LEMBAR PERSETUJUAN

SISTEM PENGATURAN INTENSITAS CAHAYA DENGAN

PEREKAYASAAN KONDISI LINGKUNGAN
PADA RUMAH KACA

SKRIPSI

Diajukan untuk Memenuhi Persyaratan

Memperoleh Gelar Sarjana Teknik

Disusun oleh:
ALFIDO
NIM. 105060305111003 - 63

Telah diperiksa dan disetujui oleh :

Dosen Pembimbing I Dosen Pembimbing II

Ir.Purwanto, MT. M. Aziz Muslim, ST.,MT.,Ph.D.

NIP. 19540424 198601 1 001 NIP. 19741203 200012 1 001
 LEMBAR PENGESAHAN

SISTEM PENGATURAN INTENSITAS CAHAYA DENGAN

PEREKAYASAAN KONDISI LINGKUNGAN
PADA RUMAH KACA
SKRIPSI
Disusun oleh:
ALFIDO
NIM. 105060305111003 - 63

Skripsi ini telah diuji dan dinyatakan lulus pada

tanggal 13Januari2015

MAJELIS PENGUJI

Ir. Moch. Rusli, Dipl.Ing. Goegoes Dwi Nusantoro, ST., MT.

NIP 19511224 198203 2 001 NIP. 19711013 200604 1 001

Rahmadwati, ST., MT.,Ph.D

NIP. 19650913 199002 2 001

Mengetahui
Ketua Jurusan Teknik Elektro

M. Aziz Muslim, ST., MT., Ph.D.

NIP. 19741203 200012 1 001
 i

PENGANTAR

Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Allah SWT, karena dengan rahmat,
taufik dan hidayah-Nya lah skripsi ini dapat diselesaikan.
Skripsi berjudul “Sistem Pengaturan Intensitas Cahaya Dengan Perekayasaan
Lingkungan Pada Rumah Kaca” ini disusun untuk memenuhi sebagian persyaratan
memperoleh gelar Sarjana Teknik di Jurusan Teknik Elektro Universitas Brawijaya.
Penulis menyadari bahwa penyusunan skripsi ini tidak terlepas dari bantuan
berbagai pihak. Oleh karena itu, dengan ketulusan dan kerendahan hati penulis
menyampaikan terima kasih kepada:
 Allah SWT atas rahmat dan hidayah yang diberikan,
 Rasulullah Muhammad SAW semoga sholawat dan salam tetap tercurah kepada
beliau,
 Ayah Zulkarnaen dan ibu Sri Meidiana atas kasih sayang, perhatian dan
kesabarannya di dalam membesarkan dan mendidik penulis, serta telah banyak
mendoakan kelancaran penulis hingga terselesaikannya skripsi ini,
 Saudara-saudarakuAldilo, Yudi Arfan dan Niko Febrian yang banyak
mendoakan kelancaran penulis hingga terselesaikannya skripsi ini,
 Bapak Aziz Muslim, ST.,MT., Ph.D selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro
Universitas Brawijaya,
 Bapak Purwanto Ir.,MT selaku Pembimbing I atas segala bimbingan, nasehat,
pengarahan, motivasi, saran dan masukan yang telah diberikan, dan juga sebagai
Ketua Kelompok Dosen Keahlian Sistem Kontrol Jurusan Teknik Elektro
Universitas Brawijaya,
 Bapak Aziz Muslim, ST.,MT., Ph.Dselaku Dosen Pembimbing II atas segala
ilmu, bimbingan, nasehat, gagasan, ide, saran, motivasi dan bantuan yang telah
diberikan,
 Staf rekording Jurusan Teknik Elektro,
 Saudari Tarina Alkautsar yang selalu menjadi penyemangat bagi penulis disaat
jenuh, segala ceritanya, semangat, dan doa yang selama inidiberikan buat
penulis,
 ii

 Teman-temanMAGNET angkatan 2010 yang telah berbagi ilmu dengan penulis

dan selalu memberikan semangat,
 Penghuni kos Kerto Waluyo 14 tercinta
 Seluruh teman-teman, senior serta semua pihak yang tidak mungkin untuk
dicantumkan namanya satu-persatu, terima kasih banyak atas bantuan dan
dukungannya.
Penulis menyadari bahwa skripsi ini masih belum sempurna, oleh karena itu
penulis mengharapkan kritik dan saran yang membangun. Penulis berharap semoga
skripsi ini dapat bermanfaat bagi pengembangan ilmu pengetahuan dan teknologi.
Malang, Januari2015
Penulis
 iii

DAFTAR ISI
PENGANTAR ................................................................................................................... i
DAFTAR ISI.................................................................................................................... iii
DAFTAR GAMBAR ........................................................................................................ v
DAFTAR TABEL........................................................................................................... vii
ABSTRAK ..................................................................................................................... viii

BAB I PENDAHULUAN ................................................................................................. 1

1.1 Latar Belakang ................................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah .............................................................................................. 2
1.3 Batasan Masalah................................................................................................. 2
1.4 Tujuan ................................................................................................................ 2
1.5 Sistematika Pembahasan .................................................................................... 3

BAB II TINJAUAN PUSTAKA ...................................................................................... 4

2.1 Rumah Kaca . ..................................................................................................... 4
2.2 Ligt Dependent Resistor (LDR) ......................................................................... 4
2.3 Motor DC. .......................................................................................................... 5
2.4 Liquid Crystal Display (LCD). .......................................................................... 7
2.5 Kontroller. .......................................................................................................... 8
2.5.1 Kontroller PID (Proporsional Integral Differensial)................................... 9
2.5.1.1 Kontroller Proporsional ........................................................................... 9
2.5.1.2 Kontroller Integrative .............................................................................. 9
2.5.1.3 Kontroller Differensial .......................................................................... 10
2.5.1.4 Kontroller Proporsional Intregral .......................................................... 11
2.5.1.5 Kontroller Proporsional Differensial .................................................... 11
2.5.1.6 Kontroller Proporsional Integral Differensial ....................................... 12
2.5.1.7 Metode Kontroller Proporsional Integral Differensial .......................... 13
2.6 Mikrokontroller ATMega 8535........................................................................ 13
2.7 Driver Pengendalai Motor DC IC L293........................................................... 15
BAB III METODOLOGI................................................................................................ 17
3.1 Studi Literatur .................................................................................................. 17
3.2 Perancangan Alat ............................................................................................. 17
3.3 Realisasi Pembuatan Alat................................................................................. 18
3.4 Pengujian Alat .................................................................................................. 18
3.5 Pengambilan Kesimpulan................................................................................. 18
BAB IV PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT............................................. 19
 iv

4.1 Perancangan Sistem ......................................................................................... 19

4.2 Diagram Blok Sistem ....................................................................................... 19
4.3 Spesifikasi Alat ................................................................................................ 20
4.4 Prinsip Kerja Sistem......................................................................................... 21
4.5 Perancangan Perangkat Keras (Hardware) ...................................................... 21
4.5.1 Sensor Cahaya Light Dependent Resistor ................................................ 21
4.5.2 IC L293 ..................................................................................................... 21
4.5.3 Mikrokontroller ATMega 8535 ................................................................ 22
4.5.4 Rangkaian Display LCD (Liquid Crystal Display)................................... 24
4.6 Perancangan Kontroller .................................................................................... 25
4.6.1 Alur Pengendalian PID ............................................................................. 25
4.6.2 Pemrograman Kontrol PID ...................................................................... 26
4.6.3 Hand Tuning Kontrol PID ........................................................................ 27
4.6.4 Tuning Eksprimen ..................................................................................... 28
4.7 Flowchart Perancangan Perangkat Lunak ......................................................... 29
BAB V PENGUJIAN DAN ANALISIS ........................................................................ 30
5.1 Pengujian Sensor LDR (Light Dependent Resistor) ........................................ 30
5.2 PengujianRange Intensitas Cahaya Rumah Kaca ............................................ 32
5.3 PengujianDriver Motor DC ............................................................................. 34
5.4 Pengujian Kecepatan Motor DC ...................................................................... 35
5.5 Pengujian LCD (Liquid Crystal Display) ....................................................... 36
5.6 Pengujian Sistem Dengan Variasi Set Point .................................................... 37
5.7 Pengujian Sistem Terhadap Gangguan ............................................................ 41
BAB VI PENUTUP ........................................................................................................ 44
6.1 Kesimpulan ...................................................................................................... 44

DAFTAR PUSTAKA ..................................................................................................... 45

LAMPIRAN.................................................................................................................... 46
 v

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1. Grafik Hubungan RLDR Dengan Intensitas Cahaya .................... 5

Gambar 2.2. Light Dependent Resistor .............................................................. 5
Gambar 2.3. Motor DC ...................................................................................... 6
Gambar 2.4. Sinyal PWM .................................................................................. 6
Gambar 2.5. Diagram Blok LCD M1632 .......................................................... 7
Gambar 2.6. Diagram Blok Kontrol Proporsional ............................................. 9
Gambar 2.7. Diagram Blok Kontrol Integral ................................................... 10
Gambar 2.8. Diagram Blok Kontrol Differensial ............................................ 10
Gambar 2.9. Diagram Blok Kontrol PID ......................................................... 12
Gambar 2.10.Hubungan Fungsi Waktu Antara Sinyal Keluaran dan Sinyal
Masukan Kontroller PID ............................................................. 12
Gambar 2.11. Konfigurasi Pin-Pin ATMega8535 ............................................. 13
Gambar 2.12. Konfigurasi Pin Driver Motor DC IC L293 ............................... 15
Gambar 2.13. Rangkaian Driver Motor Dengan L293 ...................................... 16
Gambar 4.1. Diagram Blok Sistem (Perancangan) .......................................... 19
Gambar 4.2 Skema Keseluruhan Sistem (Perancangan) .................................... 20
Gambar 4.3. Skematik Rangkaian Driver Motor IC L293 .............................. 22
Gambar 4.4. Rangkaian Mikrokontroller ATMega 8535 ................................ 22
Gambar 4.5. Logika Sensor PID Kontrol ........................................................ 25
Gambar 4.6. Diagram Alir Program Kontrol PID ........................................... 26
Gambar 4.7. Flowchart Keseluruhan Sistem (Perancangan) ........................... 29
Gambar 5.1. Pengujian Light Dependent Resistor ............................................. 31
Gambar 5.2. Grafik Hubungan Tegangan Keluaran Sensor Dengan
Resistansi..................................................................................... 32
Gambar 5.3. Grafik Hubungan Antara Tegangan Kleuaran Sensor Dengan
Intensitas Cahaya ........................................................................ 32
Gambar 5.4. Kondisi Sirip Rumah Kaca Tertutup Penuh..................................33
Gambar 5.5. Kondisi Sirip Rumah Kaca Terbuka Penuh ..................................33
Gambar 5.6. Diagram Blok Pengujian Driver Motor DC..................................34
Gambar 5.7. Tampilan Data Karakter Pada LCD ............................................ 37
Gambar 5.8. Gambar Rangkaian Elektrik Sistem Keseluruhan ...................... 38
Gambar 5.9. Gambar Miniatur Rumah Kaca .................................................. 38
 vi

