1
PERANCANGAN SERVER MENGGUNAKAN VISUAL BASIC 6.0
UNTUK MENDUKUNG SISTEM MONITORING DAN
PENGENDALIAN AUTOPILOT PADA KAPAL MCST-1
Giyanto 1), Dr. Ir. Aulia Siti Aisyah, MT. 1), Suwito, ST.MT. 2)
1) Department of Engineering Physics, Faculty of Industrial Technology
ITS Surabaya Indonesia 60111, email: garenx_lord@yahoo.co.id, email: auliasa@ep.its.ac.id
2) Departement of Electro Engineering, Faculty of Industrial Technology ITS Surabaya Indonesia 60111
Abstract—Transportasi laut saat ini merupakan salah satu alat
yang memiliki peran cukup besar dalam dunia industri dan
perdagangan baik domestik maupun internasional. Hal ini
menyebabkkan kemungkinan untuk terjadi kecelakaan cukup
besar karena lalu lintas laut yang sangat padat. Pembuatan
server sistem monitoring dan pengendalian merupakan salah
satu solusi untuk mengatasi masalah tersebut. Dengan
mengembangkan sistem yang sudah dibuat pada penelitian
sebelumnya, dibuat suatu sistem yang benar-benar dapat
memantau keadaan kapal, seperti data arah, posisi, kecepatan
dan ada tidaknya halangan kapal. Sistem ini dibuat dengan
menggunakan software visual basic 6.0 yang terdiri dari tiga
menu utama, yaitu menu utama, menu grafik dan menu mapping
GPS. Dari hasil pengujian data random, pengujian simulasi
hardware, dan pengujian load database diketahui bahwa server
sistem monitoring dan pengendalian yang dibuat mampu bekerja
dengan baik, yaitu indikator halangan, sistem database, tampilan
grafik dan proses mapping. Tetapi saat dilakukan pengujian real
plant, fungsi server ini tidak dapat diketahui dengan baik. Hal
ini dikarenakan sistem navigasi dan sistem kontrol yang yang
ada pada real plant belum terintegrasi dengan baik.
Kata Kunci—Database, Grafik, Mapping GPS, Server, Sistem
monitoring dan pengendalian, Visual Basic 6.0
I. PENDAHULUAN
T ransportasi laut saat ini merupakan salah satu alat yang
memiliki peran cukup besar dalam dunia industri dan
perdagangan baik domestik maupun internasional. Hal ini
mengakibatkan meningkatnya jumlah permintaan akan
armada kapal baik secara kualitas maupun kuantitas. Dengan
kondisi lalu lintas yang padat maka kemungkinan untuk terjadi
kecelakaan cukup besar jika koordinasi antara menara
pengawas (server) dan awak kapal (client) tidak berjalan
dengan baik. Untuk mengurangi terjadinya kecelakaan laut,
maka diperlukan suatu sistem monitoring jarak jauh yang
berfungsi untuk memantau lalu lintas kapal. Untuk selanjutnya
sistem ini dapat digunakan untuk mendukung sistem autopilot
kapal yang berlayar.
Sekarang ini sistem monitoring dan pengendalian jarak jauh
tidak hanya menggunakan suatu kabel sebagai media
komunikasinya, tetapi teknologi tanpa kabel (wireless) lebih
