Sensor Jarak Ultrasonik

I. Tujuan Percobaan

1. Mahasiswa mampu membaca data sheet dari sensor Jarak US-015 dan
menghubungkan ke Board Arduino.
2. Mahasiswa diharapkan dapat mengetahui prinsip kerja dari Sensor Jarak US-
015
3. Mahasiswa mampu membuat program untuk mengaktifkan Sensor Jarak US-
015.

II. Dasar Teori

2.1 Sensor PING
Sensor PING merupakan sensor ultrasonik yang dapat mendeteksi jarak
obyek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik dengan frekuensi 40 KHz
dan kemudian mendeteksi pantulannya. Tampilan sensor jarak PING ditunjukkan
pada Gambar berikut:

Gambar 1.15. Sensor PING (Paralax)

Sensor ini dapat mengukur jarak antara 3 cm sampai 300 cm. keluaran dari
sensor ini berupa pulsa yang lebarnya merepresentasikan jarak. Lebar pulsanya
bervariasi dari 115 uS sampai 18,5 mS. Pada dasanya, Ping))) terdiri dari sebuah
chip pembangkit sinyal 40KHz, sebuah speaker ultrasonik dan sebuah mikropon
ultrasonik. Speaker ultrasonik mengubah sinyal 40 KHz menjadi suara sementara
mikropon ultrasonik berfunngsi untuk mendeteksi pantulan suaranya.
Pin signal dapat langsung dihubungkan dengan mikrokontroler tanpa
tambahan komponen apappun. Ping hanya akan mengirimkan suara ultrasonik
ketika ada pulsa trigger dari mikrokontroler (Pulsa high selama 5uS ). Suara
ultrasonik dengan frekuennsi sebesar 40KHz akan dipancarkan selam a 200uS.
Suara ini akan merambat di udara dengan kecepatan 344.424m/detik ( atau 1cm
 setiap 29.034uS), mengenai objek untuk kemudian terpantul kembali ke Ping.
Selama menunggu pantulan, Ping akan menghasilkan sebuah pulsa. Pulsa ini
akan berhenti (low) ketika suara pantulan terdeteksi oleh Ping. Oleh karena itu
lah lebar pulsa tersebut dapat merepresentasikan jarak antara Ping dengan objek.
Untuk penjelasan atau prinsip aksesnya sama kok ma srf04, hanya saja
untuk sensor PING hanya memakai 3 pin, pin trigger sama echo digunakan dalam
1 pin, sehingga dengan menggunakan sensor PING kita dapat menghemat
penggunaan I/O mikrokontroler. Konfigurasi pin sensor PING sbagai berikut:
Gambar 1.16 konfigurasi sensor PING

Gambar 1.17. Timming akses sensor PING

2.2 Sensor jarak Infrared

Sensor PIR (Passive Infra Red) adalah sensor yang digunakan untuk
mendeteksi adanya pancaran sinar infra merah. Sensor PIR bersifat pasif, artinya
sensor ini tidak memancarkan sinar infra merah tetapi hanya menerima radiasi
sinar infra merah dari luar.

Gambar 2.2.1 Sensor PIR

 Sensor ini biasanya digunakan dalam perancangan detektor gerakan
berbasis PIR. Karena semua benda memancarkan energi radiasi, sebuah gerakan
akan terdeteksi ketika sumber infra merah dengan suhu tertentu (misal: manusia)
melewati sumber infra merah yang lain dengan suhu yang berbeda (misal:
dinding), maka sensor akan membandingkan pancaran infra merah yang diterima
setiap satuan waktu, sehingga jika ada pergerakan maka akan terjadi perubahan
pembacaan pada sensor.