Gambar 5.10. Grafik Tanggapan Sistem Dengan Set Point4,02V (100 Lux) ...39
Gambar 5.1. Grafik Tanggapan Sistem Dengan Set Point4,13V (120 Lux) ..... 40
Gambar 5.12. Grafik Tanggapan Sistem Dengan Set Point4,26V (150 Lux) ...41
Gambar 5.13. Grafik Tanggapan Sistem Terhadap Gangguan Dengan Set
Point4,02V (100 Lux) .................................................................43
 vii

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1. Fungsi pin-pin pada LCD M1632 ....................................................... 7

Tabel 4.1. Pin-Pin Mikrokontroller ATMega8535 ............................................ 23
Tabel 4.2. Fungsi Penyemat LCD M1632 ......................................................... 24
Tabel 4.3. Hasil Pengujian Kontrol PID ............................................................ 28
Tabel 5.1. Data Hasil Pengujian Light Dependendt Resistor (LDR) ................. 53
Tabel 5.2. Hasil Pengujian Driver Motor DC .................................................... 35
Tabel 5.3. Hasil Pengujian Pulse Width Modulation (PWM)............................ 36
Tabel 5.5. Hubungan antara I/O pada PLC ........................................................ 61
Tabel 5.6. Data instruksi dalam statement list ................................................... 61
Tabel 5.7. Hasil pengujian sistem pengendalian pH .......................................... 64
 viii

ABSTRAK
Alfido, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Brawijaya, 2014,“Sistem
Pengaturan Intensitas Cahaya Dengan Perekayasaan Kondisi Lingkungan Pada
Rumah Kaca ”, Dosen Pembimbing:Purwanto Ir.,MT danAziz Muslim, ST.,MT.,
Ph.D
Pembudidayaan tanaman umumnya dilakukan dengan melihat kondisi lingkungan
yang sesuai dengan tanaman yang akan ditanam. Untuk mengatasi masalah ini maka
perlu dibuat suatu perekayasaan kondisi lingkungkan yang sesuai dengan tanaman yang
akan ditanam.
Rumah kaca merupakan media yang baik untuk melakukan kondisi lingkungan.
Sehingga memungkinkan membudidayakan tanaman daerah tertentu dengan baik.
Parameter kondisi lingkungan yang mempengaruhi tanaman antara lain adalah
temperatur, kelembapan, intensitas cahaya, dan PH.
Pada penelitian ini dibuat miniatur rumah kaca yang dapat merekayasa salah satu
parameter kondisi lingkungan yaitu intensitas cahaya. Sistem pengaturan yang
digunakan adalah pengaturan loop tertutup. Pengaturan loop tertutup ini bertujuan untuk
membandingkan intesitas cahaya di dalam miniatur rumah kaca agar sesuai dengan
intensitas cahaya yang diinginkan. Metode pengaturan ini menggunakan kontroller PID
untuk mempercepat proses penambahan dan pengurangan intensitas cahaya pada
miniatur rumah kaca. Mikrokontroller yang digunakan adalah ATMega8535. Input
yang diberikan berupa besaran analog dan output yang dihasilkan Mikrokontroller
dikeluarkan dalam bentuk besaran Pulse Width Modulation (PWM) yang disambungkan
ke motor DC melalui driver motor DC untuk menggerakkan sirip rumah kaca yang
berada di bagian atas rumah kaca.

Kata Kunci:Rumah Kaca, ATMega8535, Pengaturan Intensitas Cahaya,

Anlaog Input, PWM Output.
 1

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Dalam membudidayakan tanaman sangat penting untuk memperhatikan kondisi
lingkungan. Jika kondisi lingkungan tidak sesuai dengan tanaman tersebut maka
tanaman tidak akan tumbuh dan berkembang dengan baik atau bahkan mati.
Bisa dikatakan kondisi lingkungan yang dibutuhkan oleh suatu tanaman akan
berbeda satu dan yang lainya. Parameter kondisi lingkungan antara lain adalah suhu,
kelembapan, kadar air tanah dan intensitas cahaya. Agar tanaman dapat tumbuh dan
berkembang dengan baik maka ke 4 parameter kondisi lingkungan tersebut harus
sesuai dengan tanaman tersebut.
Realita yang ada, proses membudidayakan suatu tanaman mengalami banyak
kesulitan. Karena kondisi lingkungan yang berbeda-beda di setiap tempat
menyebabkan seseorang yang akan membudidayakan tanaman harus memilih
tanaman yang akan di budidayakanya. Sehingga tidak semua jenis tanaman bisa di
budidayakan.
Untuk mengatasi hal tersebut dapat dibuat suatu rekayasa kondisi lingkungan
sehingga kondisi lingkungan sesuai dengan tanaman yang akan dibudidayakan.
Rumah kaca bisa dijadikan sebagai suatu media yang tepat untuk merekayasa
parameter kondisi lingkungan (suhu, kelembapan, kadar air tanah dan intensitas
cahaya) dan budidaya tanaman. Dalam perekayasaan kondisi lingkungan melibatkan
peralatan elektronik yang dapat bekerja bersama-sama untuk didapatkan kondisi
lingkungan yang sesuai dengan kebutuhan.
Dalam penelitian ini akan dirancang suatu alat yang dapat merekayasa salah satu
parameter kondisi lingkungan yaitu intensitas cahaya. Saat ini pengaturan intensitas
cahaya pada rumah kaca umumnya menggunakan naungan pada bagian atap rumah
kaca yang terbuat dari daun kelapa atau alang-alang. Proses pengaturan intensitas
cahayanya dengan menambah atau mengurangi jumlah daun kelapa atau alang-alang
tersebut. Dengan menggunakan daun kelapa atau alang-alang sebagai pengatur
intensitas cahaya yang masuk pada rumah kaca menyebabkan intensitas cahaya yang
masuk ke dalam rumah kaca masih tidak sesuai dengan kebutuhan tanaman yang
ditanam didalam rumah kaca mengingat kondisi cahaya matahari yang selalu
berubah. Oleh sebab itu dalam penelitian ini akan dibuat suatu miniatur rumah kaca
 2

yang dapat mengoptimalkan kebutuhan intensitas cahaya di dalam rumah kaca

dengan cara mengatur sirip pada bagian atap rumah kaca sebagai tempat masuknya
cahaya yang digerakan oleh motor DC dan pergerakan motor DC tersebut diatur oleh
mikrokontroller. Perangkat keras yang dirancang bekerja berdasarkan pengaturan
loop tertutup (close loop). Sistem pengaturan close loopberfungsi untuk
membandingkan harga yang keluar dari plant dengan keluaran yang diinginkan.

1.2 Rumusan Masalah

Mengacu pada permasalahan yang diuraikan pada latar belakang, maka
rumusan masalah dapat ditekankan pada:
1. Bagaimana mengatur intensitas cahaya pada rumah kaca agar cahaya yang masuk
sesuai dengan yang diinginkan

2. Bagaimana mengaplikasikan Mikrokontroler ATMega8535 dengan metode PID

sebagai pusat kontrol sistem ?

1.3 Batasan Masalah

Karena begitu luasnya objek kajian maka perlu dilakukan pembatasan masalah
agar pembahasan lebih terfokus pada rumusan masalah. Adapun batasan masalah dalam
skripsi ini adalah:
1. Perangkat keras hanya digunakan untuk mengatur intensitas cahaya yang nilainya
dipertahankan sesuai dengan yang diinginkan.
2. Sumber cahaya yang digunakan untuk pengaturan intensitas cahaya
menggunakan cahaya lampu sebagai pengganti cahaya matahari.dengan intensitas
cahaya yang tetap.
3. Sumber cahaya yang berasal dari lampu berada di atas miniatur rumah kaca
4. Range atau jangkauan intensitas pengaturan cahaya berkisar dari 0-250 lux.
5. Analisa dititikberatkan pada respon yang dihasilkan dari proses pengolahan
mirokontroller.
6. Bahasa pemrograman menggunakan Bascom AVR

1.4 Tujuan
Tujuan dari skripsi ini adalah merancang suatu sisitem pengaturan intensitas
cahaya yang masuk pada rumah kaca agar cahaya yang masuk sesuai dengan yang
diharapkan sehingga tanaman dapat tumbuh dengan baik.
 3

1.5 Sistematika Pembahasan

BAB I Pendahuluan
Menjelaskan tentang latar belakang, rumusan masalah, batasan masalah,
tujuan, dan sistematika penulisan.
BAB II Tinjauan Pustaka
Menjelaskan dasar teori penunjang penelitian yang ada pada alat ini, yang
terdiri dari teori dasar rumah kaca, Mikrokontroller ATMega8535 sebagai
otak dari sistempengaturan, sensor cahaya atau LDR, IC l293, motor DC
sebagai penggerak sirip rumah kaca, ,M1632 module LCD 16x2 baris
BAB III Metodologi
Membahas metode penelitian dan perencanaan alat.
BAB IV PerancanganSistem
Membahas perancangan pengaturan intensitas cahaya dengan perekayasaan
kondisi lingkungan pada rumah kaca menggunakan Mikrokontroller
ATMega8535 yang digunakan untuk mengontrol pergerakan sirip pada
bagian atas rumah kaca sebagai tempat masuknya cahaya. Setelah
itu,bagaimana menerapkannyadalam sistem secara keseluruhan.
BAB V Pengujian Alat
Membahas hasil pengujian sistem dan analisa data terhadap alat yang telah
direalisasikan.
BAB VI Kesimpulan dan Saran
Membahas kesimpulan perancangan ini dan saran-saran yang diperlukan
untuk melakukan pengembangan aplikasi selanju
 4

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Rumah Kaca

Rumah kaca merupakan alat pelindung tanaman secara tertutup dari bahan yang
terbuat dari plastik ataupun kaca, yang mana plastik atau kaca tersebut diletakkan
mengelilingi tanaman yang ada di dalamnya dengan ketinggian tertentu sehingga
diperoleh iklim basah dan hangat seta bebas dari stress yang dapat menyebabkan
pertumbuhan tanaman terganggu.
Dalam rumah kaca faktor iklim mempunyai pengaruh yang besar terhadap
pertumbuhan dan hasil produksi tanaman. Tanaman tidak dapat bertahan dalam iklim
yang buruk kalo pun dapat bertahaan tidak akan didapatkan hasil panen yang optimal.
Secara umum iklim yang baik di dalam rumah kaca dicirikan oleh temperatur,
penyinaran matahari, kelembapan relatif dan CO2.
Salah satu faktor iklim yang sanngat penting untuk perkembangan tanaman
adalah cahaya. Cahaya bagi tanaman digunakan dalam proses photosintesis untuk
mempercepat pertumbuhan dan memperbanyak jumlah daun dan untuk produksi bunga.
Setiap jenis tanaman memerlukan cahaya yang berbeda tergantung dimana mereka
hidup pada habitat aslinya. Cahaya yang diperlukan tumbuhan diukur dengan satuan
foot-candle(fc) atau umumnya dengan satuan lux (lx).

