleh
mesin (Iswanto, 2009).
Berdasarkan permasalahan di atas diperlukan perancangan sistem kendali
otomatis yang bertujuan mempermudah dalam pengaturan kecepatan putaran
motor, modus arah pergerakan dari getaran
commit dan lama pengoperasian alat lantai
to user
I-2
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
I-3
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Penulisan penelitian dalam laporan tugas akhir ini mengikuti uraian yang
diberikan pada setiap bab yang berurutan untuk mempermudah pembahasannya.
Penjelasan mengenai sistematika penulisan yang digunakan pada penyusunan
laporan tugas akhir.
Bab I : Pendahuluan
Pendahuluan meliputi latar belakang, perumusan masalah, tujuan
penelitian, pembatasan masalah dan sistematika penulisan.
Bab II : Tinjauan pustaka
Mengenai landasan teori yang mendukung dan terkait langsung dengan
penelitian yang dilakukan dari buku, jurnal penelitian, sumber literatur
lain.
Bab III : Metodologi Penelitian
Uraian langkah penelitian yang dilakukan dan juga digunakan sebagai
gambaran kerangka berpikir penulis dalam melakukan penelitian dari
awal sampai penelitian selesai.
Bab IV : Pengumpulan dan pengolahan data
Data atau informasi yang diperlukan dalam menganalisis permasalahan
yang ada serta pengolahan data dengan menggunakan metode yang
dikembangkan pada bab sebelumnya.
Bab V : Analisis dan interpretasi hasil
commit to user
I-4
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
I-5
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.2 MIKROKONTROLER
Mikrokontroler adalah otak dari suatu sistem elektronika seperti halnya
mikroprosesor sebagai otak computer (Iswanto, 2008). Mikrokontroler memiliki
nilai tambah karena didalamnya sudah terdapat memori dan sistem input/output
dalam suatu kemasan IC. Atmel adalah perusahaan pembuat chip yang terkenal
dalam teknologi pembuatan flash memory dan EEPROM. Setelah Atmel
meletakkan flash PROM di mikrokontroler seri AT89C sebagai anggota baru dari
jenis mikrokontroler MCS51, MCS1 semakin di nikmati, menyusul keberhasilan
Atmel tersebut, Atmel merancang mikrokontroler baru yang dikategorikan
sebagai jenis mikrokontroler AVR. AVR atau sebuah kependekan dari Alf and
Vegard’s Risc Processor merupakan chip mikrokontroler yang diproduksi oleh
Atmel dikelompokkan ke dalam 4 kelas ATtiny,ATMega,AT90Sxx, AT86RFxx.
Perbedaan yang terdapat pada masing-masing kelas adalah kapasitas
commit
memori, peripheral, dan fungsinya. to user
Dalam hal arsitektur maupun instruksinya,
II-1
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
hampir tidak ada perbedaan sama sekali. Mikrokontroler AVR dirancang sebagai
sebuah mesin RISC (Reduce Intruction Set Computer) yang hampir semua
instruksinya selesai di kerjakan dalam satu siklus mesin, dilengkapi dengan
32 buah register serbaguna yang kesemuanya dapat berfungsi sebagai akumulator
(Iswanto, 2008).
II-2
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
II-3
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
II-4
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Memori program yang terletak pada flash perom tersusun dalam word atau 2 byte
karena setiap instruksi memiliki lebar 16-bit atau 32bit. AVR ATMega32
memiliki 4KByte x 16 Bit flash perom dengan alamat mulai dari $000 sampai
$FFF. AVR tersebut memiliki 12 bit program counter (PC) sehingga mampu
mengalamati isi flash.
commit to user
II-5
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Status register ATMega32 dapat dilihat pada gambar 2.4. Dari gambar
tersebut dapat dijelaskan register dari ATMega32, sebagai berikut:
1. Bit7 --> I (global Iinterrupt enable), Bit harus di set untuk mengenable semua
jenis interupsi. commit to user
II-6
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
2. Bit6 --> T (bit copy storage), Instruksi BLD dan BST menggunakan bit T
sebagai sumber atau tujuan dalam operasi bit. Suatu bit dalam sebuah register
GPR dapat disalin ke bit T menggunakan instruksi BST, dan sebaliknya bit T
dapat disalin kembali kesuatu bit dalam register GPR dengan menggunakan
instruksi BLD.
3. Bi5 --> H (half cary flag).
4. Bit4 --> S (sign bit) merupakan hasil operasi EOR antara flag -N (negatif) dan
flag V (komplemen dua overflow).
5. Bit3 --> V (two's component overflow flag) bit ini berfungsi untuk mendukung
operasi matematis.
6. Bit2 --> N (negative flag) flag N akan menjadi set, jika suatu operasi
matematis menghasilkan bilangan negatif.
7. Bit1 --> Z (zero flag) bit ini akan menjadi set apabila hasil operasi matematis
menghasilkan bilangan 0.
8. Bit0 --> C (cary flag) bit ini akan menjadi set apabila suatu operasi
menghasilkan carry.
commit to user
II-7
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
II-8
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
II-9
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
II-10
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
II-11
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Single 4 -
String Hingga 254 byte -
Sumber: Iswanto, 2008
commit to user
II-12
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
maka tekan tombol . Selain itu untuk dapat melihat perubahan data pada setiap
port atau ketika memberikan input pin-pin tertentu dari mikrokontroler, maka
commit to user
II-13
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
1.IF… THEN
Dengan pernyataan ini kita dapat menguji sebuah kondisi tertentu dan
kemudian menentukan tindakan yang sesuai dengan kondisi yang diinginkan.