2.2.1 Cara kerja pembacaan sensor PIR

Pancaran infra merah masuk melalui lensa Fresnel dan mengenai sensor
pyroelektrik, karena sinar infra merah mengandung energi panas maka sensor
pyroelektrik akan menghasilkan arus listrik. Sensor pyroelektrik terbuat dari
bahan galium nitrida (GaN), cesium nitrat (CsNo3) dan litium tantalate
(LiTaO3). Arus listrik inilah yang akan menimbulkan tegangan dan dibaca secara
analog oleh sensor. Kemudian sinyal ini akan dikuatkan oleh penguat dan
dibandingkan oleh komparator dengan tegangan referensi tertentu (keluaran
berupa sinyal 1-bit). Jadi sensor PIR hanya akan mengeluarkan logika 0 dan 1, 0
saat sensor tidak mendeteksi adanya pancaran infra merah dan 1 saat sensor
mendeteksi infra merah. Sensor PIR didesain dan dirancang hanya mendeteksi
pancaran infra merah dengan panjang gelombang 8-14 mikrometer. Diluar
panjang gelombang tersebut sensor tidak akan mendeteksinya. Untuk manusia
sendiri memiliki suhu badan yang dapat menghasilkan pancaran infra merah
dengan panjang gelombang antara 9-10 mikrometer (nilai standar 9,4
mikrometer), panjang gelombang tersebut dapat terdeteksi oleh sensor PIR.
(Secara umum sensor PIR memang dirancang untuk mendeteksi manusia).

2.2.2 Jarak pancar sensor PIR

Sensor PIR memiliki jangkauan jarak yang bervariasi, tergantung karakteristik
sensor. Proses penginderaan sensor PIR dapat digambarkan sebagai berikut:
 Gambar 2.2.2 Jangkauan Sensor PIR

Pada umumnya sensor PIR memiliki jangkauan pembacaan efektif hingga 5

meter, dan sensor ini sangat efektif digunakan sebagai human detector.

III. Alat dan Bahan

1. PC / Laptop 1 buah

2. Modul Trainer Praktikum Mekatronik. 1 buah

3. Kabel USB Modul Trainer 1 buah

4. Kabel Jamper secukupnya

5. Sensor Ping 1 buah

6. Sensor Infrared 1 buah

7. Software Arduino IDE 1 paket

8. Multimeter 1 buah
IV. Gambar Rangkaian Percobaan

 Percobaan Pertama

 Percobaan kedua

 Percobaan ketiga

 Percobaan keempat
V. Langkah Kerja

 Percobaan pertama
1. Memasang kabel jamper pada konektor sensor Jarak US-015 yaitu pin Vcc, Trig,
Echo, dan Gnd kemudian menghubungkan kabel ke Pin 5V, Gnd, pin Echo pin 7
dan Trig pada pin 8 Board Arduino Uno.

2. Memasang kabel jamper pada LCD dengan pin RS, E,D4, D5, D6, dan D7
kemudian menghubungkan ke pin 28, 30, 32, 34, 36, 38 pada board Arduino
Uno.
3. Kemudian buka software Arduino ketik programnya

4. Setelah itu memasang kabel USB Konektor Board Mikrokontroler Arduino Uno
5. Kemudian memilih ToolsBoard Kemudian pilih jenis Board Arduino yang
kita gunakan dalam percobaan ini kita gunakan Board Mikrokontroler Arduino
Uno
6. Setelah itu memilih ToolsSerial Port kemudian pilih port sesuai yang kita
gunakan pada port computer/laptop kita
7. Setelah itu Verify Program yang sudah kita ketik, tunggu sampai proses
compiling selesai.

8. Jika tidak ada yang error akan muncul tulisan pada bagian bawah sudut kiri Done
Compiling yang menandakan bahwa program kita siap di upload ke board
Arduino
9. Langkah selanjutnya Upload program ke board Arduino Uno dengan klik Upload
tunggu sampai proses upload selesai.
10. Jika berhasil, mengambil mistar kemudian ukur jarak degan sensor US-15
kemudian lihat pada serial monitor yang ada pada software Arduino.

 Percobaan Kedua
1. Memasang kabel jamper pada konektor sensor Jarak US-015 yaitu pin Vcc, Trig,
Echo, dan Gnd kemudian menghubungkan kabel ke Pin 5V, Gnd, pin Echo pin 7
dan Trig pada pin 8 Board Arduino Uno.

