Dasar Dasar Sistem kontrol

Tujuan :
1. Mempelajari dasar dasar system
kontrol
2. Mempelajari kontrol lup terbuka dan
tertutup
3. Mempelajari prinsip-prinsip disain
system kontrol
 Kompetensi
1. Mampu memahami prinsip kerja system
kontrol
2. Memahami perbandingan kontrol lup
tertutup dengan terbuka sehingga mampu
menetukan system kontrol mana yang akan
dipakai untuk aplikasi yang sesuai
3. Mampu memodifikasi atau mendisain
system kontrol
 Ilustrasi Perkembangan Sistem Kontrol
1. System kontrol automatik pertama adalah governor sentrifugal untuk
pengontrolan kecepatan mesin uap yang dibuat oleh James Watt pada abad
ke-18
2. 1922-Minorsky membuat kontroler automatik untuk mengemudikan kapal
dengan cara menentukan kestabilan dari persamaan diferensial
3. 1932-Nyquist mengembangkan suatu prosedur yang relatif sederhana untuk
menentukan kestabilan sistem lup tertutup pada basis respon lup terbuka
terhadap masukan lunak (steady state) sinusoida
4. 1934-Hazen, yang memperkenalkan istilah servomekanisme untuk system
kontrol posisi, membahas desain servomekanisme relai yang mampu
mengikuti dengan baik masukan yang berubah
5. 1940-an, metode respon frekuensi untuk mendesain system kontrol liniar
berumpan-balik yang memenuhi persyaratan performansi.
6. Aakhir tahun 1940 hingga awal tahun 1950, metoda tempat kedudukan akar
dalam disain system kontrol.
7. Teori kontrol modern dapat dikatakan menuju pada kontrol optimal.
Penerapan teori kontrol modern dalam bidang non-teknik seperti biologi,
ekonomi, kedokteran, dan sosiologi sekarang banyak dilakukan dan hasil-
hasil yang menarik dan berarti akan dapat diperoleh di masa dating.
 Definisi dalam Sistem Kontrol
1. Plant = adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari
beberapa bagian mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan
untuk melakukan suatu operasi tertentu.
2. Proses = operasi atau perkembangan alamiah / sengaja dibuat, yang
berlangsung secara kontinyu yang ditandai oleh suatu deretan
perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relatif tetap dan
menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu
3. Sistem = kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-
sama dan melakukan suatu sasaran tertentu
4. Gangguan (disturbances) = suatu sinyal yang cenderung
mempunyai pengaruh yang merugikan pada harga keluaran system
5. Sistem kontrol berumpan-balik (feedback control system) =
system kontrol yang cenderung menjaga hubungan yang telah
ditentukan antara keluaran dan masukan acuan dengan
membandingkannya dan menggunakan selisihnya sebagai alat
pengontrolan
6. Servomekanisme (servomechanisms) = system kontrol berumpan-
balik dengan keluaran berupa posisi, kecepatan, atau percepatan
mekanik
 KONTROL LUP TERTUTUP

Merupakan system kontrol yang sinyal keluarannya
mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan

Sistem kontrol lup tertutup adalah system kontrol
berumpan balik.

Sinyal kesalahan penggerak merupakan selisih antara
sinyal masukan dan sinyal umpan-balik
Konsep sistem kontrol lup tertutup pada sistem termal

Di sini manusia bekerja sebagai kontroler untuk menjaga
temperatur air panas pada harga tertentu. Termometer yang
dipasang pada pipa keluaran air panas mengukur temperatur
yang sebenarnya dan sebagai keluaran system

kontroler automatik digunakan untuk menggantikan operator
manusia
 Sistem kontrol lup terbuka

Sistem kontrol lup terbuka adalah system kontrol yang
keluarannya tidak berpengaruh pada aksi pengontrolan,
jadi keluarannya tidak diukur atau diumpan balikan
untuk dibandingkan dengan masukan

