PERANCANGAN SISTEM PENGINDERAAN PADA ROBOT CERDAS PEMADAM API

BERBASIS ARDUINO

BAB I
PENDAHULUAN

1. Umum.
a. Ilmu pengetahuan dan teknologi pada saat ini berkembang sangat pesat
dan semakin hari terus berkembang, sehingga selanjutnya mengakibatkan
perkembangan di berbagai bidang termasuk didalamnya teknologi elektronika.
Adanya perkembangan teknologi elektronika tersebut mempunyai dampak
positif dalam berbagai lini kehidupan manusia yang mengarah pada kemudahan
manusia untuk melaksanakan kegiatan sehari-hari. Salah satu peralatan yang
merupakan hasil produk teknologi saat ini yang mampu untuk membantu tugas
manusia adalah “Robot”. Ada beberapa jenis konstruksi robot yang
diklasifikasikan sebagai berikut yaitu (bergerak),
dan (robot terbang)

b. Musibah kebakaran yang sering terjadi telah menimbulkan begitu banyak

korban. Perangkat pengamanan untuk pendeteksi kebakaran saat ini belum
mampu menyelesaikan masalah tersebut. Maka pada saat ini dirancang robot
cerdas pemadam api berbasis Arduino (kit elektronik atau papan rangkaian
elektronik open source yang didalamnya terdapat komponen utama yaitu
mikrokontroller) dengan pengendalian secara otomatis dan di program untuk
dapat melakukan sesuai fungsinya. untuk menentukan posisi sasaran (api) maka
robot cerdas pemadam api juga dilengkapi dengan sensor api yang memiliki
tingkat akurat yang tinggi. Untuk mengendalikan sensor dan roda penggerak
(aktuator) agar sistem robot dapat terintegrasi maka dilengkapi dengan arduino
sebagai mikrokontroller yang telah diprogram sebagai pusat pengendali.

c. Salah satu bentuk adalah robot cerdas pemadam api berbasis

Arduino berupa roda untuk bergerak yang dapat digunakan dalam perpindahan
posisi dari satu tempat ke tempat lain. Dengan adanya robot cerdas pemadam
 2

api berbasis Arduino ini maka tugas manusia dapat tergantikan dengan robot.
Robot ini mampu berjalan (gerakan berjalan pada robot dalam
melewati dinding penghalang agar tidak bertabrakan dengan dinding) dan
mematikan api ditempat yang telah ditentukan dan diletakkan pada sebuah
labirin. Namun jenis pekerjaan ini membutuhkan reaksi cepat karena kebakaran
dapat dihindari apabila api belum menyebar. Ketika api telah menyebar
pekerjaan pemadam kebakaran akan menjadi pekerjaan yang sulit dan beresiko
tinggi. Masalah kebakaran dapat dikurangi apabila sumber api dapat ditemukan
dan dipadamkan dalam waktu singkat.

2. Maksud Dan Tujuan. Maksud perancangan robot cerdas pemadam api

menggunakan arduino adalah untuk menggantikan fungsi manusia dengan robot

sebagai alat untuk memberikan kemudahan dalam menjalani kegiatan yang
berhubungan dengan pemadaman api. Tujuan dari pembuatan aplikasi alat ini
adalah agar pada saat terjadinya kebakaran manusia tidak lagi sulit untuk
mencari titik api untuk dipadamkan dan masalah kebakaran dapat ditanggulangi
dalam waktu yang lebih singkat.

3. Perumusan Masalah. Adapun permasalahan yang akan dibahas adalah :

a. Pemrograman rangkaian sensor Uvtron dengan Arduino agar dapat

mendeteksi dimana titik api tersebut berada dan ditampilkan pada layar lcd .

b. Proses pengaturan Arduino yang digunakan untuk mengatur motor DC

sebagai penggerak kipas pemadam api.

c. Analisa mengenai kerja sensor Ultrasonik dan sensor Uvtron R2868

berbasis Arduino.

4. Batasan Masalah. Pembatasan masalah dimaksudkan untuk mempermudahkan

pelaksanaan penelitian maupun penulisan sehingga tidak terjadi kesalahan
dalam menterjemahkan hal-hal yang dimaksud maka dibuat pembatasan
masalah sebagai berikut :
 3

a. Pendeteksian titik api menggunakan sensor api Uvtron dan sebagai

pemadam titik api menggunakan kipas.

b. Program ditulis dalam bahasa Arduino dan menggunakan kipas sebagai

pemadam api.

c. Jenis api yang akan dipadamkan adalah api lilin.

d. Penggunaan motor DC sebagai tenaga penggerak robot pemadam api

e. Pembahasan cara kerja robot pemadam api hanya sebatas menurut

kebutuhan yang meliputi analisa cara sensor-sensor pada robot tersebut bekerja
dan perangkat lunak lainnya.

5. Metode Penelitian. Karya tulis dengan judul “Perancangan Sistem Penginderaan

pada Robot Cerdas Pemadam Api Berbasis Arduino” ini disusun secara bertahap
untuk lebih memudahkan dalam pembuatan alat maupun penyusunan
laporannya. Adapun tahap-tahapnya dapat dijelaskan seperti tersebut dibawah
ini :

a. Studi Pustaka. Metode ini dilakukan untuk mendapatkan landasan

dan
referensi teori dengan membaca buku dan artikel lainnya sebagai literatur
sumber teori dasar guna mendukung dalam perancangan alat dan pembuatan
naskah.
b. Riset rangkaian. Metode ini dilaksanakan dengan mengadakan
pengamatan dan perancangan
 4

BAB II
LANDASAN TEORI

7. Umum. Robot cerdas pemadam api berbasis Arduino merupakan alat yang
berfungsi untuk memadamkan api secara otomatis yang berada pada sebuah labirin
yang telah ditempatkan lilin untuk dipadamkan. Peralatan robot cerdas pemadam api
berbasis Arduino secara garis besar terdiri dari 2 perangkat yaitu (perangkat
keras) dan (perangkat lunak). Pada perangkat keras terdiri dari Arduino
sebagai mikrokontroler, LCD 2x16, motor DC, sensor SRF04, sensor
R2868, pengendali PID, dan kipas sebagai pemadam api, sedangkan perangkat lunak
menggunakan bahasa pada pemrograman Arduino.

