JOBSHEET

AVOIDER PADA ROBOT BERODA

Oleh

AIDI FINAWAN, SST, M. Eng

PROGRAM STUDI
TEKNOLOGI REKAYASA INSTRUMENTASI DAN KONTROL
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE
2020
 JOBSHEET

AVOIDER PADA ROBOT BERODA

Oleh

AIDI FINAWAN, SST, M. Eng

PROGRAM STUDI
TEKNOLOGI REKAYASA INSTRUMENTASI DAN KONTROL
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE
2020

i
 HALAMAN PENGESAHAN INSTITUSI

AVOIDER PADA ROBOT BERODA

Kegiatan Pengembangan Jobsheet ini Dibiayai dengan Sumber Dana DIPA

Politeknik Negeri Lhokseumawe Tahun Anggaran 2020

Mengetahui,
Ketua Jurusan Teknik Elektro Penyusun,

M. Basyir, SST, MT Aidi Finawan, SST, M. Eng

Nip. 19741006 200012 1 001 Nip. 19740619 200012 1 003

Mengetahui/mengesahkan
Wakil Direktur Bidang Akademik,
Kemahasiswaan dan Alumni
Politeknik Negeri Lhokseumawe

Zamzami, ST, M. Eng.

Nip. 19791112 200312 1 003 19

ii
 5HALAMAN PENGESAHAN REVIEWER

Jobsheet Avoider pada Robot Beroda yang disusun oleh:

Nama : Aidi Finawan, S. ST, M. Eng

Nip. : 197406192000121003
Jurusan : Teknik Elektro

Telah memenuhi syarat-syarat penulisan jobsheet yang dibiayai dengan sumber dana
DIPA Politeknik Negeri Lhokseumawe Tahun Anggaran 2020

Reviewer:

1. Ir. Azhar, M. Eng .......................................

Nip.196505011994121001

2. Rusli, SST, MT .......................................

Nip. 197403272000031001

iii
Mengetahui, Menyetujui,
Kepala Pusat Pengembangan Ketua Departemen Pendidikan dan
Pembelajaran dan Penjaminan Mutu Pengembangan Pembelajaran

Ir. Herri Mahyar, MT Ir. Jufriadi, MT

Nip. 19621201 198902 1 001 Nip. 19641102 199303 1 002

i
 LABORATORIUM: ROBOTIKA
POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE
PENGUJIAN: AVOIDER PADA ROBOT BERODA

I. Capaian Praktikum/Kompetensi
1. Dapat menggunakan driver motor DC sebagai penggerak robot beroda
2. Dapat menerapkan sensor ultrasonik sebagai pengukur jarak untuk fungsi
avoider.

II. Keselamatan Kerja

1. Menggunakan pakaian praktikum dengan baik dan rapi
2. Sambungkan perangkat-perangkat yang digunakan sesuai dengan petunjuk
pembimbing praktikum
3. Jalankan sistem setelah mendapat izin dari pembimbing praktikum.

III. Teori
Sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang memanfaatkan pancaran
gelombang ultrasonic. Sensor ultrasonik ini terdiri dari rangkaian pemancar
ultrasonik yang disebut transmitter dan rangkaian penerima ultrasonik disebut
receiver. Sensor ini dapat mengukur jarak antara 2 cm sampai 300 cm.

IV. Alat/Bahan
1. Komputer PC
2. Aplikasi Arduino.IDE,
3. Aplikasi Proteus

V. Prosedur Praktikum
1. Buka aplikasi Proteus dan rakit rangkaian interface seperti pada gambar 1
2. Sediakan komponen yang dibutuhkan pada proteus seperti pada gambar 2
 Gambar 2. Komponen yang digunakan pada project Avoider

3. Virtual terminal dapat dimunculkan dari instrument mode seperti yang

ditunjukkan pada gambar 3

Gambar 2. Virtual Terminal

4. Buka aplikasi Arduino.IDE

5. Tuliskan baris program seperti pada program 1.
6. Lakukan Verifikasi dengan memilih , perbaiki bila terdapat kesalahan
7. Download program hasil kompilasi .HEX ke dalam chip mikrokontroler
dengan double klik pada board Arduino dan pilih file program sesuai yang
ditunjukkan pada saat verifikasi program seperti pada gambar 2 yang
bertanda garis putus-putus.
8. Jalankan project dengan menekan tombol start pada proteus dan perhatikan
pada Virtual terminal.
9. Lakukan perubahan nilai resistansi RV2 pada masukan ultrasonik dengan
mengatur pada nilai kurang dari 50 dan nilai 50, serta nilai yang melebihi 50
seperti pada tabel 1. Perhatikan pada arah putaran motor DC

