LABORATORIUM

INSTRUMENTASI DAN KENDALI

MODUL
PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

NAMA :
NPM :

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS
BENGKULU
2019
 KATA PENGANTAR

Modul praktikum ini disusun sebagai pedoman bagi mahasiswa Program Studi
Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Bengkulu yang mengikuti praktikum dasar
sistem kendali.Tujuan dari pelaksanaan praktikum dasar sistem kendali ini adalah untuk
mendukung mata kuliah dasar sistem kendali yang diberikan kepada mahasiswa di
Program Studi Teknik Elektro. Susunan modul ini terdiri dari tujuan, pembahasan teori
praktis, dan tugas-tugas pendahuluan yang harus dikerjakan oleh para praktikan.
Diharapkan para praktikan telah mempersiapkan materi yang akan diberikan pada
praktikum demi kelancarannya.
Materi yang diberikan dalam modul dan pada saat praktikum masih belum
lengkap dan untuk itu praktikan diharapkan dapat mencari referensi tambahan yang
diperlukannya baik di perpustakaan maupun melalui media internet. Selain itu praktikan
diharapkan mengikuti mata kuliah dasar sistem kendali dengan baik, karena salah satu
sumber selain modul adalah materi yang diberikan pada saat kuliah. Modul ini masih
belum sempurna, sehingga perlu dikaji baik oleh dosen pengajar, instruktur, asisten,
maupun praktikan yang terlibat dalam praktikum. Oleh karena itu penyusun berharap
agar para pemakai modul ini dapat memberikan sumbangan saran untuk perbaikan
modul dasar sistem kendali ini. Semoga modul ini dapat bermanfaat bagi para personil
yang terlibat dalam praktikum dasar sistem kendali dan dapat meningkatkan
kemampuan mahasiswa dalam menguasai proses-proses dasar sistem kendali.

Bengkulu, April 2019

Penyusun
 DISIPLIN PRAKTIKUM

1. Praktikan harus menaati jadwal praktikum tepat pada waktu yang telah ditetapkan.
2. Praktikan harus bersikap sopan, tertib, dan mengikuti petunjuk asisten.
3. Dilarang meninggalkan kegiatan praktikum tanpa seizin koordinator praktikum
yang bersangkutan.
4. Dispensasi perubahan jadwal praktikum hanya diberikan kepada praktikan yang
mempunyai alasan-alasan:
 Ujian (dengan melampirkan jadwal ujian, selambat-lambatnya dua hari sebelum
praktikum).
 Praktikum di laboratorium lain (dengan melampirkan jadwal, selambat-
lambatnya dua hari sebelum praktikum).
 Sakit (mengirimkan surat keterangan dari dokter selambat-lambatnya dua hari
setelah jadwal yang ditentukan).
5. Praktikan tidak dibolehkan mengikuti praktikum (dengan alasan apapun) bila:
 terlambat lebih dari 15 menit
 tidak membuat tugas pendahuluan dan laporan awal praktikum
 memakai kaos oblong
 tidak membawa modul praktikum
 tidak memakai almamater/ hima
6. Praktikan wajib membawa laporan awal saat praktikum, yang terdiri dari:
 Cover awal (format terlampir)
 Judul percobaan
 Tujuan percobaan
 Dasar teori (minimal 5 lembar yang berasal dari minimal 3 sumber)
 Peralatan
 Langkah percobaan, dan
 Daftar pustaka
7. Praktikan wajib melakukan asistensi pada H+2 dan H+4 setelah praktikum
maksimal pada pukul 17:00 WIB dan asistensi dilakukan di Laboratorium Teknik
Elektro.
8. Laporan akhir dikumpulkan pada H+6 setelah pelaksanaan praktikum sampai pukul
17.00 WIB. Toleransi keterlambatan selama 15 menit. Bila melampaui batas waktu
tersebut, praktikum dianggap batal dan praktikan yang bersangkutan harus
 mendaftarkan diri kembali untuk mengikuti praktikum susulan dengan kewajiban
memenuhi persyaratan administrasi untuk nomor percobaan tersebut. Laporan akhir
terdiri dari:
 Cover akhir (format terlampir)
 Judul percobaan
 Tujuan percobaan
 Dasar teori (minimal 5 lembar yang berasal dari minimal 3 sumber)
 Peralatan
 Langkah percobaan
 Pembahasan
 Penutup (kesimpulan dan saran)
 Daftar pustaka
 Cover awal (format terlampir) dan lembar asistensi
 note: margin = left 4 cm, buttom 3 cm, top 3 cm, right 3 cm.
9. Persentase penilaian:
 Post/pre test : 10 %
 Responsi awal : 5%
 Tugas pendahuluan : 5%
 Keaktifan : 25 %
 Karapian Laporan : 10 %
 Kelengkapan laporan : 10 %
 Ketajaman pembahasan : 15 %
 Kesimpulan : 5%
 Responsi akhir : 15 %
 Pengurangan nilai apabila:
o Terlambat (poin minus 1 per menit)
o Melanggar ketentuan disiplin praktikum
10. Praktikum susulan dapat diberikan jika masa praktikum belum berakhir namun
praktikan bersangkutan diharuskan memenuhi persyaratan administrasi sebesar
Rp.20.000/ modul.
11. Pelanggaran terhadap ketentuan di atas berpengaruh pada nilai praktikum.
 (3 cm)