8. Arduino Uno. Arduino adalah kit elektronik atau papan rangkaian

elektronik open source yang di dalamnya terdapat komponen utama yaitu sebuah chip
dengan jenis AVR dari perusahaan Atmel .. itu sendiri
adalah chip atau IC ( ) yang bisa diprogram menggunakan komputer.
Tujuan menanamkan program pada adalah agar rangkaian elektronik
dapat membaca input, memproses input tersebut dan kemudian menghasilkan output
sesuai yang diinginkan. Jadi bertugas sebagai ‘otak’ yang
mengendalikan input, proses dan output sebuah rangkaian elektronik.
ada pada perangkat elektronik disekeliling kita, missal nya , MP3 player,
DVD, televisi, AC, dan lain sebagainya. juga dipakai untuk keperluan
mengendalikan robot. Baik robot mainan, maupun robot industri. Karena komponen
utama Arduino adalah , maka Arduino pun dapat diprogram
menggunakan komputer sesuai kebutuhan kita. Arduino dapat digunakan untuk
mengembangkan objek interaktif, mengambil masukan dari berbagai atau
sensor, dan mengendalikan berbagai lampu, motor, dan fisik lainnya. Arduino
dapat berdiri sendiri, atau dapat berkomunikasi dengan perangkat lunak yang berjalan
pada komputer (misalnya Flash, Pengolahan, MaxMSP). arduino dapat dirakit
dengan tangan atau dibeli perbagian. Bahasa pemrograman Arduino merupakan

1Thesis.binus.ac.id/doc/Bab2/2010-2-00444-SK%20bab%202.pdf.Oktober2012
 5

implementasi dari , sebuah komputasi yang didasarkan pada

pemrograman pengolahan multimedia Didalam arduino terdapat pemrograman yang
bernama arduino IDE yang berfungsi untuk menjalankan program pada arduino.
Kelebihan Arduino yaitu :

a. Tidak perlu perangkat chip programmer karena di dalamnya sudah ada

bootloader yang akan menangani upload program dari komputer.

b. Bahasa pemrograman relatif mudah karena software Arduino dilengkapi

dengan kumpulan library yang cukup lengkap.

c. Memiliki modul siap pakai ( ) yang bisa ditancapkan pada board Arduino.

Gambar 2.1 Arduino Uno

a. Berikut ini adalah konfigurasi dari Arduino Uno. Mikrokontroler ATmega328

Atmega328 adalah mikrokontroler keluaran dari atmel yang mempunyai arsitektur RISC
( ) dimana setiap proses eksekusi data lebih cepat dari
pada arsitektur CISC ( ). Mikrokontroler ini memiliki
beberapa fitur antara lain :
a) 130 macam instruksi yang hampir semuanya dieksekusi dalam satu
siklus clock.

b) 32 x 8-bit register serba guna.

 6

c) Kecepatan mencapai 16 MIPS dengan MHz.

d) 32 KB Flash memori dan pada arduino memiliki yang

menggunakan 2 KB dari flash memori sebagai .

e) Memiliki EEPROM ( )
sebesar 1 KB sebagai tempat penyimpanan data semi permanen karena
EEPROM tetap dapat menyimpan data meskipun catu daya dimatikan.

f) Memiliki SRAM ( ) sebesar 2 KB.

g) Memiliki pin I/O digital sebanyak 14 pin 6 diantaranya PWM (

) .

h) / SPI

b. Mikrokontroller Atmega 328 memiliki arsitektur , yaitu memisahkan

memori untuk kode program dan memori untuk data sehingga dapat
memaksimalkan kerja dan . Konsep inilah yang memungkinkan
instruksi-instruksi dapat dieksekusi dalam setiap satu siklus clock. 32 x 8-bit
register serba guna untuk mendukung operasi pada ALU ( )
yang dapat dilakukan dalam satu siklus. 6 dari register serbaguna ini dapat
digunakan sebagai 3 buah register pointer 16-bit pada mode pengalamatan tak
langsung untuk mengambil data pada ruang memori data. Hampir semua
instruksi AVR memiliki format 16-bit atau 32-bit. Selain register serba guna di atas,
terdapat register lain yang terpetakan dengan teknik I/O selebar
64 byte.

c. Berikut ini adalah tampilan arsitektur ATmega 3281 :

 7

Gambar 2.2 Arsitektur ATmega328

d. Performa tinggi Atmel picoPower 8-bit AVR berbasis RISC mikrokontroler

menggabungkan 32KB ISP dengan sementara
kemampuan, 1024B EEPROM, SRAM 2KB, 23 tujuan umum I / O baris, 32 register
tujuan umum bekerja, tiga waktu yang dengan membandingkan
mode, dan eksternal, USART diprogram serial, byte-oriented
2-kawat antarmuka serial, port SPI seri, 6-channel 10-bit A / D (8-channel
di TQFP dan QFN / MLF paket), timer pengawas diprogram dengan osilator
internal, dan lima software mode penghematan daya dipilih. Perangkat
beroperasi antara 1,8-5,5 volt. Dengan mengeksekusi instruksi yang kuat dalam
satu siklus tunggal, perangkat mencapai throughputs mendekati 1 MIPS per
MHz, menyeimbangkan konsumsi daya dan kecepatan pemrosesan. Berikut
Konfigurasi PIN ATmega328:
 8

Gambar 2.3 Konfigurasi PIN ATmega328

1) Power. Arduino dapat diberikan power melalui koneksi USB atau

. Powernya diselek otomatis. Power supply dapat menggunakan
adaptor DC atau baterai. Board arduino dapat dioperasikan menggunakan
supply dari luar sebesar 7-20 volt. Jika supply kurang dari 7V, kadangkala
pin 5V akan mensuplai kurang dari 5 volt dan board bisa menjadi tidak stabil.
Jika menggunakan lebih dari 12 volt maka tegangan di regulator akan
menjadi sangat panas dan menyebabkan kerusakan pasa .
Rekomendasi tegangan ada pada 7 sampai 12 volt2.
2) Memori. Atmega328 memiliki 32 KB flash memori untuk menyimpan
kode, juga 2 KB yang digunakan untuk . Atmega328 memiliki 2 KB
untuk SRAM dan 1 KB untuk EEPROM.