sering digunakan karena berbagai pertimbangan. Teknologi
wireless merupakan teknologi baru yang sangat
menguntungkan dan sedang digemari oleh masyarakat saat ini.
Teknologi ini bisa mengendalikan peralatan-peralatan tanpa
menggunakan kabel yang rumit dan yang dapat merusak
keindahan karena instalasi kabel-kabel yang kurang rapi.
Selain itu dengan teknologi ini proses pertukaran data,
informasi dan komunikasi juga menjadi lebih cepat dan
mudah.
Upaya Dalam penelitian sebelumnya (M. Ali Makhrus,
Roza Hamidyantoro, dan M. Haydarul Haqqi) telah dibuat
prototipe kapal MCST-1. Pada prototipe ini sistem monitoring
pengukuran cukup baik dengan error rata-rata tidak lebih dari
3%. Sedangkan untuk sistem pengendaliannya memiliki
respon yang sangat lambat. Kelemahan dari prototipe yang
dibuat ini adalah belum memiliki sistem komunikasi data jarak
jauh, sehingga prototipe ini tidak dapat dikendalikan dari jarak
jauh. Selanjutnya Arief Rakhmad Fajri pada penelitian
sebelumnya mampu merancang server dan melakukan
simulasi sistem monitoring dan pengendalian untuk
mendukung autopilot pada kapal. Simulasi sistem yang dibuat
mampu mensimulasikan manuver beberapa kapal yang
dilengkapi sistem autopilot. Simulasi ini mendekati kondisi
sebenarnya dan setiap kapal dapat saling bertukar data, seperti
arah, posisi, dan kecepatan kapal. Kelemahan dari sistem ini
adalah sistem hanya dibuat dalam bentuk simulasi. Oleh
karena itu pada penelitian Tugas akhir ini dilakukan
perancangan server menggunakan Visual Basic (VB) 6.0 untuk
mendukung sistem monitoring dan pengendalian autopilot
pada kapal MCST-1. Manfaat penelitian dalam tugas akhir ini
adalah menyempurnakan sistem monitoring dan pengendalian
yang telah dibuat oleh peneliti – peneliti sebelumnya, sehingga
sistem ini benar-benar dapat diaplikasikan untuk mendukung
sistem autopilot kapal MCST-1.
II. DASAR TEORI
A. Sistem Autopilot Kapal
Secara umum sistem autopilot pada kapal terdiri dari tiga
sub sistem, yaitu :
1. Sistem Guide (Guidance System)
Adalah sebuah sistem yang menghasilkan lintasan referensi
dari sebuah kapal. Lintasan referensi ini dapat diperoleh
dari posisi aktual kapal berdasarkan model matematika dari
kapal tersebut.
2. Sistem Navigasi (Navigation System)
Adalah sistem yang menyediakan informasi lintasan aktual
kapal dari hasil pengukuran berbagai sensor yang ada di
kapal, seperti : GPS (posisi), kompas (arah kapal),
potensiometer (arah rudder), optocoupler (kecepatan kapal)
dan ultrasonik (jarak halangan).
3. Sistem Kontrol Gerak (Motion Control System)
Adalah system yang berfungsi untuk menentukan keadaan
kapal dengan cara membandingkan hasil dari sistem