2.2 Light Dependent Resistor (LDR)

Light dependent resistor (LDR) adalah sebuah bahan semi konduktor yang
terbuat dari komponen cadmium sulfida atau silicon. Prinsip kerja LDR adalah jiak ada
cahaya yang mengenai bahan semikonduktor pada LDR maka cahaya tersebut akan
memberikan energi pada semikonduktor yang akan diserap oleh ikatan elektron.
Energi ini memutuskan ikatan antara atom-atom sehingga elektron menjadi lepas
dari ikatan dan bebas untuk bergerak dalam LDR. Hal ini mengakibatkan sejumlah arus
besar mengalir dalam semikonduktor. Dengan demikian resistansi dari LDR akan
berkurang dengan bertambahnya intensitas cahaya.
Grafik hubungan resistansi LDR terhadap intensitas cahaya ditunjukan Gambar
2.1. Pada gambar 2.1 terlihat bahwa LDR mempunyai karakteristik berupa nilai
 5

resistansi yang berubah-ubah sesuai dengan banyaknya cahaya yang jatuh padanya.
Nilai resistansinya semakin tinggi ketika tidak terkena cahaya tetapi nilai resistansinya
akan turun dengan drastis ketika LDR terkena cahaya. (Anonymous, 2011). Gambar 2.2
adalah bentuk fisik dari sensor LDR.

Gambar 2. 1.Grafik hubungan resistansi LDR dengan intensitas cahaya

Gambar 2.2.Light Dependent Resistor

Sumber: encepnurdinbogor.wordpress.com

2.3 Motor DC
Pengertian motor arus searah (DC) adalah suatu mesin yang berfungsi mengubah
tenaga listrik arus searah menjadi tenaga gerak atau tenaga mekanik, di mana gerak
tersebut berupa putaran dari rotor.
Motor DC hampir sama konstruksinya dengan motor AC, perbedaannya terletak
pada sikat dan cincin belah (komutator). Saat siklus pertama, arus mengalir dari kutub
positif ke negatif. Aliran arus yang melewati bagian kabel yang berada didekat kutub N
magnet akan menimbulkan gaya Lorentz ke bawah. Sementara itu aliran arus yang
melewati kabel yang berada di dekat kutub S magnet akan menyebabkan gaya Lorentz
ke atas. Kedua perpaduan gaya Lorentz tersebut akan menyebabkan kawat berputar.
Pada siklus berikutnya terjadi hal yang serupa seperti pada siklus sebelumnya. Apabila
arus terus-menerus dialirkan, maka kawat akan berputar secara terus menerus pula. Pada
aplikasi sesungguhnya, kawat adalah sebuah rotor yang akan dikopel dengan sebuah as
 6

dan akan memutar as tersebut terus menerus seiring perputaran motor.Motor DC

ditunjukkan dalam Gambar 2.3. (Kismet, 1994).

Gambar 2. 3.Motor DC
Sumber: Kismet F [1994:98]

Metode Pulse Width Modulation (PWM)adalah salah satu metode yang dapat
digunakan untuk mengatur kecepatan dari motor DC.
Kecepatan motor DC tergantung pada besarnya duty cycle yang diberikan pada
motor DC tersebut. Pada sinyal PWM, frekuensi sinyal konstan sedangkan duty cycle
bervariasi dari 0%-100%. Dengan mengatur duty cycleakan diperoleh keluaran yang
diinginkan. (Alfarisi.R.,2011). Duty cycle adalah besarnya sinyal kontrol yang diberikan
pada motor. Persamaan untuk perhitungan duty cycle ditunjukkan dalam persamaan 2.1
dengan Ton adalah periode logika tinggi, dan T adalah periode keseluruhan.

Duty cycle = Ton/T x 100% (2.1)

Sinyal PWM secara umum ditunjukan dalam Gambar 2.4.

Gambar 2.4. Sinyal PWM (Ardyani, F. 2013)

Keterangan:
Ton = Periode logika tinggi
T = Periode keseluruhan
Vo = Amplitudo
 7

2.4 LCD (Liquid Crystal Display)

LCD yang akan digunakan bertipe M1632 produksi SEIKO instrument inc.
corporation. Spesifikasi dari LCD ini adalah sebagai berikut:
1. Menampilkan 16 karakter pada tiap baris TN LCD dengan 5 x 7 dot matrik
2. Pembangkit karakter ROM untuk 192 jenis karakter
3. Pembangkit karakter RAM untuk 8 jenis karakter
4. 80 x 8 bit data RAM
5. Otomatis reset pada saat dihidupkan
Masukan yang diperlukan untuk mengendalikan modul LCD ini berupa bus data
yang masih termultipleks dengan bus alamat serta 3 bit sinyal kontrol, yaitu RS, R/W
dan E. Sementara pengendali dot matrix LCD dilakukan secara internal oleh kontroler
yang sudah terpasang pada modul LCD. Berikut ini adalah diagram blok dari LCD
M1632 yang ditunjukkan dalam Gambar 2.5. (Anonymous, 2010)

Gambar 2. 5.Diagram Blok LCD M1632

Sumber : Anonymous, 2001:3

Fungsi pin dari LCD M1632 ditunjukkan dalam Tabel 2.1.

Tabel 2. 1.Fungsi Pin-Pin pada LCD M1632

No Nama Fungsi
Pin Pin
16 V – BL Sebagai ground dari backlight

15 V + BL Sebagai kutub positif dari backlight

Merupakan saluran data, berisi perintah dan data
DB0–
7 - 14
DB7 yang akan ditampilkan.

6 E Sinyal operasi awal, sinyal ini mengaktifkan data

 8

tulis atau baca

Sinyal seleksi tulis atau baca

5 R/W 0 = tulis
1 = baca
Sinyal pemilih register

4 RS 0 = register instruksi (tulis)

1 = register data (tulis dan baca)
Untuk mengendalikan kecerahan LCD dengan
3 Vlc
mengubah Vlc

2 Vcc Tegangan catu + 5 volt

1 Vss Terminal Ground

Sumber :Datasheet LCD M1632

2.5 Kontroller
Keberadaan kontroler dalam sebuah sistem kontrol mempunyai kontribusi yang
besar terhadap perilaku sistem. Pada prinsipnya hal itu disebabkan oleh tidak dapat
diubahnya komponen penyusun sistem tersebut. Artinya, karakteristik plant harus
diterima sebagaimana adanya, sehingga perubahan perilaku sistem hanya dapat
dilakukan melalui penambahan suatu sub sistem, yaitu kontroler.
Salah satu fungsi komponen kontroler adalah mengurangi sinyal kesalahan, yaitu
perbedaan antara nilai referensi/nilai yang diinginkan dan nilai aktual. Hal ini sesuai
dengan tujuan sistem kontrol mendapat nilai sinyal keluaran sama dengan nilai yang
diinginkan referensi. Semakin kecil kesalahan yang terjadi, semakin baik kinerja sistem
kontrol yang diterapkan.
Apabila perbedaan antara nilai referensi dengan nilai keluaran relatif besar,
maka kontroler yang baik seharusnya mampu mengamati perbedaan ini untuk segera
menghasilkan sinyal keluaran untuk mempengaruhi plant. Dengan demikian sistem
secara cepat mengubah keluaran plant sampai diperoleh selisih dengan nilai referensi
sekecil mungkin.
Prinsip kerja kontroler adalah membandingkan nilai aktual keluaran plant dengan nilai
referensi, kemudian menentukan nilai kesalahan dan akhirnya menghasilkan sinyal
kontrol untuk meminimalkan kesalahan (Ogata, 1996: 197-204).
 9

2.5.1 Kontroler PID (Proportional Integral Differensial)

2.5.1.1 Kontroler Proporsional
Kontroler proporsional memiliki keluaran yang sebanding/proporsional dengan
besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga
aktualnya). Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran kontroler
proporsional merupakan perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya.
Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung
mengubah keluarannya sebesar konstanta pengalinya.
Pada Gambar 2.6 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan
antara input (besaran referensi yang diinginkan), besaran aktual dengan besaran
keluaran kontroler proporsional, dan besaran kesalahan (error). Sinyal kesalahan (error)
merupakan selisih antara besaran setting dengan besaran aktualnya.

Input e(t) m(t)

+
Kp
-

Gambar 2.6. Diagram blok kontroler proporsional

Sumber: Ogata,1995: 157

Pada pengendali proporsional hubungan antara keluaran kontroler m(t) dan

sinyal kesalahan e(t) adalah
m(t) = Kp e(t) (2.2)
dengan Kp adalah penguatan proporsional. Keluaran m(t) hanya tergantung pada
Kp dan error, semakin besar error maka semakin besar koreksi yang dilakukan.
Penambahan Kp akan menaikkan penguatan sistem sehingga dapat digunakan untuk
memperbesar kecepatan respon dan mengurangi kesalahan keadaan mantap.
2.5.1.2 Kontroler Integral
Kontroler integral berfungsi mengurangi kesalahan keadaan mantap yang
dihasilkan pada kontroler proporsional sebelumnya. Kalau sebuah plant tidak memiliki
unsur integrator (1/s), kontroler proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran
sistem dengan kesalahan keadaan mantabnya nol.
Kontroler integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral.
Keluaran kontroler sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai
sinyal kesalahan. Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari
 10

perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran

akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Gambar 2.7
menunjukkan blok diagram kontroler integral.

Input e(t) m(t)

Ki ∫ e(t) dt
+
-

Gambar 2.7.Diagram Blok Kontroler Integral

Sumber: Ogata, 1995: 158

Nilai keluaran kontroler m(t) sebangding dengan integral sinyal kesalahan e(t),
Sehingga

(2.3)

(2.4)
dengan Ki adalah konstanta integral. Jika sinyal kesalahan e(t)=0, maka laju

perubahan sinyal kendali integral atau sinyal keluaran kendali akan tetap

berada pada nilai yang dicapai sebelumnya. Aksi control integral digunakan untuk
menghilangkan kesalahan posisi dalam keadaan mantap (error steady state) tanpa
memperhitungkan kecepatan respon.

2.5.1.3 Kontroler Differensial

Kontroler differensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan
yang sangat besar dan cepat. Gambar 2.8 berikut menunjukkan blok diagram pada
kontroler differensial.