FORMAT COVER LAPORAN AWAL DAN LAPORAN AKHIR

LAPORAN AWAL/AKHIR (TNR 12 CAPITAL CENTER)

 PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI (TNR 12 CAPITAL BOLD
CENTER)
MODUL : 2 (DUA)
JUDUL : TANGGAPAN WAKTU
TANGGAL : 8 APRIL 2019 (TNR 12 CAPITAL BOLD LEFT)
4 cm)

ASISTEN : RAHMAT SUPARTIAN

(3 cm)

(LOGO TERBARU UKURAN 5X5 CM)

5,25cm)
NAMA : EZI
NPM : G1D017000 (TNR 12 CAPITAL)
KELOMPOK : 1 (SATU)
ANGGOTA : 1. ALBAR PRATAMA PUTRA TANJUNG
2. LUDI JULIANSYAH (TNR 12 CAPITAL
URUTAN ABSEN)
3. MELATI EFENDI

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

(TNR 12 CAPITAL BOLD
FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS CENTER)
BENGKULU
2018

(3 cm)
 MODUL 1
PENGENALAN SISTEM KENDALI

1.1 Tujuan
1. Membandingkan sistem kendali open loop dan close loop.
2. Menganalisis nilai rise time, delay time, peak time, settling time, dan maximum
overshoot.

1.2 Dasar Teori

1.2.1 Sistem Kendali Loop Tertutup.
Sistem kendali loop tertutup adalah sistemkendali yang sinyal keluarannya
mempunyai pengaruh langsung terhadap aksipengendaliannya. Dengan kata lain sistem
kendali loop tertutup adalah sistemkendali berumpan-balik. Sinyal kesalahan penggerak,
yang merupakan selisihantara sinyal masukan dan sinyal umpan-balik (yang dapat
berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran dan turunannya),
diumpankan ke elemen kendaliuntuk memperkecil kesalahan dan membuat agar
keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Hal ini berarti bahwa pemakaian
aksi umpan-balik pada looptertutup bertujuan untuk memperkecil kesalahan
sistem.Diagram yang menyatakan hubungan antara masukan dan keluaran dari suatu
sistem loop tertutup ditunjukkan pada Gambar 1.1.

Gambar 1.1 Diagram Blok Sistem Loop Tertutup

1.2.2 Sistem Kendali Loop Terbuka

Sistem kendali loop terbuka adalah system kendali yang sinyal keluarannya
tidak berpengaruh terhadap aksi pengendaliannya. Dalam hal ini sinyal keluaran tidak
diukur atau diumpanbalikan untuk dibandingkan dengan sinyal masukannya. Gambar
1.2 menunjukkan hubungan masukan-keluaran suatu sistem kendali loop terbuka.
Sebuah contoh praktis adalah mesin cuci.Sejak perendaman, pencucian dan pembilasan
pada mesin cuci ini tidak mengukur sinyal keluaran,misalnya kebersihan pakaian yang
dicuci. Contoh lain yaitu pengendalian atau pengaturan lampu lalu-lintas yang
operasinya juga berdasarkan basis waktu. Padasistem ini tidak memperhitungkan
perubahan arus lalu-lintas yang terjadi pada setiap persimpangan jalan.Tepatnya adalah
kendaraan yang dapat lewat saatlampu hijau menyala tidak harus sarna dengan
banyaknya kendaraan yang masukatau antri pada ruas jalan yang bersangkutan, karena
dibatasi oleh waktu nyalalampu yang sudah ditetapkan.

Gambar 1.2 Diagram Blok SistemKendali Loop Terbuka

Pada sistem kendali loop terbuka, keluaran tidak dibandingkan dengan masukan
acuannya. OIeh sebab itu, untuk setiap masukan acuan terdapat suatukondisi operasi
yang tetap. Perlu diketahui bahwa sistem kendali loop terbukaharus dikalibrasi dengan
hati-hati, agar ketelitian sistem tetap terjaga danberfungsi dengan baik. Dengan adanya
gangguan (disturbances), sistem kendali loop terbuka tidak dapat bekerja seperti yang
diharapkan. Kendali loop terbukadapat digunakan dalam praktek hanya jika hubungan
masukan dan keluaran diketahui dan jika tidak terdapat gangguan internal maupun
gangguan eksternal.Dengan demikian jelas bahwa sistem semacam ini bukan sistem
kendaliberumpan-balik. Demikian pula bahwa setiap sistem kendali yang
bekerjaberdasar basis waktu adalah sistem loop terbuka.
1.3 Peralatan
1. Robot wall follower
2. Sensor ping
3. Kabel jumper secukupnya
4. Mikrokontroller arduino
5. Breadboard
6. Arena robot wall follower
7. Kabel USB Arduino
8. Laptop/PC
9. Aplikasi Arduino IDE
10. Mistar
11. Aplikasi Wall Follower Monitoring