2. Memasang kabel jamper pada LCD dengan pin RS, E,D4, D5, D6, dan D7
kemudian menghubungkan ke pin 2,3,4,5,6,7 pada board Arduino Uno.
 3. Memasang kabel jamper pada buzzer ke konektor G dan pin 48 pada board
Arduino Uno.
4. Kemudian buka software Arduino ketik programnya.
5. Setelah itu memasang kabel USB Konektor Board Mikrokontroler Arduino Uno
6. Kemudian memilih ToolsBoard Kemudian pilih jenis Board Arduino yang
kita gunakan dalam percobaan ini kita gunakan BoardMikrokontroler Arduino
Uno
7. Setelah itu memilih ToolsSerial Port kemudian pilih port sesuai yang kita
gunakan pada port computer/laptop kita
8. Setelah itu Verify Program yang sudah kita ketik, tunggu sampai proses
compiling selesai.
9. Jika tidak ada yang error akan muncul tulisan pada bagian bawah sudut kiri Done
Compiling yang menandakan bahwa program kita siap di upload ke board
Arduino
10. Langkah selanjutnya Upload program ke board Arduino Uno dengan klik Upload
tunggu sampai proses upload selesai.
11. Jika berhasil maka perhatikan Outputnya yaitu LED, LCD, dan Buzzer apakah
hasilnya sudah sesuai dengan perintah.

 Percobaan Ketiga
1. Memasang kabel jamper pada konektor sensor Jarak US-015 yaitu pin Vcc, Trig,
Echo, dan Gnd kemudian menghubungkan kabel ke Pin 5V, Gnd, pin Echo pin 7
dan Trig pada pin 8 Board Arduino Uno.

2. Memasang kabel jamper pada LCD dengan pin RS, E,D4, D5, D6, dan D7
kemudian menghubungkan ke pin 2,3,4,5,6,7 pada board Arduino Uno.

3. Memasang kabel jamper pada LED ke konektor G dan pin 48 pada board
Arduino Uno.
4. Kemudian buka software Arduino ketik programnya.
5. Setelah itu memasang kabel USB Konektor Board Mikrokontroler Arduino Uno
6. Kemudian memilih ToolsBoard Kemudian pilih jenis Board Arduino yang
kita gunakan dalam percobaan ini kita gunakan BoardMikrokontroler Arduino
Uno
7. Setelah itu memilih ToolsSerial Port kemudian pilih port sesuai yang kita
 gunakan pada port computer/laptop kita
8. Setelah itu Verify Program yang sudah kita ketik, tunggu sampai proses
compiling selesai.
9. Jika tidak ada yang error akan muncul tulisan pada bagian bawah sudut kiri Done
Compiling yang menandakan bahwa program kita siap di upload ke board
Arduino
10. Langkah selanjutnya Upload program ke board Arduino Uno dengan klik Upload
tunggu sampai proses upload selesai.
11. Jika berhasil maka perhatikan Outputnya yaitu LED dan LCD apakah hasilnya
sudah sesuai dengan perintah.

 Percobaan Keempat
1. Memasang kabel jamper pada konektor sensor Jarak US-015 yaitu pin Vcc, Trig,
Echo, dan Gnd kemudian menghubungkan kabel ke Pin 5V, Gnd, pin Echo pin 7
dan Trig pada pin 8 Board Arduino Uno.

2. Memasang kabel jamper pada LCD dengan pin RS, E,D4, D5, D6, dan D7
kemudian menghubungkan ke pin 2,3,4,5,6,7 pada board Arduino Uno.
3. Kemudian buka software Arduino ketik programnya.
4. Setelah itu memasang kabel USB Konektor Board Mikrokontroler Arduino Uno
5. Kemudian memilih ToolsBoard Kemudian pilih jenis Board Arduino yang
kita gunakan dalam percobaan ini kita gunakan BoardMikrokontroler Arduino
Uno
6. Setelah itu memilih ToolsSerial Port kemudian pilih port sesuai yang kita
gunakan pada port computer/laptop kita
7. Setelah itu Verify Program yang sudah kita ketik, tunggu sampai proses
compiling selesai.
8. Jika tidak ada yang error akan muncul tulisan pada bagian bawah sudut kiri Done
Compiling yang menandakan bahwa program kita siap di upload ke board
Arduino
9. Langkah selanjutnya Upload program ke board Arduino Uno dengan klik Upload
tunggu sampai proses upload selesai.
10. Jika berhasil maka perhatikan Outputnya yaitu LCD apakah hasilnya sudah sesuai
dengan perintah.
VI. Data Hasil Percobaan