Input m(t)
+
Kd de(t)/dt
-

Gambar 2.8. Blok diagram kontroler differensial

Sumber: Ogata, 1995: 177
 11

Nilai keluaran kontroler m(t) sebanding laju sinyal kesalahan . Hubungan ini

dapat ditulis sebagai:

(2.5)

Kontroler diferensial akan memberikan sinyal kendali keluaran m(t)= 0, untuk

sinyal kesalahan e(t) yang konstan sehingga kontroler diferensial tidak mempengaruhi
keadaan mantap. Kontroler diferensial digunakan untuk memperbaiki atau mempercepat
respon transien sebuah sistem serta dapat meredam osilasi.
Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut, kontroler diferensial umumnya
dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil
kesalahan pada keadaan tunaknya. Kerja kontroler diferensial hanyalah efek dari
lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu kontroler differensial
tidak bisa digunakan tanpa ada kontroler lain.
Dari ketiga aksi control dasar di atas dapat dibuat kombinasi dari ketiganya,
yaitu:

2.5.1.4 Kontroler Proporsional Integral (PI)

Aksi kontrolnya dinyatakan dalam persamaan:

(2.6)

kontroler ini menghasilkan sinyal kesalahan kemudian ditambahkan

dengan sinyal kesalahan e(t).

2.5.1.5 Kontroler Proporsional Differensial (PD)

Aksi kontrolnya dinyatakan dalam persamaan:

(2.7)

Kontroler PD selalu mengukur kemiringan (slope) sinyal kesalahan dan

memperkirakan akan besar overshoot yang akan terjadi serta memberikan koreksi
sebelum terjadi lewatan sebenarnya sehingga diperoleh maximum overshoot yang kecil.
Jika kesalahan keadaan mantap tidak berubah terhadap waktu maka turunannya
terhadap waktu sama dengan nol, sehingga kontroler PD tidak mempunyai pengaruh
terhadap kesalahn keadaan mantap, tetapi jika terdapat perubahan kesalahan, kontroler
PD akan mengurangi besar kesalahan keadaan mantap. Jadi kontroler PD digunakan
untuk memperbaiki suatu sistem pengendalian yang tanggapan peralihannya
 12

mempunyai maximum overshoot yang berlebihan tanpa memperhitungkan kecepatan

responnya.

2.5.1.6 Kontroler Proporsional Integral Differensial (PID)

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P,I dan D dapat
saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler
proporsional integral differensial (PID). Elemen-elemen kontroler P,I dan D masing-
masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem,
menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar (Gunterus, 1994, 8-
10). Kontroler PID memiliki diagram kendali seperti yang ditujukan dalam Gambar 2.9.
Aksi kontrolnya dinyatakan sebagai:

(2.8)

Jenis kontroler ini digunakan untuk memperbaiki kecepatan respon, mencegah

terjadinya kesalahan keadaan mantap serta mempertahankan kestabilan.

Gambar 2.9.Diagram blok kontroler PID

Gambar 2.10. Hubungan fungsi waktu antara sinyal keluaran dan sinyal masukan kontroler PID
Sumber: Gunterus, 1994:8-11
Keluaran kontroler PID merupakan penjumlahan dari keluaran kontroler
proporsional, integral dan differensial. Gambar 2.10 menunjukkan hubungan tersebut.
Karakteristik kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
 13

parameter P,I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti dan Td akan mengakibatkan

penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta
tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol
itulah yang akan memberikan konstribusi pengaruh pada respon sistem secara
keseluruhan (Gunterus, 1994, 8-10).
2.5.1.7 Metode Kontroler Proporsional Integral Diferensial (PID)
Kontroler PID dapat di tuning dalam beberapa cara, antara lain ziegler-nichols
tuning, loop shaping, metode analitis, optimasi, pole placement, auto tuning dan hand
tuning (Smith,1997; Astrom & Hagglund,2004).

2.6 Mikrokontroler ATMega8535

Mikrokontroler adalah pusat kerja dari suatu sistem elektronika seperti halnya
mikroprosesor sebagai otak komputer. Adapun nilai plus bagi mikrokontroler ini adalah
terdapatnya memori dan port input/output dalam suatu kemasan IC. Kemampuannya
yang programmable, fitur yang lengkap seperti ADC internal, EEPROM internal, port
I/O, komunikasi serial.
Mikrokontroler AVR memiliki arsitektur RISC 8 bit, dimana semua instruksi
dikemas dalam kode 16 bit dan sebagian besar instruksi dalam 1 (satu) siklus clock,
berbeda dengan instruksi MCS51 yang membutuhkan 12 siklus clock. Hal ini terjadi
karena kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki arsitektur yang berbeda. AVR
berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing), sedangkan seri MCS51
berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). Secara umum, AVR dapat
dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga
ATMega, dan AT86RFxx.
Pada dasarnya, yang membedakan masing-masing kelas adalah memori,
peripheral, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka
bisa dikatakan sama.Piranti dapat diprogram secara in-system programming (ISP) dan
dapat diprogram berulang-ulang selama 10.000 kali baca/tulis didalam sistem.

2.6.1 Arsitektur ATMega8535

ATMega8535 memilii bagian struktur bagian sebagai berikut :
1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D.
2. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran
3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan perbandingan.
 14

4. CPU yang terdiri atas 32 buah register.

5. Watchdog Timer dengan osilator internal.
6. SRAM sebesar 512 byte.
7. Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Read While Write.
8. Unit interupsi internal dan eksternal.
9. Port antarmuka SPI
10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi.
11. Antarmuka komparator analog.
12. Port USART untuk komunikasi
.
2.6.2 Konfigurasi Pin ATMega8535
Secara fungsional konfgurasi ATMega 8535 sebagai berikut :
1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin masukan catu daya.
2. GND merupakan pin Ground.
3. Port A (PA0…PA7) merupakan pin I/O dua arah dan pin masukan catu ADC.
4. Port B (PB0…PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu
Timer/Counter, Komparator analog, dan SPI.
5. Port C (PC0…PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu TWI,
Komparator analog, dan Timer Oscillator.
6. Port D (PD0…PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus,yaitu
komparator analog, Interupsi eksternal, dan komunikasi serial.
7. RESET merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroller.
8. XTAL1 danXTAL2 merupakan pin masukan clock eksternal.\
9. AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC.
10. AREF merupakan pin masukan tegangan referensi ADC.

Konfigurasi pin-pin mikrokontroler ATMega 8535 ditunjukan seperti Gambar 2.11

 15

.
Gambar 2.11. Konfigurasi pin-pin ATMega 8535
(Sumber: Datasheet Mikrokontroler ATMega 8535)

2.7 Driver Pengendali Motor DC IC L293

IC L293 adalah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan dapat
dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC yang dikontrol
dengan driver IC L293 dapat dihubungkan ke ground maupun ke sumber tegangan
positif karena di dalam driver L293 sistem driver yang digunakan adalah totem pool.
Dalam 1 unit chip IC L293 terdiri dari 4 buah driver motor DC yang berdiri sendiri
sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap driver. Sehingga dapat
digunakan untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor DC. Konstruksi pin
driver motor DC IC L293 dapat dilihat pada gambar 2.12.

Gambar 2.12.Konstruksi Pin Driver Motor DC IC L293

 16

Fungsi Pin Driver Motor DC IC L293

1. Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan

driver menerima perintah untuk menggerakan motor DC.

2. Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin input sinyal kendali
motor DC

3. Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output masing -
masing driver yang dihubungkan ke motor DC

4. Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input tegangan sumber driver
motor DC, dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan
rangkaian kontrol dirver dan VCC2 adalah jalur input sumber
tegangan untuk motor DC yang dikendalikan.

5. Pin GND (Ground) adalah jalu yang harus dihubungkan ke ground,

pin GND ini ada 4 buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan
ke sebuah pendingin kecil.

Tampilan Rangkaian Driver Motor L293 adalah seperti pada gambar 2.13.

Gambar 2.13.Rangkaian Driver Motor dengan L293

 17

BAB III
METODOLOGI

Kajian dalam skripsi ini merupakan penelitian yang bersifat aplikatif,yaitu

merancang suatu sistem pengendalian menggunakan kontrol PID berbasis
mikrokontroller ATMega8535 yang bertujuan agar dapat menampilkan performansi
sistem sesuai dengan yang direncanakan.
Langkah-langkah yang perlu dilakukan untuk merealisasikan alat yang akan
dibuat adalah sebagai berikut:
1. Perencanaan Sistem
2. Perancangan alat
3. Realisasi pembuatan alat
4. Pengujian alat
5. Pengambilan kesimpulan

3.1 Perencanaan Sistem

Perencanaan sistem dilakukan sebagai langkah awal sebelum terbentuknya suatu
sistem beserta rangkaian elektronik pendukungnya, hal ini dimaksudkan agar sistem
pengindentifikasi dapat berjalan sesuai dengan yang telah direncanakan.
Perancangan sistem yang dilakukan meliputi:
 Penentuan motor DC yang digunakan sebagai penggerak sirip rumah kaca.
 Penentuan spesifikasi sistem yang akan dibuat, meliputi:
a. Penentuan deskripsi kerja sistem secara keseluruhan.
b. Kontrol PID dan rangkaian elektronik pendukung
 Perancangan program pada mikrokontroller ATMega8535sebagai pusat
pengontrol dengan kontrol PID.

3.2 Perancangan Alat

Perancangan alat dilakukan sebagai langkah awal sebelum terbentuknya suatu
sistem beserta rangkaian elektronik pendukungnya, hal ini dimaksudkan agar sistem
tersebut dapat berjalan sesuai dengan deskripsi awal yang telah direncanakan.
Perancangan sistem yang dilakukan meliputi:
a. Penentuan spesifikasi sistem yang akan dibuat, meliputi:
1. Penentuan deskripsi kerja sistem secara keseluruhan.
 18

2. Mikrokontroller ATMega8535 dan rangkaian elektronik pendukung.

b. Penentuan rangkaian yang digunakan.
c. Pemrograman Mikrokontroller ATMega8535sehingga dapat digunakan
sebagai pengontrol sirip rumah kaca sehingga intensitas cahaya yang masuk
pada rumah kaca sesuai dengan yang diinginkan.

