LK 1: Lembar Kerja Belajar Mandiri
Judul Modul
Judul Kegiatan Belajar (KB)
No Butir Refleksi
1 Daftar peta konsep (istilah dan
definisi) di modul ini
Elektronika Modul 6 Mekatronika
1. Sensor, Transduser dan Aktuator
2. Sistem Robot dan Instrumentasi Medik
3. Sistem Kontrol Pneumatik dan Hidrolik
4. Perawatan Sistem Hidrolik / Pneumatik
Respon/Jawaban
KB 1 Sensor, Transduser dan Aktuator
1. Sensor
a. Sensor : sebuah piranti yang berfungsi
mendeteksi suatu besaran atau keadaan dan
merubah hasil pendeteksian tersebut
menjadi besaran listrik
b. Prinsip Penyensoran
1) Magnetik
2) GGL : gaya gerak listrik
3) Efek Piezoelektrik: (direct
piezoelectric) adalah fenomena
tentang sebuah bahan / material yang
dapat menghasilkan energi listrik
ketika mendapat energi mekanis
(ditekan atau direnggangkan)
4) Efek Piroelektrik : adalah fenomena
terbentuknya tegangan listrik pada
sebuah material dikarenakan proses
pemanasan atau pendinginan (aliran
panas). Tegangan Listrik yang
dihasilkan oleh efek pyroelektrik
inilah yang digunakan dalam sensor.
5) Efek Hall: adalah peristiwa
berbeloknya aliran listrik (elektron)
dalam pelat konduktor karena
pengaruh medan magnet. Tegangan
Listrik yang dihasilkan oleh efek hall
inilah yang digunakan dalam sensor.
6) Efek thermoelektrik : terbentuknya
energi listrik yang disebabkan oleh
perbedaan suhu (dan sebaliknya).
c. Karakteristik Sensor
1) Fungsi transfer :bentuk hubungan
matematis antara keluaran dan
masukan sensor.
2) Full-Scale Input (Span) :
merepresentasikan nilai maksimum
stimulus yang dapat diberikan kepada
sensor tanpa mempengaruhi akurasi
sensor.
3) Full-Scale Output (FSO) : adalah
 perbedaan aljabar antara keluaran
sinyal elektrik yang diukur dengan
masukan stimulus maksimum dan
masukan stimulus terendah.
4) Akurasi : seberapa tepat nilai stimulus
dapat direpresentasikan oleh suatu
sensor.
5) Kalibrasi : proses verifikasi akurasi
suatu alat/piranti dengan sebuah acuan
standard tertentu.
6) Hysteresis : pergeseran output sensor
pada kondisi (titik) sinyal masukan
tertentu yang dicapai dari arah yang
berlawanan.
7) Saturation : kejenuhan, kondisi
dimana output sensor tidak lagi
mampu memberikan nilai seperti yang
diinginkan
8) Repeatability Eror :
ketidakmampuan sensor untuk
memberikan nilai yang sama pada
kondisi (penyensoran) yang sama.
9) Deadband : ketidakmampuan sensor
ketika bekerja dalam range input
tertentu.
10) Resolusi : sebagai nilai step kenaikan
rangsangan terkecil yang masih bisa
dirasakan sensor.
11) Special Properties : Properties
tertentu kadang dibutuhkan pada
beberapa sensor, Misal pada light
detector yang sensitif pada bandwidth
optik tertentu sehingga diperlukan
spesifikasi tertentu guna medapatkan
respon spektral mereka
12) Impedansi Output: Penting untuk
diketahui agar keterhubungan sensor
dan rangkaian elektronik bisa
dilakukan dengan lebih baik. Untuk a,
Zout dibuat sekecil mungkin agar
tegangan yang masuk ke rangkaian
besar
13) Format keluaran : bentuk
karakteristik dari sinyal yang
dihasilkan oleh sensor.
14) Eksitasi : merupakan sinyal luar yang
diperlukan untuk mengoperasikan
sebuah sensor aktif.
15) Karakteristik dinamis.: Untuk
beberapa hal, sensor digunakan dalam
 kondisi yang berubah secara drastis,
sedangkan respon yang diberikan
terkadang lambat/kurang bisa
mengikuti perubahan (karena sensor
ataupun penghubung dengan stimulus)
sehingga sensor akan memiliki sebuah
karakteristik yang tergantung dengan
waktu (time dipendent characteristic)
hal inilah yang disebut sebagai
karakteristik dinamis.
16) Reliability : kemampuan sensor
untuk melakukan fungsinya pada
kondisi dan waktu tertentu.
17) Karakteristik Aplikasi : Merupakan
karakteristik yang berhubungan
dengan dimana sebuah sensor akan
diaplikasikan.