 Percobaan 1

 Script Program
 Flowchart
 Tabel Percobaan

Jarak Penggaris Jarak Sensor Error Waktu

30 30 0% 1756
29 29 0% 1720
28 28 0% 1663
27 27 0% 1621
26 26 0% 1548
25 25 0% 1490
24 24 0% 1433
23 23 0% 1373
22 22 0% 1325
21 21 0% 1263
20 20 0% 1202
19 19 0% 1154
18 18 0% 1092
17 17 0% 1041
16 16 0% 989
15 15 0% 916
14 14 0% 864
13 13 0% 796
12 12 0% 754
11 11 0% 697
10 10 0% 637
9 9 0% 581
8 8 0% 512
7 7 0% 458
6 6 0% 407
5 5 0% 348
4 4 0% 257
3 3 0% 183
 Gambar Percobaan
 Jarak 30 cm

 Jarak 15 cm

 Jarak 3 cm
 Percobaan 2

 Script Program
 Flowchart
 Tabel Percobaan

Jarak LED LCD Buzzer

30 - 15 cm LMerah = ON Jauh OFF
14 - 5 cm Lkuning = ON Dekat ON Beep
< 5 cm Lhijau = ON Ancaman ON Terus

 Gambar Percobaan
 Jarak 30 – 15 cm

LED = Merah, Buzzer = OFF, LCD = Jauh

 Jarak 14 – 5 cm

LED = Kuning, Buzzer = ON Beep, LCD = Dekat

  Jarak <5 cm

LED = HIjau, Buzzer = ON Terus, LCD = Ancaman

 Percobaan 3

 Script Program

 Flowchart
 Gambar Percobaan
 Jarak 1,5 cm

LED = Menyala
 Jarak < 1,5 cm

LED = Padam
 Jarak 4 cm

LED = Menyala
 Jarak > 4 cm

LED = Padam
 Percobaan 3

 Script Program

 Flowchart
 Gambar Percobaan

 Kondisi Awal

Barang Masuk = 0, Barang Keluar = 0

 Saat Ada Barang Yang Masuk

Barang Masuk = 8, Barang Keluar = 0

 Saat Ada Barang Yang Keluar

Barang Masuk = 4, Barang Keluar = 4

  Saat Barang Telah Keluar Semua

Barang Masuk = 0, Barang Keluar = 0

VII. Analisis Percobaan

1. Pada percobaan pertama yaitu mengkalibrasi sensor ultrasonik, dengan cara memperhatikan
nilai sensor dan nilai jarak pada penggaris. Didapatkan hasil yang sesuai pada pengukuran
dengan nilai yang tampil pada lcd. Diperlukan waktu 29 microsecond untuk menerima
sinyal tiap jarak 1 cm.
 Script Program
#include <LiquidCrystal.h> = Library LCD
LiquidCrystal lcd(2,3,4,5,6,7); = inisialisasi pin yang akan digunakan untuk LCD
#define echoPin 8 = data dari pin 8 disimpan dalam character echoPin
#define trigPin 9 = data dari pin 9 disimpan dalam character trigPin
int maximumRange = 200; = maximumRange bernilai 200
int minimumRange = 0; = minimumRange bernilai 0
long waktu,jarak; = character waktu dan jarak bertipe long
void setup() {
lcd.begin(16,2); = menggunakan lcd tipe 16x2
pinMode(trigPin,OUTPUT); = mendeklarasikan trigPin sebagai output
pinMode(echoPin,INPUT); = mendeklarasikan echoPin sebagai input
}
void loop() {
digitalWrite(trigPin,LOW); = Berikan pulsa LOW pendek terlebih dahulu untuk
memastikan pulsa HIGH bersih:
delayMicroseconds(2); = delay 2 mikro detik.
digitalWrite(trigPin,HIGH); = Sensor dipicu oleh pulsa HIGH dari 10us atau lebih.
delayMicroseconds(10); = delay 10 mikro detik.
 digitalWrite(trigPin,LOW);
waktu=pulseIn(echoPin,HIGH); = waktu adalah waktu (dalam mikrodetik) dari pengirim.
Dari ping untuk penerimaan Echo off dari sebuah objek.
jarak=waktu/58.2; = jarak adalah hasil dari waktu/58.2
lcd.clear();
lcd.setCursor(0,0);lcd.print("Jarak = "); = cetak pada lcd “Jarak =”
lcd.print(jarak);lcd.print("cm"); = cetak pada lcd data jarak
lcd.setCursor(1,1);lcd.println("Waktu = "); = cetak pada lcd “Waktu =”
lcd.print(waktu); = cetak pada lcd data waktu
delay(500); = delay 0,5 detik.
}