3) Input dan Output. Setiap 14 pin digital arduino dapat digunakan sebagai
input atau output menggunakan fungsi (), , dan
(). Input/Output dioperasikan pada 5 Volt. Setiap pin dapat
menghasilkan atau menerima maximum 40 mA dan memiliki internal pull-up
resistor 20-50 KOhms. Input analog ada 0, mulai dari A0-A51.

2www.scribd.com/doc/84655934/BAB-III.Oktober2012
 9

9. Sensor Ultrasonik SRF04.

Gambar 2.4 Sensor SRF04

SRF04 adalah sensor non-kontak pengukur jarak menggunakan ultrasonik.

Prinsip kerja sensor ini adalah transmitter mengirimkan seberkas gelombang
ultrasonik, lalu diukur waktu yang dibutuhkan hingga datangnya pantulan dari obyek 3.
Lamanya waktu ini sebanding dengan dua kali jarak sensor dengan obyek, sehingga
jarak sensor dengan obyek dapat ditentukan persamaan jarak = kecepatan_suara ×
waktu_pantul/2 SRF04 dapat mengukur jarak dalam rentang antara 3 cm – 3 m
dengan output panjang pulsa yang sebanding dengan jarak obyek. Sensor ini hanya
memerlukan 2 pin I/O untuk berkomunikasi dengan mikrokontroler, yaitu TRIGGER dan
ECHO. Untuk mengaktifkan SRF04 mikrokontroler mengirimkan pulsa positif melalui
pin TRIGGER minimal 10 us, selanjutnya SRF04 akan mengirimkan pulsa positif
melalui pin ECHO selama 100 us hingga 18 ms, yang sebanding dengan jarak obyek.
Dibandingkan dengan sensor ultrasonik lain, seperti PING, SRF04 mempunyai
kemampuan yang setara, yaitu rentang pengukuran antara 3 cm – 3 m, dan output
yang sama, yaitu panjang pulsa. Meski cara pengoperasiannya juga mirip, namun
kedua sensor tersebut berbeda jumlah pin I/O-nya, yaitu 2 untuk SRF04 dan 1 untuk
PING. Jika boleh memilih di antara keduanya, penulis cenderung untuk memilih PING
dengan pertimbangan harga dan juga adanya lampu indikator yang menunjukkan
kondisi PING sedang aktif, selain juga jumlah pin I/O yang lebih sedikit.
Selain SRF04 Devantech juga mengeluarkan beberapa macam sensor ultrasonik lain.
Tidak seperti kebanyakan saudaranya yang mempunyai 2 transduser ultrasonik

3 program-mikrokontroler-avr-untuk-sensor-srf04-menggunakan-cvavr/
 10

sebagai transmitter dan receiver, SRF02 hanya mempunyai 1 transduser ultrasonik

yang berfungsi sekaligus sebagai transduser dan receiver dengan output I2C dan
serial UART. SRF05 mirip dengan SRF04, hanya jangkauan maksimumnya 4 m dan
terdapat 2 mode operasi menggunakan 1 atau 2 pin I/O. SRF08 mampu mengukur
jarak dalam rentang 3 cm – 6 m dengan antarmuka I2C.
Dimensi : 24mm (P) x20mm (L) x17mm (T).

Tabel 2.1 Spesifikasi Sensor SRF04

Tegangan 5 VDC

Konsumsi Arus 30 Ma (rata-rata), 50 Ma (max)

Frekuensi Suara 40 kHz

Jangkauan 3 cm – 3 m

Mampu mendeteksi gagang sapu

Sensitivitas berdiameter 3 cm dalam jarak > 2 m

Sinyal level TTL Positif, Lebar berbanding

Pulsa Echo proporsional dengan jarak yang dideteksi

10 Ms min. Pulsa Level TTL

Input Trigger

10 . LCD merupakan sebuah teknologi layar digital yang

menghasilkan citra pada sebuah permukaan yang rata (flat) dengan memberi sinar
pada kristal cair dan filter berwarna, yang mempunyai struktur molekul polar, diapit
antara dua elektroda yang transparan. Penampilan LCD mulai menggantikan fungsi
penampil CRT ( sebagai penampil gambar, text baik monokrom
ataupun warna. Pada layar LCD, setiap matrik adalah susunan dua dimensi piksel
yang dibagi dalam baris dan kolom. Bila medan listrik diberikan, molekul
menyesuaikan posisinya pada medan, membentuk susunan kristalin yang
 11

mempolarisasi cahaya yang melaluinya. Adapun bentuk fisik LCD 16x2 seperti pada
gambar di bawah ini :

Gambar 2.5 Interface Liquid Crystal Display (LCD) 2X16

LCD berfungsi menampilkan suatu nilai hasil sensor, menampilkan teks, atau
menampilkan menu pada aplikasi mikrokontroler. LCD yang digunakan adalah jenis
LCD M1632. LCD M1632 merupakan modul LCD dengan tampilan 16 x 2 baris dengan
konsumsi daya rendah. Modul tersebut dilengkapi dengan mikrokontroler yang
didesain khusus untuk mengendalikan LCD. LCD dibuat dengan pengontrol LSI, yaitu
pengontrol yang memiliki 2 buah r 8 bit (IR) dan data register
(DR). IR menyimpan kode instruksi, misalnya dan , serta informasi
alamat untuk data RAM (DDRAM) dan (CGRAM). Ketika
informasi alamat ditulis ke , data disimpan ke data register dari
DDRAM atau CGRAM menggunakan sinyal (RS).

Gambar 2.6 Konfigurasi Pin Liquid Crystal Display (LCD)

Adapun susunan dan fungsi pin pada gambar 2.6 adalah
sebagai berikut :
1) Pin 1 dihubungkan ke Gnd

2) Pin 2 dihubungkan ke Vcc +5V

 12

3) Pin 3 dihubungkan ke bagian tengah potensiometer 10 KOhm sebagai

pengatur kontras.