2. Transduser
a. Transduser adalah suatu alat yang dapat
merubah / mengkonversi suatu energi non
listrik menjadi energi listrik atau
sebaliknya.
1) Prinsip kelistrikan : ● Magnetik ●
Kapasitif ● Resistif
2) Transduser Aktif. : Membutuhkan
energi dari luar untuk dapat beroperasi
misalnya thermistor, resistive strain
gauge).
3) Transduser Pasif : Langsung
mengubah stimulus menjadi sinyal
elektrik (misalnya thermocouple,
photodioda dan piezoelectric).
4) Prinsip Elektromagnetik : Prinsip ini
mengubah besaran energi fluks
magnetis yang selanjutnya mengibas
suatu tegangan.
5) Prinsip Fotokonduktif : Prinsip ini
mengubah hantaran (konduktif) atau
hambatan (resistan) bahan semi
konduktor yang mengenai perubahan
cahaya.
6) Prinsip Fotovoltaik : Prinsip ini
menggunakan besaran indera cahaya
yang diubah menjadi tegangan antara
dua bahan yang berbeda susunannya.
7) Prinisip Induktif : Prinsip ini akan
mengubah besaran energi yang masuk
dengan metode perubahan induktif
atau induktansi suatu transduser.
 8) Prinsip Kapasitif : Prinsip ini akan
mengubah besaran energi yang masuk
dengan metode perubahan nilai
kapasitansi suatu bahan atau material.
9) Prinsip Piezoelektris : Prinsip ini
akan mengubah besaran energi yang
mengubah tegangan (V) dan muatan
(Q) yang disebabkan oleh sejenis
kristal.
10) Prinsip Reluktif : Prinsip ini
mengubah tegangan ac dikarenakan
efek yang timbul dari lintasan reluxtan
diantara dua atau lebih komponen saat
sistem kumparan transduser
mengeluarkan rangsangan AC.
11) Prinsip Resistif : Prinsip ini
mengubah besaran energi menjadi
perubahan hambatan dari sebuah
elemen
12) Prinsip Termoelektris : Prinsip ini
mengubah besaran suhu dengan cara
kerja efek Seeback, efek Thomson
atau efek Peltier.
13) Prinsip Ukur Regangan : Prinsip ini
mengubah besaran energi menjadi
hambatan akibat adanya regangan dan
terdapat dua atau empat cabang suatu
jembatan wheatsone.

3. Aktuator
Aktuator : adalah suatu peralatan yang
menghasilkan pergerakan dengan
mengkonversi energi atau sinyal dari output
suatu sistem.
a. Aktuator linier dan putar : Aktuator
linier adalah jenis aktutator yang
menghasilkan gerakan (motion) berbentuk
linier atau lurus. Sedangkan aktutator putar
atau rotary adalah jenis aktutator yang
menghasilkan gerakan (motion) berbentuk
gerakan memutar.
b. Aktuator Elektrik : Aktuator elektrik
adalah jenis aktutator yang memerlukan
energi listrik untuk menghasilkan gerakan
mekanik.
c. Aktuator Pneumatic : adalah jenis
aktutator yang memanfaatkan tekanan
udara untuk menghasilkan gerakan
mekanik linear.
 d. Aktuator hidrolik : adalah jenis aktutator
yang memanfaatkan tekanan fluida cair
untuk menghasilkan gerakan mekanik
linear
e. Aktuator mekanik : adalah jenis aktutator
yang merubah pergerakan putar (rotary)
menjadi pergerakan linier (lurus).
f. Sistem Elektronika: Sistem adalah suatu
kesatuan yang terdiri komponen atau
elemen yang dihubungkan bersama untuk
memudahkan aliran informasi, materi atau
energi untuk mencapai suatu tujuan
tertentu.

KB 2 Sistem Robot dan Instrumentasi Medik

1. Sistem Kontrol Digital

Sinyal kontrol digital lebih tahan terhadap
noise dan dapat disimpan dalam bentuk
program.