SONAR2
ULTRASONIC SENSOR

RV2 TestPin www.TheEngineeringProjects.com

100k
6%

Trigger
Echo
Gnd
+5V

ARD1
ON
Reset BTN

www.TheEngineeringProjects.com

AREF
13
PB5/SCK
12
PB4/MISO
RESET 11
~ PB3/MOSI/OC2A
10
~ PB2/OC1B
9
~ PB1/OC1A
8
PB0/ICP1/CLKO
ATMEGA328P-PU
1121

7
ANALOG IN

PD7/AIN1
6
A0 ~ PD7/AIN1
5
PC0/ADC0
A1 ~ PD5/T1/OC0B
4
PC1/ADC1
A2 PD4/T0/XCK
3
PC2/ADC2
A3 ~ PD3/INT1/OC2B
2
PC3/ADC3 PD2/INT0 RXD
A4 1
PC4/ADC4/SDA PD1/TXD
A5 0
PC5/ADC5/SCL PD0/RXD TXD

RTS
ARDUINO UNO
CTS

+5V +12V +5V

ENA IN1 IN2 IN3 IN4 ENB

OUT2 +12V GND +5V OUT3

www.TheEngineeringProjects.com

RVT
OUT1 35V OUT4
220

L1
L298 MOTOR DRIVER

Gambar 1. Rangkaian Mikrokontroler

 Gambar 2. Tampilan hasil verifikasi program

Program 1.

#define enA 2
#define kiriA 3
#define kiriB 4
#define kananA 5
#define kananB 6
#define enB 7

#define trigPin 9
#define echoPin 8

int kecepatan=128;

void setup() {
Serial.begin (9600);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);

pinMode(enA, OUTPUT);
pinMode(kiriA, OUTPUT);
pinMode(kiriB, OUTPUT);
pinMode(kananA, OUTPUT);
 pinMode(kananB, OUTPUT);
pinMode(enB, OUTPUT);

}
void loop() {
long duration, distance;
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
distance = (duration/2) / 29.1;

if (distance <= 50) //Jika jarak lebih dari 30cm

{
motor_maju();
}
else

{
motor_stop();
motor_mundur();
}

Serial.print("Jarak :");
Serial.print(distance);
Serial.println("cm");
delay(50);
}

void motor_maju(){
analogWrite (enA, kecepatan);
digitalWrite(kiriA, LOW);
digitalWrite(kiriB, HIGH);
digitalWrite(kananA, LOW);
digitalWrite(kananB, HIGH);
analogWrite (enB, kecepatan);
}
void motor_mundur(){
analogWrite (enA, kecepatan);
digitalWrite(kiriA, HIGH); //Mati
digitalWrite(kiriB, LOW); //Mati
digitalWrite(kananA, HIGH);
digitalWrite(kananB, LOW);
analogWrite (enB, kecepatan);
}
void motor_stop(){
//kecepatan=0
analogWrite (enA, 0);
analogWrite (enB, 0);
}}
VI. Data Percobaan

Tabel 1. Data Port Output tanpa pengaturan register DDR Port Input
Arah Putaran Motor
Nilai Resistansi RV2
Motor kiri * Motor kanan *
<50
50
>50
* isilah kolom dengan status arah putar
motor (kiri, kanan, berhenti)

VII. Analisa dan Kesimpulan

Lakukan analisis terhadap data yang diperoleh pada tabel 2 dan tabel 3, kaitkan
dengan pengaturan register DDR pada port D dan uraikan juga bagaimana cara
mengakses baca data pada port, perintah apa yang dapat digunakan. Buatlah kesimpulan
dari hasil-hasil yang anda dapatkan pada praktikum ini.

VIII. Daftar Pustaka

Wardhana, L. (2006). Belajar Sendiri Mikrokontroler AVR Seri ATMega8535 :

Simulasi, Hardware, dan Aplikasi. Yogyakarta: Andi.