navigasi dan sistem guide. Selanjutnya sistem kontrol gerak
akan menghasilkan perintah yang sesuai untuk aktuator
sehingga mengurangi perbedaan antara lintasan aktual kapal
dan lintasan referensi (yang diinginkan).
Kombinasi dari ketiga sistem inilah yang disebut sistem
autopilot pada kapal (Gbr.1). Berikut ini adalah gambar
diagram blok sistem autopilot pada kapal MCST-1.
Gbr.1. Diagram blok sistem autopilot kapal[5]
B. Visual Basic 6.0
Visual Basic merupakan bahasa pemrograman yang sangat
mudah dipelajari, dengan teknik pemrograman visual yang
memungkinkan penggunanya untuk berkreasi lebih baik dalam
menghasilkan suatu program aplikasi. Ini terlihat dari dasar
pembuatan dalam visual basic adalah FORM, dimana
pengguna dapat mengatur tampilan form kemudian dijalankan
dalam script yang sangat sederhana dan mudah. Pemrograman
visual basic ini dibuat dengan tujuan untuk memperkenalkan
lingkungan visual basic, pembuatan interface dengan
menggunakan tools yang ada serta mengimplementasikan
program sederhana dengan bahasa visual basic.
Salah satu cara untuk mengaktifkan Integrated
Development Environment (IDE) Visual Basic adalah
menjalankannya dari Menu Start, pilih menu Program Files,
dan pilih Microsoft Visual Basic 6.0. Setelah itu akan muncul
tampilan suatu pilihan terhadap jenis project yang akan dibuat
sebagaimana yang ditunjukan oleh Gbr.2 berikut.
Gbr.2. Dialog box New Project[7]
Pilih Standard EXE dan klik tombol Open. Setelah itu akan
muncul tampilan area kerja atau IDE VB 6.0 seperti Gbr.3
berikut ini.
Gambar 3 IDE Visual Basic 6.0[7]
2
Keterangan :
1. Menubar
Digunakan untuk memilih tugas-tugas tertentu seperti
menyimpan project, membuka project dan lain-lain.
2. Toolbar
Digunakan untuk melakukan tugas-tugas tertentu dengan
cepat.
3. Toolbox
Jendela ini berisi komponen-komponen yang dapat
digunakan untuk mengembangkan user interface.
4. Jendela Form
Jendela ini digunakan untuk merancang user interface dari
aplikasi yang akan dibuat.
5. Jendela Code
Merupakan tempat bagi anda untuk menulis koding.
6. Jendela Project Explorer
Jendela ini berisi gambaran dari semua modul, form, class,
dll yang terdapat dalam aplikasi
7. Jendela Properties
Merupakan daftar properti-properti object yang sedang
terpilih.
C. Sistem Monitoring dan Pengendalian Kapal
Sistem Sistem monitoring dan pengendalian kapal adalah
suatu sistem yang berfungsi untuk memantau dan
mengendalikan kapal saat berlayar. Data yang dipantau dalam
sistem monitoring ini adalah data posisi, kecepatan, arah dan
lintasan kapal pada daerah pelayaran tertentu. Sistem kendali
pada sistem autopilot ini adalah berupa pengendali kecepatan
kapal dan pengendali arah kapal. Sistem ini menggunakan
propeller (kecepatan ) dan rudder (arah) sebagai aktuatornya.
Informasi pelayaran ini diperoleh dari stasiun monitor
berdasarkan pengumpulan data mengenai transportasi kapal.
Data tersebut memberikan informasi tentang posisi, waktu,
kecepatan dan arah kapal, sehingga dapat diinformasikan ke
menara pengawas di darat mengenai posisi, arah dan
kecepatan kapal. Data yang tersimpan dalam menara
pengawas digunakan untuk proses dalam penentuan kinerja
pengendali kapal. Sehingga antara menara pengawas dengan
kapal harus terjadi komunikasi dua arah untuk pertukaran data
ini. Teknologi client server muncul untuk menjawab semakin
besarnya jumlah masalah dan data yang harus diselesaikan.
Teknologi client-server ini mampu mengoptimalkan jaringan
dan resource komputer yang ada. Gbr.4 adalah gambar
arsitektur teknologi client-server.
Gbr.4 Arsitektur Sistem Client Server[2]
III. METODE
Secara keseluruhan ada empat proses utama dalam
metodologi penelitian ini, diantaranya yaitu analisa system
lama, perbaikan sistem lama, penambahan sistem dan