Sintak penulisannya adalah:
IF <Syarat Kondisi> THEN <Pernyataan>
Sintak di atas digunakan jika hanya ada satu kondisi yang diuji dan hanya
melakukan satu tindakan. Jika melakukan lebih dari satu tindakan maka
sintaknya harus ditulis, sebagai berikut:
IF <Syarat kondisi> THEN
<Pernyataan ke-1>
<Pernyataan ke-2>
<Pernyataan ke-n>
END IF
2.SELECT… CASE
Perintah ini akan mengeksekusi beberapa blok pernyataan tergantung dari nilai
variabelnya. Perintah ini mirip dengan perintah IF... THEN, namun perintah
ini memiliki kelebihan yaitu kemudahan pada penulisannya. Sintak, sebagai
berikut:
SELECT CASE Variabel
commit to user
II-14
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
3.WHILE… WEND
Perintah ini mengeksekusi sebuah pernyataan secara berulang ketika masih
menemukan kondisi yang sama. Perintah ini akan berhenti jika ada perubahan
kondisi dan melakukan perintah selanjutnya. Sintak, sebagai berikut:
WHILE <Syarat kondisi>
<Pernyataan>
WEND
4.DO… LOOP
Perintah Do... Loop digunakan mengulangi sebuah blok pernyataan terus
menerus. Membatasi pengulangannya dapat ditambahkan sebuah syarat kondisi
agar perulangan berhenti dan perintahnya menjadi Do... loop Until. Sintak
penggunaan perintah ini, sebagai berikut:
DO
<Blok pernyataan>
LOOP
Yang menggunakan perintah Do Loop Until
DO
<Blok pernyataan>
LOOP UNTIL <syarat kondisi>
5.FOR… NEXT
Perintah ini digunakan mengeksekusi sebuah blok pernyataan secara berulang.
Perintah ini hampir sama dengan perintah Do... Loop, namun pada perintah
For... Next ini nilai awal dan akhir perulangan serta tingkat kenaikan atau
turunnya dapat ditentukan. Penggunaannya, sebagai berikut:
For var = start To/Downto end [Step value]
commit to user
<Blok pernyataan>
II-15
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Next
Menaikan nilai perulangan gunakan To dan menurunkan gunakan Downto.
Tingkat kenaikan merupakan pilihan, jadi dapat digunakan ataupun tidak. Jika
nilai kenaikan tidak ditentukan maka secara otomatis BASCOM akan
menentukan nilainya yaitu 1.
6.EXIT
Perintah ini digunakan untuk keluar secara langsung dari blok program For...
Next, Do... Loop, Sub... Endsub, While... Wend. Sintak penulisannya,
sebagai berikut:
Exit [Do] [For] [While] [Sub]Sintak selanjutnya setelah EXIT
bisa bermacam-macam tergantung perintah exit itu berada dalam perintah apa.
Jika dalam perintah Do... Loop maka sintaknya menjadi Exit Do.
7.GOSUB
Dengan perintah GOSUB program melompat ke sebuah label dan menjalankan
program yang ada dalam rutin tersebut sampai menemui perintah return.
Perintah return akan mengembalikan program ke titik setelah perintah Gosub.
8.GOTO
Perintah GOTO digunakan melakukan percabangan, perbedaannya dengan
GOSUB ialah Perintah GOTO tidak memerlukan perintah return sehingga
programnya tidak akan kembali lagi ke titik dimana perintah GOTO itu
berada. Berikut ini adalah sintak perintah GOTO:
GOTO label
Label:
Panjang label optimum ialah 32 karakter.
II-16
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
kemudian nyalakan catu daya mikrokontroler. Lalu tekan tombol OpenFile untuk
membuka file yang akan didownload pada mikrokontroler. Setelah itu tekan
tombol program tunggu sampai 100%, setelah 100% maka program sudah ditulis
pada mikrokontroler, dan mikrokontroler siap untuk digunakan. Adapun
tampilannya dapat dilihat pada gambar 2.9.
II-17
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
sebagai LCD Character 16x2. LCD ini mempunyai 16 buah pin konektor, yang
secara umum tiap pinnya didefinisikan seperti pada tabel 2.4.
commit to user
II-18
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Alamat awal karakter 00H dan alamat akhir 39H. Jadi, alamat awal di
baris kedua dimulai dari 40H. Jika Anda ingin meletakkan suatu karakter pada
baris ke-2 kolom pertama, maka harus di set pada alamat 40H. Jadi, meskipun
LCD yang digunakan 2x16 atau 2x24, atau bahkan 2x40, maka penulisan
programnya sama saja.
Display karakter pada LCD diatur oleh pin EN, RS dan RW: Jalur EN
dinamakan enable. Jalur ini digunakan untuk memberitahu LCD bahwa sedang
mengirimkan sebuah data. Mengirimkan data ke LCD, maka melalui program EN
harus dibuat logika low “0” dan set pada dua jalur kontrol yang lain RS dan RW.
Ketika dua jalur yang lain telah siap, set EN dengan logika “1” dan tunggu untuk
sejumlah waktu tertentu (sesuai dengan datasheet dari LCD tersebut) dan
berikutnya set EN ke logika low “0” lagi. Jalur RS adalah jalur register select.
Ketika RS berlogika low “0”, data dianggap sebagai sebuah perintah atau instruksi
khusus (seperti clear screen, posisi kursor). Ketika RS berlogika high “1”, data
yang dikirim adalah data text yang akan ditampilkan pada display LCD. Selain
menampilkan karakter atau angka sesuai keyboard, LCD juga mampu
menampilkan karakter khusus lainnya (Iswanto, 2008).
DDRAM merupakan memori tempat karakter yang ditampilkan berada.
Contoh, untuk karakter ‘A’ atau 41H yang ditulis pada alamat 00, maka karakter
tersebut akan tampil pada baris pertama dan kolom pertama dari LCD. Apabila
karakter tersebut ditulis di alamat 40, maka karakter tersebut tampil pada baris
kedua kolom pertama dari LCD (www.Delta-Elektronik.com).
commit to user
II-19
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
II-20
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
II-21
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
2.8 ARUS SEARAH (AC)
II-22
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Ada 2 macam arus listrik yaitu arus searah (dc: direct current) dan arus
bolakbalik (ac: alternating current). Arus searah apabila elektro berpindah dalam
arah yang tetap tidak berubah-ubah dan diberi tanda, sedangkan apabila pada saat
elektron berpindah terjadi perubahan yang bolak-balik saat tertentu ke atas atau ke
kiri, kemudian ke bawah atau ke kanan kembali ke atas atau ke kiri lagi dan
seterusnya dinamakan arus bolak-balik.
