Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

MODUL III
PENGONTROL DISKONTINU

I. Tujuan
1. Mahasiswa/i dapat menjelaskan cara kerja pengontrol diskontinu.
2. Mahasiswa/i dapat mengamati, menjelaskan, dan mengujicoba sehingga
memahami karakteristik pengontrol diskontinu.

II. Alat-Alat
1. Modul Kit Pengontrol Diskontinu
2. Power Supply
3. Osiloskop
4. Multimeter
5. Perangkat lunak Tinkercad

III. Landasan Teori

Kontroler merupakan alat, baik itu berbentuk perangkat elektronik (analog atau
digital), pneumatik, ataupun hidrolik, dengan masukan berupa hasil pengukuran, untuk
menghasilkan keluaran agar memengaruhi proses pada suatu plant untuk mendapatkan
efek atau respons yang diinginkan. Secara umum, keluaran kontroler ini memiliki 2
mode: direct action dan reverse action. Mode Direct Action merupakan mode operasi
kontroler jika penambahan nilai controlled variable yang terukur menyebabkan
penambahan nilai output kontroler, contoh sistem yang menggunakan mode operasi ini
adalah sistem pengaturan temperatur pada air conditioner (AC); saat nilai temperatur
ruangan semakin tinggi (panas), maka output dari air conditioner akan semakin besar
untuk mengurangi temperatur agar sesuai dengan set point. Mode operasi Reverse Action
merupakan kebalikan dari mode Direct Action, artinya penambahan nilai controlled
variable akan menyebabkan pengurangan nilai output kontroler, contoh dari penggunaan
mode operasi ini adalah pada sistem pemanas air menggunakan heater.
Kontroler diskontinu merupakan salah satu jenis kontroler yang banyak
digunakan. Kontroler ini disebut diskontinu karena output kontroler ini menunjukkan
perubahan yang tidak kontinu terhadap perubahan error dari controlled variable. Secara
umum, kontroler ini memiliki 2 kategori: Two-Position Mode dan Multiposition Mode.

KSK/PRODITE/UKM/2020 1/13
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

1. Kontroler ON-OFF
Pada dasarnya, aksi kontrol ini hanya memiliki dua kondisi, yaitu on atau off.
Kontrol ON-OFF ini relatif sederhana dan tidak mahal, juga banyak digunakan
dalam sistem kontrol industri. Blok diagram dari aksi kontrol ON-OFF ini dapat
dilihat pada Gambar 3.1, dan rangkaian kontroller ON-OFF dapat dilihat pada
Gambar 3.2.

Gambar 3.1 Diagram Blok Kontroller ON-OFF

Gambar 3.2 Rangkaian Non Inverting ON-OFF Controller

Sinyal output dari kontroler Non Inverting ON-OFF Controller hanya

mempunyai dua keadaan, yaitu ON (U1) dan OFF (U2) seperti ditunjukkan pada
Gambar 3.3, yaitu:

Vout = U1 ≈ V+ saat Vin > Vref

Vout = U2 ≈ V- saat Vin < Vref

Gambar 3.3 Ilustrasi Non Inverting ON-OFF Controller

KSK/PRODITE/UKM/2020 2/13
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

Berdasarkan Gambar 3 dapat diamati bahwa jika Vin lebih kecil dibandingkan
dengan Vref maka output kontroler akan OFF, dan saat Vin lebih besar dari Vref
maka output kontroler akan ON.

2. Kontroler ON-OFF Hysterisis

Perbedaan antara kontroler ON-OFF biasa dengan kontroler ON-OFF
Hysterisis adalah adanya differential gap atau neutral zone, yaitu pada kontroler
ON-OFF Hysterisis sinyal output akan ON saat input telah melewati batas
referensi atas, dan akan OFF saat input telah melewati batas referensi bawah. Blok
diagram dari aksi kontrol ON-OFF Hysterisis ini dapat dilihat pada Gambar 3.4,
dan rangkaian kontroller ON-OFF Hysterisis dapat dilihat pada Gambar 3.5.