perancangan server. Gbr.5 berikut ini adalah gambar diagram
alir penelitian ini.
A. Analisa Sistem Lama
Dalam penelitian sebelumnya (M. Ali Makhrus, Roza
Hamidyantoro, dan M. Haydarul Haqqi), proses perancangan
dan pembuatan prototipe kapal MCST-1 Ship Autopilot masih
memiliki beberapa kekurangan. Pertama yaitu tidak memiliki
sistem komunikasi data jarak jauh sehingga sistem tidak dapat
dimonitoring dan dikendalikan jarak jauh. Kedua yaitu sistem
yang dimonitoring dan dikendalikan hanya berupa kecepatan
dan arah rudder kapal. Sedangkan untuk posisi (GPS) dan
arah gerak kapal (kompas) belum ada. Oleh karena itu untuk
memenuhi tujuan pada penelitian Tugas Akhir ini, dilakukan
perbaikan dan penambahan GPS, kompas, sistem komunikasi
data jarak jauh dan server sistem monitoring dan pengendalian
untuk mendukung sistem autopilot pada kapal MCST-1.
B. Perbaikan Prototipe Kapal MCST-1
Perbaikan prototipe kapal MCST-1 dibagi menjadi dua yaitu
perbaikan mekanik dan perbaikan elektrik. Perbaikan mekanik
adalah memperbaiki penempatan propeler dan rudder untuk
mendapatkan putaran yang stabil sehingga kecepatan kapal
juga stabil.
(a) (b)
Gbr.6. Propeller dan Rudder pada prototipe kapal
sebelum (a) dan sesudah (b) perbaikan
3
Dari Gbr.6 dapat dilihat perbedaan letak propeller dan
rudder kapal sebelum dan sesudah mengalami perbaikan.
Sebelum diperbaiki, propeller dan rudder kapal terletak agak
sedikit dibawah body kapal. Sedangkan setelah diperbaiki,
propeller dan rudder kapal terletak sejajar dengan body kapal.
Hal ini dilakukan untuk mendapatkan pergerakan kapal lebih
stabil.
Perbaikan elektrik meliputi perbaikan pada sensor
potensiometer, optocoupler dan enkodernya. Berikut ini
adalah gambar elektrik ketiga komponen di atas setelah
perbaikan.
Gbr.7. Perbaikan elektrik yaitu: potensiometer, optocoupler
dan enkoder
Pada Gbr.7 di atas, potensiometer (gambar kiri) digunakan
untuk menghitung arah gerak rudder, sedangkan optocoupler
dan enkodernya (gambar kanan) digunakan untuk menghitung
kecepatan kapal.
C. Perancangan Sistem Monitoring dan Pengendalian
Kapal MCST-1
Sistem monitoring dan kontroling bertujuan untuk mengatur
dan mengetahui kondisi plant secara berkelanjutan. Sistem ini
sangat penting karena membantu peneliti dalam pengolahan
data dan mengetahui performansi sistem pengendalian. Sistem
ini dilakukan dengan software visual basic 6.0 yang
dikomunikasikan dengan mikrokontroller ATMega128. Ada
lima proses utama yang dilakukan oleh sistem monitoring dan
kontroling ini. Pertama, pengiriman data setpoint. Pengiriman
ini dilakukan dengan memberi input mikro berupa kode
ASCII, dengan menggunakan perintah “Chr (bilangan integer
dalam desimal)”.
MSComm1.Output = Chr(255) {mengirim kode start}
MSComm1.Output = Chr(201)
MSComm1.Output = Chr(sp_rudder) {mengirim setpoint
rudder}
MSComm1.Output = Chr(sp_kec) {mengirim setpoint
kecepatan}
Perintah tersebut diterima mikrokontroler atmega128 pada
bagian USART0 Rx0 interrupt dengan perintah pada program
CV AVR.
Kedua, komunikasi data dari mikro kapal (client) ke PC
(server). Komunikasi ini dilakukan dengan memberi input
berupa karakter dan output berupa variabel yang diinginkan.
Komuikasi tersebut dilakukan dengan perintah pada VB
“MSComm1.Output” dan “MSComm1.Input”, sedangkan
pada CV AVR “getchar” dan “printf”. Berikut ini contoh
listing program pada VB dan CV AVR.
 4