1.4 Langkah Percobaan

1.4.1 Pengenalan Sistem Open Loop dan Close Loop
1. Bukalah software Arduino IDE pada PC.

2. Cek pada menu tool Arduino, pastikan bahwa board pada kondisi
“Arduino/Genuino Mega or Mega 2560”
3. Hubungkan robotwall follower dengan laptop/PC menggunakan kabel USB
arduino.
4. Bukalah aplikasi Wall Follower seperti Gambar 1.3.

Gambar 1.3 Tampilan Aplikasi Wall Follower

5. Atur mode robot wall follower menjadi open loop dengan mengatur posisi switch.
6. Letakkan Robot Wall Follower pada posisi 0˚ dari dinding dan amati
pergerakan robot.

7. Pindahan data hasil pembacaan jarak robot wall follower tiap detiknya dari serial
monitorke ms. excel.

8. Ubahlah data tersebut menjadi grafik pada ms. excel dan amati perubahan jarak
robot wall follower dan dinding.

o
9. Variasikan sudut kemiringan robot wall follower dan dinding menjadi 15o,30 ,
o o
45 , dan 60 .
10. Ganti mode robot wall follower menjadi mode close loop kemudian lakukan
percobaan yang sama seperti pada langkah 5 sampai 9.

11. Catat data hasil percobaan pada Tabel 1.1.

Tabel 1.1 Data Hasil Percobaam Pengenalan Sistem Open Loop dan Close Loop
Sudut Wall Follower dan Hasil Pembacaan Sensor Ping (cm)
No o
Detik Ke- (s)
Dinding ( ) Open Loop Close Loop
1
1 0 ......
20
1
2 15 ......
20
1
3 45 ......
20
1
4 60 ......
20
1.4.2 Pengenalan Sinyal Tanggapan Sistem Kendali
1. Atur mode wall follower menjadi closeloop dengan mengatur posisi switch.
2. Letakkan Robot Wall Follower pada posisi 5 cm dari dinding dan amati
pergerakan robot.
3. Pindahan data hasil pembacaan jarak robot wall follower tiap detiknya dari
serial monitor ke ms. excel.
4. Ubahlah data tersebut menjadi grafik pada ms. excel dan amati perubahan
jarak robot wall follower dan dinding.
5. Variasikan jarak start robot wall follower dan dinding menjadi 10 cm,
15, dan 20 cm.
6. Ganti mode robot wall follower menjadi mode close loop kemudian lakukan
percobaan yang sama seperti pada langkah 5 sampai 9.
7. Catat data hasil percobaan pada Tabel 1.2.

Tabel 1.2 Data Hasil Percobaam Pengenalan Sinyal Tanggapan Sistem Kendali
Hasil Pembacaan Sensor
Jarak Titik StartWall
No Detik Ke- (s) Ping Close Loop (cm)
Follower dan Dinding (cm)

1
1 5 ......
20
1
2 10 ......
20
1
3 15 ......
20
1
4 20 ......
20
1.5 Evaluasi
1. Pengenalan Sistem Kendali Open Loop dan Close Loop.
a. Grafik sinyal pembacaan sensor ping pada sistem open loop.
b. Grafik sinyal pembacaan sensor ping pada sistem close loop.
c. Analisis perbandingan sistemkendali open loop dan close loop.
2. Pengenalan Sinyal Tanggapan Sistem Kendali
a. Grafik sinyal pembacaan pada sistem close loop (tiap variasi jarak)
b. Analisis nilairise time, delay time, peak time, settling time, dan overshoot
maximum pada sistem close loop (tiap variasi jarak).

1.6 Tugas Pendahuluan

1. Apa perbedaan sistem kendali open loop dan close loop? Jelaskan!
2. Sebutkan contoh sistem kendali open loop dan close loop yang anda ketahui!
(minimal 2 contoh).
3. Jelaskan pengertian sinyal tanggapan sistem kendali berikut.
a. Rise time
b. Delay time
c. Peak time
d. Settling time
e. Overshoot maximum
 MODUL 2
TANGGAPAN WAKTU

2.1 Tujuan
Setelah melaksanakan percobaan ini, diharapkan praktikan dapat:
1. Menganalisis rise time, peak time, maximum overshoot, dan time settling pada
beberapa sistem berorde satu.
2. Menganalisis respon waktu dari beberapa sistem berorde dua dengan mengamati

nilai  dari sistem.

3. Menganalisis respon waktu dari sistem orde dua dengan masukan unit step, unit
ramp, dan impulse.

2.2 Dasar Teori

2.2.1 Respon Waktu Sistem Orde Pertama
Perhatikan diagram blok suatu sistem pada Gambar 2.1 yang secara matematik
menyatakan sistem pneumatik, dengan persamaan dinamika sistemnya sebagai berikut.