4) Pin 4 untuk memberitahu LCD bahwa sinyal yang dikirim adalah data,
jika Pin 4 ini diset ke logika 1 ( , +5V), atau memberitahu bahwa sinyal yang
dikirim adalah perintah jika pin ini di set ke logika 0 ( , 0V).

5) Pin 5 digunakan untuk mengatur fungsi LCD. Jika di set ke logika 1 ( ,

+5V) maka LCD berfungsi untuk menerima data (membaca data). Selain itu
berfungsi untuk mengeluarkan data, jika pin ini di set ke logika 0 , 0V).
Namun kebanyakan aplikasi hanya digunakan untuk menerima data, sehingga
pin 5 ini selalu dihubungkan ke Gnd.

6) Pin 6 adalah terminal . Berlogika 1 setiap kali pengiriman atau

pembacaan data.

7) Pin 7 – Pin 14 adalah data 8 bit data bus (Aplikasi ini menggunakan 4
bit MSB saja, sehingga pin data yang digunakan hanya pin 11 – Pin 14).

8) Pin 15 dan Pin 16 adalah tegangan untuk menyalakan lampu LCD.

11. Motor DC. Motor DC merupakan perangkat elektromagnetis yang merubah

energi listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini biasanya digunakan untuk
memutar roda atau menggerakkan kompresor. Motor listrik DC tersusun dari
dua bagian yaitu bagian diam ( ) dan bagian bergerak ( r).1 motor arus
searah adalah badan motor atau kutub magnet (sikat-sikat), sedangkan yang
termasuk adalah jangkar lilitannya. Kumparan medan pada motor DC disebut
stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang
berputar). Jika terjadi putaran pada kumparan jangkar dalam medan magnet, maka
akan timbul tegangan (GGL) yang berubah-ubah arah pada setiap setengah putaran,
sehingga merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip kerja dari arus searah adalah
membalik phasa tegangan dari gelombang yang mempunyai nilai positif dengan
menggunakan dengan demikian arus yang berbalik arah dengan kumparan
jangkar yang berputar dalam medan magnet.
 13

Gambar 2.7 (a) Penampang Motor DC, (b) Motor DC Sederhana

DC mempunyai 2 pin input, yaitu tegangan dan ground. Motor DC cocok

digunakan pada aplikasi yang menggunakan kecepatan tinggi dan torsi yang cukup
besar, seperti pada karena motor ini biasa digunakan pada roda atau kaki
sebagai penggerak dari sebuah robot. Kecepatan putar dihitung berdasarkan jumlah
putaran yang terjadi dalam satu menit atau RPM ( ). Mekanisme
kerja untuk seluruh jenis motor DC secara umum :
a. Arus listrik dalam medan magnet akan memberikan gaya.

b. Jika kawat yang membawa arus dibengkokkan menjadi sebuah , maka

kedua sisi , yaitu pada sudut kanan medan magnet, akan mendapatkan gaya
pada arah yang berlawanan.
c. Pasangan gaya menghasilkan tenaga putar/ untuk memutar
kumparan.

d. Motor-motor memiliki beberapa pada dinamonya untuk memberikan

tenaga putaran yang lebih seragam dan medan magnetnya dihasilkan oleh
susunan elektromagnetik yang disebut kumparan medan.

Prinsip kerja motor DC secara sederhana dapat dijelaskan menggunakan aturan

kanan pada gaya (F) yang disebabkan oleh interaksi antara arus (I) dan medan
magnet (B) yang sumbunya saling tegak lurus.
 14

(a) (b) (c)

Gambar 2.8 Prinsip kerja Motor DC

Pada saat motor DC terhubung dengan catu daya, maka kumparan pada
akan dialiri arus, kumparan warna biru terhubung pada kutub positif catu
daya sedangkan kumparan merah pada kutub negatif catu daya, sehingga
menimbulkan medan magnet dengan kutub samadan menghasilkan gaya tolak
magnet. Berdasarkan aturan tangan kanan , maka juga akan
memperoleh gaya yang tegak lurus terhadap arah arus dan medan magnetnya seperti
pada gambar (a) sehingga motor bergerak sesuai arah gaya. Pada saat rotor berada
pada celah antar magnet, rotor tetap bergerak searah gaya yang diterima sebelumnya
tanpa interaksi medan magnet seperti pada gambar (b). Selanjutnya pada saat rotor
kembali berada pada medan magnet yang berbeda kutub, arus yang diterima
kumparan juga berlawanan kutub sehingga motor kembali memperoleh gaya
dari gaya tolak magnet dengan kutub yang sama serta gaya yang tegak lurus terhadap
arah arus dan arah medan magnet sehingga motor kembali bergerak seperti pada
gambar (c). Proses ini kembali berulang sehingga rotor terus berputar hingga catu
daya berhenti terhubung. Kecepatan motor DC dapat dikendalikan sesuai dengan
spesifikasi yang diinginkan baik secara digital maupun secara analog. Pengendalian
kecepatan secara digital dengan mikrokontroler dapat memberikan kemudahan
dibandingkan secara analog karena pengendalian dapat dilakukan secara otomatis
melalui algoritma program yang dibuat oleh pengguna. Untuk melakukan
pengendalian kecepatan dengan mikrokontroler dibutuhkan instrumen pendukung
berupa rangkaian driver dan sensor yang dapat memberikan umpan balik posisi
maupun kecepatan motor sebagai referensi untuk memberikan perintah selanjutnya.
 15