“Penerimaan Data dari mikro”

Private Sub MSComm1_OnComm()
Dim buffer As String
Dim temp As String
buffer = MSComm1.Input
If buffer <> "" Then
With Text1
.SelStart = Len(.Text)
.SelText = buffer
End With
End If
End Sub Gbr.8. Tampilan menu utama server
Gbr.8 merupakan gambar sistem monitoring kapal MCST-1.
“ Contoh Pembagian Data dari mikro pada Visual basic(VB)” Pada sistem monitoring di atas, variabel yang dimonitoring
Private Sub Text1_Change() adalah sudut rudder, setpoint rudder, error rudder, kecepatan,
setpoint kecepatan, error kecepatan, jarak halangan (depan,
If Right(Text1.Text, 1) = "A" Then
kanan dan kiri), posisi (lintang dan bujur) dan arah gerak kapal
Text2 = Left(Text1.Text, Len(Text1.Text) - 1) (kompas). Semua data yang dimonitoring ini akan di simpan
ultra_1.Text = Mid(Text2.Text, 1, 3) secara real time ke dalam database dan selanjutnya dilakukan
ultra_2.Text = Mid(Text2.Text, 5, 3) pengolahan data berdasarkan data tersebut. Gbr.9 berikut ini
ultra_3.Text = Mid(Text2.Text, 9, 3)
adalah gambar tampilan database pada microsoft acces
sudut_rudder.Text = Mid(Text2.Text, 13, 3)
sebelum proses perekaman data.
disp_kec.Text = Mid(Text2.Text, 17, 3)
disp_compas.Caption = Mid(Text2.Text, 21, 3)
disp_lintang.Text = Mid(Text2.Text, 25, 4)
disp_bujur.Text = Mid(Text2.Text, 30, 5)
Text1.Text = ""
End If
End Sub
Ketiga, pembentukan database pada Microsof Access dari
VB. Database dibentuk dengan “component” ADODC pada
VB. Seperti halnya komunikasi data PC dan mikro,
penyimpanan data ini juga dilakukan secara online dan Gbr.9. Database pada Microsoft Acces
berkelanjutan sehingga perintahnya dimasukkan pada timer. Keempat, penggambaran respon variabel proses secara
Berikut ini contoh listing program pada VB untuk membuat online pada VB dengan bantuan komponen “teechart”. Ada
database pada microsoft access. dua grafik respon yang ditampilkan pada server ini, yaitu
Private Sub Timer1_Timer() grafik respon sudut rudder dan grafik respon kecepatan
garenx = garenx + 1 (Gbr.10). Penggambaran grafik respon sudut rudder diambil
Adodc1.Refresh dari nilai sudut rudder , setpoint sudut rudder dan error sudut
Adodc1.Recordset.AddNew rudder yang ada pada textbox sudut_rudder, sp_rudder dan
Adodc1.Recordset.Fields(0) = garenx error_rudder. Sedangkan penggambaran grafik respon
Adodc1.Recordset.Fields(1) = sudut_rudder.Text kecepatan diambil dari nilai kecepatan, setpoint kecepatan dan
Adodc1.Recordset.Fields(2) = sp_rudder.Text error kecepatan yang ada pada textbox disp_kec, sp_kec dan
Adodc1.Recordset.Fields(3) = error_rudder.Text error_kecepatan. Proses ini juga dilakukan pada timer karena
Adodc1.Recordset.Fields(4) = disp_kec.Text proses berjalan secara online. Berikut ini contoh listing
Adodc1.Recordset.Fields(5) = sp_kec.Text program penggambaran respon kecepatan.
Adodc1.Recordset.Fields(6) = error_kecepatan.Text “Plot Kecepatan”
Adodc1.Recordset.Fields(7) = ultra_1.Text
Adodc1.Recordset.Fields(8) = ultra_2.Text With TChart2.Series(0)
Adodc1.Recordset.Fields(9) = ultra_3.Text If .Count > 1000 Then .Delete (0)
Adodc1.Recordset.Fields(10) = disp_lintang.Text kecepatan = Val(disp_kec.Text)
Adodc1.Recordset.Fields(11) = disp_bujur.Text .AddXY .XValues.Last + 1, kecepatan, "", vbRed
Adodc1.Recordset.Fields(12) = disp_compas.Caption
Adodc1.Recordset.Update End With
End Sub “Plot Set point Kecepatan”
With TChart2.Series(1)
If .Count > 1000 Then .Delete (0)
 5

setpoint_kecepatan = Val(sp_kec.Text) MsgBox "letakkan sebelah kanan bawah", vbInformation