Gambar 2.1 Diagram blok sistem orde pertama

Fungsi alih dari Gambar 2.1 adalah

C ( s) 1
 (2.1)
R(s) Ts  1
Pada bahasan berikut ini akan dianalisis respon suatu sistem dengan sinyal uji
masukan "step" dan "Ramp" dengan kondisi syarat awal = 0.
2.2.2 Respon Waktu Sistem Orde Kedua
Sistem orde dua sangat tergantung pada faktor redaman (ζ). Bila 0 < ζ < 1,
sistem dinamakan underdamped. Bila ζ = 1, sistem disebut critically damped, dan bila ζ
> 1, sistem disebut overdamped. Untuk mengetahui respons sistem orde dua, ketiga
keadaan tersebut akan dibahas untuk input yang berbentuk unit step, impuls, maupun
ramp.

Gambar 2.2 Diagram blok sistem orde kedua

2
C(s) 
  (2.2)
 2 S  
2
R(s) S
2
n n

dengan:

n = frekuensi sudut natural undamped

 = faktor redaman

Gambar 2.3 Kurva Orde kedua dengan Sinyal Uji Tetap

2.3 Peralatan
1. Personal computer
2. Aplikasi MATLAB

3. Aplikasi NI Multisim

4. Simulink MATLAB
2.4 Langkah Percobaan
2.4.1 Sistem Orde Satu
1. Buka aplikasi MATLAB.
2. Klik menu simulink seperti ditunjukkan pada Gambar 2.4 kemudian akan
muncul tab baru simulink library browser.

Gambar 2.4 Tombol Toolbar Simulink pada MATLAB

3. Pilih dan klik Blank Model seperti ditunjukkan pada Gambar

2.5 Sehingga akan muncul model baru pada Simulink MATLAB.

Gambar 2.5 Perintah Pembuatan Model Baru pada Simulink MATLAB

4. Drag and drop beberapa perintah yang dibutuhkan, seperti sum, step, ramp,
discrete impulse, time scope, dan transfer fcn, pada simulink library browser
seperti ditunjukkan pada Gambar 2.6
 Gambar 2.6 Langkah untuk Mengambil Perintah Sum

5. Susun rangkaian pada Simulink MATLAB hingga terbentuk rangkaian pada

Gambar 2.7.

Gambar 2.7 Rangkaian Simulink MATLAB untuk Sistem Orde Satu

6. Atur nilai numerator dan denumerator pada fungsi transfer dengan cara double
klik transfer fcn sehingga terbentuk fungsi transfer berikut.
100
G(s) 
0.84s 1
7. Amati sinyal keluarannya dengan cara double klik pada time scope. Berdasarkan
sinyal keluaran tersebut, lihatlah nilai delay time, rise time, settling time, dan peak
time.
8. Untuk mempermudah proses analisisnya, klik zoom in seperti diperlihatkan pada
Gambar 2.8 Kemudian gunakan fungsi zoom in dan zoom out agar sinyal
keluarannya dapat diperbesar hingga dapat dilihat time setting saat mencapai toleransi
5%.
 Gambar 2.8 Fungsi Autoscale, Zoom in, dan Zoom out

9. Variasikan nilai numerator dan denumerator pada transfer fcn sebanyak tiga
variasi.
10. Variasikan nilai G(s) sebanyak lima kali.
11. Catat hasil percobaannya pada Tabel 2.1

Tabel 2.1 Data Hasil Percobaan Tanggapan Waktu Orde Satu

Delay Rise Peak Time Settling

No Fungsi Alih
Time (s) Time (s) Time (s) 95%(s)

1 100
0,84s  1

2 npm
s5

3 2  npm
2s  5

2.4.2 Sistem Orde Dua

1. Buat model baru pada Simulink MATLAB atau dengan cara menekan tombol
CTRL+N.
2. Drag and drop beberapa perintah yang dibutuhkan sehingga terbentuk rangkaian
seperti pada Gambar 2.9.

Gambar 2.9 Rangkaian Simulink Matlab untuk Sistem Orde Dua

 3. Atur nilai numerator dan denumerator pada fungsi transfer dengan cara double
klik transfer fcn sehingga terbentuk fungsi transfer berikut.
100
G(s)  2
s  2s  1
4. Double klik pada blok step. Kemudian ubah step time-nya menjadi 0.
5. Amati sinyal keluarannya dengan cara double klik pada time scope.
6. Amati sinyal keluarannya kemudian lakukan analisis respon sistem dengan
membandingkan sinyal keluaran tersebut dan nilai  dari sistem.