2. Pada percobaan kedua yaitu mengamati rangkaian sensor ultrasonik degan output LED,
LCD, dan buzzer. Hasil yang didapatkan yaitu ketika nilai jarak 30 – 15 cm maka LED
merah akan menyala , pada LCD akan tampil “jauh” dan buzzer dalam keadaan OFF,
sedangkan ketika nilai jarak 14 – 5 cm maka LED kuning akan menyala, pada LCD akan
tampil “dekat”, dan buzzer akan ON beep. Pada saat nilai jarak < 5 cm maka LED hijau
akan menyala, pada LCD akan tampil “ancaman”, dan buzzer akan ON terus.
 Script Program
#include <LiquidCrystal.h> = Library LCD
LiquidCrystal lcd(2,3,4,5,6,7); = inisialisasi pin yang akan digunakan untuk LCD
#define echoPin 8 = data dari pin 8 disimpan dalam character echoPin
#define trigPin 9 = data dari pin 9 disimpan dalam character trigPin
int maximumRange = 200; = maximumRange bernilai 200
int minimumRange = 0; = minimumRange bernilai 0
long waktu,jarak; = character waktu dan jarak bertipe long
void setup() {
lcd.begin(16,2); = menggunakan lcd tipe 16x2
pinMode(trigPin,OUTPUT); = mendeklarasikan trigPin sebagai output
pinMode(echoPin,INPUT); = mendeklarasikan echoPin sebagai input
pinMode(10,OUTPUT); = mendeklarasikan pin 10 sebagai output
pinMode(11,OUTPUT); = mendeklarasikan pin 11 sebagai output
pinMode(12,OUTPUT); = mendeklarasikan pin 12 sebagai output
pinMode(13,OUTPUT);//buzz = mendeklarasikan pin 13 sebagai output
}
void loop() {
digitalWrite(trigPin,LOW); = Berikan pulsa LOW pendek terlebih dahulu untuk
memastikan pulsa HIGH bersih:
delayMicroseconds(2); = delay 2 mikro detik.
digitalWrite(trigPin,HIGH); = Sensor dipicu oleh pulsa HIGH dari 10us atau lebih.
delayMicroseconds(10); = delay 10 mikro detik.
digitalWrite(trigPin,LOW);
waktu=pulseIn(echoPin,HIGH); = waktu adalah waktu (dalam mikrodetik) dari pengirim.
Dari ping untuk penerimaan Echo off dari sebuah objek.
jarak=waktu/58.2; = jarak adalah hasil dari waktu/58.2
lcd.clear();
if (jarak<=30&&jarak>=14){ = jika jarak bernilai antara 14-30 cm
digitalWrite(10,HIGH); = led merah on
lcd.setCursor(0,0);lcd.print("Jarak = "); = cetak pada lcd “Jarak =”
lcd.print(jarak);lcd.print("cm"); = cetak pada lcd data jarak
lcd.setCursor(1,1);lcd.print("Jarak Jauh"); = cetak pada lcd “Jarak Jauh”
digitalWrite(13,LOW); = buzzer off
}
if (jarak<=14&&jarak>=5){ = jika jarak bernilai antara 5-14 cm