Gambar 3.4 Diagram Blok Hysterisis Dengan Differential Gap

Gambar 3.5 Rangkaian Inverting ON-OFF Hysterisis Controller

Sinyal output dari kontroler ini memiliki dua keadaan, yaitu ON (U1) dan
OFF (U2), seperti ditunjukkan pada Gambar 3.6, dengan:

Vout = U1 ≈ VCC (V+) saat Vin < VL ; VL = batas bawah

Vout = U2 ≈ VEE (V-) saat Vin > VH ; VH = batas atas

KSK/PRODITE/UKM/2020 3/13
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

Persamaan:

(𝑹𝟐. 𝑽𝒓𝒆𝒇 + 𝑹𝟏. 𝑽𝑪𝑪 )

𝑽𝑯 =
(𝑹𝟏 + 𝑹𝟐)
(𝑹𝟐. 𝑽𝒓𝒆𝒇 + 𝑹𝟏. 𝑽𝑬𝑬 )
𝑽𝑳 =
(𝑹𝟏 + 𝑹𝟐)
𝑯𝒚𝒔𝒕𝒆𝒓𝒆𝒔𝒊𝒔 = 𝑽𝑯 − 𝑽𝑳
Hysteresis = R1[(VCC – VEE) / (R1 + R2)]

Gambar 3.6 Output Sinyal Kontrol ON-OFF Hysterisis Controller

Berdasarkan Gambar 6 dapat diamati output sinyal kontrol akan ON ketika

Vin telah melebihi batas bawah (VL), dan akan OFF saat output melewati batas
atas (VH).

3. Three-State Controller
Three-state Controller adalah bagian dari kontroler multiposisi, yang dapat
menghasilkan banyak kemungkingan sinyal kontrol. Kontroler Three State ini
dapat menghasilkan tiga kemungkinan sinyal kontrol. Ilustrasi sinyal kontrol
inverting three-state terhadap sinyal error dapat dilihat pada Gambar 3.7, ilustrasi
sinyal kontrol lain untuk kontroler Three-State dapat dilihat pada Gambar 3.8.

Aksi kontrol:

𝒄𝟑 , 𝒆 < 𝒆𝟏
𝒖 = {𝒄𝟐 , 𝒆𝟏 < 𝑒 < 𝒆𝟐
𝒄𝟏 , 𝒆 > 𝒆𝟐

Gambar 3.7 Aksi Kontrol Inverting Three-State

KSK/PRODITE/UKM/2020 4/13
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

Gambar 3.8. Aksi Kontrol Three-State Controller (2)

Besar nilai setiap state maupun batas-batas nilai error bergantung pada
perancangan kontroler, misalnya pada Gambar 8 saat error lebih besar dari e2
(+e1), kontroler akan mengeluarkan output sebesar 100%, saat error berada pada
nilai e1 dan e2 (-e1 dan +e1), kontroler akan mengeluarkan output sebesar 50%, dan
saat error lebih kecil dari e1 (-e1) kontroler akan mengeluarkan output nol. Three-
state control dapat disebut juga sebagai dead-zone jika nilai sinyal kontrol c2 pada
Gambar 3.7 adalah nol. Realisasi rangkaian elektronik inverting three-state
controller dapat dilihat pada Gambar 3.9.

KSK/PRODITE/UKM/2020 5/13
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

Komparator 1

Komparator 2

Gambar 3.9 Inverting Three-state Controller

Komparator 1 membandingkan error dengan VH sedangkan Komparator

2 membandingkan error dengan VL, dengan VL < VH. Nilai VH dan VL mewakili
e2 dan e1 pada grafik Gambar 7. Output kedua komparator dijumlahkan dengan
inverting summing amplifier. Jika power supply yang digunakan adalah ±12 V,
maka kemungkinan output summing amplifier adalah :

+𝟏𝟐; 𝒆𝒓𝒓𝒐𝒓 < 𝑽𝑳

𝑽𝒐 = { 𝟎, 𝑽𝑳 < 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 < 𝑽𝑯
−𝟏𝟐, 𝒆𝒓𝒓𝒐𝒓 > 𝑽𝑯

Semakin negatif error yang didapat, semakin positif aksi kontrol yang
dihasilkan, sehingga benar bahwa rangkaian tersebut adalah inverting three-state
controller. Untuk menghasilkan non-inverting three-state controller, cukup
dengan menambahkan inverter atau mengganti summing amplifier dengan tipe
non-inverting.
Three-state controller dapat dikembangkan menjadi multi-state
controller. Prinsipnya sama, namun jumlah komparator yang digunakan lebih
banyak, sehingga dapat dihasilkan banyak level tegangan output yang berbeda-
beda.
Salah satu kegunaan three-state controller adalah kendali putaran motor
DC: berputar ke kanan, ke kiri, atau diam.