7. Variasikan nilai numerator dan denumerator pada transfer fcn sebanyak tiga
variasi.
8. Catat hasil percobaan pada Tabel 2.2.
Tabel 2.2 Data Hasil Percobaan Tanggapan Waktu Orde Dua
Delay Rise Peak Settling Karakter
No Fungsi Alih Time Time Time Time Sistem
(s) (s) (s) (s)

100
1 2
s  2s  1

npm
2 2
3s  s  2

3 30
2
s  3s  30

2.4.3 Tanggapan Sistem Orde Dua dengan Variasi Input

1. Rangkain percobaan sistem orde dua diatur seperti pada Gambar 2.9 dengan nilai

fungsi transfer yaitu

2. Blok Step di double klik. Step time-nya diubah menjadi 0.

3. Sinyal keluarannya diamati dengan cara double klik pada time scope.
4. Input rangkaian dari step dibah menjadi discrete impulse dan ramp.
5. Dibandingkan sinyal keluaran dari ketiga variasi input tersebut
2.5 Evaluasi
1. Tanggapan Sistem Orde Satu
a. Analisis nilai time delay, timerise, time settling, dan peak time berdasarkan
gambar hasil simulasi pada time scope.
b. Perhitungan nilai k, rise time, dan time settling
2. Tanggapan Sistem Orde Dua
a. Analisis nilai time delay, timerise, time settling, dan peak time serta
karakteristik sistem kendali berdasarkan gambar hasil simulasi pada time
scope.
b. Perhitungan nilai  , rise time, dan time settlingserta karakteristik sistem
kendali berdasarkan hasil perhitungan nilai  .

2.6 Tugas Pendahuluan

1. Tentukan nilai k dan ts dari persamaan berikut.
15
a. G(s)  
 2s  1

46
b. G(s) 
 s5

30
c. G(s) 
 2s  1

19
d. G(s) 
2s  1

2. Tentukan nilai  dan n dari persamaan berikut.

npm
a. G(s) 
s  20s  npm
2

npm
b. G(s)  2
2s  s  1
3. Bagaimana menentukan karakteristik dari sistem kendali berdasarkan rasio
redaman dari sistem orde dua?
 MODUL 3
PENGANTAR KENDALI PID

3.1 Tujuan
1. Mendapatkan nilai Kp, Ki dan Kd yang ideal untuk kendali motor DC.
2. Menganalisa respon keluaran pada kecepatan motor DC dengan kendali PID.

3.2 Dasar Teori

3.2.1 Kontrol Proporsional
Kontrol proposional berfungsi untuk memperkuat sinyal kesalahan penggerak
(sinyal error), sehingga akan mempercepat keluaran sistem mencapai titik referensi.
Persamaan keluaran kontrol proporsional dapat dilihat pada Persamaan 3.1.

Pout= Kp. Error (3.1)

Kontrol proporsional menghasilkan nilai keluaran yang berbanding lurus dengan

nilai kesalahan. Responnya dapat diatur dengan mengalikan kesalahan (error) dengan
konstanta Kp.

3.2.2 Kontrol Integral

Kontrol integral pada prinsipnya bertujuan untuk menghilangkan offset
(error sistem pada keadaaan tunak atau steady state) yang biasanya dihasilkan oleh
kontrol proposional. Kontrol integral (I) adalah penjumlahan dari error sebelumnya.
Proses penjumlahan error akan berlangsung sampai nilai dari output sistem sama dengan
nilai referensi yang diinginkan, dan hasil ini dalam keadaan nilai error yang tidak
berubah (stationary eror) ketika nilai referensi stabil. Dalam artiannya keluaran kontroler
sangat dipergaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal error. Hubungan
antara output kontrol integral dengan sinyal eror terlihat pada Persamaan 3.2.

Iout = Ki. (Error + Last Error) (3.2)

Kontroler integral menghasilkan nilai keluaran yang berbanding lurus dengan

besar dan lamanya eror. Integral dalam kontroler PI adalah jumlahan eror setiap waktu
dan mengakumulasi offset yang sebelumnya telah dikoreksi. Eror terakumulasi
dikalikan dengan konstanta integral (Ki) dan menjadi keluaran kontroler.

3.2.2.3 Kontrol Derivatif

Kontrol derivatif dapat digunakan untuk memperbaiki respon transivern dengan
memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol derivatif hanya berubah saat ada
perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula
yang menyebabkan kontroler derivatif tidak dapat dipakai sendiri. Ciri-ciri pengontrol
derivatif:
1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang
dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal
kesalahan.
3. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.

Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol derivatif umumnya dipakai

untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada
keadaan tunaknya. Kerja pengontrol derivatif hanyalah efektif pada lingkup yang
sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol diferensial tidak pernah
digunakan tanpa ada kontroler lainnya.