.AddXY .XValues.Last + 1, setpoint_kecepatan, "", vbBlue xpkanan = Val(disp_bujur.Text)
End With ypkanan = Val(disp_lintang.Text)
“Plot Error kecepatan” Form3.Caption = "xki : " & xpkiri & "yki : " & ypkiri &
"xka : " & xpkanan & "yka : " & ypkanan
With TChart2.Series(2)
pilih = True
If .Count > 1000 Then .Delete (0)
error_kecepatan= Abs(Val(sp_kec.Text) - Picture1.Visible = True
Val(disp_kec.Text)) End If
.AddXY .XValues.Last + 1, error_kecepatan, "", vbBlack
Picture1.Cls
End With
End Sub
End Sub
“Kalibrasi Bujur”
“Tampilan Grafik”
Private Sub disp_bujur_Change()
Private Sub Form_Load()
‘Picture1.Cls
TChart2.Axis.Bottom.Increment = 1
TChart2.Series(0).Add 10, "", Red On Error Resume Next
TChart2.Series(1).Add 10, "", Blue x_disp = (11415 * (Val(disp_bujur.Text) - xpkiri)) /
TChart2.Series(2).Add 10, "", Black (xpkanan - xpkiri)
End Sub Picture1.Circle (x_disp, y_disp), 100, vbYellow
End Sub
“Kalibrasi Lintang”
Private Sub disp_lintang_Change()
'Picture1.Cls
On Error Resume Next
y_disp = (8655 * (Val(disp_lintang.Text) - ypkiri)) /
(ypkanan - ypkiri)
Picture1.Circle (x_disp, y_disp), 100, vbYellow
End Sub

Gbr.10 Tampilan menu grafik

Kelima, penggambaran mapping posisi GPS. Sebelum
melakukan mapping posisi GPS, terlebih dahulu dilakukan
penskalaan atau kalibrasi luas area tampilan VB dengan luas
area plant sebenarnya (kolam percobaan). Kalibrasi ini
dilakukan dengan cara meletakkan posisi kapal atau GPS pada
dua posisi yaitu kiri atas dan kanan bawah area sebenarnya.
Besarnya penskalaan ini dapat diketahui dengan cara
membandingkan dua data posisi pada area sebenarnya dengan
dua data posisi pada tampilan VB. Sehingga pergerakan kapal
atau GPS selalu dapat diketahui melalui server ini. Berikut ini
contoh listing program kalibrasi atau penskalaan posisi GPS. Gbr.11. Tampilan menu mapping GPS
Gbr.11 merupakan tampilan menu mapping GPS. Selain
“Peletakan Posisi kapal (GPS)”
masuk ke database, semua data posisi (lintang dan bujur) juga
Private Sub Command2_Click() akan diplot ke dalam tampilan menu mapping GPS ini.
If pilih = True Then Sehingga kita dapat mengetahui pergerakan kapal (perubahan
posisi kapal) secara real time.
MsgBox "Letakkan sebelah kiri atas", vbInformation Keseluruhan proses perancangan server sistem monitoring
xpkiri = Val(disp_bujur.Text) dan pengendalian autopilot kapal MCST-1 ini dapat
ypkiri = Val(disp_lintang.Text) digambarkan dengan diagram alir Gbr.12 berikut ini.
pilih = False
Else

