Konsep

Sistem Waktu-
Waktu-Nyata
y

Oleh: Endro Ariyanto (END)

Agustus 2010
Pendahuluan (1)

 Apa yang dimaksud dengan Sistem Waktu-Nyata

(Real-time system) ?
 Sistem yang cepat ?
 Sistem yang tepat waktu ?
 Sistem yang tidak pernah melakukan kesalahan ?
 Contoh kasus:
 C
Contoh
t h 1:
1
 Sebuah pesawat terbang menggunakan akselerometer
untuk menentukan sikap/attitude pesawat.
Akselerometer tersebut memberikan masukan data
(posisi x, y, dan z) secara periodik setiap 10 milidetik ke
p
sistem komputer pengendali
p g pesawat
p terbang
g tersebut.
Software akan menghitung akselerasi untuk setiap arah
roll, pitch, dan yaw
RTS/Endro Ariyanto/20100824 #1
Pendahuluan (2)

 Apa akibatnya bila data dari z

p
akselerometer tidak dapat
Pitch

diberikan secara periodik

dan kontinyu, misal suatu
saat periodenya 10 Roll

milidetik, pada saat lain

periodenya 20 milidetik, dan
x

Yaw

seterusnya ?
y

 Apakah sistem tersebut

termasuk real-time system ?

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #2
Pendahuluan (3)

 Contoh 2:
 Sistem sensor suhu yyang
g digunakan
g untuk mendeteksi
temperatur reaktor nuklir harus dapat memberikan
response yang “sangat cepat”, yaitu dalam hitungan 10
mikro detik dalam mengirimkan data atau sinyal ke
komputer pusat bila sensor tersebut mendeteksi adanya
temperatur yang melebihi batas yang diijinkan
 Apa akibatnya bila sensor tersebut terlambat
memberikan sinyal selama satu detik ?
 Apakah sistem tersebut termasuk real-time system ?

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #3
Pendahuluan (4)

 Contoh 3:
 Suatu sistem ppemesanan tiket p
pesawat terbang g
menerapkan sistem jaringan komputer yang terhubung
ke seluruh agen. Pada saat petugas pemesanan tiket
menerima permintaan dari calon penumpang
penumpang, petugas
tersebut segera memeriksa ketersediaan tempat duduk
untuk tujuan yang dipesan. Dalam waktu kurang dari 15
d tik calon
detik l penumpang tersebut
t b t harus
h sudah
d h dapat
d t
menerima jawaban apakah tiket yang dipesan tersedia
atau tidak
 Apa akibatnya bila calon penumpang tersebut baru dapat
menerima jawaban setelah menunggu selama 5 menit ?
 Apakah
A k h sistem
i t tersebut
t b t termasuk
t k real-time
l ti system
t ?

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #4
Pendahuluan (5)

Jadi sistem yang bagaimana yang

termasuk sistem waktu-nyata
RTS/Endro Ariyanto/20100824 #5
Terminologi dan Definisi (1)

 Sistem:
 adalah sebuah kotak hitam (black box) yang
y g
mempunyai satu atau lebih masukan (input) dan
satu atau lebih keluaran (output)
i1 o1

in om

 Setiap entitas di dunia ini merupakan suatu

sistem
 Delay/tunda waktu selalu ada di dalam setiap
sistem, meskipun besarnya bervariasi
 Pemrosesan TIDAK mungkin 0 detik RTS/Endro Ariyanto/20100824 #6
Terminologi dan Definisi (2)

 Response time:
 adalah waktu yyang
g diperlukan
p oleh suatu sistem untuk
menghasilkan semua keluaran/output yang sesuai
dengan setiap masukan/input yang diberikan sejak
masukan tersebut diberikan ke sistem
 Real-time system (sistem waktu-nyata):
 adalah sistem yang dalam menghasilkan keluaran
(output) atau response tidak melebihi batas waktu
(response-time constraint) yang telah ditetapkan
 Pelanggaran terhadap batas waktu tersebut akan
mengakibatkan penurunan performansi sistem atau
bahkan dapat
p mengakibatkan
g bencana

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #7
Terminologi dan Definisi (3)

 Response-time constraint atau deadline:

 Bagaimana cara menentukan deadline ?
 Sesuai kebutuhan sistem (keselamatan, keamanan,
kenyamanan, dll)
p y animasi harus di-update
 Misal: display p sebanyak
y 30
frame setiap detiknya
 Jika kurang atau frekuensi update tidak stabil, maka animasi
menjadi tidak bagus

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #8
Terminologi dan Definisi (4)