digitalWrite(11,HIGH); = led kuning on

lcd.setCursor(0,0);lcd.print("Jarak = ");
lcd.print(jarak);lcd.print("cm");
lcd.setCursor(1,1);lcd.print("Jarak Dekat ");
digitalWrite(13,HIGH);delay(250);digitalWrite(13,LOW);delay(250); = Buzzer Beep
}
if (jarak<5){
digitalWrite(12,HIGH);
lcd.setCursor(0,0);lcd.print("Jarak = ");
lcd.print(jarak);lcd.print("cm");
lcd.setCursor(1,1);lcd.print("Jarak Ancaman");
digitalWrite(13,HIGH);
}}
= cetak pada lcd “Jarak =”
= cetak pada lcd data jarak
= cetak pada lcd “Jarak Dekat”
= jika jarak bernilai kurang dari 5 cm
= led hijau on
= cetak pada lcd “Jarak =”
= cetak pada lcd data jarak
= cetak pada lcd “Jarak Ancaman”
= buzzer on
3. Pada percobaan ketiga yaitu mengkalibrasi sensor infrared, dengan cara memperhatikan
nyala led dan nilai jarak pada penggaris. Didapatkan hasil yang sesuai pada pengukuran
dengan teori. Sensor infrared akan aktif pada jarak 1,5 cm sampai dengan 4 cm.
 Script Program
const int ProxSensor=A0; = mendeklarasikan pin A0 kedalam variable ProxSensor dengan
tipe data const integer.
int inputVal = 0; = mendeklarasikan variable inputVal bernilai 0 dengan tipe data
integer.
void setup() {
pinMode(13, OUTPUT); = mendeklarasikan pin 13 sebagai output
pinMode(ProxSensor,INPUT); = mendeklarasikan ProxSensor sebagai input
}
void loop() {
if(digitalRead(ProxSensor)==HIGH) = jika ProxSensor berlogika high
{digitalWrite(13, HIGH);} = pin 13 berlogika high (led menyala)
else
{digitalWrite(13, LOW);} = pin 13 berlogika low (led padam)
inputVal = digitalRead(ProxSensor); = data dari ProxSensor dimasukkan ke inputVal
delay(1000); = delay 1 detik.
}

4. Pada percobaan keempat yaitu menggunakan dua sensor infrared, satu sensor sebagai input
data masuk dan yang lain sebagai input data keluar. Sensor masuk dan sensor keluar
akan menghitung benda yang lewat atau terdeteksi, dengan cara memperhatikan data di
tampilan LCD. Didapatkan hasil bahwa, jika ada input dari sensor masuk, maka data barang
masuk akan bertambah sesuai dengan jumlah data input sensor dan jika ada input dari
sensor keluar, maka data barang keluar akan bertambah dan data barang masuk akan
berkurang sesuai dengan jumlah input sensor. Saat data barang masuk berjumlah 0 atau
barang masuk telah keluar semua, maka data keluar akan terreset menjadi 0.
 Script Program
#include <LiquidCrystal.h> = Library LCD
LiquidCrystal lcd(2,3,4,5,6,7); = inisialisasi pin yang akan digunakan untuk LCD
unsigned int masuk=0,keluar=0; = mendeklarasikan variable masuk dan keluar bernilai 0
dengan tipe data unsigned integer.
void setup() {
lcd.begin(16,2); = menggunakan lcd tipe 16x2
 pinMode(A0,INPUT_PULLUP); = mendeklarasikan pin A0 sebagai input pull-up
pinMode(A1,INPUT_PULLUP); = mendeklarasikan pin A1 sebagai input pull-up
}
void loop() {
if (digitalRead(A0)==LOW){while(digitalRead(A0)==LOW){ = jika A0 berlogika low
masuk++;} = data masuk bertambah
if (digitalRead(A1)==LOW){while(digitalRead(A1)==LOW){} = jika A1 berlogika low
masuk--; = data masuk berkurang
keluar++;} = data keluar bertambah
if (masuk==0){ = jika data masuk bernilai 0
delay(500);keluar=0;} = maka data keluar bernilai 0
lcd.setCursor(0,0);lcd.print("Barang Masuk = "); = cetak pada lcd “Barang Masuk”
lcd.print(masuk); = cetak pada lcd data masuk
lcd.setCursor(1,1);lcd.println("Keluar ="); = cetak pada lcd “Barang Keluar”
lcd.print(keluar); = cetak pada lcd data keluar
}

VIII. Kesimpulan

Sensor ultrasonic dapat mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan

gelombang ultrasonic dengan frekuensi 40KHz dan kemudian mendeteksi pantulannya.
Sensor ini dapat mengukur jarak antara 3 sampai 300 cm. Keluaran dari sensor ini berupa
pulsa yang lebarnya mempresentasikan jarak.
Sensor infrared hanya dapat bekerja pada jarak 1,5 cm sampai 4 cm.