2.8.1Arus Listrik
Arus listrik adalah mengalirnya elektron secara terus-menerus pada
konduktor akibat perbedaan jumlah elektron pada beberapa lokasi yang jumlah
elektronnya tidak sama. Arus listrik ini diberi notasi I dalam satuan ampere (A),
diambil dari nama Andre Marie Ampere (1775 – 1836) menyatakan bahwa :
“Satuan ampere adalah jumlah muatan listrik dari 6,24 x 1018 elektron yang
mengalir melalui suatu titik tertentu selama satu detik”. 1 A arus adalah
mengalirnya elektron sebanyak 628x10 atau sama dengan 1 Coulumb per detik
16
II-23
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Pada kondisi saklar S terbuka maka arus tidak akan mengalir melalui
beban. Apabila sakelar S ditutup maka akan mengalir arus ke beban R dan
Ampere meter akan menunjuk. Dengan kata lain syarat mengalir arus pada suatu
rangkaian harus tertutup.
II-24
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
alumunium, dan perak mempunyai tahanan yang kecil atau mempunyai daya-antar
yang besar dan mudah dilalui arus listrik, sedangkan penyekat listrik seperti
porselin, karet, dan mika mempunyai tahanan yang besar sekali atau daya-antar
yang kecil, sehingga sulit dialiri arus listrik (www.bops.pln-jawa-bali.co.id).
II-25
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
2.8.5Hukum Ohm
Hubungan antara arus listrik, tegangan listrik dan hambatan listrik dalam
suatu rangkaian listrik dinyatakan dalam hukum Ohm. Nama Ohm ini diambil dari
seorang ahli fisika dan matematika Jermal bernama George Simon Ohm
(1787-1854) dengan percobaan tentang listrik, yaitu:
1. Bila hambatan tetap, maka arus pada setiap rangkaian adalah berbanding
langsung dengan tegangannya. Bila tegangan bertambah, maka aruspun
bertambah begitu pula bila arus berkurang, maka aruspun semakin kecil.
2. Bila tegangan tetap, arus dalam rangkaian menjadi berbanding terbalik
terhadap rangkaian itu, sehingga bila hambatan bertambah maka arus akan
berkurang dan sebaliknya bila hambatan berkurang maka arus akan semakin
besar.
2.8.6 Relay
Relay adalah saklar yang dikendalikan secara elektronik (electronically
switch). Arus listrik yang mengalir pada kumparan relay akan menciptakan medan
magnet yang kemudian akan menarik lengan relay dan mengubah posisi saklar,
yang sebelumnya terbuka menjadi terhubung. Relay memiliki tiga jenis kontak :
COMMON = kutub acuan, NC (Normally Close) = kutub yang dalam keadaan
awal terhubung pada COMMON, dan NO (Normally Open) = kutub yang pada
awalnya terbuka dan akan terhubung dengan COMMON saat kumparan relay
diberi arus listrik (KF ibrahim, 1986).
commit to user
II-26
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Kontak Normally Open (NO), saat coil dalam kondisi tidak energized
kontak dalam posisi terbuka (open, OFF) dan saat coil diberikan arus listrik dan 1
maka kontak dalam posisi menutup ON. Kontak Normally Close (NC), kebalikan
dari kontak NO saat coil dalam kondisi tidak energized kontak dalam posisi
tertutup (close, ON) dan saat coil diberikan arus listrik dan energized maka kontak
dalam posisi membuka OFF. Kontak Single pole double trough, memiliki satu
kontak utama dan dua kontak cabang, saat coil tidak energized kontak utama
terhubung dengan cabang atas, dan saat coil energized justru kontak utama
terhubung dengan kontak cabang bawah.
commit to user
II-27
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
2.8.7 Kontaktor
Motor listrik yang mempunyai daya besar harus dapat dioperasikan dengan
momen kontak yang cepat agar tidak menimbulkan loncatan bunga api pada alat
penghubungnya. Selain itu, dalam pengoperasian yang dapat dilengkapi dengan
beberapa alat otomatis paling mudah dengan menggunakan alat penghubung
saklar magnet yang dikenal dengan kontaktor.
commit Kontaktor magnet adalah suatu alat
to user
II-28
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
penghubung listrik yang bekerja atas dasar magnet yang dapat menghubungkan
antara sumber arus dengan muatan. Bila inti coil pada kontaktor diberikan arus,
maka coil menjadi magnet dan menarik kontak sehingga arus mengalir.
Kontaktor magnet atau saklar magnet ialah saklar yang bekerja
berdasarkan kemagnetan. Artinya saklar ini bekerja jika ada gaya kemagnetan.
Magnet berfungsi sebagai penarik dan pelepas kontak-kontak. Sebuah kontaktor
harus mampu mengalirkan arus dan memutuskan arus dalam keadaan kerja
normal. Arus kerja normal ialah arus yang mengalir selama pemutusan tidak
terjadi. Sebuah kontaktor dapat memiliki coil yang bekerja pada tengangan DC
atau AC. Pada tengangan AC, tegangan minimal adalah 85% tegangan kerja,
apabila kurang maka kontaktor akan bergetar.
Ukuran dari kontaktor ditentukan oleh batas kemampuan arusnya. Pada
kontaktor terdapat beberapa kontak yaitu kontak normal membuka (Normally
Open = NO) dan kontak normal menutup (Normally Close = NC). Kontak NO
berarti saat kontaktor magnet belum bekerja kedudukannya membuka dan bila
kontaktor bekerja kontak itu menutup atau menghubung. Kontak NC berarti saat
kontaktor belum bekerja kedudukan kontaknya menutup dan bila kontaktor
bekerja kontak itu membuka. Jadi fungsi kerja kontak NO dan NC berlawanan.
Kontak NO dan NC bekerja membuka sesaat lebih cepat sebelum kontak NO
menutup.
commit to user
II-29
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
........................................................................persamaan 2.2
II-30
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
dengan; S = Slip
ns = Kecepatan medan putar stator
n r = Kecepatan putar rotor
Pada saat rotor diam maka frekuensi rotor (fr) sama dengan frekuensi
stator (fs). Pada saat rotor berputar maka frekuensi rotor dipengaruhi oleh slip
dengan persamaan.