KSK/PRODITE/UKM/2020 6/13
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

4. Floating Controller

Floating controller merupakan pengembangan kontroler multiposisi

dengan adanya sinyal kontrol yang mengambang/floating (mempertahankan nilai
sebelumnya) di antara batas sinyal tertentu, dan juga sinyal kontrol yang
memiliki laju perubahan tertentu terhadap waktu (dp/dt atau KF). Aksi kontrol
Floating Controller dapat dilihat pada Gambar 3.10, dan dapat dirumuskan:

Dengan p(0) merupakan sinyal kontrol pada t = 0, KF merupakan laju

perubahan sinyal kontol terhadap waktu, dan t merupakan waktu.
Kontroler floating ini memiliki 2 mode: mode Single Speed dan mode
Multiple Speed. Perbedaan kedua mode ini adalah banyaknya banyaknya laju
perubahan sinyal kontrol terhadap waktu saat melebihi batas toleransi error atau
output sistem yang terukur dengan nilai tertentu. Pada mode Single Speed hanya
terdapat satu laju perubahan tetap sinyal kontrol saat output melebihi neutral
zone, sedangkan pada mode Multiple Speed terdapat banyak laju perubahan saat
sinyal output atau sinyal error memasuki batas-batas tertentu (multiposisi).
Realisasi rangkaian elektronik floating controller untuk pengembangan
dari three-state controller dapat dilakukan dengan menghubungkan summing
amplifier dari three-state controller dengan integrator. Pada Gambar 3.11
digunakan inverting integrator, sehingga keseluruhan rangkaian menjadi non-
inverting floating controller.
Integrator mengakibatkan sinyal step yang dihasilkan summing amplifer
menjadi sinyal ramp, sehingga sinyal kontrol tidak langsung menuju ±12 V atau
0. Saat nilai error berada di antara VH dan VL, integrator akan menahan sinyal
kontrol pada titik terakhir proses integrasinya (floating).

Gambar 3.10 Aksi Kontrol Single Speed Floating Controller

KSK/PRODITE/UKM/2020 7/13
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

Gambar 3.11 Non-Inverting Floating Controller

𝒎𝒆𝒏𝒖𝒋𝒖 − 𝟏𝟐, 𝒆𝒓𝒓𝒐𝒓 < 𝑽𝑳

𝑽𝒐 = { 𝒇𝒍𝒐𝒂𝒕, 𝑽𝑳 < 𝑒𝒓𝒓𝒐𝒓 < 𝑽𝑯
𝒎𝒆𝒏𝒖𝒋𝒖 + 𝟏𝟐, 𝒆𝒓𝒓𝒐𝒓 > 𝑽𝑯

Salah satu kegunaan kontroler ini sama dengan three-state controller,

yaitu mengatur pergerakan motor DC. Perbedaannya jika menggunakan
kontroler ini kecepatan putar motor dapat diatur berdasarkan set point yang
diinginkan, sedangkan pada three-state controller hanya ada satu kemungkinan
kecepatan.

KSK/PRODITE/UKM/2020 8/13
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

LEMBAR KERJA

1.Non Inverting ON-OFF Controller

1. Hubungkan power supply DC sebagai Set Point (SP) pada pin input negatif op-amp.
2. Hubungkan pin Process Value (PV) pada pin input positif op-amp. Potensiometer PV
dapat digunakan untuk mengubah-ubah nilai tegangan yang diinginkan.
3. Amati tegangan output dengan multimeter dan catat pada Tabel 3.1 untuk tiga kondisi
SP berbeda.

Tabel 3.1 Data pengamatan Non Inverting ON-OFF Controller

Vo
No SP
PV < SP PV > SP
1
2
3

2. Inverting ON-OFF Controller

1. Hubungkan power supply DC sebagai Set Point (SP) pada pin input positif op-amp.
2. Hubungkan pin PV pada pin input negatif op-amp. Potensiometer PV dapat digunakan
untuk mengubah-ubah nilai tegangan yang diinginkan.
3. Amati tegangan output dengan multimeter dan catat pada Tabel 3.2 untuk tiga kondisi
SP berbeda.

Tabel 3.2 Data pengamatan Inverting ON-OFF Controller

Vo
No SP
PV < SP PV > SP
1
2
3

KSK/PRODITE/UKM/2020 9/13
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

3. ON-OFF Hysterisis Controller bagian 1

1. Hubungkan power supply DC sebagai Set Point (SP) pada pin input negatif op-amp.
2. Hubungkan pin PV pada pin input positif op-amp (sebelah kiri resistor, bukan sebelah
kanannya). Potensiometer PV dapat digunakan untuk mengubah-ubah nilai tegangan
yang diinginkan.
3. Hubungkan kedua pin Rf, satu tepat ke pin input positif op-amp, dan yang lainnya ke
pin output op-amp. Untuk mengukur output, switch diubah ke mode OFF. Sedangkan
untuk mengukur hambatan potensio Rf, switch diubah ke mode MEAS.
4. Amati perubahan tegangan output dengan multimeter, apakah terlihat karakteristik
hysteresis dan bandingkan dengan hasil perhitungan. Catat pada Tabel 3.3 untuk tiga
kondisi Rf yang berbeda, dan kembali bandingkan.