3.3 Alat dan Bahan

1. Personal computer
2. Software Arduino
3. Arduino Mega 2560
4. Breadboard
5. Sensor Infrared Encoder FC-03
6. Motor DC
7. Driver Motor L293D
8. Baterai
9. Jumper secukupnya
 3.4 Langkah Kerja
3.4.1 Kontrol Proporsional
1. Buatlah rangkaian motor DC seperti pada Gambar 3.1

Gambar 3.1 Rangkaian Kendali Motor DC

2. Buatlah program pegendalian motor DC dengan metode PID sebagai berikut pada
arduino.

#include "TimerOne.h"
#include <L298N.h>
const int ENA = 6;
const int IN1 = 8;
const int IN2 = 7;
const int IN3 = 10;
const int IN4 = 4;
const int ENB = 3;
L298N driver(ENA,IN1,IN2,IN3,IN4,ENB);
int time_delay = 0;
int speed;
unsigned int counter=0;
////////////////////PID/////////////////////////
int Input;
float error, P, I, D;
float Kp =0.5, Ki =0.3, Kd =0.2
;
int SetPoin = 50;
float last_error; //Error Sebelumnya
int Ts = 1; //Sempel Waktu
float PID_Out;
int rotation;

///////////////////////Motor////////////////////
int MtrKn;
int PWM = SetPoin;
int PWMmax = 250;
int PWMmin = 0;
///////////////////////////////////////

void docount() // counts from the speed sensor

{
counter++; // increase +1 the counter value
}

void timerIsr()
{
PID_MANUAL1();
Timer1.detachInterrupt(); //stop the timer
Serial.print("Motor Speed: ");
rotation = (counter / 20); // divide by number of holes in Disc
Serial.print(rotation,DEC);
Serial.print(" rpm");
Serial.print(" PID = ");
Serial.println(PID_Out);
counter=0; // reset counter to zero
Timer1.attachInterrupt( timerIsr ); //enable the timer
}

void setup()
{
Serial.begin(9600);

Timer1.initialize(1000000); // set timer for 1sec

attachInterrupt(0, docount, RISING); // increase counter when speed sensor pin
goes High
Timer1.attachInterrupt( timerIsr ); // enable the timer
}

void loop(){
}

void PID_MANUAL1(){
Input = rotation;
error = SetPoin - Input;
P = Kp*error;
I = Ki*(error+last_error)*Ts;
D = Kd*(error-last_error)/Ts;
last_error = error;
PID_Out = P+I+D;
MtrKn = constrain((PWM + PID_Out),PWMmin,PWMmax);
driver.forward(MtrKn,time_delay);
}
3. Variasikan nilai konstanta proporsional pada program arduino.
4. Amati dan catat keluaran kecepatan sudut motor DC di arduino pada
Tabel 3.1.
5. Ulangi langkah kerja 3 dan 4 sampai mendapatkan nilai kendali motor DC yang
diinginkan.
3.4.2 Kontrol Integral
1. Buatlah rangkaian motor DC seperti pada Gambar 3.1.
2. Buatlah program kendali motor DC dengan metode PID seperti sebelumnya
pada arduino.
3. Variasikan nilai konstanta integral pada program arduino.
4. Amati dan catat keluaran kecepatan sudut motor DC di arduino pada
Tabel 3.1.
5. Ulangi langkah kerja 3 dan 4 sampai mendapatkan nilai kendali motor DC yang
diinginkan.

3.4.3 Kontrol Derivatif

1. Buatlah rangkaian motor DC seperti pada Gambar 3.1.
2. Buatlah program kendali motor DC dengan metode PID seperti sebelumnya
pada arduino.
3. Variasikan nilai konstanta PD pada program arduino.
4. Amati dan catat keluaran kecepatan sudut motor DC di arduino pada
Tabel 3.1.
5. Ulangi langkah kerja 3 dan 4 sampai mendapatkan nilai kendali motor DC yang
diinginkan.

Tabel 3.1 Data Hasil Pengujian Kotrol Proporsional, Integral, dan Derivatif
Jenis Waktu Kecepatan Sudut (RPM)
No
Kendali (s) Kp=…. K i=….Kd=…. Kp=…. K i=….Kd=…. Kp=…. K i=….Kd=….

1
1 P …..
20
Kp=…. K i=….Kd=…. Kp=…. K i=….Kd=…. Kp=…. K i=….Kd=….

1
2 I …..
20
Kp=…. K i=….Kd=…. Kp=…. K i=….Kd=…. Kp=…. K i=….Kd=….

1
3 D …..
20
3.5 Evaluasi
1. Kendali Proporsional
a. Grafik sinyal keluaran kecepatan sudut motor DC selama 20 detik untuk
masing-masing variasi konstanta proporsional.
b. Analisis nilai time delay, rise time, time settling, dan peak time berdasarkan
gambar grafik sinyal pada poin a untuk masing-masing variasi konstanta
proporsional.
c. Analisis perbandingan konstanta proporsional yang paling tepat untuk sistem
dan pengaruh peningkatan nilai Kp terhadap sistem.

2. Kendali Integral
a. Grafik sinyal keluaran kecepatan sudut motor DC selama 20 detik untuk
masing-masing variasi konstanta integralal.

b. Analisis nilai time delay, rise time, time settling, dan peak time berdasarkan
gambar grafik sinyal pada poin a untuk masing-masing variasi konstanta
integral.
c. Analisis perbandingan konstanta integral yang paling tepat untuk sistem dan
pengaruh peningkatan nilai Ki terhadap sistem.