Suatu motor induksi tiga fasa dapat diwakili oleh suatu rangkaian ekivalen satu
fasa seperti ditunjukkan pada gambar 2.18.
commit to user
II-31
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Pada sistem tenaga listrik 3 fasa, idealnya daya listrik yang dibangkitkan,
disalurkan dan diserap oleh beban semuanya seimbang, P pembangkit =
P pemakaian, dan tegangan yang seimbang. Pada tegangan yang seimbang terdiri
dari tegangan 1-fasa yang mempunyai magnitude dan frekuensi yang sama tetapi
antara 1-fasa dengan yang lainnya mempunyai beda fasa sebesar 120° listrik.
Secara fisik mempunyai perbedaan sebesar 60°, dan dihubungkan secara bintang
(Y, wye) atau segitiga (delta, Δ, D).
Adanya titik netral maka besaran tegangan fasa dihitung terhadap titik
netralnya, juga membentuk sistem tegangan 3 fasa yang seimbang dengan
magnitudenya (akar 3 dikali magnitude dari tegangan fasa).
Vline = akar 3 Vfasa = 1,73Vfasa
Sedangkan arus yang mengalir pada semua fasa mempunyai nilai yang sama,
ILine = Ifasa
Ia = Ib = Ic
commit to user
II-32
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
2.9.2Hubungan Segitiga
Pada hubungan segitiga (delta, Δ, D) ketiga fasa saling dihubungkan
sehingga membentuk hubungan segitiga 3 fasa.
Tidak adanya titik netral, maka besarnya tegangan saluran dihitung antar
fasa, karena tegangan saluran dan tegangan fasa mempunyai besar magnitude
yang sama, maka:
Vline = Vfasa
Tetapi arus saluran dan arus fasa tidak sama dan hubungan antara kedua arus
tersebut dapat diperoleh dengan menggunakan hukum Kirchoff, sehingga:
Iline = akar 3 Ifasa = 1,73Ifasa
II-33
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
II-34
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
II-35
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
tidak terpenuhi. Tim proyek harus dapat membedakan antara apa yang diperlukan
oleh pengguna dan bagaiman sebaiknya sistem yang baru bekerja.
II-36
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
II-37
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
proyek sebagai masalah baru dan isu baru. Output adalah sistem operasional yang
memasuki tahap operasi dan pendukung dalam siklus hidup perusahaan.
II-38
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
II-39
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
application of systems techniques ). Desain penelitian ini adalah one group pre
test post test. Subjek penelitian adalah direktur, kepala instalasi farmasi, kepala
bidang penunjang, dan petugas instalasi farmasi.
commit to user
II-40
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
BAB III
METODOLOGI PENELITIAN
Metodologi penelitian ini merupakan proses yang terkait satu sama lain
secara sistematis yang menunjukkan bahwa hasil dari tiap tahapan dapat menjadi
masukan pada tahap berikutnya.
Latar Belakang
Perumusan Masalah
Preliminary Investigation
(Investigasi awal untuk
merancang sebuah sistem )
Problem analysis
(Menganalisa masalah yang
terdapat di lapangan)
Requirement Analysis
(Menganalisa kebutuhan
perusahaan)
D ecision Analysis
(Menganalisa keputusan yang
akan diambil berdasarkan solusi)
commit to user
Gambar 3.1 Metodologi penelitian
III-1
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
D esign
(Mentransformasikan requrement
menjadi spesifikasi perancangan)
Perancangan Program
Perancangan Hardware :
1.Algoritma LCD
1. rangkaian sistem kendali mikrokontroler
2.Algoritma keluaran kendali motor sentrallock
2. rangkaian sistem kendali motor vibrator
3.Algoritma keluaran kendali relay 220V 5A
Contruction
(Proses pengujian pada setiap
komponen dan secara keseluruhan)
III-2
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
alternatif pemecahan masalah yang ada. Di bawah ini dijelaskan mengenai hal
yang dilakukan dalam tahap pendefinisian awal hingga tahapan akhir dari desain.
3.1.1Studi Pustaka
Sebelum perancangan dimulai, diperlukan hal apa saja yang dapat
mendukung perancangan sistem kendali. Mengidentifikasi hal-hal tersebut
dilakukan studi pustaka dan studi lapangan. Pada tahap ini studi pustaka dilakukan
untuk memperoleh informasi pendukung yang diperlukan dalam penyusunan
laporan penelitian, yakni mempelajari literatur, buku, internet, jurnal, dan
penelitian yang berkaitan. Teori yang harus dikuasai dalam studi pustaka ini yaitu
teknik dasar kelistrikan, karakteristik mikrokontroler, elektronika digital dan
pembuatan program basic compiller (BASCOM).
3.1.2Studi Lapangan
Studi lapangan dilakukan untuk memperoleh informasi yang diperlukan
untuk perancangan sistem kendali lantai getar. Informasi ini berupa data kualitatif
dan data kuantitatif yang digunakan pada pengolahan data selanjutnya. Pada tahap
ini dilakukan pengumpulan data yang digunakan perancangan sistem kendali
otomatis pada lantai getar. Data yang dikumpulkan yang didapatkan langsung dari
studi lapangan pada penelitian ini adalah identifikasi keperluan sistem kendali,
keperluan perancangan sistem kendali lantai getar, dan rancangan sistem kendali
commit to user
lantai getar. Data mengenai studi lapangan yang didapatkan, sebagai berikut:
III-3
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
III-4
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
jurusan Teknik Industri Universitas Sebelas Maret dan perancang lantai getar.
tinjauan langsung pada lantai getar yang terdapat pada Universitas Islam
Indonesia. Tahap ini bertujuan untuk mengetahui masalah, peluang dan tujuan
pengguna, mengetahui ruang lingkup yang dikerjakan, mengetahui kelayakan
perencanaan proyek. Pada dasarnya tahap ini adalah tahap awal yang dilakukan
pada laporan penelitian ini yang meliputi latar belakang, perumusan masalah,
penentuan tujuan dan manfaat, studi pusataka, studi lapangan dan identifikasi
masalah.