Tabel 3.3 Data pengamatan Inverting ON-OFF Controller

Hasil Perhitungan Hasil Praktik

No Rf
VH VL VH VL
1
2
3

4. ON-OFF Hysterisis Controller bagian 2

1. Lakukan langkah 2 dan 3 dari percobaan ON-OFF Hysterisis Controller bagian 1.

2. Hubungkan pin output op-amp ke pin input Plant Integrator, dan hubungkan pin
output Plant Integrator ke pin input negatif op-amp.
3. Hubungkan probe osiloskop pada output op-amp dan output Plant Integrator.
4. Amati dan gambarkan gelombang tegangan output yang ditampilkan pada osiloskop.
Coba ubah nilai PV dan Rf.

5. Inverting Three-State Controller

Rangkailah three-state controller berdasarkan petunjuk berikut :

1. Hubungkan pin PV pada pin error (e) Kontroler Three State & Floating.
Potensiometer PV dapat digunakan untuk mengubah-ubah nilai tegangan yang
diinginkan.
2. Hubungkan probe osiloskop pada VH dan VL. Atur kedua Y Cursor osiloskop agar

sesuai dengan nilai VH dan VL.

3. Pindahkan probe dari VH dan VL ke PV dan output three-state.

KSK/PRODITE/UKM/2020 10/13
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

4. Amati hasilnya dengan osiloskop dan catat pada Tabel 3.4 untuk tiga kondisi VH dan
VL yang berbeda dengan mengubah-ubah potensiometer.
5. Gambarkan hubungan sinyal kontrol terhadap sinyal error untuk semua kondisi yang
tersebut.

Tabel 3.4 Data pengamatan Three-State Controller

VO
VH VL
Error < VL VL < Error < VH Error > VH

5. Non-Inverting Floating Controller Open-Loop

Rangkailah floating controller dari lanjutan rangkaian three-state controller berdasarkan

petunjuk berikut :

1. Hubungkan pin output three-state ke pin input integrator.

2. Hubungkan probe osiloskop pada VH dan VL. Atur kedua Y Cursor osiloskop agar

sesuai dengan nilai VH dan VL.

3. Pindahkan probe dari VH dan VL ke PV dan output three-state. Dengan demikian

didapat suatu sistem open-loop dari Floating controller.
4. Amati hasilnya dengan osiloskop dan gambarkan hubungan sinyal kontrol terhadap
sinyal error.

6. Non-Inverting Floating Controller Closed-Loop

Rangkailah floating controller dari modifikasi rangkaian three-state controller

berdasarkan petunjuk berikut :

1. Hubungkan pin PV pada pin input positif summing point. Potensiometer PV dapat
digunakan untuk mengubah-ubah nilai tegangan yang diinginkan.
2. Hubungkan pin output summing point ke pin error (e), dan pin output three-state ke
pin input integrator

KSK/PRODITE/UKM/2020 11/13
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

3. Hubungkan pin output integrator ke pin input negatif summing point. Dengan
demikian didapat suatu sistem closed-loop dari Floating controller.
4. Amati tegangan di output integrator dengan osiloskop. Atur nilai VH dan VL sesuai
Tabel 3.5.
5. Gambarkan respon sinyal output integrator pada kondisi PV yang berbeda sesuai
Tabel 3.5. Catat nilai akhir output untuk tiap kondisi PV pada Tabel 3.5.

Tabel 3.5 Data pengamatan Floating Controller

Output Integrator
PV
VH, VL = ±4 V VH, VL = ±2 V

-9 V

9V

-5 V

5V

KSK/PRODITE/UKM/2020 12/13
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

LAMPIRAN

Modul PENGONTROL DISKONTINU

K1 → input (+) op-amp

K2 → input (-) op-amp
K3 → pin feedback
K4 → output op-amp
R1 → pin kiri Rf
R2 → pin kanan Rf
I1 → input Plant Integrator
I2 → output Plant Integrator

S1 → pin input (+) summing point

S2 → pin input (-) summing point
S3 → pin output summing point
T1 → pin output three-state
T2 → pin input integrator
T3 → pin output integrator

KSK/PRODITE/UKM/2020 13/13