3.3 Realisasi Pembuatan Alat

Untuk merealisasikan alat atau sistem yang telah dirancang sebelumnya, maka
perlu diperhatikan beberapa tahapan dalam pembuatan alat tersebut, diantaranya yaitu :
a. Pembuatan mekanik miniatur rumah kaca secara keseluruhan yang meliputi
penempatan Mikrokontroller ATMega8535, penempatan sensor cahaya atau
LDR pada rumah kaca, serta penempatan motor dc sebagai penggerak sirip
rumah kaca
b. Pengisian program yang telah dirancang sebelumnya pada Bascom AVR
dengan kendali kontrol PID

3.4 Pengujian Alat

Setelah semua komponen pada alat sudah terhubung sesuai dengan blok diagram
sistem yang telah dirancang dan perangkat lunak untuk mendukung sistem telah dibuat,
maka diadakan pengujian dan analisa alat. Metode pengujian alat adalah sebagai
berikut:
a. Menguji pada tiap-tiap blok rangkaian
b. Kalibrasi pada sensor yang digunakan
c. Menggabungkan beberapa blok rangkaian menjadi sebuah sistem
d. Mengadakan pengujian sistem secara keseluruhan
e. Mengevaluasi hasil pengujian sistem secara keseluruhan

3.5 Pengambilan Kesimpulan

Kesimpulan diambil berdasarkan data yang diperoleh dari pengujian sistem
secara keseluruhan. Jika hasil yang didapatkan telah sesuai dengan yang direncanakan
sebelumnya, maka sistem kendali tersebut telah berhasil memenuhi harapan dan
tentunya memerlukan pengembangan lebih lanjut untuk penyempurnaan
 19

BAB IV
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT

4.1 Perancangan Sistem

Perancangan alat ini dilakukan secara bertahap dalam bentuk blok sehingga akan
memudahkan dalam analisis pada setiap bloknya maupun secara keseluruhan.
Perancangan ini terdiri atas:
1. Perancangan perangkat keras terdiri atas perancanganminiatur rumah kaca,
sistem minimum Mikrokontroller AVR ATMega8535, rangkaian catu daya,
rangkaian driver motor dan sensor cahaya ldr.
2. Perancangan perangkat lunak dan perancanganprogram menggunakan software
Bascom AVR

4.2 Diagram Blok Sistem

Diagram balok sistem yang dirancang ditunjukkan dalam Gambar 4.1.

Gambar 4.1.Diagram Balok Sistem (Perancangan)

Keterangan dari blok diagram diatas adalah sebagai berikut :

1. Set point sistem berupa kuat cahaya (lux) sebesar yang dikonversi dalam bentuk
tegangan.
2. Pusat pengendalian sistem menggunakan Mikrokontroller ATMega8535 yang
memberikan sinyal keluaran berupa pulse width modulation (PWM) ke driver
motor IC L293.
3. Motor DC sebagai penggerak sirip rumah kaca.
4. Sebagai feed back digunakan sensor light dependent resistor.
 20

4.3 Spesifikasi Alat

Spesifikasi sistem pengendalian motor menggunakan Mikrokontroller
ATMega8535 adalah sebagai berikut :
1. Ukuran rumah kaca, panjang 60 cm, tinggi 40 cm dan lebar30 cm.
2. Sensor yang digunakan adalah sensor light dependent resistor dengan output
sensor berupa tegangan analog 0-5 volt DC.
3. Intensitas sumber cahaya lampu DC konstan.
4. Aktuator menggunakan plat dengan motor DC yang mendapat sinyal masukan
dari output PWM drivermotor IC L293.
Skema perancangan sistem dapat dilihat dalam Gambar 4.2.

Gambar 4.2Skema Keseluruhan Sistem (Perancangan)

4.4 Prinsip Kerja Sistem

Cara kerja sistem adalah sebagai berikut :
1. Catu daya sebesar +/- 5 Volt digunakan sebagai catu rangkaian sistem minimum,
danenabledriver motor. Catu daya 12 Volt digunakan sebagai catu motor DC
pada plat.
2. Port komunikasi antara mikrokontroler dan PC menggunakan perantara kabel
parallel port.
 21

3. Menggunakan sensor light dependent resistor, sinyal-sinyal keluaran dari sensor

yang masih berupa sinyal analog diproses oleh ADC agar dapat ditampilkan
pada LCD.
4. Sinyal analog yang masuk ke mikrokontroler dikonversi ke dalam bentuk digital
dengan resolusi 10 bit untuk kemudian diproses menjadi sinyal kontrol berupa
PWM .
5. Sinyal kontrol dari mikrokontroler masuk ke drivermotor IC L293. Driver
berfungsi menguatkan sinyal yang dihasilkan mikrokontroler dari 0-5 Volt
menjadi 0-12 Volt.
6. Motor DC yang menggerakkan sirip rumah kaca akan bergerak menutup atau
membuka sirip rumah kaca agar cahaya yang masuk ke dalam rumah kaca sesuai
dengan set point yang ditetapkan.
7. Motor DC akan berhenti bergerak saat kuat cahaya mencapai setpoint yang
diinginkan.
4.5 Perancangan Perangkat Keras (Hardware)
Berdasarkan diagram blok perancangan alat yang telah disusun, perancangan
perangkat keras meliputi perancangan rangkaian sensor cahaya light dependent resistor
, minimum sistem ATmega8535, rangkaian catu daya dan rangkaian driver motor. Di
bawah ini adalah penjelasan masing-masing rangkaian penyusun keseluruhan alat.

4.5.1 Sensor Cahaya Light Dependent Resistor

Sensor cahaya pada perancangan ini berfungsi sebagai sensor pengukur atau
pendeteksi kuat cahaya.Keluaran dari sensor cahaya ini digunakan sebagai masukan
untuk perhitungan algoritma PID yang dirancang. Sensor Light Dependent
Resistormampu melakukan pembacaan pada rentang 0-5 volt.

4.5.2 IC L293
Modul pengendali motor dc digunakan untuk mengendalikan putaran motor dc
yang menjadi penggerak plat. Rangkaian ini dihubungkan dengan
mikrokontroler.Driver pengendali pada perancangan ini menggunakan IC L293 yaitu
sebuah perangkat keras berupa rangkaian yang berfungsi untuk menggerakkan motor
DC. Rangkaian skematikdriver motorIC L293 ditunjukkan pada Gambar 4.3.
 22

Gambar 4.3Skematik Rangkaian Driver MotorIC L293

4.5.3 Mikrokontroler ATMega 8535

Salah satu komponen yang digunakan dalam perancangan alat ini adalah
mikrokontroler ATMega8535. Jenis mikrokontroler ini dipilih karena memiliki
kecepatan instruksi per MHz yang tinggi serta jumlah memori dan pin I/O yang
mencukupi untuk pengunaan pada alat tersebut. Sebagai pusat dari pengolahan data dan
pengontrolan alat, pin-pin ATMega8535 dihubungkan pada rangkaian pendukung
membentuk suatu sistem minimum seperti pada Gambar 4.4.

Gambar 4.4.Rangkaian mikrokontroler ATMega8535

Sumber: Perancangan
 23

Mikrokontroler ATMega8535 mempunyai 4 port yaitu port A, port B, port C,

port D, 32 jalur yang dapat di program menjadi masukan atau keluaran dan dimana pada
port A sudah terdapat ADC. Dalam Gambar 4.4 ditunjukkan rangkaian mikrokontroler
dimana pin-pin yang digunkan dalam perancangan pengaturan intensitas cahaya pada
rumah kacaseperti Tabel 4.1.

Tabel 4.1.Pin –pin mikrokontroler ATMega 8535

Nama Pin Fungsi

VCC Catu daya 5 Volt DC

GND Ground
Port A PortA.1=input sensor cahaya (LDR)
(PA7..PA0)
Port B Port Pin Fungsi lain
(PB7..PB0) PortB.0-PortB.3 digunakan sebagai keypad untuk memasukan set
point dan konstanta KP , KI, KD

PortB.0 = input tombol up

PortB.1 =input tomboldown
PortB.2 =input tombolcancel
PortB.3 =input tombolok
Port C Config Lcd pin = Pin , Db4 = PortC.4 , Db5 = PortC.5 , Db6 =
(PC7..PC0) PortC.6 , Db7 = PortC.7 , E = PortC.2 , Rs = PortC.0
Port D Port Pin Fungsi lain
(PD7..PD0) PortD.0 dan PortD.1 = output arah putar motor , PortD.2 = output
PWM motor
RESET Masukan reset. Sebuah reset terjadi jika pin ini diberi logika rendah
melebihi periode minimum yang diperlukan.

XTAL1 Masukan ke inverting oscillator amplifier dan masukan ke

rangkaianclock internal.

XTAL2 Keluaran dari inverting oscillator amplifier.

AVCC Catu daya untuk port A dan ADC.

AREF Referensi masukan analog untuk ADC.

AGND Ground analog.

 24

Untuk dapat bekerja, mikrokontroler membutuhkan rangkaian lain sebagai

sumber clock. Sistem yang dirancang ini mengunakan osilator internal yang sudah
tersedia dalam chip ATMega8535. Sumber clock dari kristal 8MHz dihubungkan
dengan osilator internalpada mikrokontroler ATMega 8535

4.5.4 Rangkaian Display LCD

LCD banyak digunakan pada alat-alat elektronika yang memerlukan
penampilan, sehingga pemakai dapat mengerti dengan informasi yang ditampilkan oleh
alat. Konfigurasi terminal I/O pada sebuah LCD biasanya akan tampak seperti dalam
Tabel 4.2.
Tabel 4.2 Fungsi penyemat LCD M1632
Penyema Simbol Logika Keterangan
t
1 Vss - Catu Daya 0 Volt (Ground)
2 Vcc - Catu Daya 5 Volt
3 Vee - Catu daya untuk LCD
4 RS H/L H: Masukan Data, L: Masukan
Instruksi
5 R/W H/L H: Baca (Read), L: Tulis (Write)
6 E H/L Enable Signal
(L)
7 DB0 H/L Data Bit 0
8 DB1 H/L Data Bit 1
9 DB2 H/L Data Bit 2
10 DB3 H/L Data Bit 3
11 DB4 H/L Data Bit 4
12 DB5 H/L Data Bit 5
13 DB6 H/L Data Bit 6
14 DB7 H/L Data Bit 7
15 V+ BL - Backlight 4-4,2 Volt ; 50-200 mA
16 V- BL - Backlight 0 Volt (ground)
 25

Dari Tabel 4.2 terlihat bahwa LCD mempunyai 8 bit data ( bidirectional bus) dan
3 buah sinyal kontrol yaitu RS, R/W dan E. Ketiga sinyal kontrol tersebut mempunyai
fungsi sebagai berikut:

1. RS digunakan untuk memilih register yaitu register IR (instruction register) atau

DR (data register)

2. R/W digunakan untuk memilih fungsi membaca atau menulis pada kedua
register IR dan DR.
3. E digunakan untuk memberikan sinyal pada bahwa data akan ditulis atau dibaca
ke register.
Mode pengiriman data antara mikrokontroler dengan LCD dapat dilakukan
dengan mode transfer data 4 bit.

4.5 Perancangan Kontroller

4.5.1 Alur Pengendalian PID

M
Set point + errorr O
Σ I Σ T
O
R

SENSOR CAHAYA

Gambar 4.5.Logika Sensor PID Kontrol

Jika intensitas cahaya yang diharapkan pada rumah kaca adalah 100 lux atau
ketika tegangan sensor cahaya (light dependemt resistor) adalah 4,02 volt. Nilai
tegangan keluaran sensor cahaya (light dependent resistor) 4,02 volt adalah sebagai set
point. Sehingga apabila nilai present valuetidak sama dengan nilai set point artinya
terdapat kesalaahan (error). Pada saat terjadi error ini formula PID akan menentukan
sinyal kendalinya. Logika sensor PID kontrol dapat dilihat pada gambar 4.5.
 26

4.5.2 Pemrograman Kontrol PID

Diagram alir program utama kontroler PID meliputi inisialisasi, tuning

parameter, akumulasi error dan perhitungan PID sebagai proses berjalannya motor.

