BAB II

LANDASAN TEORI

1. Sensor Ultrasonik

Modul sensor ultrasonic HC-SR04 dapat mengukur jarak dengan rentang dari

mulai 2cm sampai 400cm, dengan nilai akurasi mencapai 3mm. Pada modul ini

terdapat ultrasonik transmitter, ultrasonik receiver dan control circuit. Berikut ini

dasar prinsip kerja dari sensor ultrasonic HC-SR04 :

a. Menggunakan IO trigger sedikitnya sinyal high selama 10us.

b. Modul HC-SR04 secara otomatis akan mengirimkan 8 kali 40 KHz dan

mendeteksi apa terdapat sinyal balik atau tidak.

c. Jika terdapat sinyal balik, maka durasi waktu dari output high adalah waktu dari

pengiriman dan penerimaan ultrasonik.

Jarak = ( waktu sinyal high ) * kecepatan suara ( 340m/s ) / 2

Tabel 1
Spesifikasi HC-SR04
Spesifikasi Keterangan
Input Tegangan 5V DC
Arus 15 mA
Frekuensi Kerja 40KHz
Jarak Maksimum 4m
Jarak Minimum 2cm
Sudut Pengukuran 15o
Input Sinyal Trigger 10us pulsa TTL
Output Sinyal Echo Sinyal level TTL
Dimensi 45*20*15mm
Sumber : Mochamad Fajar Wicaksono, S.Kom., M.Kom dan Hidayat, S.Kom.,
M.T. 2017. Mudah Belajar Mikrokontroler Arduino. Informatika. Bandung.
6
 7

Tabel.1 menunjukkan bentuk fisik dari sensor Ultrasonic HC-SR04, dimana pin
trigger digunakan untuk input pulsa sedangkan pin echo digunakan untuk output
pulsa.

Gambar 1. Sensor Ultrasonik HC-SR04

Sumber : Abdul Kadir. 2017. Pemrograman Arduino menggunakan ArduBlock. Andi
Yogyakarta

Gambar 2. Rangkaian sensor ultrasonik

Sumber : Kiki Prawiroredjo dan Nyssa Asteria. 2008. JETri. Detektor Jarak Dengan
Sensor Ultrasonik Berbasis Mikrokontroler. Vol 7. Hal 45.

Spesifikasi dari sensor ultrasonik Hcsrf-04 adalah sebagai berikut :

a. Dimensi : 24 mm (P) x 20 mm (L) x 17 mm (T)

b. Konsumsi Arus : 30 mA (rata-rata), 50 mA (max)

c. Jangkauan : 3 cm – 3 cm

d. Sensitifitas : Mampu mendeteksi objek dengan diameter 3 cm pada jarak >

1m.
 8

Prinsip kerja sensor ultrasonik dapat dilakukan sebagai berikut :

Prinsip kerja sensor ini adalah transmitter mengirimkan sebuah gelombang

ultrasonik lalu diukur dengan waktu yang dibutuhkan hingga datangnya pantulan dari

objek. Lamanya waktu ini sebanding dengan dua kali jarak sensor dengan objek,

sehingga jarak sensor dengan objek dapat ditentukan sebagai berikut :

s= vxt
2

Keterangan :

s = jarak (meter)

v = kecepatan suara (340m/detik)

t = waktu tempuh (detik)

Hcsrf-04 dapat mengukur jarak dalam rentang antara 3cm – 3 cm dengan output

panjang pulsa yang sebanding dengan jarak objek. Sensor ini hanya memerlukan 2

pin I/O untuk berkomunikasi dengan mikrokontroler, yaitu Trigger dan Echo. Untuk

mengaktifkan Hcsrf-04 mikrokontroler mengirimkan pulsa positif melalui pin Trigger

minimal 10 µs, selanjutnya Hcsrf-04 mengirimkan pulsa positif melalui pin Echo

selama 100 µs hingga 18 ms, yang sebanding dengan jarak objek.