2. Sistem Robot
Robot merupakan penerapan sistem kontrol
elektronika yang dirancang untuk
menjalankan suatu tugas atau fungsi tertentu.
Fungsi dan peran masing-masing blok
tersebut akan dijelaskan sebagai berikut :
a. Sensor pada robot berfungsi untuk
mendeteksi lingkungannya. Jika
dianalogikan dengan manusia, sensor
pada robot berfungsi seperti panca indera.
1) Sensor sentuh (touch sensor) pada
dasarnya adalah saklar yang
memiliki berbagai jenis bentuk. Pada
robot digunakan untuk mendeteksi
objek yang ada pada tangan robot,
mencegah terjadinya tabrakan pada
robot beroda, atau untuk mendeteksi
apakah suatu robot sudah mencapai
posisi tertentu
2) Sensor cahaya (Light Sensor) :
Sensor ini bekerja dengan
mendeteksi intensitas cahaya yang
ada disekitarnya. Dengan adanya
sensor ini robot dapat mengetahui
gelap dan terang suatu objek atau
tempat, siang atau malam
3) Sensor warna (Color Sensor) :
Sama seperti light sensor atau Infra
 Red sensor, color sensor juga bisa
mendeteksi gelap terang dengan
menangkap warna hitam dan putih.
Tapi selain itu, sensor warna juga
dapat mendeteksi warna lainnya
seperti merah, biru, kuning, dan
sebagainya.
4) Sensor Jarak (Distance Sensor) :
Sensor jarak merupakan sensor yang
digunakan untuk mendeteksi objek
dengan cara mengukur jarak objek
tersebut.
5) Sensor suara (Sound Sensor) :
Sensor suara berfungsi berfungsi
mendeteksi getaran suara kemudian
merubahnya menjadi sinyal listrik.
Pada perkembangannya sensor suara
yang tersedia sudah dilengkapi
dengan pengolah sinyal sehingga
keluaran sensor tersebut sudah
berupa bit digital yang dapat
dihubungkan dengan kontroler.
6) Sensor keseimbangan (Balance
Sensor) : Sensor keseimbangan
(balance sensor) dapat digunakan
untuk mengetahui kemiringan. Hasil
pembacaan sensor dapat dijadikan
acuan untuk membuat robot tetap
seimbang dan membantu bangun saat
robot terjatuh.
7) Sensor Gas (Gas Sensor):
Berfungsi untuk mendeteksi berbagai
jenis gas atau asap yang ada
disekitar. Seperti hidung pada
manusia, dapat membedakan yang
mana gas yang biasa mana gas yang
berbahaya
b. Kontroler : merupakan bagian paling
utama dalam robot, seperti otak pada
manusia. Bagian ini berfungsi untuk
menjalankan program, menerima dan
mengolah setiap informasi dari input
sensor, dan juga yang mengirim dan
mengendalikan output pada aktuator,
indikator atau juga audio.
c. Aktuator : adalah suatu perangkat yang
dapat merubah energi sehingga
menghasilkan pergerakan (motion).
Dalam robot aktuator berfungsi untuk
menggerakan robot.
1) Motor DC : merupakan penggerak
yang menggunakan arus searah (DC)
sebagai tenaganya. Arus searah
dimanfaatkan oleh kumparan yang
ada didalamnya dan menjadi energi
mekanik.
2) Motor servo : Pengembangan dari
motor dc juga dan sudah memiliki
Gear, tapi bedanya motor servo bisa
diatur kecepatannya. Di dalamnya
terdapat potensiometer dan driver
motor, sehingga bisa diatur dengan
derajat.
3) Motor Stepper : Prinsip kerja motor
stepper sama seperti Motor DC,
samasama menggunakan arus searah
(DC). Akan tetapi stepper tidak
berputar 360 derajat dalam satu step,
melainkan berputar dalam beberapa
step. Untuk berputar 360 Derajat,
stepper bertahap 45 Derajat dahulu
dan lanjutke 45 derajat begitu
seterusnya tergantung dari jenis dan
spesifikasi motor stepper.
Jenis aktuator listrik yang dapat
menghasilkan gerakan lurus (linear)
yang digunakan pada sistem robot
diantaranya
a) Aktuator linear : Sesuai
namanya gerakan aktuator linear
adalah jenis motor dc yang
bergerak linear atau maju
mundur.
b) Selenoid : merupakan
kumparan yang dililitkan
memanjang dan panjangnya jauh
lebih besar dari diameter
kawatnya. Perbedaan solenoid
dengan aktuator linear untuk
menghasilkan gerakan adalah
selenoide tidak menggunakan
DC Motor ataupun Gear, tetapi
memang bentuknya sudah
berbeda, bentuknya dibuat untuk
bisa bergerak linear. Solenoid
dalam aplikasi pada robot
digunakan untuk mengunci suatu
posisi.
c) Muscle Wire : berupa kawat
otot yang biasa digunakan pada
 tangan robot yang berfungsi
untuk menggerakan jari-jari
tangan robot.
d) Manipulator robot : dapat
dikatakan sistem gerak yang
berfungsi untuk memanipulasi
(memegang, mengambil,
mengangkat, memindah, atau
mengolah) obyek.