III-5
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
3.2.5 Desain
Setelah didapatkan persetujuan dari customer dan pengguna, maka mulai
dilakukan proses desain dari sistem kendali. Tujuan dari tahap ini adalah
mentransformasikan business requirement statement menjadi spesifikasi desain
untuk proses konstruksi. Pada tahap ini diperrlukan ide dan opini dari pengguna
dan customer. Desain sistem kendali terdiri dari dua bagian yaitu desain hardware
dan desain program. Hardware dalam hal ini merupakan rangkaian sistem kendali
yang mengendalikan komponen penggerak dan pengaturan pada lantai getar,
sedangkan program berfungsi sebagai logika sistem kendali dalam melakukan
kendali.
Pada tahap ini dilakukan pengumpulan alat, bahan dan data yang
digunakan untuk perancangan modul sistem kendali pengubah kecepatan putaran
motor induksi tiga fasa pada lantai getar yang dijelaskan, sebagai berikut:
1. Perancangan hardware.
2. Perancangan program.
III-6
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
1. Verifikasi hardware.
Pada tahap ini dilakukan pengecekan pada seluruh komponen elektro dan
elektronika yang dirangkai. Hal ini diperlukan mengurangi kesalahan fungsi
dalam rangkaian serta penempatan komponen elektronika.
2. Downloading.
Pada tahap ini adalah tahap pemindahan program dari bahasa BASCOM ke
bahasa Assembler hingga diakusisi perintah dalam mikrokontroler. Dalam
bentuk bahasa Assembler program di download kedalam mikrokontroler agar
berfungsi sebagai pusat data dan perintah untuk medapat mengubah kecepatan
dan gerak motor.
3. Assembling.
Pada tahap ini adalah tahap penyatuan dari hardware kendalinya dan
komponen yang dikendalikan hal ini meliputi penyatuan keypad, LCD, dan
output dari mikrokontroler.
4. Validasi.
3.2.7 commit
Implementation, Operation to user Stage
and Support
III-7
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
III-8
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
BAB IV
PENGUMPULAN DAN PENGOLAHAN DATA
Bab ini membahas proses pengumpulan data dan proses pengolahan data
sesuai dengan rumusan masalah dan tujuan yang dicapai dari penelitian ini.
Bagian pertama membahas proses pengumpulan data. Bagian kedua membahas
proses pengolahan data. Keduanya dilakukan sebagai dasar dalam memberikan
analisis terhadap penyelesaian permasalahan yang dihadapi.
IV-1
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
kendali pengguna yang dimaksud dalam hal ini adalah perancang mekanisme
lantai getar. Lantai getar memerlukan kendali pengubah frekuensi putaran motor
agar motor dapat menghasilkan getaran yang berbeda, otomasi yang diperlukan
adalah pengendalian timer pengoperasian lantai getar dan mekanisme pergerakan
lantai getar. Mengacu pada prinsip dasar pengadaan alat diatas, maka diterapkan
sistem kendali pada mekanisme lantai getar fokus pada pengatur kecepatan motor
penggetar dan mekanisme gerakan.
IV-2
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
IV-3
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
IV-4
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
1. Perancangan Hardware
Perancangan hardware meliputi perancangan sistem elektrik pengendali
kecepatan motor vibrator dan sistem elektronika pengendali sentrallock, kendali
waktu, kendali arah putaran motor vibrator dan kendali input output.
LCD 16x2
Motor DC
(centrallock) Motor induksi
3 fase
Inverter
Relay
Kontaktor (1 fasa ke 3
220 v 5A
fasa)
Keypad Sensor
4x4 limitswicth
Listrik PLN
1 fase 220 volt
Perancangan sistem kendali dapat dilihat pada gambar 4.1 diagram blog
sistem kendali yang menjelaskan fungsi dari setiap sistem. Mikrokontroler
berfungsi mengendalikan input dari keypad, sensor limitswitch, output rangkaian
relay, motor sentrallock dan LCD. Inverter berfungsi mengendalikan frekuensi
guna mengubah kecepatan putar motor penggetar yang berefek pada getaran lantai
getar.
Jenis komponen yang digunakan dalam perancangan sistem kendali
pengubah kecepatan pada sistem kendali otomatis pada lantai getar berbasis
mikrokontroler ATMega32 dapat commit to user
dilihat pada tabel 4.1.
IV-5
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
IV-6
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
lcd, Port A (PA0..PA1) digunakan untuk output guna mengatur relay 1 dan 2. Port
pada mikrokontroler dalam rangkaian ini dihubungkan dengan header doublé 8
pin sebagai komponen komunikasi mikrokontroler terhadap hardware input dan
output yang digunakan.
IV-7
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
b. Display
Sebagai penampil data dalam perancangan ini adalah M1632 LCD yang
mempunyai konfigurasi 2 baris dan 16 kolom karakter berfungsi sebagai penampil
data imformasi yang di tuliskan. Dengan adanya konfigurasi 2 baris dan 16
kolom, tampilan pada LCD dapat menampung 32 karakter. Namun, jumlah
karakter yang diketik tidak hanya mencapai 32, pada karakter ke 33, M1632 LCD
akan terhapus dan karakter ke 33 akan tampil pada kolom pertama baris pertama
kembali.
Display karakter pada LCD diatur oleh pin EN, RS dan RW: Jalur EN
dinamakan enable. Jalur ini digunakan untuk memberitahu LCD bahwa sedang
mengirimkan sebuah data. Mengirimkan data ke LCD, maka melalui program EN
harus dibuat logika low “0” dan set pada dua jalur kontrol yang lain RS dan RW.