Gbr.12. Diagram alir server sistem monitoring dan
pengendalian autopilot kapal MCST-1
D. Integrasi Sistem
Setelah semua sistem (navigasi, control, komunikasi data
dan server) selesai dirancang, maka langkah selanjutnya
adalah melakukan integrasi sistem secara keseluruhan. Berikut
ini adalah gambar proses integrasi sistem monitoring dan
pengendalian autopilot kapal MCST-1.
Gbr.13 Integrasi sistem secara keseluruhan
E. Pengujian Server Sistem Monitoring dan Pengendalian
Kapal MCST-1
Pengujian ini bertujuan untuk memastikan server benar-
benar siap menerima semua variabel proses yang akan
dimonitoring dan dikendalikan. Berikut ini adalah gambar
tampilan server dengan masukan berupa data random. Dari
Gbr.14. sampai Gbr.17 dapat di lihat bahwa server dapat
menampilkan semua data masukan meskipun server menerima
masukan berupa data random.
6
Gbr.14. Tampilan sever dengan masukan data random
Gbr.15. Tampilan database dengan masukan data random
Gbr.16. Tampilan grafik respon kecepatan dan sudut rudder
dengan masukan data random
Gbr.17. Tampilan mapping GPS dengan masukan data random
Pada Gbr.14 dan Gbr.15 dapat di lihat bahwa server mampu
melakukan proses monitoring dan proses perekaman data.
Pada Gbr.16 juga dapat di lihat proses penggambaran grafik
respon pada server ini. Sedangkan untuk proses mapping GPS
dapat di lihat pada Gbr.17. Karena server menerima masukan
data random, maka penggambaran grafik respon dan mapping
GPS juga terlihat acak.
IV. HASIL PENELITIAN
Server sistem monitoring dan pengendalian yang telah
berhasil dibuat selanjutnya dilakukan pengujian real plant dan
pengujian simulasi hardware. Pengujian ini meliputi

pengujian tampilan menu utama sistem monitoring, pengujian
tampilan grafik dan pengujian tampilan mapping GPS.
Pengujian ini dilakukan untuk membandingkan data hasil
pengukuran pada LCD yang dikirim ke server dengan data
pengukuran yang diterima oleh server. Gbr.18 dan Gbr.19
berikut ini adalah gambar hasil pengujian real plant. Pada
pengujian real plant ini pengujian tampilan grafik dan
mapping GPS tidak dapat diketahui karena sistem kontrol dan
program GPS pada sistem navigasi belum terintegrasi dengan
baik.
Gbr.18. Tampilan data pengukuran pada LCD
Gbr.19. Tampilan server pada real plant
Pengujian selanjutnya adalah pengujian dengan
menggunakan simulasi hardware. Pengujian ini dilakukan
karena sistem autopilot kapal MCST-1 yang terpasang saat ini
belum terintegrasi dengan baik seperti yang sudah dijelaskan
sebelumnya. Pengujian ini dilakukan dengan cara mengganti
semua elemen pengukuran sensor dalam sistem autopilot
dengan potensiometer. Simulasi hardware ini menggunakan 8
buah potensiometer yang masing-masing mewakili 8 sensor
pengukuran utama dalam sistem autopilot kapal MCST-1.
Gbr.20 berikut ini adalah gambar modul untuk pengujian
dengan simulasi hardware.
Gbr.20. Modul simulasi hardware
7
Mikrokontroler yang digunakan pada Gbr.20 adalah jenis
ATmega 8535L. Fitur yang dimanfaatkan dari ATmega 8535L
yaitu ADC pada PORT.A dan USART. Fitur ADC digunakan
sebagai masukan potensiometer yang mewakili kedelapan
sensor pengukuran tadi. Sedangkan fitur USART digunakan
untuk pengiriman data dari mikrokontroler ke server. Gbr.21
dan Gbr.22 berikut ini adalah gambar tampilan server dengan
pengujian ini.
Gbr.21. Tampilan menu utama server dengan pengujian
simulasi hardware
Gbr.21 di atas merupakan tampilan server saat sensor
ultrasonik kanan pada sistem navigasi mendeteksi halangan
kurang dari setpoint.
Gbr.22. Mapping GPS dengan pengujian simulasi hardware
Gbr.22 di atas adalah gambar mapping GPS dengan
masukan data lintang dan bujur yang diwakili 2 buah
potensiometer. Lingkaran warna kuning pada gambar
mewakili kapal, sedangkan garis warna merah mewakili
lintasan kapal.
Untuk pengujian tampilan grafik di sini tidak dilakukan
karena untuk menampilkan grafik membutuhkan perubahan
data tentang pengukuran secara real time. Sedangkan pada
pengujian ini perubahan pengukuran sensor diwakili dengan
perubahan potensiometer yang diputar secara manual.
Pengujian server yang lain adalah dengan cara load
database. Dalam hal ini server menerima data berupa
kumpulan data yang telah dibuat sebelumnya (database).
Database ini berisi semua data tentang kapal, yaitu posisi
(lintang dan bujur), kecepatan, setpoint kecepatan,
errorkecepatan, sudut rudder, setpoint rudder, error rudder,
kompas dan jarak halangan (sensor ultrasonik). Gbr.23 dan
Gbr.4 berikut ini adalah gambar pengujian server dengan cara
load database.
 8