3. Perancangan Sistem Robot

a. Kebutuhan Perangkat Keras
(Hardware) : Perangkat keras (hardware)
terbagi atas beberapa macam, yaitu : ●
Desain mekanik robot humanoid ●
Komponen akuator robot seperti 25 buah
motor servo ● Kontroler robot seperti CM-
530 dan Ardunio Mega. ● Modul untuk
speechrecognition yaitu EasyVR3
b. Kebutuhan Perangkat Lunak (Software)
: Perangkat keras (hardware) terbagi atas
beberapa macam, yaitu : ● Software untuk
pedeteksian dan penyingkronan suara
musik adalah EasyVR Commander. ●
Software untuk pemograman pergerakan
kaki dan kepada pada robot humanoid
yaitu Roboplus. ● Software untuk
pemograman sistem pengontrolan
pergerakan bagian tangan robot humanoid
adalah Arduino IDE.

KB 3 Sistem Kontrol Pneumatik dan Hidrolik

1. Sistem Kontrol Elektropneumatik

Pneumatik adalah Ilmu atau hal-hal
berkaitan tentang udara yg bergerak, keadaan-
keadaan keseimbangan udara, dan syarat-
syarat keseimbangan melalui suatu sistem
saluran yang terdiri atas pipa-pipa, selang-
selang, gawai dan sebagainya tetapi juga aksi
dan penggunaan udara mampat.
a. Elektropneumatik adalah merupakan
pengembangan dari pneumatik, dimana
prinsip kerjanya memilih energi
pneumatik sebagai media kerja ( tenaga
penggerak ) sedangkan media kontrolnya
mempergunakan sinyal elektrik ataupun
elektronik.
b. Sistem Hidrolik adalah Teknologi
 memanfaatkan zat cair, umumnya oli,
untuk melakukan suatu gerakan segaris
atau putaran yg bekerjanya berdasarkan
prinsip jika suatu zat cair dikenakan
tekanan maka tekanan tsb akan merambat
ke segala arah dg tidak bertambah /
berkurang kekuatannya (Hk. Achilles)
c. DCV ( Direction Control Valve ) atau
Katub Kontrol Arah adalah Katub yg
memiliki fungsi utk mengatur /
mengendalikan arah udara terkompresi
yg akan bekerja menggerakkan aktuaktor.
d. Solenoid adalah Katup yg digerakkan
oleh energi listrik yg mana memiliki
kumparan listrik sebagai penggeraknya
berfungsi menggerakkan piston yg dapat
digerakkan oleh arus DC maupun AC
e. Relai adalah Komponen listrik yg
memiliki prinsip kerja magnet dengan
induksi listrik yg memiliki komponen
utama Coil / kumparan merupakan
gulungan kawat yg mendapat aliran arus
listrik sehingga dapat berfungsi sebagai
saklar karena timbulnya elektromagnet.
f. Armature adalah istilah dalam bidang
listrik sebagai penjaga sifat kemagnetan,
susunan beberapa komponen yg disusun
menjadi satu unit serta berfungsi
mengubah energi listrik menjadi energi
gerak dlm bentuk gerak putar dapat
berupa rotor ( bagian yg berputar ) atau
stator ( bagian yg tak berputar / stsioner )
dari mesin listrik.
g. Push Button adalah Saklar yg berupa
tombol seta berfungsi sebagai pemutus
atau penghubung arus listrik dari sumber
arus ke beban listrik.
h. Sensor adalah Perangkat yg digunakan
untuk mengatasi perubahan besaran fisis
seperti tekanan, gaya, besaran listrik,
cahaya, gerakan, suhu, kecepatan dan
fenomena-fenomena lingkungan
lainnya....