3. Kendali Derivatif
a. Grafik sinyal keluaran kecepatan sudut motor DC selama 20 detik untuk
masing-masing variasi konstanta derivatif.
b. Analisis nilai time delay, rise time, time settling, dan peak time berdasarkan
gambar grafik sinyal pada poin a untuk masing-masing variasi konstanta
derivatif.
c. Analisis perbandingan konstanta derivatif yang paling tepat untuk sistem dan
pengaruh peningkatan nilai Kd terhadap sistem.

3.6 Tugas Pendahuluan

1. Jelaskan menggunakan grafik perbedaan antara pengaruh peningkatan nilai
konstanta proporsional, konstanta integral, dan konstanta derivatif!
2. Sebutkan dan jelaskan minimal dua contoh pengaplikasian kontrol PID!
3. Apa kelebihan pengendalian menggunakan metode PID jika dibandingkan
dengan metode digital (logika low dan high)?
 MODUL 4
DIAGRAM ALIR SINYAL

4.1 Tujuan
Setelah melaksanakan percobaan ini, diharapkan praktikan dapat:
1. Memahami cara pembuatan simulasi sistem dengan menggunakan MATLAB.
2. Menganalisis fungsi alih rangkaian dengan umpan balik dan tanpa umpan balik.

4.2 Dasar Teori

Fungsi alih (transfer function) adalah perbandingan kendali, yakni perbandingan
antara keluaran suatu sistem pengendalian terhadap masukannya. Fungsi transfer
dapat
ditulis dalam bentuk seperti Persamaan 4.1.
 C ( s)
TF (s)  (4.1)
R(s)
dengan:
C(s) = keluaran sistem pengendalian
R(s) = masukansistem pengendalian
TF(s) = fungsi transfer

Untuk mencari fungsi alih suatu sistem pengendalian ada beberapa halperlu
dipahami yaitu masalah diagram blok (block diagram) dan operasi-operasinya serta
diagram aliran sinyal (signal flow diagram). Pada bagian ini akan dikupas mengenai
diagram blok sederhana, diagram blok dengan masukan lebih dari satu (multi input),
penggunaan aturan aljabar digram blok dan penentuan fungsi alih dengan diagram aliran
sinyal.

4.2.1. Diagram Blok

Biasanya suatu sistem pengendalian digambarkan dalam bentuk diagram blok,
dimana pada setiap diagram blok tersebut menggambarkan model matematika sistem
pengendalian atau komponennya. Penggambaran dengan diagram blok merupakan cara
yang sering dipergunakan untuk sebuah sistem pengendalian. Bentuk diagram blok
digambarkan dalam bentuk kotak persegi.
 Gambar 4.1 Diagram Blok 1 Gain

a. Diagram Blok Disusun Seri

Apabila ada dua blok yang berdampingan cara penyelesaiannya
adalahdengan mengubah bentuk menyerupai Gambar 4.1

Gambar 4.2 Diagram Blok 2 gain

Perubahan diagram blok Gambar 4.2 menjadi

Gambar 3.3 Diagram Blok 1 Gain Hasil Penggabungan

Dengan mengubah menjadi Gambar 4.3 maka penyelesaian akan menjadilebih

mudah karena problem ini mirip dengan Gambar 4.1. Hasilpenyelesaian
B(s)
G (s)  G (s)  atau B(s)  G (s)  G (s)  A(s)
(4.2)
1 2 1 2
A(s)
Aturan ini akan berlaku untuk pengabungan beberapa gain lebih dari duadan ini
akan diperjelaspada bagian aturan aljabar diagram blok.

b. Diagram Blok Disusun Paralel

Apabila ada dua blok yang disusun seperti Gambar 4.4 maka bisa diubah kebentuk
Gambar 4.5

Gambar 4.4 Diagram Blok 2 Gain Paralel

Perubahan diagram blok Gambar 4.4 menjadi

 Gambar 4.5 Diagram Blok 1 Gain Hasil Penggabungan

4.3 Peralatan
1. Personal computer
2. Aplikasi MATLAB
3. Simulink MATLAB

4.4 Langkah Percobaan

4.4.1 Fungsi Alih Tanpa Umpan Balik
1. Buatlah fungsi alih untuk persamaan g1 dengan membuat kode pemrograman
berikut pada MATLAB.
num1 = [npm];
den1 = [1 5 npm];
g1 = tf (num1, den1)
Sehingga akan tampil fungsi alih berikut.

s npm
g1  2
s  5s  npm

2. Buatlah fungsi alih untuk persamaan g2 dengan membuat kode pemrograman

berikut pada MATLAB.
num2 = [1];
den2 = [1 npm];
g2 = tf (num2, den2)
Sehingga akan tampil fungsi alih berikut.
1
g2
s  npm

3. Hubungkan g1 dan g2 secara seri dengan menggunakan kode pemrograman

berikut.
 num1 = [npm];
den1 = [1 5 npm];
num2 = [1];
den2 = [1 npm];
g1 = tf (num1, den1);
g2 = tf (num2, den2);
g = series (g1,g2)
Sehingga akan tampil fungsi alihnya.