12. Sensor Uvtron R2868. sensor menggunakan tabung

uvtron produksi Hamamatsu yang mempunyai cara kerja sederhana. 4 Saat katoda
tabung dihadapkan pada berkas sinar ultraviolet yang berasal dari api lilin, maka
dikeluarkan dari katoda tabung oleh efek fotolistrik kemudian dipercepat oleh
anoda tabung dengan medan listrik. Semakin tinggi tegangan yang diberikan maka
semakin besar pula medan listriknya. Energi kinetik dari elektron menjadi cukup kuat
untuk mengionkan molekul-molekul gas tertutup pada tabung dengan benturan.
Elektron dibangkitkan oleh pengionan yang dipercepat, memungkinkan
elektron-elektron tersebut untuk mengionkan molekul-molekul lain sebelum mencapai
anoda. Ion positif akan dipercepat menuju katoda dan membenturkannya sehingga
yang menghasilkan elektron-elektron kedua. Proses peluruhan ini menyebabkan arus
yang besar antara elektroda dan diikuti oleh pengosongan muatan elektron
( ). Sekali pengosongan terjadi, tabung akan diisi oleh elektron-elektron dan
ion-ion. Tegangan jatuh antara katoda dan anoda diusahakan dikurangi secara
optimal. Kondisi ini akan menyisakan tegangan anoda tanpa mengalami penurunan
dibawah titik ( ) saturasi.
Tabel 2.2 Spesifikasi Umum UVtron R2868

Parameters Rating Units

Spectral Response 185 to 260 nm

Window Material UV glass -

Weight Approx 1.5 g

Dimensional Outline See fig 3 -

Tabel 2.3 Nilai Maksimum UVtron R2868

Parameters Rating Units

Discharge starting voltage 400 Vdc

(UV radiation)

Peak current 30 mA

Average discharge current 1 mA

4 http://belajar-elektronika.com/tutorial/tranducersensor/sensor-ultraviolet-sensor-api-uv-tron/
 16

Operating temperature -20 to +60 °C

Tabel 2.4 Karakteristik Sensor UVtron pada Suhu 25° C

Parameters Rating Units

Discharge starting voltage 280 Vdc Max

(UV radiation)

Recommended operating 325±25 Vdc

voltage

Recommended average 100

discharge current

Background 10 cpm Max

sensitivity 5000 cpm Typ

Gambar 2.9 Sensor Uvtron R2868 Dan Driving Circuit Seri C3704

Sensor R2868 menggunakan efek dari logam dan efek pencampuran

gas. Sensor ini mempunyai sensitivitas spektrum celah sebesar 185 nm hingga 260
nm. Tidak seperti pendeteksi oleh semikonduktor, sensor ini tidak membutuhkan
pemotong spektrum sinar tampak, hal ini yang menjadi penggunaannya mudah.
Dengan ukuran yang sangat kecil sensor ini mempunyai kepekaan
(pengarahan) dan cukup baik serta cepat dalam mendeteksi radiasi ultraviolet yang
dikeluarkan oleh api (contohnya sensor ini dapat mendeteksi api dari korek api pada
jarak tidak lebih dari korek api atau lilin pada jarak tidak lebih dari 5 meter).
 17

seri C3704 mengkonsumsi arus sangat kecil, yang berfungsi sebagai pengolah
sinyal untuk sensor R2868. Piranti ini dihubungkan dengan tabung sensor
dengan memberikan tegangan DC kecil, dengan penyedia tegangan tinggi dan
pengolah sinyal dalam satu papan. Dengan fenomena oleh tabung sensor
disebabkan cahaya eksitasi alamiah (seperti sinar kosmis, radiasi matahari, dan
sebagainya) dapat direduksi/dihilangkan dengan piranti ini, sehingga sinyal dari
piranti ini dapat digunakan tanpa

13. Sistem Pengendali PID1. Sistem Pengendali yang umum digunakan adalah
proposional (P), proposional-integral (PI) dan proposional-integral-derivatif (PID).
Kontrol proposional (Kp) akan mempengaruhi kestabilan, kontrol integral (Ki) akan
menghilangkan nilai dan kontrol derivative (Kd) dapat memberikan
efek redaman pada sistem yang berisolasi. Sebuah sistem yang berjalan pada
kenyataannya akan sulit mendapatkan kondisi yang ideal karena terdapat berbagai
faktor internal maupun eksternal yang dapat mempengaruhi kinerja sistem. Oleh
karena itu dibutuhkan metode sistem kendali untuk memperoleh sebuah sistem yang
stabil, memiliki respon yang cepat, dan tidak menghasilkan kesalahan pada kondisi
tunak ( = 0) sehingga diharapkan sistem menjadi kokoh ( )
terhadap gangguan.

Gambar 2.10 Blok Diagram Pengendali PID

Persamaan umum pengendali PID adalah :

Dalam domain waktu,
ut= Ket+1Ti0teτdτ+ Tdde(t)dt
dengan nilai n dan i bernilai diskrit = 0,1,2,3….
 18

Bentuk persamaan di atas sudah dapat digunakan dalam penerapan algoritma

bahasa pemrograman pengendali PID secara digital.

a. Pengaruh Implementasi Pengendali PID. Pengendalian sistem

dengan metode PID memberikan karakteristik yang berbeda pada saat
pemberian masing-masing aksi, baik Proporsional, Integral, maupun aksi
Derivatif. Pengujian dan analisa pada masing-masing aksi pada umumnya
diimplementasikan melalui simulasi sistem dengan umpan balik tertutup, yang
diberi masukan fungsi (undak satuan). Bentuk pengendali yang mungkin
dilakukan adalah pengendali P, PI, PD, dan PID. Dampak pemberian aksi
pengendali PID secara umum ditunjukkan pada tabel 2.5.