Ketika dua jalur yang lain telah siap, set EN dengan logika “1” dan tunggu untuk
sejumlah waktu tertentu (sesuai dengan datasheet dari LCD tersebut) dan
berikutnya set EN ke logika lowcommit
“0” lagi. Jalur RS adalah jalur register select.
to user
IV-8
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Ketika RS berlogika low “0”, data dianggap sebagai sebuah perintah atau instruksi
khusus (seperti clear screen, posisi kursor). Ketika RS berlogika high “1”, data
yang dikirim adalah data text yang akan ditampilkan pada display LCD. Selain
menampilkan karakter atau angka sesuai keyboard.
c. Input
Matrik Keypad 4×4 merupakan susunan 16 tombol membentuk keypad
sebagai sarana masukkan atau input mikrokontroler, jumlah tombol pada keypad
4x4 ada 16, keypad hanya memerlukan 8 port, seperti terlihat dalam gambar 4.6
bentuk fisik keypad 4x4.
IV-9
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
IV-10
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
IV-11
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
IV-12
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
tersebut dibagi mejadi 3 bagian yaitu melakukan tes komponen display, input dan
output, sebagai berikut:
a. Program baca LCD
Display yang digunakan adalah LCD 16x2 yang mempunyai 16 baris dan
2 kolom yang dapat diisi sebanyak 32 karakter dimana setiap kolom memiliki
16 karakter. Agar LCD dapat dikenali mikrokontroler maka terlebih dahulu
dilakukan inisialisasi pada program yang dibuat. Pin kaki yang digunakan pada
mikrokontroler adalah port b yang dituliskan pada listing program, sebagai
berkut:
$regfile = "32def.dat"
$crystal = 8000000
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portb.2 , Db5 = Portb.3 , Db6 = Portb.4 , Db7 =
Portb.5 , E = Portb.1 , Rs = Portb.0
Config Lcd = 16 * 2
Cursor Off
Cls
Upperline : Lcd " SIMULASI "
Lowerline : Lcd " LANTAI GETAR "
Waitms 500
Cls
end
tampilan yang dihasilkan adalah berupa karakter yang bertuliskan ‘simulasi lantai’
getar yang tampil dengan durasi 500 ms, dapat dilihat pada gambar 4.10 AVR
simulasi.
commit to user
IV-13
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Pada baris pertama yang dimulai pada kolom 5 sampai dengan kolom 12
berisikan karakter yang bertuliskan “simulasi”. Sedangkan pada baris kedua yang
dimulai pada kolom 3 sampai kolom 14 berisikan karakter yang bertuliskan “
lantai getar”, lama tampilan pada lcd di atur selama 500ms yang kemudian LCD
kembali dalam keadaan kosong. Setelah program di compile dan tidak terjadi
kesalahan pada listing proggramnya, kemudian program di tuliskan kedalam
mikrokontroler menggunakan AVRDude GUI, setelah penulisan selesai tampilan
pada display LCD dapat dilihat pada gambar 4.11 Display LCD.
IV-14
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
IV-15
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Case 5 : Data_tombol = 5
Case 6 : Data_tombol = 8
Case 7 : Data_tombol = 0
Case 8 : Data_tombol = 3
Case 9 : Data_tombol = 6
Case 10 : Data_tombol = 9
Case 11 : Data_tombol = Enter
Case 12 : Data_tombol = Correct
Case 13 : Data_tombol = Menu
Case 14 : Data_tombol = Up
Case 15 : Data_tombol = Down
End Select
End Sub
Komunikasi keypad dengan mikrokontroler menggunakan port c yang dituliskan
pada program Config Kbd = Portc. Kemudian inisialisasi keypad sesuai dengan
rangkaian dasar dari keypad dilakukan pada listing program terakhir case 0
sampai dengan case 15. Dalam program baca keypad ini digunakan LCD yang
menampilkan angka 16 sebagai imformasi apabila seluruh tombol keypad telah
terkomunikasi dengan mikrokontroler yang menyatakan 16 tombol telah terbaca.
IV-16
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
$regfile = "8535def.dat"
$crystal = 8000000
IV-17
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Menu_relay2:
Do
Upperline : Lcd " test "
Lowerline : Lcd "< relay2 >"
Baca_tombol
If Data_tombol = Enter Then
Relay2 = Not Relay2 (Relay2 Alias Porta.1)
Waitms 200
End If
If Data_tombol = Up Then Goto Menu_relay1
If Data_tombol = Down Then Goto Menu_control
Loop
Menu_control:
Do
Upperline : Lcd " test "
Lowerline : Lcd "< control >"
Baca_tombol
If Data_tombol = Enter Then
Control = Not Control (Control Alias Porta.2)
Waitms 200
End If
If Data_tombol = Up Then Goto Menu_relay2
If Data_tombol = Down Then Goto Menu_motor1a
Loop
commit to user
IV-18
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Menu_motor1a:
Do
Upperline : Lcd " test "
Lowerline : Lcd "< motor1a >"
Baca_tombol
If Data_tombol = Enter Then
Ctrl_m1a = Not Ctrl_m1a (Ctrl_m1a Alias Porta.3)
Waitms 200
End If
If Data_tombol = Up Then Goto Menu_control
If Data_tombol = Down Then Goto Menu_motor1b
Loop
Menu_motor1b:
Do
Upperline : Lcd " test "
Lowerline : Lcd "< motor1b >"
Baca_tombol
If Data_tombol = Enter Then
Ctrl_m1b = Not Ctrl_m1b (Ctrl_m1b Alias Porta.4)
Waitms 200
End If
If Data_tombol = Up Then Goto Menu_motor1a
If Data_tombol = Down Then Goto Menu_relay1
Loop
Pada menu relay 1 dan menu relay 2 dituliskan logika mengaktifkan relay
yang mengendalikan motor penggetar, logika ini menggunakan fungsi dari tombol
enter pada keypad yang memberikan perintah pada port a sebagi output untuk
mengaktifkan relay selama 200ms yang dituliskan, sebagai berikut:
commit to user
If Data_tombol = Enter Then
IV-19
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
d. Program tama
Program utama merupakan program gabungan dari semua hasil tes
program yang dilakukan. Program utama diawali dengan penambahan inisialisasi
port input yang digunakan sebagai inputan dari sensor limitswitch yang terpasang
pada mekanisme lantai getar, sensor ini berfungsi memberikan informasi modus
gerakan yaitu vertikal, horisontal dan mix (V+H). Algoritma dari program utama
dapat dilihat pada gambar 4.2 flowchart program mikrokontroler.
commit to user
IV-20
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
MULAI
Inisialisasi
hardware
Menampilkan
Tulisan
Pembuka
Atur
frekuensi
tidak
Tekan tombol
“enter”
Ya
Atur modus
gerak
tidak
Ada Inputan
limitswitch ??