Prinsip kerja Hcsrf-04 adalah transmitter memancarkan seberkas sinyal

ultrasonik (20 KHz) yang berbentuk pulsa, kemudian jika didepan Hcsrf-04 ada objek
 9

padat maka receiver akan membaca lebar pulsa yang dipantulkan objek dan selisih

waktu pemancaran.

Pin trigger dan echo dihubungkan ke mikrokontroler. Untuk memulai

pengukuran jarak mikro mengeluarkan output high pada pin trigger selama minimal

10 µs sinyal high yang masuk membuat sensor Hcsrf-04 ini mengeluarkan gelombang

suara ultrasonik. Kemudian ketika bunyi yang dipantulkan kembali ke sensor Hcsrf-

04, bunyi tadi akan diterima dan membuat keluaran sinyal high pada pin echo yang

kemudian menjadi inputan pada mikrokontroler Hcsrf-04 akan memberikan pulsa 100

µs – 18 ms pada outputnya tergantung pada informasi jarak pantulan objek yang

diterima. Lamanya sinyal high dari echo inilah yang digunakan untuk menghitung

jarak antara sensor Hcsrf-04 dengan benda yang memantulkan bunyi yang berada

didepan sensor.

Tabel 2
Penjelasan pin Sensor Ultrasonik
No Nama Pin Penjelasan
1 VCC Pin sumber tegangan positif 5V
2 Trig Trigger / Penyulut. Digunakan untuk membangkitkan
sinyal ultrasonic
3 Echo Receiver / Indikator. Digunakan untuk mendeteksi sinyal
pantulan ultrasonik
4 GND Ground / 0V
Sumber : Indra Griha Tofik Isa. 2017. Seminar nasional teknologi informasi
dan multimedia. Perancangan Sistem Parkir QR Code Menggunakan
Mikrokontroler Arduino Berbasis Android. 4,5 – 26.
 10

2. Mikrokontroler Arduino Uno

Mikrokontroler merupakan suatu IC (Integrated Circuit) yang di dalamnya

berisi CPU (Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random

Acces Memory), dan I/O (Input / Output). Dengan adanya CPU tersebut maka

mikrokontroler dapat melakukan proses berfikir berdasarkan program yang telah

diberikan kepadanya. Mikrokontroler dapat disebut pula sebagai komputer yang

berukuran kecil yang berdaya rendah sehingga sebuah baterai dapat memberikan

daya. Mikrokontroler yang digunakan adalah Arduino Uno.

Arduino adalah sebuah platform elektronik yang bersifat open source serta

mudah digunakan. Arduino Uno R3 adalah salah satu kit mikrokontroler berbasis

Atmega328. Sistem ini terdiri atas 14pin I/O digital dan 6 pin input analog dengan

kristal 16 MHz.

Penggunaan arduino uno R3 lebih memudahkan penggunanya untuk membuat

berbagai hal yang berkaitan dengan mikrokontroler, karena di dalamnya sudah

tersedia yang dibutuhkan oleh mikrokontroler. Salah satu kelebihan dari arduino uno

ini adalah didukung oleh open source software Arduino IDE (Integrated

Development Enviroment) untuk melakukan penulisan program. Data masukan dari

sensor ultrasonik melalui ping digital akan diproses oleh arduino kemudian

dikirimkan ke LCD, dan buzzer.

 11

Tabel 3
Penjelasan pin Arduino Uno
No Nama Pin Penjelasan

1 Pin 0 – Pin 13 Pin Digital : Pin yang digunakan untuk mengirim isyarat
digital, dinyatakan dengan 1 (ada tegangan 5V / HIGH)
dan 0 (tidak ada tegangan atau artinya 0V / LOW).
Beberapa pin digital digunakan untuk keluaran analog
yang diberikan tanda ~, yang disebut dengan pin PWM
yakni pin 2, 5, 6, 9, 10 dan 11

2 Pin A0 – Pin Pin Analog : Pin yang digunakan untuk menerima sinyal
A5 analog, dengan tegangan berkisar antara 0 – 5V.

3 Pin POWER Pin yang digunakan sebagai sumber tegangan 5V dan

3,3V. Vin kependekan dari Voltage in merupakan pin
yang memberikan tegangan sama dengan tegangan luar
yang diberikan papan arduino.