 Failed system (sistem yang gagal):

 adalah sistem yyang
g tidak dapat
p memenuhi satu atau
lebih requirement (kapabilitas) seperti yang telah
disebutkan pada spesifikasi sistem
 Reactive
R ti system
t :
 adalah sistem waktu nyata yang segera bereaksi begitu
mendapatkan masukan dari sekitarnya (lingkungannya)
 Misal sistem pemadam api di pesawat terbang yang
segera bereaksi terhadap tombol yang ditekan oleh pilot

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #9
Terminologi dan Definisi (5)

 Embedded system:
 adalah sistem waktu-nyata
y yyang
g digunakan
g untuk
mengendalikan hardware (perangkat keras) untuk fungsi
khusus/tertentu dimana software pengendalinya
‘ditanam’
ditanam di dalamnya
 Misal: mikroprosesor yang digunakan untuk mengontrol
campuran udara dan bensin pada karburator mobil (EFI),
unit pengukur inersial yang digunakan pada pesawat
ulang alik, dll
 Event (interrupt):
 adalah kejadian (sinyal) yang dapat menyebabkan
program
p g counter dari p
program
g yang
y g sedangg dieksekusi
berubah sehingga flow control program tersebut menjadi
tidak urut
RTS/Endro Ariyanto/20100824 #10
Terminologi dan Definisi (6)

2 Interrupt
return
location

Interrupt PC
signal

1
Interrupt
CPU 3 handler
location

Interrupt tunggal:
1. Selesaikan instruksi sekarang
2. Simpan PC ke interrupt return location
3. Ambil PC dari interrupt handler location

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #11

Terminologi dan Definisi (7)

Interrupt jamak:
1. Selesaikan
1 S l ik instruksi
i t k i sekarang
k
2. Simpan PC ke interrupt return location i
3. Ambil PC dari interrupt handler location i RTS/Endro Ariyanto/20100824 #12
Terminologi dan Definisi (8)

 Synchronous event:
 adalah event yyangg kapan
p saat
terjadinya dapat diprediksi
 Misal: kotak pilihan dalam
fl
flowchart
h t
 Asynchronous event:
 adalah event/trigger yang kapan
saat terjadinya tidak dapat diduga,
biasanya berasal dari eksternal
sistem
 Misal: tick p
pada waktu (jam)
(j )
 seberapapun akurasinya tetap tidak
dapat diprediksi
RTS/Endro Ariyanto/20100824 #13
Terminologi dan Definisi (9)

 Aperiodic event:
 adalah event yang terjadi tidak pada interval
yang teratur (periodik)
 Misal: instruksi pencabangan pada kondisi
normal
 Sporadic event:
 adalah aperiodic event yang terjadi cenderung
sangat jarang
 Misal: instruksi pencabangan pada kondisi
khusus ((untuk penanganan
p g kesalahan))

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #14

Terminologi dan Definisi (10)

 Sistem deterministik:
 adalah sistem yyang
g dapat
p memberikan hasil/keluaran
/
dan keadaan (state) berikutnya secara pasti (dapat
dipastikan) untuk setiap keadaan (state) yang mungkin
dan untuk setiap masukan yang diberikan
 Event deterministik:
 adalah event/trigger yang menghasilkan keadaan
berikutnya (next state) dan keluaran yang sudah pasti
 Sistem non deterministik:
 adalah sistem yang dapat memberikan hasil/keluaran
dan keadaan (state) berikutnya secara tidak pasti untuk
setiap keadaan (state) atau masukan yang diberikan
 Misal: Mesin casino
RTS/Endro Ariyanto/20100824 #15
Terminologi dan Definisi (11)

 Utilisasi CPU atau time-loading factor U:

 adalah pprosentase CPU tidak menganggur g gg (idle))
 Untuk sistem periodik:
 Faktor utilisasi untuk task i (ui) dengan waktu eksekusi
maksimum ei dan periode eksekusi pi adalah:
ui  ei pi
 Utilisasi
Utili i sistem
i t dengan
d task
t k sebanyak
b k n adalah:
d l h
n n
U   ui   ei p i
i 1 i 1

 Untuk sistem aperiodik dan sporadic:

 Faktor utilisasi dihitung dengan asumsi terburuk (worst-case)
RTS/Endro Ariyanto/20100824 #16
Terminologi dan Definisi (12)

 Utilisasi CPU atau time-loading factor U: (lanjutan)

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #17

Disiplin Ilmu yang Berkaitan dengan
Sistem Waktu-Nyata

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #18

Referensi:
[LAP04] Laplante, P.A. 2004. Real-Time Systems Design
and Analysis
y , 3rd. IEEE Press & John Willeyy and
Son
[[FAZ08]] Slide kuliah CS4613 dengan
g dosen Fazmah Arif
Yulianto

RTS/Endro Ariyanto/20100824 #19