KB 4 Perawatan Sistem Hidrolik / Pneumatik

1. Penghantar Sistem Hidrolik

Sistem hidrolik : alat yang memindahkan
tenaga dengan mendorong sejumlah cairan
tertentu.
 Reservoir : Sebagai tempat penyimpanan
fluida hidrolik untuk mengakumulasi
perubahan volume fluida pada saat sistem
bekerja
Viskositas : kekentalan

2. Perawatan dan Perbaikan Sistem Hidrolik

Beberapa perawatan yang perlu dilakukan :
a. Pertahankan suhu dan viskositas cairan
hidrolik dalam batas optimalnya.
b. Jaga agar cairan hidrolik selalu bersih.
c. Pertahankan setting sistem hidrolik.
d. Ganti komponen hidrolik

3. Peralatan yang Digunakan untuk Perawatan

a. Tappet Wrenches: Kunci pas
b. Box End Wrench : kunci ring
c. Combination Wrench : kunci rig dan
pas
d. Adjustable Wrench : kunci inggris
e. Hollow Head Screw Wrench (Allen or
Hex Wrench) : kunci ‘ L ’
f. Pipe Wrench : alat untuk
mengencangkan pipa
g. Filter Strap Wrench : untuk memasang
dan melepas semua tipe spin-on filter
baik filter fuel maupun oli.
h. Chain Wrench : untuk melepas dan
memasang treaded crown yang
digunakan untuk menahan ujung pada
hydraulic cylinder.

i. Sledge Wrench: untuk mengendorkan

dan mengencangkan nut/bolt yang
berukuran besar dan mempunyai torque
yang tinggi.
j. Socket: digunakan dengan berbagai
macam tool seperti ratchet, speeder
handle and nut spinner.
k. Ratchet : digunakan sebagai drive socket
untuk melepas dan memasang nut/bolt
dengan lebih cepat
l. Speeder Bar : Digunakan untuk
mempercepat saat memasang dan
melepas nut/bolt
m. Breaker Bar : Digunakan untuk
mempercepat saat memasang dan
melepas nut/bolt dengan gaya yang besar
n. Sliding “T” Wrench : Digunakan untuk
melepas nut/bolt sebelum menggunakan
 ratchet
o. Socket Drive : Digunakan memasang
dan melepas nut, bolt atau hex head
screw secara cepat dan yang mempunyai
kekencangan ringan untuk melepasnya.
p. Socket Extension : Dipakai untuk
melepas dan memasang nut/bolt pada
tempat-tempat yang sulit dijangkau.
q. Drive Adapter : Tool ini digunakan pada
ratchet dan drive handle.
r. Universal Joint : Digunakan dimana
ratchet atau extention berada pada posisi
menyudut terhadap nut/bolt.
s. Ball Type Universal Joint : Tool ini
digunakan pada daerah yang tidak dapat
dijangkau oleh socket dan handle.
t. Universal Socket : Digunakan pada saat
ratchet atau extention berada pada posisi
menyudut terhadap nut/bolt.
u. Hex Drive Socket : Digunakan untuk
memasang dan melepas berbagai macam
socket head screw dengan bantuan
ratchet, extention dan universal joint.
v. Spanner Wrenches : Digunakan untuk
memasang dan melepas spanner nut pada
ujung shaft tetapi dapat digunakan lebih
mudah dibandingkan spanner wrench.
w. Track Shoe Wrench : Digunakan untuk
menahan track baut ketika melepas dan
memasang baut track.
x. Puller Tree Jaw : Digunakan untuk
melepas bearing atau gear.
y. Puller Two : Digunakan untuk melepas
bearing atau gear.
z. Slide Hammer Puller : digunakan untuk
melepaskan part dari lubang, bagian
ujungnya dipasang puler yang akan
mengikat part yang akan dilepaskan.
aa. Lip Type Seal Puller : Dipakai untuk
melepaskan liptype seal yang pada waktu
pemasangannya dipres.
bb. Push Puller : Digunakan untuk
melepaskan part yang dipres pada shaft
atau lubang
cc. Ratchet Wrench Push Puller : dipasang
pada push puller yang berfungsi untuk
memutar forcing nut.
dd. Hand Hydraulic Pump : pompa
hydraulic yang pemompaan oli dilakukan
dengan tangan.

2 Daftar materi yang sulit dipahami
di modul ini
3 Daftar materi yang sering
mengalami miskonsepsi
ee. Electric Hydraulic Pump : pompa
Bearing Puller Attachment hydraulic
yang menggunakan tenaga listrik sebagai
pemutar motor penggerak pompa
ff. Hydraulic Cylinder : aktuator hidrolik
gg. O-Ring Seal Remover : Digunakan
untuk melepas O-Ring Seal pada filter
oil.
hh. Screwdriver : Obeng
ii. Presure Gauge : alat ukur tekanan
jj. Screwdriver positif “T” : obeng T
1. Cara kerja sirkuit hidrolik dengan silinder
kerja tunggal indirect control
2. Sirkuit hidrolik dengan silinder kerja ganda
direct control
3. Sirkit mengunci
1. Diagram Sirkuit indirect control sering terbalik
saat menggambar