Sumber : Indra Griha Tofik Isa. 2017. Seminar nasional teknologi informasi
dan multimedia. Perancangan Sistem Parkir QR Code Menggunakan
Mikrokontroler Arduino Berbasis Android. 4,5 – 26.

Adapun spesifikasi dari Arduino uno adalah sebagai berikut :

a. Mikrokontroler : Atmega 328P

b. Tegangan sumber : 5V

c. Input tegangan (direkomendasikan) : 7-12V

d. Input tegangan (batas) : 6 – 20V

e. Pin I / O digital : 14 ( 6 PWM output )

f. Pin digtial I/O PWM : 6

g. Pin input analog : 6

h. Arus DC per pin I/O : 20mA

 12

i. Arus DC untuk pin 3,3V : 50mA

j. Flash Memory : 32 KB ; 0,5KB digunakan untuk bootloader

k. SRAM : 2 KB

l. EEPROM : 1KB

m. Clockspeed :16MHz

n. Panjang : 68,6mm

o. Lebar : 53,4mm

p. Berat : 25g

Gambar 3. Bentuk fisik modul Arduino Uno

Sumber : Sinantya Feranti Anindya dan Hendi Handian Rachmat. 2015. Jurnal
ELKOMIKA. Implementasi Sistem Bel Rumah Otomatis berbasis Sensor
Ultrasonik. Vol 3. Hal 68.
 13

a. Software Arduino IDE

Software Arduino IDE memiliki beberapa menu yang fungsi dari menu tersebut

berbeda beda. Beberapa menu yang terdapat software arduino IDE adalah File, Edit,

Sketch, Tools dan Help. Menu File terdiri dari beberapa pilihan, seperti misalnya

untuk membuat sketch baru, menyimpan sketch, membuka preferences, pilihan untuk

keluar dari program dan yang lainnya. Pada menu Edit terdapat pilihan-pilihan seperti

Copy, Paste, Cut, Select All untuk menyeleksi semua kode yang sudah ditulis dan

yang lainnya.

Gambar 4. Tampilan Arduino IDE dan Menu Arduino IDE

Sumber : Mochamad Fajar Wicaksono, S.Kom., M.Kom dan Hidayat,
S.Kom., M.T. 2017. Mudah Belajar Mikrokontroler Arduino. Informatika.
Bandung.
 14

Pada menu sketch terdapat pilihan seperti Verify yang digunakan untuk

memverifikasi sketch yang telah dibuat, kemudian pilihan Upload yang digunakan

untuk mengunggah sketch yang telah dibuat dan di kompilasi ke Arduino.

Selanjutnya memiliki pilihan Include Library yang di dalamnya mencakup pemilihan

library Arduino yang akan digunakan, pilihan untuk mengatur library ( manage

library ) yang digunakan untuk memperbaharui library dan untuk mengunduh library

dan yang terakhir terdapat pilihan untuk menambahkan ataupun untuk

memperbaharui library secara offline yang berupa file dengan ekstensi zip.

Pada menu Tools terdapat beberapa submenu. Submenu yang digunakan adalah

pilihan untuk memilih jenis board Arduino yang digunakan (Arduino yang

dihubungkan dengan komputer) dan pilihan untuk port COM dimana Arduino

tersebut terhubung dengan komputer. Sub menu Programmer digunakan untuk

memilih Programmer yang digunakan untuk mengunggah sketch yang telah dibuat ke

Arduino.

Pada menu Help terdapat beberapa pilihan yang dapat digunakan untuk mencari

informasi, langkah-langkah terkait Arduino. Tombol serial monitor yang terdapat

diujung sebelah kanan dapat digunakan untuk melihat data yang berupa karakter,

angka maupun text yang dikirimkan dari Arduino ke komputer.