Diagram alir kendali Proporsional + Integrative + Derivative dalam program

adalah seperti gambar 4.6 berikut:

Mulai

Inisialisasi Variael
Sistem

//Kp
error = Set point – Tegangan Sensor
OutP = Kp * error

//ki
Error i = error + error_sebelum i
Out i = ki*error i * Tc Error_sebelum i
= error i

//kd
Error d = error - error_sebelum d
Out d = (kd*error d) / Tc
Error_sebelum d = error

outPID =outp + outi + outd

PV = SP Y

T PWM = 0

PWM = Set_Kecepatan±OutPID

Gambar 4.6.Diagram Alir Program Kendali PID

 27

Pembuatan program kontrol PID ini di lakukakan berdasarkan persamaan

kontroler PID digital. Kontroller PID digital merupakan bentuk lain dari kontroller PID
yang di program dan dijalankan melalui komputer atau mikrokontroller. Rumus kontrol
PID adalah berdasarkan persamaan (4.1) sampai persamaan (4.3).

error = SP-PV (4.1)

PID = KP*error + ((KP*Ts)/ti) (error+error_last) + ((KP*td)/Ts)(error-error_last) (4.2)

PWM = Set_Kecepatan ± OutPID (4.3)

Error dan last_error akan digunakan pada perhitungan aksi kontroller PID.
Setiap satu kali looping program error akan diperbarui dengan data yang diambil dari
sensor dan sebelumnya akan disimpan di last_error. Keluaran dari perhitungan program
kontroller PID ini adalah PWM.
 Pemberian nilai KP, agar memperbaiki respon transien
 Pemberian nilai KI, agar mengurangi error steady state
 Pemberian nilai KD, agar mengurangi redaman sistem yang beisolalasi
4.5.3 Hand Tuning Kontroler PID
Kontroler PID dapat di tuning dalam beberapa cara, antara lain ziegler-nichols
tuning, loop shaping, metode analitis, optimasi, pole placement, auto tuning dan hand
tuning (Smith,1997; Astrom & Hagglund,2004). Pada penelitian kali ini digunakan cara
hand tuning untuk menentukan besar Kp, Ki dan Kd. Ini dilakukan karena ada kendala
untuk melakukan cara lain yang disebutkan di atas. Yakni tidak adanya model
matematis, sehingga membuat cara analitis sulit untuk dilakukan. Prosedur untuk
melakukan tuning adalah sebagai berikut:
1. Melepaskan kontroler integral dan diferensial dengan memberikan nilai Ki = 0
dan Kd = 0.
2. Mengatur nilai Kp hingga didapatkan respon transien yang cepat, dengan
mengabaikan offset.
3. Naikkan nilai Ki untuk menguragi error steady state.
4. Menambah nilai dari Kd untuk memberikan efek redaman agar sistem tidak
berisolasi
 28

Dengan menggunakan metode hand tuning nilai parameter PID perlu diubah-
ubah secara trial dan error agar respon yang diperoleh sesuai dengan yang diinginkan.

4.5.4 Tuning Eksperimen

Dalam menentukan nilai PID dilakukan pengujian pada sistem dengan melihat
respon motor pada sirip rumah kaca,pengujian dilakukan dengan langkah-langkah
sebagai berikut:
1. Persiapkan minimum sistem yang telah tersambung dengan sensor ldr, motor
dan catu daya.
2. Berkas cahaya yang digunakan berasal dari lampu.
3. Menentukan set point sistem yakni sebesar 4,02 volt (100 lux).
4. Lakukan pengujian dengan cara menyinari sensor ldr dengan cahaya lampu dari
sebelum diberi kontroler sampai dengan telah diberi kontroler dan lihat respon
motor yang terjadi kemudian catat.
Hasil dari proses pengujian dapat dilihat pada Tabel 4.3
Tabel 4.3.Hasil Pengujian Kontroller PID
Pengujian Kp Ki Kd Tegangan Respon Motor
Ke- Sensor (Vout)
1 0 0 0 3,94-4,12 Berhenti

2 1 0 0 4,04 Berhenti

4,02 Berhenti
3 2 0 0

Pada Tabel 4.3 dapat dilihat bahwa pada percobaan ke 6 motor dapat berhenti
pada set point yang diinginkan. Oleh karena itu nilai-nilai parameter yang digunakan
pada sistem yaitu Kp = 2 .
 29

4.6 FlowchartPerancangan Perangkat Lunak

Flowchart keseluruhan sistem ditunjukkan pada Gambar 4.7.

START

SET POINT

PEMBACAAN
SENSOR

PENENTUAN
ERROR

APAKAH
TERDAPAT YA
ERROR

PID
TIDAK

E=0

Kuat
Intensitas
Cahaya

END

Gambar 4.7.Flowchart Keseluruhan Sistem (Perancangan)

 30

BAB V
PENGUJIAN DAN ANALISIS

Tujuan pengujian sistem ini adalah untuk menentukan apakah alat yang telah
dibuat berfungsi dengan baik dan sesuai dengan perancangan. Pengujian pada sistem ini
meliputi pengujian setiap blok maupun pengujian secara keseluruhan. Pengujian setiap
blok ini dilakukan untuk menemukan letak kesalahan dan mempermudah analisis pada
sistem apabila alat tidak bekerja sesuai dengan perancangan. Pengujian dibagi menjadi
beberapa bagian, yaitu :
1. Pengujian sensor light dependent resistor
2. Pengujian driver motor dc
3. Pengujian kecepatan motor dc
4. Pengujian LCD
5. Pengujian tanpa kontroler
6. Pengujian keseluruhan sistem
5.1. Pengujian Sensor Light Dependent Resistor
Dalam pengujian Sensor Light Dependent Resistor terdapat beberapa aspek yang
harus diperhatikan, antara lain:
a. Tujuan
Mengetahui kemampuan atau kinerja dari sensor light dependent resistor dan grafik
dari perbandingan antara tegangan keluaran sensor light dependent resistordengan
intensitas cahaya.
b. Peralatan yang digunakan
1. Sensor light dependent resistor.
2. Resistor 10K.
3. Voltmeter Digital.
4. Luxmeter Krisbow KW06-288.
5. Catu daya 5 volt.
6. Lampu dc sebagai sumber cahaya.
c. Langkah pengujian
1. Merangkai peralatan seperti gambar 5.1.
 31

Vcc

LDR

Vout

10K

Gambar 5.1. Pengujian light dependent resistor

2. Luxmeter sebagai alat ukur untuk mendeteksi besar cahaya.

3. Mencatat dan menggambar data tegangan keluaran tiap 10 lux dari Vout.
d. Hasil Pengujian
Tegangan keluaran dari rangkaian sensor ditulis dalam persamaan
Voutput= 10K/(10K+Rldr) x Vinput ................................................(5.1)
Data hasil pengujian ditunjukan dalam tabel 5.1

Tabel 5.1.Data Hasil Pengujian light dependent resistor

No Luxmeter (lux) Vout (v) Rldr (KΩ) Data Konversi
ADC
1 0 0,00 ~ 0
2 10 1,82 17,47 370
3 20 2,54 9,68 519
4 30 2,97 6,84 607
5 40 3,25 5,38 666
6 50 3,46 4,45 709
7 60 3,63 3,77 742
8 70 3,75 3,33 768
9 80 3,86 2,95 790
10 90 3,94 2,69 808
11 100 4,02 2,43 822
12 110 4,08 2,25 835
13 120 4,13 2,10 847
14 130 4,18 1,96 857
15 140 4,23 1,82 865
16 150 4,26 1,73 873
 32

Data dalam Tabel 5.1 merupakan hasil pengujian pada sensor ldr, apabila dibuat
dalam bentuk grafik maka hasilnya dapat dilihat pada Gambar 5.2 di bawah

21
18
15
RLDR (Kohm)

12
9
6
3
0
1 2.3 3.6
Vout (V)

Gambar 5.2Grafik Hubungan Antara Tegangan Keluaran dengan Resistansi LDR

Pada Gambar 5.2 dapat dilihat bahwa hubungan antara tegangan keluaran sensor
dengan resistansinya berbanding terbalik. Sedangkan hubungan antara tegangan
keluaran dan intensitas cahaya dapat dilihat pada gambar 5.3.

Gambar 5.3. Grafik Hubungan Antara Tegangan Keluaran dengan Intensitas Cahaya

5.2. Pengujian Range Intensitas Cahaya Rumah Kaca

Dalam pengujian Sensor Light Dependent Resistor terdapat beberapa aspek yang
harus diperhatikan, antara lain:
a. Tujuan
Mengetahui range intensitas cahaya yang berasal dari lampu DC sebagai sumber
cahaya pada rumah kaca.
 33

b. Peralatan yang digunakan

1. Miniatur Rumah kaca.
2. Luxmeter Krisbow KW06-288.
3. Lampu DC
c. Langkah Pengujian
1. Pengujian dilakukan di tempat gelap dan sumber cahaya hanya berasal dari
lampu DC.
2. Mengukur dan mencatat intensitas cahaya pada rumah kaca saat sirip rumah
kaca tertutup penuh seperti pada gambar 5.4 dan pada saat sirip rumah kaca
terbuka penuh.seperti pada gamabr 5.5.