Tabel 2.5 Pengaruh Penambahan Aksi Pengendali PID Secara Parsial

Paramete
Kestabilan
r

Pengaruh
Kp Berkurang Bertambah Berkurang Menurun
kecil

Semakin
Ki Berkurang Bertambah Bertambah Menurun
hilang

Pengaruh Pengaruh Pengaruh Pengaruh Meningkat

Kd
kecil kecil kecil kecil jika Kd kecil

b. Pengaruh Aksi Proporsional. Pemberian aksi penguatan secara

proporsional (Kp) akan memberikan dampak semakin meningkatnya nilai sinyal
keluaran sistem yang diiringi meningkatnya respon waktu yang semakin cepat
dalam mencapai nilai undak satuan yang diinginkan. Nilai kesalahan tunak pun
juga berkurang secara proporsional karena semakin mendekati nilai referensi
undak satuan yang diinginkan. Akan tetapi penambahan nilai penguatan
proporsional yang berlebihan menimbulkan dampak timbulnya osilasi dan
nilai keluaran sistem.
 19

c. Pengaruh Aksi Integral. Pada pemberian aksi integral terjadi perubahan

sinyal kontrol yang sebanding dengan perubahan error. Semakin besar error,
maka semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah. Pemberian aksi integral
dan proporsional dengan nilai Ki bertambah (Ti berkurang) memberikan dampak
perbaikan pada penghilangan kesalahan sistem pada nilai penguatan
proporsional yang optimal. Namun hal tersebut diikuti dengan semakin
lambatnya respon waktu transien sistem. Penambahan aksi integral berpotensi
mengurangi kestabilan karena secara teori menambah orde sistem.

d. Pengaruh Aksi Derivatif. Aksi derivatif bekerja pada saat terjadi

perubahan error, oleh karena itu aksi derivatif tidak dapat dilakukan secara
independen tanpa aksi pengutan proporsional. Semakin cepat perubahan error
maka semakin besar aksi control yang ditimbulkan. Peningkatan aksi integral
(Kd) memberikan dampak perbaikan pada sinyal keluaran berupa peredaman
osilasi yang terjadi akibat penguatan proporsional. Namun peningkatan aksi
derivative ternyata memberikan dampak negatif yaitu respon waktu transien
semakin bertambah atau melambat.
e. Metode Tuning PID. Metode PID pada dasarnya diterpakan
berdasarkan pemodelan matematis Namun apabila pemodelan matematis
tidak diketahui dapat dilakukan eksperimen PID secara manual.
Dalam penerapannya, metode PID sangat bervariasi karena sebagian
besar proses penyetelan dilakukan secara manual di lapangan tergantung
kebutuhan. Metode manual yang biasa dikerjakan untuk menyetel
pengendali PID di lapangan adalah sebagai berikut :
1) Mengatur Ti = ∞ (Ki = 0) dan Kd = Td = 0.

2) Naikkan penguatan hingga output sistem berosilasi.

3) Setelah mendapatkan nilai penguatan dari langkah kedua, turunkan

penguatan menjadi sekitar 50% untuk mendapatkan respon tipe “
”.

4) Turunkan Ti hingga tidak terdapat kesalahan pada kondisi tunak.

Penentuan nilai Ti harus diperhatikan agar kestabilan sistem tetap terjaga.
 20

5) Naikkan Td untuk meningkatkan waktu respon transien yang lebih baik.

Perlu juga diperhatikan dalam menentukan nilai Td agar tidak
terlalu besar.

BAB III
PERANCANGAN SISTEM

14. Umum. Dalam pembuatan aplikasi robot pemadam api ini mikrokontroler
Arduino digunakan sebagai komponen utama yang mengatur komponen lainnya
seperti: sensor api (Uvtron), sensor Ultrasonik, motor DC sehingga robot dapat
berfungsi memadamkan api lilin yang terdapat pada sebuah labirin. Pada bab ini akan
dibahas tentang cara membuat dan mengaplikasikan sebuah Arduino pada robot
cerdas pemadam api, pembuatan dan perancangan (perangkat keras)
meliputi perancangan, pembuatan dan pemasangan rangkaian serta perancangan
mekanik sedangkan Pembuatan dan perancangan (perangkat lunak)
meliputi pemuatan bahasa pemrograman pada Arduino robot
dirancang sesuai diagram blok yang terdapat pada Gambar 3.1

SENSOR RANGKAIAN MOTOR DC

API PEMBANDING A KIPAS
UVTRON
R
SENSOR RANGKAIAN MOTOR DC
D
ULTRASONI PEMBANDING RODA
K U

SWITCH I
BUTTON LCD
N

SWITCH O
BUTTON
 21

Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem

Arduino menerima sinyal masukan dari 2 sumber, yaitu sensor api dan sensor
Ultrasonik. Agar Arduino dapat membaca keluaran dari sensor api (Uvtron) dan sensor
Ultrasonik yang keluarannya berupa data analog. Output data analog dari sensor
uvtron dan sensor ultrasonik diproses oleh mikrokontroler yang dalam hal ini adalah
arduino untuk menjalankan tiga buah motor DC. Motor DC berfungsi sebagai
penggerak roda kanan, roda kiri dan kipas angin.

15. Perangkat Keras ( ). Dalam robot pemadam api berbasis Arduino

mempunyai beberapa bagian yang saling berhubungan yaitu rangkaian sensor uvtron
dan sensor ultrasonik sebagai rangkaian masukan, rangkaian Arduino sebagai
rangkaian kendali utama, serta rangkaian keluaran berupa motor DC. Secara garis
besar perangkat keras dari sistem robot pemadam api terdiri dari 3 bagian yaitu
rangkaian masukan, rangkaian kendali utama dan rangkaian keluaran.

Gambar 3.2 Rangkaian Perangkat Keras

 22

a. Rangkaian Masukan. Rangkaian masukan dalam perancangan robot

pemadam api berbasis Arduino terdiri dari 2 bagian yaitu rangkaian sensor
ultrasonik dan sensor api.