IDE Arduino adalah software yang sangat canggih ditulis dengan menggunakan

java. IDE Arduino terdiri dari :

1) Editor program, sebuah window yang memungkinkan pengguna menulis dan

mengedit program dalam bahasa Processing.

 15

2) Compiler, sebuah modul yang mengubah kode program (bahasa processing)

menjadi kode biner. Bagaimana sebuah mikrokontroler tidak akan bisa

memahami bahasa processing. Yang bisa dipahami oleh mikrokontroler

adalah kode biner. Itulah sebabnya compiler diperlukan dalam hal ini.

3) Uploader, sebuah modul yang memuat kode biner dari komputer ke dalam

memory di dalam papan arduino.

Gambar 5. Contoh tampilan IDE Arduino dengan sebuah sketch

Sumber : Feri Djuandi. 2011. Pengenalan Arduino. Hal 12.

b. Bahasa Pemrograman Arduino Bahasa C

Bahasa C khusus dibuat untuk pemrograman secara umum dan menjadi bahasa

yang paling luas digunakan di seluruh dunia. Kompiler C dapat digunakan hampir di

seluruh arsitektur komputer dan sistem operasi. Desain bahasa C menyediakan

kompiler yang memberikan akses level rendah ke memori sehingga hasil kompilasi
 16

relatif lebih efisien untuk dipindahkan ke dalam bahasa mesin. Kemampuan bahasa C

tersebut memungkinkan terciptanya sistem operasi baru seperti UNIX. Bahkan

Microsoft kemudian mengadopsi bahasa C untuk membuat sistem operasi Windows

pada tahun 80-an.

Bahasa C++ ini pada dasarnya adalah pengembangan dari bahasa C yang diberi

fitur OOP (Object Oriented Programming) yang terdapat dalam SIMULA.

Akibatnya, C++ menjadi bahasa yang besar dan kompleks karena mendukung baik

procedural programming. Bahasa C++ didesain agar tidak hanya mudah digunakan

seperti SIMULA, tetapi juga dapat mengungguli bahasa C dalam ketepatan koreksi

logika program, run-time speed, dan kompresi ukuran kode yang dihasilkan.

3. LCD ( Liquid Crystal Display )

Liquid Crystal Display (LCD) merupakan sebuah teknologi layar digital yang

menghasilkan citra pada sebuah permukaan yang rata (flat) dengan energi sinar pada

energi cair dan filter berwarna, yang mempunyai struktur molekul polar, dilapisi

antara dua elektroda yang transparan.

Gambar 6. Tampilan jarak pada LCD 16 x 2

Sumber : Pedro Paulo de Jesus Costa Henriques, I.G.A.P. Raka Agung dan
Lie Jasa. 2018. Majalah Ilmiah Teknologi Elektro. Rancang Bangun Sensor
Jarak sebagai Alat Bantu Memarkir Mobil berbasis Mikrokontroler Arduino
Uno. Vol 17. Hal 77.
 17

Gambar 7. Sensor Ultrasonic HC-SR04

Sumber : Abdul Kadir. 2017. Pemrograman Arduino menggunakan ArduBlock. Andi
Yogyakarta

LCD berfungsi menampilkan suatu nilai hasil sensor, menampilkan teks atau

menampilkan menu pada aplikasi mikrokontroler. LCD yang digunakan pada

penelitian ini adalah jenis LCD M1632. LCD M1632 merupakan modul LCD dengan

tampilan 16cm x 2cm baris dengan konsumsi daya rendah sehingga efisien dalam

konsumsi energi.
 18

Tabel 4
Fungsi Pin LCD 16 x 2
No Nama Pin Fungsi

1 VSS Ground
2 VCC +5V
3 VEE Tegangan Kontras
4 RS Register Select
0 = Register Instruksi
1 = Register Data
5 R/W Read / Write
0 = mode tulis
1 = mode baca
6 E Enable
0 = enable
1 = disable
7 DB0 Data bit 0 (LSB)
8 DB1 Data bit 1
9 DB2 Data bit 2
10 DB3 Data bit 3
11 DB4 Data bit 4
12 DB5 Data bit 5
13 DB6 Data bit 6
14 DB7 Data bit 7 (MSB)
15 BPL Back Panel Light
16 GND Ground
Sumber : Mochamad Fajar Wicaksono, S.Kom., M.Kom dan Hidayat, S.Kom.,
M.T. 2017. Mudah Belajar Mikrokontroler Arduino. Informatika. Bandung.

