Abstrak

Minimally Invasive Surgery (MIS) merupakan teknik pembedahan dengan memberikan akses ke rongga dalam
tubuh melalui sayatan kecil. Teknik ini memiliki banyak keuntungan dibandingkan dengan open surgery, namun
memerlukan pengalaman dan keterampilan pembedahan tingkat tinggi. Perkembangan teknologi robot
memungkinkan dokter untuk melakukan MIS dengan bantuan robot dan saat ini telah banyak diaplikasikan di
dunia medis. Robot tersebut menggunakan prinsip sistem teleoperation dengan konfigurasi master-slave.
Namun, salah satu masalah yang timbul dalam pengendalian robot dengan sistem teleoperation, terutama pada
robot dengan derajat kebebasan atau degree of freedom (DOF) yang besar, adalah perumusan persamaan
matematika dari base ke end effector beserta perhitungan posisi dan orientasi end effector pada master device
dan slave device. Penelitian ini menggunakan parameter DH modified untuk menyederhanakan kinematika robot
serta menggunakan perhitungan forward kinematics dengan metode matriks transformasi homogen untuk
mendapatkan posisi dan orientasi dari end effector. Filter exponential moving average dengan α=0,25
diimplementasikan pada sistem untuk mengurangi noise pada sensor. Dari perhitungan forward kinematics yang
dilakukan, didapat nilai mean absolute error (MAE) posisi pada pengujian bidang XY sebesar 1,789 mm untuk
sumbu X dan 2,326 mm untuk sumbu Y, serta MAE posisi pada pengujian bidang XZ sebesar 1,743 mm untuk
sumbu X dan 1,467 mm untuk sumbu Z.

Kata kunci: forward kinematics, matriks transformasi homogen, Minimally Invasive Surgery, robot medis