Ya
Menampilkan
modus yang
dipilih
commit to user
IV-21
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Atur arah
putaran motor
Tombol 1 Tobol 2
tidak (kanan) (kiri)
Ada tombol
yang
ditekan??
Ya
Atur waktu
tidak
Tekan enter
ya
Menampilkan
informasi
Tekan enter
Ya
SELESAI
commit to user
IV-22
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Const Cancel = 10
Const Enter = 11
Const Correct = 12
Const Menu = 13
Const Up = 14
Const Down = 15
Const Vert = 1
commit to user
Const Hor = 2
IV-23
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Const Kanan = 1
Const Kiri = 2
Ctrl_m1a = 1
Ctrl_m1b = 1
Porta.5 = 1
Porta.6 = 1
Portd = 255
IV-24
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Modus = Vert
Exit Do
End If
If Sw_h = 0 Then………………………………………………………….…(pin input horisontal)
Cls
Upperline : Lcd "Horisontal"
Modus = Hor
Exit Do
End If
If Sw_m = 0 Then………………………………………………………….…(pin input mix (V+H)
Cls
Upperline : Lcd "Mix (V+H)"
Modus = Mix
Exit Do
End If
Loop
Atur_arah_motor:
Lowerline : Lcd "(1)Kanan (2)Kiri"
Do
Baca_tombol
If Data_tombol = 1 Then
Arah_motor = Kanan
Lowerline : Lcd "(1)Kanan "
Wait 1
Exit Do
End If
If Data_tombol = 2 Then
Arah_motor = Kiri commit to user
IV-25
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Sistem kendali yang dirancang memanfaatkan fasilitas timer yang ada pada
mikrokontroler. Timer digunakan untuk mengatur lama waktu proses lantai getar
beroperasi yang waktunya di tentukan oleh operator. Progam timer dituliskan,
sebagai berikut:
Atur_waktu:
Upperline : Lcd "3.Atur Waktu"
X=6
Locate 2 , X : Lcd "00:00"
Cursor Blink
Do
Locate 2 , X
Baca_tombol
If Data_tombol = Cancel Then Goto Atur_arah_motor
If Data_tombol = Down Then
Naikkan_x1:
Incr X
If X = 8 Then X = 9
If X = 11 Then X = 6
End If
If Data_tombol = Up Then
Decr X
If X = 5 Then X = 10
If X = 8 Then X = 7
End If
If Data_tombol >= 0 And Data_tombol <= 9 Then
Select Case X
Case 6 : Lcd Data_tombol
commit to user
Menit_puluhan = Data_tombol
IV-26
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Pada baris pertama program atur waktu dituliskan logika tampilan pada LCD yang
dituliskan sebagai berikut:
Upperline : Lcd "3.Atur Waktu"
X=6
Locate 2 , X : Lcd "00:00"
Baris pertama LCD dituliskan 3.atur waktu dan pada baris ke 2 LCD
dituliskan “00:00” dan cursor berkedip. Listing program lengkap dapat dilihat
pada lampiran.
IV-27
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
1. Verifikasi Hardware
Verifikasi hardware dimaksudkan guna melihat apakah output dari
hardware yang dirancang sesuai dengan output yang diinginkan. Verifikasi
hardware meliputi rangkaian minimum, output display dan input keypad. Pada
rangkaian minimum diletakkan chip mikrokontroler yang dalam perancangan ini
digunakan sebagi otak kendali dari input keypad dan output LCD, relay untuk
mengatur logika motor sentrallock dan pengganti saklar.
Keypad 4x4 dalam perancangan ini digunakan sebagai komponen nafigasi
operator dalam menetukan model gerakan dan waktu proses gerakan. Port
mikrokontroler yang digunakan sebagai input adalah port D7 – D0. Keluaran dari
keypad akan ditampilkan pada LCD yang fungsinya mempermudah operator
dalam menentukan model gerakan dan mengatur pewaktuan.
Input dari keypad kemudian diproses mikrokontroler untuk mengaktifkan
logika relay yang mengatur pergerakan motor sentrallock guna mengunci
mekanisme lantai getar agar didapatkan gerakan yang dinginkan yaitu horisontal,
vertikal dan mix (horisontal dan vertikal).
2. Downloading Program
Setelah tahap perancangan software dilakukan, kemudian program di
compile dan tidak terjadi kesalahan. Tahap selanjutnya adalah menuliskan
program kedalam memori mikrokontroler atau sering disebut downloading.
Downloading program dimaksudkan untuk mengisi mikrokontroler dengan
program yang telah dibuat sebelumnya agar mikro berfungsi sesuai dengan yang
diharapkan. Pada tahap ini digunakan software AVRdude GUI versi 1.3 yang
terhubung dengan hardware downloader yang selanjutnya dihubungkan dengan
rangkaian minimum mikrokontroler.
commit to user
IV-28
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
proses penulisan (writing) selalu diikuti dengan proses verifikasi. Jika selama
proses penulisan terjadi mismatch atau kesalahan penulisan data, maka pada akhir
proses dituliskan verifying error atau mismatch. Namun jika proses berjalan
sempurna, pada bagian akhir dituliskan avrdude.exe done! Thank you.
3. Validasi
Setelah proses assembling dilakukan, hal berikut yang dilakukan adalah
proses validasi. Dalam proses validasi ini dilihat apakah semua rangkaian kendali
baik itu kendali input ataupun output berkerja sesuai dengan yang diharapkan.
Kendali input yaitu keypad dan sensor limitswitch, keypad dalam sistem kendali
berfungsi sebagai tombol navigasi operator dalam mengatur modus pergerakan
dan timer sedangkan sensor limitswicth berfungsi sebagai informasi posisi motor
vibrator pada lantai getar.