Sebuah contoh praktis adalah mesin cuci. Perendaman,
pencucian dan pembilasan pada mesin. Mesin ini tidak
mengukur sinyal keluaran, misalnya kebersihan pakaian.
Perbandingan antara system kontrol lup
tertutup dengn lup terbuka.
 Sistem pengontrolan tekanan
Gambar di bawah ini menunjukkan suatu system pengontrolan tekanan. Tekanan
dalam tungku dikontrol berdasarkan posisi “damper”. Tekanan ini diukur dengan
elemen pengukur tekanan. Jadi, sinyal yang diperoleh diumpankan ke kontroler
untuk dibandingkan dengan harga yang diinginkan. Jika terdapat pebedaan atau
kesalahan, keluaran kontroler diumpankan ke actuator yang mengatur posisi
damper untuk memperkecil kesalahan
 Sistem pengontrolan kecepatan
Prinsip dasar dari governor Watt untuk mesin uap dilukiskan dengan
diagram skematik pada gambar dibawah ini. Besarnya laju aliran
uap yang masuk ke silinder mesin diatur sesuai dengan selisih antara
kecepatan mesin yang diinginkan dan kecepatan mesin yang
sebenarnya.
 Sistem kontrol numeric
• Kontrol numeric adalah suatu metoda pengontrolan gerak
dari komponen mesin dengan menggunakan angka-angka.
• Pada kontrol numeric, gerak benda kerja dapat dikontrol
dengan informasi biner yang disimpan pada sebuah pita
Prinsip-prinsip disain system kontrol

1. Persyaratan umum system kontrol

2. Persoalan dasar dalam disain system kontrol
3. Analisis
4. Disain
5. Sintesis
6. Pendekatan dasar dalam disain system kontrol
 Persyaratan umum system kontrol

1. Setiap system kontrol harus stabil

2. System kontrol harus mempunyai kestabialan
relatif yang layak
3. Kecepatan respon harus cukup cepat dan
menunjukkan peredaman yang layak
4. Suatu system kontrol juga harus mampu
memperkecil kesalahan sampai nol atau sampai
pada suatu harga yang dapat ditoleransi
 Persoalan dasar dalam disain system kontrol
1. Kontroler menghasilkan sinyal kontrol yang didasarkan pada variable acuan
masukan dan variable keluaran
2. Pada praktiknya, selalu ada beberapa gangguan yang bekerja pada “plant”.
3. Untuk menentukan system kontrol optimal, perlu didefinisikan indeks
performansi.
4. Spesifikasi sinyal kontrol diseluruh waktu operasi disebut hukum kontrol. Secara
matematika, persoalan dasar kontrol adalah menentukan hukum kontrol optimal,
dengan berbagai kendala teknik dan ekonomi, yang berarti meminimumkan
indeks performansi yang diberikan
 Analisis

Yang dimaksud analisis system kontrol adalah
penelitian, pada kondisi tertentu, performansi
system yang model matematikanya diketahui

Karena setiap system komponennya tersusun dari
komponen, maka analisis harus dimulai dari
deskripsi matematika tiap komponen.

Setelah model matematika keseluruhan system
diturunkan, cara analisis yang digunakan tidak
tergantung pada system fisiknya saja tetapi bisa
pneumatik, listrik, mekanik, atau yang lain
 Disain
Yang dimaksud dengan disain suatu system
adalah mencari suatu system yang dapat
menyelesaikan tugas yang diberikan. Pada
umumnya, prosedur disain tidak diperoleh
secara langsung tetapi memerlukan metode
uji-coba
 Sintesis
Yang dimaksud dengan sintesis adalah mencari
suatu system dengan prosedur langsung yang akan
bekerja menurut cara tertentu. Biasanya, prosedur
semacam ini bersifat matematis dari awal sampai
akhir proses disain. Pada saat ini telah tersedia
banyak prosedur sintesis untuk rangkaian liniar
dan untuk system liniar optimal
Pendekatan dasar dalam disain system kontrol

1. Pendekatan dasar dalam disain setiap system

kontrol praktis perlu melibatkan metode uji-
coba.
2. Spesifikasi harus diinterpretasikan dalam
bentuk matematika sehingga secara keseluruhan
memenuhi spesifikasi tersebut dan dapat
menyelesaikan tugasnya dengan mudah
 Soal (Kerjakan 15 menit)
Perhatikan gambar system pengontrolan tinggi muka cairan
a. Jelaskan prinsip kerja system pengendalian tinggi muka cairan
b. Buatlah blok diagramnya dari gambar berikut
c. Buatlah blok diagramnya lagi jika operasi dikendalikan oleh
manusia (manual)
 Jawab
Diagram Blok Sistem pengendalian tinggi permukaan cairan

Tinggi Permukaan Tinggi Permukaan

yang diinginkan yang sebenarnya

Kontroller Katup Tangki

Pneumatik Air

Pelampung

Tinggi Permukaan Tinggi Permukaan

yang diinginkan yang sebenarnya

Otak Otot dan Katup Tangki

Air

Mata