1) Sensor Ultrasonik. Sensor ini memiliki 5 pin, tetapi hanya 4 pin yang
digunakan yaitu: 12 volt supply, echo sebagai pulse output, trigger sebagai
pulse input, 0 volt ground. Echo pulse berfungsi sebagai pin output yang
nantinya dihubungkan ke kontroler sehingga kontroler dapat membaca
pulsa yang dihasilkan sensor dan pin trigger pulse adalah pin input yang
nantinya dihubungkan ke kontroler untuk mendapatkan pulsa dari kontroler.
Prinsip kerja sensor ini adalah transmitter mengirimkan seberkas
gelombang ultrasonik, lalu diukur waktu yang dibutuhkan hingga
datangnya pantulan dari obyek5. Lamanya waktu ini sebanding dengan dua
kali jarak sensor dengan obyek, sehingga jarak sensor dengan obyek dapat
ditentukan persamaan jarak = kecepatan_suara × waktu_pantul/2. SRF04
hanya menggunakan 2 port I/O untuk berhubungan dengan mikrokontroler
yang dalam hal ini adalah Arduino. Pulsa Ultrasonik yang dikirim oleh
SRF04 adalah sinyal ultrasonik dengan frekuensi 40 KHz sebanyak 8
periode setiap kali pengiriman. Ketika pulsa mengenai benda penghalang,
maka pulsa ini akan dipantulkan kembali dan diterima kembali oleh
penerima ultrasonik. Dengan mengukur selang waktu antara saat pulsa
dikirim dan pulsa pantul diterima. Untuk mengaktifkan SRF04
mikrokontroler mengirimkan pulsa positif melalui pin TRIGGER minimal 10
ms, selanjutnya SRF04 akan mengirimkan pulsa positif melalui pin ECHO
selama 100 ms hingga 18 ms, yang sebanding dengan jarak obyek.

2) Sensor Api Uvtron R2868. Rangkaian sensor api berfungsi untuk

memberikan sinyal kepada mikrokontroler dalam hal ini adalah Arduino
apabila terdapat api yang terdeteksi disekitar robot. Komponen utama dari
rangkaian ini adalah . Apabila api terdekteksi,
ini akan mengalirkan arus dari Vcc ke ground melalui anoda dan katoda

5 program-mikrokontroler-avr-untuk-sensor-srf04-menggunakan-cvavr/
 23

pada kaki sensor Uvtron R2868 sehingga tegangan outputnya akan .

Output rangkaian sensor api (Uvtron) R2868 dihubungkan ke rangkaian
pembanding. Pada gambar 3.3 adalah gambar blok diagram dari suatu
rangkaian Uvtron Flame detector. Tegangan input dc diberikan pada
terminal power supply dan dilewatkan pada blok
untuk menghasilkan tegangan 5 Volt DC. Tegangan tersebut menjadi
masukan bagi dan
yang diperlukan untuk menghasilkan tegangan tinggi karena sensor
UVTron membutuhkan supply tegangan sebesar 350 Volt DC untuk dapat
beroperasi. Blok adalah bagian yang mengolah
sinyal input berupa sinar ultraviolet untuk menghasilkan pulsa output.

Gambar 3.3 Blok Diagram Rangkaian Uvtron

 24

Gambar 3.4 Sensitivitas Sudut1

Gambar 3.5 Respon Spektrum

Dibawah ini akan dijelaskan dalam sebuah bagaimana alur kerja

dari sensor api (Uvtron) bekerja secara aktif pada saat mencari titik api
dalam labirin untuk dipadamkan dan sensor api (Uvtron) akan bertindak
pasif saat api sudah dipadamkan.
 25

Gambar 3.6 Cara Kerja Sensor Uvtron

b Rangkaian Kendali Utama. Rangkaian kendali utama dalam hal ini adalah
Arduino berfungsi sebagai pusat kontrol yang membaca sensor untuk
menentukan keluaran yang berupa sinyal kontrol yang mengendalikan motor DC.
Arduino ini diprogram menggunakan perangkat lunak untuk mengendalikan
robot pemadam api. Arduino menjadi otak dari perancangan alat, yang
selanjutnya siap dihubungkan ke rangkaian input maupun output. Sinyal yang
telah dikirimkan dari rangkaian masukan kemudian diolah selanjutnya
mengintruksikan motor DC untuk memutar roda kanan dan kiri serta
menjalankan kipas pemadam api sesuai dengan program yang dimasukkan.
Selain itu untuk penggerak osilator internal digunakan rangkaian clock yang
 26

terdiri dari sebuah kristal dan dua buah kapasitor. Di dalam sistem Arduino ini
menggunakan LCD 16x2 yang berfungsi sebagai display atau antarmuka
pengguna dengan alat dan menampilkan data-data dan aktivitasi dari robot
pemadam api serta pembacaan sensor Ultrasonik dan sensor api (Uvtron). Pada
perancangannya LCD yang digunakan mempunyai ukuran 16x2, artinya 16 kolom
dan 2 baris matriks karakter. Rangkaian minimum sistem Arduino berikut
rangkaian LCD 16x2 dan pin pada Arduino diperlihatkan pada
gambar 3.7.

Gambar 3.7 Sistem Arduino dan LCD 16 x 2

c. Rangkaian Keluaran. Rangkaian keluaran pada robot pemadam api

berbasis Arduino antara lain berupa rangkaian dua buah motor DC yang
merupakan hasil akhir dari kerja rangkaian sebagai sistem gerak dan satu buah
motor DC sebagai sistem pemadam api. Adapun gambar rangkaian motor DC
pada dua buah roda sebagai sistem gerak seperti terlihat pada gambar 3.8 dan
pada gambar 3.9 merupakan sistem kipas pemadam api.
 27

Gambar 3.8 Rangkaian Dua Buah Motor DC Pada Sistem Gerak

Gambar 3.9 Rangkaian Motor DC Pada Sistem Kipas Pemadam Api

16. Perangkat Lunak ( ). Program untuk dirancang untuk

mengatur pengendalian sistem robot pemadam api menggunakan sensor ultrasonik
dan sensor uvtron untuk mendeteksi adanya titik api yang berbasis Arduino, yang
kemudian program ini dituliskan atau di kedalam mikrokontroller yang
dalam hal ini adalah Arduino sebagai sistem kendali alat. Dalam program
direncanakan akan dibuat satu program untuk mengatur tentang pergerakan robot
yang telah ditentukan secara otomatis dan memadamkan api yang terdapat di dalam
sebuah labirin.Pada gambar 3.10. dijelaskan proses diagram alir atau
 28

pembacaan sensor Ultrasonik terhadap arah pergerakan robot pemadam api dan
pembacaan sensor Uvtron terhadap titik sumber api pada robot pemadam api. Dan
akan dijelaskan cara kerja umum robot cerdas pemadam api.