Terdapat tiga kendali output yaitu rangkaian LCD, rangkaian relay 1 dan
relay 2. LCD berfungsi sebagai display yang menampilkan informasi dalam
operator mengatur pergerakan lantai getar, sedangkan rangkaian relay 1 dan 2
digunakan untuk mengaktifkan motor sentrallock, modus pergerakan kanan atau
kiri dan motor vibrator yang terletak pada lantai getar.
commit to user
IV-29
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
IV-30
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
BAB V
ANALISIS DAN INTERPRETASI HASIL
V-1
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
Pengoperasian lantai getar semakin efisien karena pada kendali diterapkan timer
otomatis yang memberikan kemudahan pada operator dalam hal ini adalah asisten
praktikum ergonomi dalam menentukan lama waktu proses lantai getar secara
akurat.
Sebagai sistem kendali lantai getar, sistem kendali masih memiliki
beberapa kelemahan. Kelemahan tersebut diantaranya adalah pengaturan
kecepatan putar motor penggetar dilakukan sepenuhnya oleh inverter yang belum
terintegrasi dengan mikrokontroler. Mikrokontroler dapat dioptimumkan
kemampuannya dalam mengatur kecepatan putaran motor dengan memanfaatkan
fitur yang ada yaitu PWM (pulse witdh modulation), keuntungan dari
penggunanaan PWM sistem kendali menjadi lebih otomatis dan biaya lebih
murah.
Pengaturan kecepatan putar motor memanfaatkan fitur pada inverter yang
mengubah frekuensi tegangan masukan menjadi lebih besar pada frekuensi
keluarannya. Kendala dalam hal ini adalah penggunaan motor penggetar yang
memliki tegangan 3 fasa AC sehingga tidak memungkinkan mikrokontroler dalam
mengatur frekuensi masukan motor. Kelemahan lainnya adalah kendali masih
memerlukan bantuan operator dalam mengatur modus gerakan lantai getar,
pengaturan modus gerakan lantai getar masih dilakukan operator dengan
mengubah mekanisme posisi motor pada lantai getar yang kemudian jika telah
didapatkan posisi yang sesuai operator mengunci mekanisme yang telah
terhubung dengan sensor limitswitch yang berfungsi memberikan informasi
kepada mikrokontroler tentang modus yang dipilih dan akan ditampilkan pada
layar LCD.
V-2
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
V-3
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
horisontal, vertikal dan mix. Spesifikasi dari motor sentrallock yang digunakan
adalah inputan motor 12 volt DC dengan arus 2 ampere, motor sentrallock
berkerja ketika mikrokontroler memberikan logika high yang memicu
terhubungnya motor dengan power supply 12 volt. Kendali yang digunakan untuk
motor sentrallock adalah rangkaian relay yang berfungsi mengatur kapan motor
bergerak maju dan kapan bergerak mundur. Dalam hal ini relay mengubah arus
positif dan negatif.
Sensor yang digunakan untuk mengetahui informasi tentang modus
pergerakan yang dilakukan adalah sensor limitswicth yang terpasang pada
mekanisme pengaturan motor vibrator yang terdapat pada lantai getar. Sensor ini
bekerja ketika besi penunjuk arah putaran menekan besi pada sensor sehingga
sensor terhubung dan memberikan logika input high dan di artikan oleh
mikrokontroler sebagai perintah untuk menampilkan informasi pada LCD. Sensor
yang digunakan berjumlah 28 buah. Bentuk fisik dari keseluruhan sistem kendali
yang akan diterapkan pada lantai getar dapat dilihat pada gambar 51.
V-4
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
output dari kendali yaitu motor penggetar dan motor sentrallock. Hasil dari tes
yang dilakukan sistem kendali telah memenuhi tuntutan dari pengguna lantai
getar. Lantai getar bekerja optimum, pengaturan modus pergerakan, kecepatan
motor dan timer otomatis berfungsi sesuai dengan kebutuhan pengguna, sehingga
sistem kendali lantai getar dapat diterapkan pada Laboratorium Analisis
Perancangan Kerja Teknik Industri UNS. Agar pengguna dalam hal ini asisten
prakikum tidak kebingungan dalam pengoperasian maka sistem kendali
dilengkapi dengan buku panduan pengunaan sistem kendali yang telah
disesuaikan dan dilengkapi dengan standar operasi sistem kendali yang mencakup
hal apa saja yang harus diperhatikan pengguna sebelum dan sesudah
menggunakan lantai getar.
commit to user
V-5
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
BAB VI
KESIMPULAN DAN SARAN
6.1 KESIMPULAN
Berdasarkan hasil analisis dan perancangan sistem yang dilakukan, maka
kesimpulannya, yaitu :
1. Sistem kendali lantai getar yang dirancang mampu mengatur frekuensi motor
sehingga didapatkan variasi kecepatan putaran motor, sistem kendali mampu
mengatur modus pergerakan lantai getar yaitu vertikal, horisontal, dan mix
sehingga tidak terjadi kesalahan pada proses penentuan arah gerakan getaran
lantai getar dan sistem kendali mampu mengatur timer untuk mengendalikan
lama waktu proses operasi lantai getar.
2. Validasi internal dan external yang dilakukan telah membuktikan bahwa
sistem kendali dapat mengendalikan variabel baik dari modus arah gerakan
getaran, kecepatan putaran motor, maupun mengendalikan waktu operasi
secara akurat.
6.2 SARAN
Saran yang diberikan untuk langkah pengembangan atau penelitian
selanjutnya, sebagai berikut:
1. Sistem pengaturan posisi motor penggetar dapat dilakukan secara otomatis
tanpa harus dilakukan secara manual agar didapatkan efisiensi yang lebih
baik.
2. Pada penelitian selanjutnya dapat dilakukan pengintegrasian sistem kendali
3 fasa AC dengan memanfaatkan fitur mikrokontroler dan rangkaian
pendukung lainya.
commit to user
VI-1
perpustakaan.uns.ac.id digilib.uns.ac.id
commit to user
VI-2