1.

PENDAHULUAN
Optimasi merupakan salah satu metode kuantitatif utama sebagai sarana pengambilan
keputusan. Optimasi berfokus pada pemilihan sesuatu yang paling baik dari keseluruhan
rangkaian dengan menggunakan suatu metode kuantitatif. Berbagai macam masalah pada
desain, konstruksi, operasi, dan analisa pada pabrik kimia dapat diselesaikan dengan optimasi.
Masalah yang terjadi dalam bidang teknik dapat direpresentasikan oleh suatu persamaan atau
mungkin sebuah data dari hasil eksperimen. Optimasi digunakan dengan tujuan menentukan
nilai variabel dalam proses yang dapat menghasilkan kriteria performa kerja terbaik.

Perkembangan teknologi komunikasi nirkabel terus berkembang untuk memenuhi

kebutuhan manusia akan koneksi informasi yang cepat, berkapasitas besar dan dapat
diandalkan. Berbagai penelitian telah dilaksanakan untuk menghasilkan pengembangan
transmisi yang memiliki efisiensi spectral yang lebih tinggi serta mempunyai kelebihan dalam
ketangguhan terhadap berbagai gangguan kanal nirkabel dibandingkan dengan yang telah
diaplikasikan pada saat ini. Perkembangan teknologi tersebut dapat dilihat dengan adanya
beberapa perubahan dimana pada awalnya hanya menggunakan satu antena pada pengirim dan
satu antena pada penerima Single input Single Output (SISO), kemudian teknologi ini
berkembang dengan teknik MISO yang memanfaatkan diversitas antena dengan tujuan untuk
memperbaiki sistem kekebalan terhadap interferensi dengan resource radio.

Optimasi bisa digunakan dalam berbagai bidang yaitu baik dalam bidang ilmu
pengetahuan, teknik, dan bisnis. Dalam bidang statistik berbagai prinsip optimasi akan
menghasilkan keuntungan maksimum, dan kerugian minimum, sementara di bidang bisnis
metode optimasi digunakan untuk memaksimalkan keuntungan dan meminimalkan biaya
dengan menggunakan sumber daya semaksimum mungkin menggunakan usaha seminimal
mungkin dalam upaya untuk meningkatkan keuntungan bisnis. Dalam bidang teknik metode
ini dapat digunakan untuk menafsirkan beberapa persamaan.

Linear Quadratic Regulator (LQT) merupakan salah satu metode kontrol optimal pada
sistem yang berbasis ruang keadaan. Pengontrol LQR memiliki dua buah parameter yaitu
matriks bobot Q dan R, yang harus ditentukan sehingga dapat menghasilkan aksi kontrol yang
optimal sesuai harapan. Contoh implementasi dari metode LQR seperti pengaturan kecepatan
motor induksi, pengendalian frekuensi pada pembangkit listrik generator, hingga drone
quadcopter. Metode LQR ini menjadi sangat penting untuk dipadukan dengan disiplin ilmu
optimasi sistem untuk meraih titik optimum dan mengurangi error pada suatu alat sehingga
kerja suatu alat dapat kita atur sesuai dengan keinginan kita.

Linear Quadratic Tracking (LQT) merupakan system pengaturan yang keluarannya

diatur mengikuti Jalur (tracking) yang telah ditetapkan melalui masukan. LQT dapat diterapkan
untuk mengatur keluaran system agar mendekati keluaran yang diinginkan dengan energi
control minimal. Tujuan dari kontrol LQT adalah agar output sistem dapat memiliki output
model referensi dan meminimalkan indeks performansi yang diberikan. Metode kontrol linear
quadratic integral tracking di rancang untuk mengatasi gangguan pada sistem suspensi
sederhana, metode ini merupakan pengembangan dari metode kontrol linear quadratic
regulator (LQR) dengan penambahan kontroler integral (Integral Control) untuk
mengeliminasi eror steady state saat tracking berlangsung. Berdasarkan hasil pengujian secara
simulasi, diperoleh data bahwa metode kontrol LQIT yang diterapkan mampu menjadikan
tracking posisi pada sistem memiliki error steady state minimal dengan kriteria 3%, sehingga
ketika terjadi gangguan yang menyebabkan pergeseran/perubahan posisi pada sistem suspensi,
kontroler mampu mengendalikan sistem agar segera kembali pada posisi yang ditentukan
sehingga gangguan/guncangan yang terjadi mampu diminimalisir.