Autopilot) Dengan Media Komunikasi GPRS GSM Gateway ( Dial

& SMS )”, Surabaya.
[6] Rahmad, Arif, 2010, “Perancangan Sistem Monitoring pada Alur
Pelayaran Kapal di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya”, Teknik
Fisika, Surabaya
[7] Wibawa, T.A.S, Arifin , 2010, “Rancang Bangun Robot Soccer
Wireless Berbasis Mikrokontroller”, Surabaya.
[8] Suparno, “Modul Visual Basic”, Palangkaraya.
[9] Fossen, T.I., 1999, “Guidance and Control of Ocean Vihicles”, John
Willey and Sons, New York.
[10] Jasmin Velagic, 2001, “Adaptive fuzzy ship autopilot for track-
keeping”, Science-Direct, Bosnia.

Gbr.23. Tampilan grafik pengujian load database

Nama : Giyanto
NRP : 2407 100 091
TTL : 29 Nopember 1988
Alamat : Dsn.Pabregan 07/02, Ds.Semawung, Kec.Andong,
Kab.Boyolali
Gbr.24. Tampilan mapping GPS pengujian load database
Riwayat Pendidikan
• 2007 – sekarang : Teknik Fisika ITS, Surabaya
V. KESIMPULAN
• 2004 – 2007 : SMA Negeri 1 Kemusu Boyolali
Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan, diperoleh • 2001 – 2004 : SMP Negeri 1 Andong Boyolali
kesimpulan sebagai berikut : • 1995 – 2001 : SDN Semawung 1
1. Pada pengujian masukan random dan simulasi hardware,
server mampu melakukan seluruh proses monitoring
(monitoring, database, grafik dan mapping) sesuai dengan
yang diharapkan.
2. Pada pengujian saat ada halangan indikator server juga
mampu bekerja dengan baik.
3. Pengujian tampilan grafik dan mapping GPS dengan real
plant belum diketahui karena sistem navigasi dan sistem
kontrol pada real plant belum terintegrasi dan belum
berfungsi baik.
4. Pengujian tampilan mapping GPS dan tampilan grafik
paling baik adalah pada pengujian server dengan cara load
database.
Saran yang perlu disampaikan untuk pengembangan
penelitian ini adalah tampilan grafik dan mapping GPS
sebaiknya dilakukan pengujian secara real plant, sehingga
setiap pergerakan kapal dan respon sistem kontrol kapal dapat
diketahui dengan jelas.

VI. DAFTAR PUSTAKA

[1] Aisjah, A.S, dkk, 2009, “Pengembangan Sistem Monitoring dan
Kontrol Cerdas pada Kapal untuk Meningkatkan Kualitas
Manajemen Transportasi Laut” Laporan Penelitian Insentif Riset
Terapan.
[2] Fajri, Arief Rakhmad, Aisjah, A.S., 2011, “Pengembangan Sistem
Monitoring dan Pengendalian untuk Simulasi Autopilot pada Kapal
di Pelabuhan Tanjung Perak”, Surabaya.
[3] Purwanto, 2009, “Pengendali Motor Servo DC Standard Dengan
Berbasis Mikrokontroler AVR Atmega 8535”, Depok.
[4] Susanto, Budi, S.Kom. “Modul Jaringan Komputer”.
[5] Hamidyantoro, Roza, Aisjah, A.S., 2010, “Rancang Bangun Sistem
Komunikasi Autopilot Pada Prototipe Kapal (MCST-1 Ship