Gambar 5.4.Kondisi Sirip Rumah Kaca Tertutup Penuh

Gambar 5.5.Kondisi Sirip Rumah Kaca Terbuka Penuh

 34

d. Hasil Pengujian
Dari hasil pengujian di dapatkan intensitas cahaya pada rumah kaca ketika sirip
rumah kaca tertutup penuh adalah 0 lux dan ketika sirip rumah kaca terbuka penuh
adalah 250 lux.
5.3. Pengujian Driver Motor DC
Dalam pengujian driver motor dc terdapat beberapa aspek yang harus
diperhatikan, antara lain:
a. Tujuan
Mengetahui output driver motor apabila diberi input yang berbeda-beda.
b. Peralatan yang digunakan
1. Atmega8535
2. Driver motor L293
3. Motor dc
4. Catu daya 5V dan 12V
c. Langkah pengujian
1. Merangkai peralatan seperti dalam Gambar 5.6.
2. Mengisi mikrokontroler dengan program yang mengeluarkan data keluaran
biner.
3. Mengaktifkan catu daya 5 volt dan 12 volt
4. Mencatat pergerakan motor dc

Gambar 5.6. Diagram Blok Pengujian Driver Motor DC

 35

d. Hasil pengujian

Tabel 5.2Hasil Pengujian Driver Motor DC

No IN1 IN2 OUT1 OUT2 Arah Putaran Motor DC
1 1 0 1 0 Motor Berputar Searah Jarum Jam
2 0 1 0 1 Motor Berputar Berlawanan Arah Jarum Jam
3 0 0 0 0 Diam
4 0 0 1 1 Pengereman/Diam
5 1 1 0 0 Pengereman/Diam

Berdasarkan hasil pengujian pada Tabel 5.2 dapat diketahui bahwa motor dc
akan berputar searah jarum jam ketika Input1 dan Output1on, dan apabila Input2 dan
Output2on maka motor akan berputar berlawanan arah jarum jam. Dengan demikian
dapat disimpulkan bahwa rangkaian driver motor dc ini dapat berjalan dengan baik pada
sistem yang direncanakan.
5.4. Pengujian Kecepatan Motor DC
Dalam pengujian kecepatan motor dc terdapat beberapa aspek yang harus
diperhatikan, antara lain:
a. Tujuan
Untuk mengetahui apakah motor dc dapat berjalan sesuai dengan yang diinginkan.
b. Peralatan yang digunakan
1. ATmega8535
2. Optocoupler
3. Tachometer
c. Langkah pengujian
Mengukur kecepatan motor dengan nilai Pulse Width Modulation (PWM) yang
berbeda dengan menggunakan tachometer, sehingga didapatkan kecepatan yang
diinginkan.
d. Hasil pengujian
Hasil pengujian kecepatan motor dengan nilai Pulse Width Modulation (PWM) yang
ditentukan ditunjukkan pada Tabel5.3
 36

Tabel 5.3 Hasil Pengujian Pulse Width Modulation (PWM)

No Dalam Persen PWM Vout Driver RPM
(%) (v) (Tachometer)
1 0 0 0 0
2 10 102 0,99 3,45
3 20 204 2,33 6,93
4 30 306 3,49 10,4
5 40 408 4,66 13,9
6 50 510 5,83 17,3
7 60 612 6,99 20.8
8 70 714 8,16 24,3
9 80 816 9,33 27,8
10 90 918 10,49 31,3
11 100 1023 11,7 34,9

5.5. Pengujian LCD (Liquid Crystal Dislay)

Dalam pengujian LCD terdapat beberapa aspek yang harus diperhatikan, antara
lain:
a. Tujuan
Untuk mengetahui bahwa masing-masing pin pada port C mikrokontroler dapat
mengirim data menuju LCD sesuai dengan program yang dibuat dan LCD dapat
menampilkan data karakter dengan benar.
b. Peralatan yang digunakan
1. ATmega8535
2. LCD
3. Catu daya 5V
c. Langkah Pengujian
1. Membuat program dengan menggunakan softwareBascomAVR untuk
menampilkan data karakter nama.
2. Menghubungkan pin LCD dengan mikrokontroller.
3. Meng-upload program ke dalam mikrokontroler.
d. Hasil Pengujian
Hasil pengujian LCD dapat dilihat pada Gambar 5.7.
 37

Gambar 5.7. Tampilan Data Karakter Pada LCD

5.6. Pengujian TanggapanSistem dengan Variasi Set Point
Dalam pengujian sistem dengan variasi set Point ini terdapat beberapa aspek
yang harus diperhatikan, antara lain:
a. Tujuan
Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui bagaimana hasil respon sistem
terhadap set Pointyang bervariasi.
b. Peralatan yang digunakan
1. Rumah Kaca
2. Mikrokontroler Atmega8535
3. Driver Motor L293
4. Motor DC
5. Komputer
6. Program dan software BascomAVR.
c. Langkah Pengujian
1. Merangkai komponen elektrik seperti Gambar 5.8. Kemudian komponen elektrik
tersebut ditempatkan di dalam miniatur rumah kaca, gambar 5.9.
2. Menentukan set pointsistem mulai dari 100 lux, 120lux dan 150 lux dan melihat
respon sistemnya.
3. Pengambilan data dilakukan secara sampling tiap 500 ms terhadap tegangan yang
dihasilkan sensor.
4. Pengambilan data awal dilakukan saat sirip rumah kaca menutup atau saat
tegangan sensor bernilai 0 v.
5. Data yang di sampling ditampilkan pada LCDdan dicatat.
 38

Gambar 5.8Gambar rangkaian elektrik sistem keseluruhan

Gambar 5.9.Gambar Miniatur Rumah Kaca

d. Hasil Pengujian
Setelah melakukan prosedur pengujian, didapatkan data hasil pengujian sistem
keseluruhan dengan kontroler PID. Hasil dapat dilihat pada gamabar 5.10 sampai
gambar 5.12.
 39

 Set Point 100 lux (4,02 Volt)

120
100

Intensitas Cahaya (LUX)

80
60
40
20
0
0 2000 4000 6000 8000 10000
Waktu (ms)

Gambar 5.10.Grafik Tanggapan Sistem dengan Set point4,02 V (100 lux)

Dari gambar 5.9 dapat dilihat nilai settling time (Ts), error steady state (Ess)dan
maximum overshoot (Mp).

a. Settling time (Ts) pada intensitas cahaya 100 lux (4,02 Volt) adalah Ts = 5 s
b. Error steady sate (Ess) didapatkan dari pengujian dengan set adalah :

= 0,375%
c. Maximum overshoot (Mp) merupakan nilai tertinggi dari grafik adalah 105 lux ,
maka :
 40

 Set Point 120 lux (4,13 volt)

140
120
Intensitas Cahaya (LUX)

100
80
60
40
20
0
0 2000 4000 6000 8000 10000
Waktu (ms)

Gambar 5.11.Grafik Tanggapan Sistem dengan Set Point4,13 V (120 lux)

Dari gambar 5.10 dapat dilihat nilai settling time (Ts), error steady state (Ess)dan
maximum overshoot (Mp).

a. Settling time (Ts) pada intensitas cahaya 120 lux (4,13 Volt) adalah Ts = 5 s
b. Error steady sate (Ess) didapatkan dari pengujian dengan set adalah :

=0.757%
c. Maximum overshoot (Mp) merupakan nilai tertinggi dari grafik adalah 125 lux ,
maka :
 41

 Set point 150 lux (4,26 volt)

180
160
140
Intensitas Cahaya (LUX)

120
100
80
60
40
20
0
0 2000 4000 6000 8000 10000
Waktu (ms)

Gambar 5.12.Grafik Tanggapan Sistem dengan Set Point4,26 V (150 lux)

Dari gambar 5.11 dapat dilihat nilai settling time (Ts), error steady state (Ess)dan
maximum overshoot (Mp).

a. Settling time (Ts) pada intensitas cahaya 150 lux (4,26 Volt) adalah Ts = 5,5 s
b. Error steady sate (Ess) didapatkan dari pengujian dengan set adalah :

= 0,6667%
c. Maximum overshoot (Mp) merupakan nilai tertinggi dari grafik adalah 157 lux ,
maka :

5.7. Pengujian TanggapanSistem Terhadap Gangguan

Dalam pengujian sistem terhadap ganguan ini terdapat beberapa aspek yang
harus diperhatikan, antara lain:
a. Tujuan
Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui bagaimana daya tahan sistem terhadap
ganguan luar.
b. Peralatan yang digunakan
 42

1. Rumah Kaca
2. Mikrokontroler Atmega8535
3. Driver Motor L293
4. Motor DC
5. Komputer
6. Program dan software BascomAVR.
c. Langkah Pengujian
1. Merangkai komponen elektrik seperti Gambar 5.8. Kemudian komponen elektrik
tersebut ditempatkan di dalam miniatur rumah kaca, gambar 5.9.
2. Menentukan set Point sistem sebesar 100 lux dan melihat respon sistemnya.
3. Pengambilan data dilakukan secara sampling tiap 500 ms terhadap tegangan yang
dihasilkan sensor.
4. Pengambilan data awal dilakukan saat sirip rumah kaca menutup atau saat
tegangan sensor bernilai 0 v.
5. Memberikan ganguan berupa penghalang cahaya yang berasal dari plastik putih
pada detik ke 8 dan melepaskan penghalang cahaya pada detik ke 13 .
6. Data yang di sampling ditampilkan pada LCDdan dicatat.
d. Hasil Pengujian
Setelah melakukan prosedur pengujian, didapatkan data hasil pengujian sistem
keseluruhan dengan kontroller PID dan diberi ganguan. Hasil dapat dilihat pada gambar
5.13.
 43

 Set Point 100 lux (4,02 volt)

250

200

Intensitas Cahaya (LUX) 150

100

50

0
0 5000 10000 15000 20000
Waktu (ms)

Gambar 5.13.Grafik Tanggapan Sistem Terhadap Ganguan dengan Set Point4,02 V (100 lux)

Pada saat detik ke 8 ganguan diberikan dengan mendekatkan kertas di atas sirip
rumah kaca, hasil yang terjadi adalah intensitas cahaya pada rumah kaca turun hingga
38 lux. Kemudian intensitas cahaya pada rumah kaca sensor normal kembali di detik
11,5. Pada saat kertas penghalang diambil saat detik ke 13 terjadi kenaikan intensitas
cahaya hingga 247 lux dan intensitas cahaya pada rumah kaca akan kembali normal di
detik ke 16.
 44

BAB VI
PENUTUP
6.1. Kesimpulan
Dari hasil perancangan dan pengujian alat yang telah dilakukan, maka didapatkan:
1. Jangkauan Intensitas cahaya pada rumah kaca ini adalah 0-250 lux. Intensitas cahaya
0 lux terjadi saat sirip rumah kaca tertutup penuh dan intensitas cahaya 250 lux
terjadi saat sirip rumah kaca terbuka penuh. Sumber cahaya hanya berasal dari
lampu DC yang berada pada bagian atas miniatur rumah kaca.
2. Penentuan parameter nilai Kp dilakukan dengan menggunakan metode Hand
Tuning. Parameter yang digunakan pada sisstem yaitu Kp=2.
3. Hasil pengujian sistem dengan variasi Set Point mulai dari 100 lux, 120 lux dan 150
lux didapatkan rata-rata settling Time (Ts) = 5,33s, error steady state (Ess) =
±0,5995%, Maximum Overshoot (Mp) = 4,609%.
4. Pada saat diberi ganguan luar berupa penghalang intensitas cahaya sistem
membutuhkan waktu kurang dari 1,5s untuk kembali ke nilai referensi. Ketika
penghalang intensitas cahaya diambil maka sistem membutuhkan waktu 1,5s untuk
kembali ke nilai referensi.
 45

DAFTAR PUSTAKA

Anonim. Data sheet ATmega8535

Anonim. Datasheet LCD M1632
Anonim. National Data Acquisition Data Book, 1995
Bishop, O., 2002, Dasar-Dasar Elektronika, Erlangga, Jakarta
Coughlin, Robert F. 1982. Penguat Operasional dan Rangkaian Terpadu Linear,
Jakarta: Erlangga.
Garber M, Thomas Paul, Indoor Plants, Agricultural and Enviromental Sciences, The
University at Georgia.
Kilian, Christopher T, Modern Control Technology, (West Publishing Co:1996)
Kismet F, 1994
Malvino, AP. 1987. Prinsip-prinsip Elektronika, Jilid 2, Cetakan ketiga, terjemahan
Prof. M. Barmawi, Ph.D, M.O Tjia, Ph.D. Jakarta : Erlangga.
Ogata, K. 1997. Teknik Kontrol Automatik. Jakarta: Erlangga.
Tooley, Mike. 2002. Rangkaian Elektronik Prinsip dan Aplikasi. Jakarta. Penerbit
Erlangga.
 46