4. Klik menu simulink seperti ditunjukkan pada Gambar 4.6 kemudian akan
muncul tab baru simulink library browser.

Gambar 4.6 Tombol Toolbar Simulink pada MATLAB

5. Pilih dan klik Blank Model seperti ditunjukkan pada Gambar 4.7 Sehingga akan
muncul model baru pada Simulink MATLAB.

Gambar 4.7 Perintah Pembuatan Model Baru pada Simulink

MATLAB

6. Drag and drop beberapa perintah yang dibutuhkan, seperti sum, step, ramp,
discrete impulse, time scope, dan transferfcn, pada simulink library browser
seperti ditunjukkan pada Gambar 4.8
 Gambar 4.8 Langkah untuk Mengambil Perintah Sum

7. Susun rangkaian pada Simulink MATLAB hingga terbentuk rangkaian pada

Gambar 4.9.

Gambar 4.9 Rangkaian Simulink MATLAB untuk Sistem Orde

Satu

8. Atur nilai numerator dan denumerator pada fungsi transfer dengan cara double
klik transfer fcn sehingga terbentuk fungsi transfer seperti langkah ke-3.
9. Amati sinyal keluarannya dengan cara double klik pada time scope.
Berdasarkan sinyal keluaran tersebut, lihatlah nilai time delay, timerise, time
settling, dan peak time.
10. Untuk mempermudah proses analisisnya, klik zoom in seperti diperlihatkan pada
Gambar 2.8 Kemudian gunakan fungsi zoom in dan zoom out agar sinyal
keluarannya dapat diperbesar hingga dapat dilihat time setting saat mencapai
toleransi 5%.
 Gambar 4.10 Fungsi Zoom in, dan Zoom out

11. Lakukan analisis fungsi alih dari sistem

4.4.2 Fungsi Alih dengan Umpan Balik

1. Buatlah fungsi alih untuk persamaan g1 dengan membuat kode pemrograman
berikut pada MATLAB.
num1 = [1 npm];
den1 = [1 5 npm];
g1 = tf (num1, den1)
Sehingga akan tampil fungsi alih berikut.

s npm
g1  2
s  5s  npm

2. Buatlah fungsi alih untuk persamaan g2 dengan membuat kode pemrograman

berikut pada MATLAB.
num2 = [1];
den2 = [1 npm];
g2 = tf (num2, den2)
Sehingga akan tampil fungsi alih berikut.
1
g2
s  npm

3. Hubungkan g1 dan g2 dengan manjadikan g2 sebagai feedback

menggunakan kode pemrograman berikut.
num1 = [1 1];
den1 = [1 5 6];
 num2 = [1];
den2 = [1 0];
g1 = tf (num1, den1);
g2 = tf (num2, den2);
g = feedback (g1,g2)
4. Lakukan langkah 4-10 seperti pada percobaan fungsi alih tanpa umpan balik.
5. Lakukan analisis fungsi alih dari sistem

4.4.3 Fungsi Alih Kompleks

1. Buatlah fungsi alih untuk masing-masing persamaan g1, g2, g3, g4, dan g5pada
MATLAB dengan rincian sebagai berikut.
s1
g1 (s)  2
s  5s  6
1
g 2 (s) 
s
g 3 (s)  npm

s1
g4 (s)  2
s 2
2. Hubungkan persamaan g1, g2, g3, g4, dan g5hingga membentuk rangkaian seperti
pada Gambar 4.11.

Gambar 4.11 Rangkaian Percobaan Fungsi Alih Kompleks

3. Lakukan analisis fungsi alih sistem

4.5 Evaluasi
1. Fungsi Alih Tanpa Umpan Balik
a. Diagram blok
b. Perhitungan fungsi alih
c. Analisis nilai time delay, timerise, time settling, dan peak time berdasarkan
gambar hasil simulasi pada time scope.
2. Fungsi Alih dengan Umpan Balik
a. Diagram blok
b. Perhitungan fungsi alih
c. Analisis nilai time delay, timerise, time settling, dan peak time berdasarkan
gambar hasil simulasi pada time scope.
3. Fungsi Alih Kompleks
a. Diagram blok
b. Analisis fungsi alih (dimulai dari loop yang paling sederhana)
c. Perhitungan fungsi alih akhir

d. Tugas Pendahuluan
1. Tentukan fungsi alih dari rangkaian berikut.

s
g1 (s)  2
s  3s  npm
s n pm
g 2 (s) 
s
g 3 (s)  npm

2. Buatlah kode pemrograman pada MATLAB untuk fungsi alih berikut.

s s 1
g (s)  x
3s  6 s  npm
3. Jika fungsi No. 2 merupakan fungsi open loop, maka buatlah bagaimana fungsi
tersebut jika close loop