Gambar 3.10 Cara Kerja Umum Robot

17. Perakitan Alat. Robot pemadam api menggunakan sensor Ultrasonik dan
sensor api (Uvtron) terdiri dari tiga buah motor DC yang digunakan sebagai tenaga
penggerak roda yang dipasang di samping kiri dan kanan robot dan sebuah Motor DC
sebagai kipas pemadam api yang dipasang pada bagian depan rangkaian utama
sensor api (Uvtron). agar api dapat didekteksi dan dipadamkan secara otomatis,
diletakkan sebuah sensor Uvtron sebagai pendeteksi api dan sebuah motor DC pada
 29

ujung depan robot. Untuk pengaktifan alat menggunakan tegangan DC

sebesar 12 volt.

18. Cara Kerja Alat. Robot pemadam api memiliki prinsip kerja dapat mencari titik
api dan memadamkan secara otomatis disebuah labirin yang telah disetting
penempatan lilin tersebut. Apabila sensor api Uvtron mendeteksi adanya benda yang
memancarkan api dan sensor Ultrasonik memantulkan sinyal terhadap dinding untuk
dapat berjalan dan tidak saling bertabrakan antar dinding, maka motor DC yang
berada dikipas akan bekerja dan sepasang motor DC yang terhubung roda akan
berhenti sehingga titik api akan dipadamkan. Sensor api (Uvtron) hanya dapat
bekerja apabila terdapat suatu benda yang memancarkan api, apabila sensor api tidak
dapat mendeteksi adanya api maka yang bekerja hanya sensor Ultrasonik.

Cara kerja robot pemadam api menggunakan adalah sebagai berikut :

a. Robot pemadam api akan aktif bila dihubungkan dengan sumber

tegangan sebesar 12 volt dari baterai ditandai dengan LCD menyala.

b. Sensor api (Uvtron) ini akan bekerja ketika didekatnya telah berada titik
api yang memiliki nilai logika 1 dan arus yang masuk sebesar 5 volt namun
apabila tidak ada sumber api maka memiliki nilai logika 0 dan tidak ada arus
yang masuk yaitu 0 volt.

c. Sensor Ultrasonik ini bekerja dengan transmitter mengirimkan seberkas

gelombang Ultrasonik, lalu diukur waktu yang dibutuhkan hingga datangnya
pantulan dari obyek yang pada hal ini adalah dinding pada labirin.

d. Data output berupa sinyal analog diubah menjadi data digital oleh ADC
( ), selanjutnya diproses melalui Arduino sehingga motor
DC pada roda sebagai tenaga penggerak akan bekerja.

e. Robot pemadam api bekerja dengan mencari titik api disebuah labirin
yang dibekali sensor Ultrasonik untuk dapat berjalan dan sensor Uvtron yang
mencari sumber cahaya ultraviolet (lilin).
 30

f.Tenaga penggerak roda yang berupa motor DC akan berhenti bekerja, pada
saat sensor api (Uvtron) mendeteksi adanya api maka motor DC pada kipas
bekerja.

BAB IV
PENUTUP

19. Kesimpulan. Setelah melakukan serangkaian tahapan kegiatan dalam

penulisan Karya tulis ilmiah yang meliputi perencanaan dan pengamatan terhadap
sistem dan dalam suatu rangkaian. Dalam perancangan robot
pemadam api berbasis Arduino, maka dapat diambil kesimpulan sebagai berikut:

a. Robot pemadam api berbasis Arduino terdiri dari berbagai macam

komponen elektronika dengan fungsi masing–masing sehingga robot dapat
melaksanakan tugas sebagai pemadam api dengan baik. Komponen
elektronika yang dimaksud meliputi : sensor Ultrasonik SRF04, sensor Uvtron
R2868, motor DC, Arduino sebagai mikrokontroller dan kipas sebagai
pemadam.

b. Obyek (lilin) diletakkan pada sudut labirin sehingga dapat dibaca oleh
sensor api Uvtron kemudian dapat dipadamkan. Pada pelaksanaannya
terdapat beberapa kegagalan dalam menjalani misi pemadamannya yang
disebabkan karena ke sensor Uvtron yang mengalami perubahan
baik dari faktor sinar pantulan cahaya lilin maupun faktor dari
pemrogramannya.

20. Saran. Dari hasil perancangan robot pemadam api berbasis Arduino maka
dapat disarankan sebagai berikut :

a. Dalam perancangan sebaiknya menggunakan penambahan

komponen elektronika yaitu Tpa-81 yaitu merupakan untuk
mendeteksi sinyal yang berguna untuk memposisikan titik api agar
dapat akurat untuk dipadamkan.
 31

b. Untuk pengembangan robot pemadam api berbasis Arduino

kedepannya sebagai pengganti kipas dapat digunakan tabung gas agar dapat
memadamkan nyala api yang relatif lebih besar.

c. Dalam perancangan labirin sebagai tempat uji coba dari robot dapat
dibuat dengan menggunakan perancangan labirin yang sistematik seperti
yang ada pada kontes-kontes robot pada umumnya.

Demikian penyusunan naskah Karya tulis ilmiah yang berjudul “

Perancangan Sistem Penginderaan Pada Robot Cerdas Pemadam Api Berbasis
Arduino”. Penulis menyadari bahwa masih banyak kekurangan dalam penulisan
Karya tulis ilmiah ini, untuk itu kami mengharap kritik dan saran yang bersifat
membangun guna penyempurnaan Karya tulis ilmiah ini. Akhir kata, semoga Karya
tulis ilmiah ini dapat sumbangsih dalam upaya meningkatkan ilmu pengetahuan
dan teknologi di STTAL untuk masa mendatang.
 32

DAFTAR PUSTAKA

[1] Thesis.binus.ac.id/doc/Bab2/2010-2-00444-SK%20bab%202.pdf.Oktober2012
[2] Program-mikrokontroler-avr-untuk-sensor-srf04-menggunakan-cvavr/
[3] http://belajar-elektronika.com/tutorial/motor-dc/
[4] http://belajar
elektronika.com/tutorial/tranducersensor/sensor-ultraviolet-sensor-api-uv-tron/
[5] Ardhimas Wimbo Wasisto,
Institut Teknologi Bandung, Bandung,
2011.