LAMPIRAN I
FOTO ALAT

Gambar Alat Tampak Depan

Gambar Alat Tampak Atas

 47

Gambar Alat Tampak Samping

Gambar Rangkaian Elektrik Sistem Di Dalam Rumah Kaca

 48

LAMPIRAN II
Listing Program
$regfile = "8535def.dat"
$crystal = 11059200
$eeprom

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Prescale = 64 , Compare A Pwm = Clear Up ,

Compare B Pwm = Clear Up 'pwm dengan settingan fast pwm 10 bit
'inisialisasi adc
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
'inisialisasi lcd
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portc.2 , Db5 = Portc.3 , Db6 = Portc.4 , Db7 = Portc.5 ,
E = Portc.1 , Rs = Portc.0
Config Lcd = 16 * 2 : Cursor Off

'pendefinisian pin mikro

Config Portb = Input
Portb = 255
Config Portd = Output
'alias tombol
Sw_ok Alias Pinb.3
Sw_cancel Alias Pinb.2
Sw_down Alias Pinb.1
Sw_up Alias Pinb.0

'deklarasi variabel eprom

Dim Kp_eprom As Eram Integer
Dim Ki_eprom As Eram Integer
Dim Kd_eprom As Eram Integer
Dim Ts_eprom As Eram Integer
Dim Sp_kecepatan_eprom As Eram Integer
Dim Sp_kecepatan As Integer
Dim Ts As Integer
Dim Kp As Integer
Dim Ki As Integer
Dim Kd As Integer
Dim Sv As Integer
Dim Error As Integer
Dim Last_error As Integer
Dim Pv As Integer
Dim P As Integer
Dim Pd As Integer
 49

Dim Pid As Integer

Dim Pwm As Integer
Dim Pwmm As Integer
Dim Pwm_eprom As Eram Integer
Dim I1 As Integer
Dim I2 As Integer
Dim I3 As Integer
Dim I As Integer
Dim D1 As Integer
Dim D2 As Integer
Dim D3 As Integer
Dim D As Integer
Dim Sensor As Word
Dim Konversi_sensor As Byte
Dim Data1 As Byte
Dim Menu As Byte
Dim Dataadc As Integer , Channel As Byte

'deklarasi subrutin
'-------------------------------------
Declare Sub Baca_sensor()
Declare Sub Putar_kiri()
Declare Sub Putar_kanan()
Declare Sub Berhenti()
Declare Sub Putar_kiri_pelan()
Declare Sub Putar_kanan_pelan()
Declare Sub Hitung_pid()

Cls
Home
Lcd "ADC LDR"
Waitms 1500
Lowerline
Lcd "alfido brawijaya"
Waitms 1500

Menu_utama:
Menu = 0
Cls
Home : Lcd "'menu'<<<<^>>>>>"
Lowerline
Lcd "Please choice"
Do
If Sw_up = 0 Then : Waitms 250 : Menu = 1
End If
If Sw_down = 0 Then : Waitms 250 : Menu = 2
End If
If Sw_cancel = 0 Then : Waitms 150 : Gosub Menu_utama
 50

End If
If Menu = 1 Then : Locate 2 , 1 : Lcd "SetRumahkaca"
If Sw_ok = 0 Then : Waitms 250 : Gosub Menu_kp : End If
End If
If Menu = 2 Then : Locate 2 , 1 : Lcd "Go..Ready?"
If Sw_ok = 0 Then : Waitms 250 : Gosub Go : End If
End If
Loop

Cls
'------------------------------------
Menu_kp:
Do
Kp = Kp_eprom
If Sw_up = 0 Then : Incr Kp : Waitms 10
End If
If Sw_down = 0 Then : Decr Kp : Waitms 10
End If
If Sw_ok = 0 Then : Waitms 250 : Gosub Menu_ki
End If
If Sw_cancel = 0 Then : Waitms 250 : Gosub Menu_utama
End If
If Kp > 50 Then : Kp = 0 : Waitms 10
End If
If Kp < 0 Then : Kp = 50 : Waitms 10
End If

Home : Lcd "Tuning PID ^,^ " : Locate 2 , 1 : Lcd "KP:" : Locate 2 , 4 : Lcd " ":
Locate 2 , 4 : Lcd Kp : Waitms 100
Kp_eprom = Kp
Loop

'--------------------------------------
Menu_ki:
Do
Ki = Ki_eprom
If Sw_up = 0 Then : Incr Ki : Waitms 10
End If
If Sw_down = 0 Then : Decr Ki : Waitms 10
End If
If Sw_ok = 0 Then : Waitms 250 : Gosub Menu_kd
End If
If Sw_cancel = 0 Then : Waitms 250 : Gosub Menu_kp
End If
If Ki > 20 Then : Ki = 0 : Waitms 10
End If
If Ki < 0 Then : Ki = 20 : Waitms 10
End If
 51

Home : Lcd "Tuning PID ^,^ " : Locate 2 , 1 : Lcd "KI:" : Locate 2 , 4 : Lcd " ":
Locate 2 , 4 : Lcd Ki : Waitms 100

Ki_eprom = Ki
Loop

'----------------------------------------
Menu_kd:
Do
Kd = Kd_eprom
If Sw_up = 0 Then : Kd = Kd + 5 : Waitms 10
End If
If Sw_down = 0 Then : Kd = Kd - 5 : Waitms 10
End If
If Sw_ok = 0 Then : Waitms 250 : Gosub Menu_ts
End If
If Sw_cancel = 0 Then : Waitms 250 : Gosub Menu_ki
End If
If Kd > 150 Then : Kd = 0 : Waitms 10
End If
If Kd < 0 Then : Kd = 150 : Waitms 10
End If
Home : Lcd "Tuning PID ^,^ " : Locate 2 , 1 : Lcd "KD:" : Locate 2 , 4 : Lcd " ":
Locate 2 , 4 : Lcd Kd : Waitms 100
Kd_eprom = Kd
Loop

'------------------------------------------
Menu_ts:
Do
Ts = Ts_eprom
If Sw_up = 0 Then : Ts = Ts + 100 : Waitms 10
End If
If Sw_down = 0 Then : Ts = Ts - 100 : Waitms 10
End If
If Sw_ok = 0 Then : Waitms 250 : Gosub Menu_sp_kecepatan
End If
If Sw_cancel = 0 Then : Waitms 250 : Gosub Menu_kd
End If
If Ts > 1000 Then : Ts = 0 : Waitms 10
End If
If Ts < 0 Then : Ts = 1000 : Waitms 10
End If
Home : Lcd "TimeSampling(ms)" : Locate 2 , 1 : Lcd "TS:" : Locate 2 , 4 : Lcd "
" : Locate 2 , 4 : Lcd Ts : Waitms 100
Ts_eprom = Ts
Loop
 52

'------------------------------------------
Menu_sp_kecepatan:
Do
Sp_kecepatan = Sp_kecepatan_eprom
If Sw_up = 0 Then : Sp_kecepatan = Sp_kecepatan + 50 : Waitms 10
End If
If Sw_down = 0 Then : Sp_kecepatan = Sp_kecepatan - 50 : Waitms 10
End If
If Sw_ok = 0 Then : Waitms 250 : Gosub Go
End If
If Sw_cancel = 0 Then : Waitms 250 : Gosub Menu_ts
End If
If Sp_kecepatan > 900 Then : Sp_kecepatan = 400 : Waitms 5
End If
If Sp_kecepatan < 400 Then : Sp_kecepatan = 900 : Waitms 5
End If
Home : Lcd "Set keceptan ^_^ " : Locate 2 , 1 : Lcd " " : Locate 2 , 1 : Lcd
Sp_kecepatan : Waitms 100
Sp_kecepatan_eprom = Sp_kecepatan
Loop

'------------------------------------------
Go:
Kp = Kp_eprom
Ki = Ki_eprom
Kd = Kd_eprom
Sp_kecepatan = Sp_kecepatan_eprom
Ts = Ts_eprom

Cls
Locate 2 , 5 : Lcd "Ready..!!"
Locate 1 , 8 : Lcd "-" : Waitms 150
Locate 1 , 8 : Lcd "3" : Waitms 150
Locate 1 , 8 : Lcd "2" : Waitms 150
Locate 1 , 8 : Lcd "1" : Waitms 150
Locate 1 , 8 : Lcd "-" : Waitms 150
Cls
Locate 2 , 7 : Lcd "GO.." : Waitms 200

Cls

Do
Sv = 822
Call Baca_sensor()
If Pv = Sv Then
Pv = 0
Call Berhenti()
End If
If Pv < Sv Then
 53

Pv = 600
Call Putar_kiri()
End If
If Pv > Sv Then
Pv = 840
Call Putar_kanan()
End If
If Pv >= 750 Then
Pv = 800
Call Putar_kiri_pelan()
End If
If Pv >= 850 Then
Pv = 850
Call Putar_kanan_pelan()
End If

Locate 1 , 1
Lcd "SP="
Locate 1 , 4
Lcd Sv
Locate 2 , 1
Lcd "PV="
Locate 2 , 4
Lcd Dataadc
Locate 2 , 13
Lcd Pwm1a

Waitms Ts
Loop
End

Sub Hitung_pid()
Error = Sp - Pv
'proportional control
P = Kp * Error
' Integrativ Control
I1 = Error + Last_error
I2 = I1 / 2
I = Ki * I2
' Derivative Control
D1 = Kd * 10
D2 = Error - Last_error
D = D1 * D2

'error lampau
Last_error = Error
'proportional-derivative control
 54

Pd = P + D
'proportional-integrativ-derivative control
Pid = Pd + I
Pwm1a = Sp_kecepatan + Pid

End Sub

Sub Baca_sensor()
Start Adc
Dataadc = Getadc(1)
Pv = Dataadc
End Sub

Sub Putar_kiri()
Portd.0 = 0
Portd.1 = 1
Call Hitung_pid()
End Sub

Sub Putar_kanan()
Portd.0 = 1
Portd.1 = 0
Call Hitung_pid()
End Sub

Sub Berhenti()
Portd.0 = 0
Portd.1 = 0
Pwm1a = 0
End Sub

Sub Putar_kiri_pelan()
Portd.0 = 0
Portd.1 = 1
Call Hitung_pid()
Pwm1a = Pwm1a / 4
End Sub

Sub Putar_kanan_pelan()
Portd.0 = 1
Portd.1 = 0
Call Hitung_pid()
Pwm1a = Pwm1a / 4
End Sub
 lv

lv