4. Buzzer

Buzzer adalah sebuah komponen elektronika yang berfungsi untuk mengubah

getaran listrik menjadi getaran suara. Pada dasarnya prinsip kerja buzzer hampir sama

dengan loudspeaker, jadi buzzer juga terdiri dari kumparan yang terpasang pada
 19

diafragma dan kemudian kumparan tersebut dialiri arus sehingga menjadi

elektromagnet, kumparan tadi akan tertarik ke dalam atau keluar, tergantung dari arah

arus dan polaritas magnetnya, karena kumparan dipasang pada diafragma maka setiap

gerakan kumparan akan menggerakkan diafragma secara bolak-balik sehingga

membuat udara bergetar yang akan menghasilkan suara.

Gambar 8. Buzzer
Sumber : Rahardhian Angga Pratama dan Aqwam Rosadi Kardian. 2012.
Jurnal Komputasi. Sensor Parkir Mobil Berbasis Mikrokontroler AT89S51
Dengan Bantuan Mini Kamera. Vol 11. Hal 1.

Rangkaian buzzer berfungsi untuk memberitahukan pengemudi dengan bunyi

beep pada batas-batas jarak tertentu yaitu antara batas waspada dan bahaya, jika

posisi berada dalam kondisi yang terpenuhi maka bunyi beep buzzer akan otomatis

menyala, baik dalam kondisi waspada maupun bahaya.

 20

5. Toggle Switch ( Saklar toggle)

Gambar 9. Saklar Toggle

Sumber : TP Handayani. 2015. Pengertian Switch. Eprints.polsri.ac.id

Saklar toggle adalah bentuk saklar yang paling sederhana, dioperasikan oleh

sebuah tuas toggle yang dapat ditekan ke atas dan ke bawah. Menurut konvensinya,

posisi ke bawah mengindikasi keadaan ‘hidup’ atau ‘menutup’ ataupun

‘disambungkan’. Saklar toggle yang diperlihatkan di dalam foto memiliki tuas dengan

posisi ke atas. Di belakang tuas terdapat sebuah alur sekrup (dolly) yang dilengkapi

dengan sebuah mur besar. Alur dan mur ini digunakan untuk memasangkan saklar

disebuah panel. Di bagian belakang saklar terdapat dua buah ta (cantolan) terminal,

tempat dimana kawat-kawat listrik disambung dan disolder.

Saklar beban besar (heavy duty), memiliki kemampuan untuk menyambungkan

arus hingga sebesar 10 A AC. Saklar-saklar toggle beban besar seringkali digunakan

untuk mensaklarkan pasokan listrik dari sumber PLN ke berbagai peralatan dan

perangkat listrik. Akan tetapi, saklar-saklar jenis ini juga dapat digunakan untuk
 21

menyumbangkan arus listrik yang lebih kecil. Saklar toggle berukuran kecil

(miniatur) disebelah ini cocok untuk digunakan pada sebuah panel kontrol.

Saklar-saklar toggle yang lebih besar memiliki dua buah tag terminal, yang

mengindikasikan bahwa saklar ini memiliki kontak-kontak jenis single-pole, single-

throw (satu - kutub, satu arah-SPST). Simbol untuk saklar-saklar ini memperlihatkan

bagaimana cara kerjanya. Saklar hanya menyambungkan sebuah rangkaian listrik

tunggal dan berada dalam keadaan menutup atau membuka.