LAPORAN SKRIPSI

PENIRIS MIE BASAH OTOMATIS BERBASIS

MICROCONTROLLER ARDUINO

ABDUL GHONI
NIM. 201651047

DOSEN PEMBIMBING
Rizkysari Meimaharani, M.Kom.
Arief Susanto, ST, M.Kom.

PROGRAM STUDI TEKNIK INFORMATIKA

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MURIA KUDUS
2023
 HALAMAN PERSETUJUAN

PENIRIS MIE BASAH OTOMATIS BERBASIS

MICROCONTROLLER ARDUINO

ABDUL GHONI
NIM. 201651047

Kudus, 16 Februari 2023

Menyetujui,
Pembimbing Utama, Pembimbing Pendamping,

Rizkysari Meimaharani, M. Kom. Arief Susanto, ST, M.Kom.

NIDN. 0620058501 NIDN. 0603047104

ii
 HALAMAN PENGESAHAN

PENIRIS MIE BASAH OTOMATIS BERBASIS

MICROCONTROLLER ARDUINO

ABDUL GHONI
NIM. 201651047

Kudus, 16 Februari 2023

Menyetujui,

Ketua Penguji, Anggota Penguji I, Anggota Penguji II,

Aditya Akbar Riadi, M.Kom. Ratih Nindyasari, M.Kom. Rizkysari Meimaharani, M. Kom.
NIDN. 0912078902 NIDN. 0625028501 NIDN. 0620058501

Mengetahui
Dekan Fakultas Teknik Ketua Program Studi Teknik Informatika

Mohammad Dahlan, S.T., M.T. Mukhamad Nurkamid, S.Kom., M.Cs.

NIS. 0610701000001141 NIS. 0610701000001212

iii
 PERNYATAAN KEASLIAN

Saya yang bertanda tangan dibawah ini :

Nama : Abdul Ghoni
NIM : 201651047
Tempat & Tanggal Lahir : Kudus, 13 Maret 1998
Judul Skripsi/Tugas Akhir* : Peniris Mie Basah Otomatis Berbasis
Microcontroller Arduino

Menyatakan dengan sebenarnya bahwa penulisan Skripsi/Tugas Akhir* ini

berdasarkan hasil penelitian, pemikiran dan pemaparan asli dari saya sendiri, baik
untuk naskah laporan maupun kegiatan lain yang tercantum sebagai bagian dari
Skripsi ini. Seluruh ide, pendapat, atau materi dari sumber lain telah dikutip dalam
Skripsi dengan cara penulisan referensi yang sesuai.
Demikian pernyataan ini saya buat dengan sesungguhnya dan apabila di kemudian
hari terdapat penyimpangan dan ketidakbenaran dalam pernyataan ini, maka saya
bersedia menerima sanksi akademik berupa pencabutan gelar dan sanksi lain sesuai
dengan peraturan yang berlaku di Universitas Muria Kudus.
Demikian pernyataan ini saya buat dalam keadaan sadar tanpa paksaan dari pihak
manapun.

Kudus, 6 Maret 2023

Yang memberi pernyataan,

Materai 10.000

Abdul Ghoni
NIM. 201651047

iv
 KATA PENGANTAR
Puji dan syukur penulis panjatkan atas kehadirat Allah SWT dan baginda
Nabi Muhammad SAW.Syukur Alhamdulillah,akhirnya penulis berhasil
menyelesaikan skripsi ini dengan judul “PENIRIS MIE BASAH OTOMATIS
BERBASIS MICROCONTROLLER ARDUINO”.
Skripsi ini di susun guna melengkapi salah satu persyaratan untuk
memperoleh gelar kesarjanaan program studi Teknik Informatika Fakultas
Teknik Universitas Muria Kudus. Pelaksanaan pembuatan skripsi ini tak lepas
dari bantuan dan dukungan beberapa pihak, untuk itu penulis menyampaikan
ucapan terimakasih kepada:
1. Allah SWT yang telah memberikan Rahmat dan Hidayah-nya.
2. Bapak Prof. Dr. Ir. Darsono, M.Si selaku Rektor Universitas MuriaKudus.
3. Bapak Mohammad Dahlan, S.T,M.T selaku Dekan Fakultas
TeknikUniversitas MuriaKudus.
4. Bapak Mukhamad Nurkamid, S.Kom, M.Cs, selaku Kepala Program Studi
Teknik Informatika yang telah membantu dalam memberikan surat ijin
penelitian skripsi ini.
5. Ibu Rizkysari Meimaharani, S.Kom., M.Kom selaku pembimbing I yang
telah banyak memberikan masukan selama penyusunan skripsi ini.
6. Bapak Arief Susanto, ST, M.Kom selaku pembimbing II yang telah banyak
memberikan masukan selama penyusunan skripsi ini.
7. Bapak, Ibu dan saudara-saudara serta teman-teman yang selalu dan
senantiasa memberikan doa,dukungan dan semangat untuk menyelesaikan
skripsi ini.
Penulis menyadari adanya kekurangan dan ketidaksempurnaan dalam
penulisan laporan skripsi ini, karena itu penulis menerima kritik,saran dan
masukan dari pembaca sehingga penulis dapat lebih baik dimasa yang akan
datang. Akhirnya penulis berharap semoga buku skripsi ini bisa bermanfaat
Khususnya bagi penulis dan umumnya bagi para pembaca.

Kudus, 6 Maret 2023

Penulis

v
 PENIRIS MIE BASAH OTOMATIS BERBASIS
MICROCONTROLLER ARDUINO

Nama Mahasiswa : Abdul Ghoni

NIM : 201651047
Pembimbing :
1. Rizkysari Meimaharani, S.Kom, M.Kom
2. Arief Susanto, ST, M.Kom

RINGKASAN

Memasak mie basah yang benar memang terkesan mudah, tetapi tidak semua
orang tahu memasak mie dengan tingkat kematangan yang sempurna dan
mempertahankan mutu kematangan karena kegiatan yang repetitif itu akan terasa
menjemukan dan melelahkan. Untuk meminimalisasi hal-hal tersebut maka
manusia memerlukan robot sebagai pengganti yang mempunyai daya tahan serta
konsentrasi yang tinggi terutama dalam mengerjakan pekerjaan yang
berulangulang atau repetitif. Dengan kematangan yang sempurna, tekstur mie
yang didapatkan tidak akan lembek dan cenderung kenyal sebagaimana mestinya
mie. Penelitian ini bertujuan untuk merancang alat peniris mie otomatis yang
dapat membantu manusia dalam memasak mie basah dengan tingkat kematangan
yang sempurna dan mempertahankan mutu kematangannya. Alat peniris mie
basah otomatis ini menggunakan arduino uno R3 sebagai pusat pengendalian dan
5 buah servo sebagai penggerak dengan metode inverse kinematics. Ketika waktu
mie sudah matang, maka alat akan secara otomatis akan diangkat untuk ditiriskan
terlebih dahulu.Saat penirisan sudah selesai selanjutnya mie basah akan dituang ke
mangkok.

Kata kunci : ArduinoUnoR3, servo, Inverse Kinematics

vi
 AUTOMATIC WET NOODLE SLICER BASED ON
ARDUINO MICROCONTROLLER

Nama Mahasiswa : Abdul Ghoni

NIM : 201651047
Pembimbing :
1. Rizkysari Meimaharani, S.Kom, M.Kom
2. Arief Susanto, ST, M.Kom

ABSTRACT
Cooking the right wet noodles does seem easy, but not everyone knows
how to cook noodles with the perfect level of doneness and maintain the quality of
doneness because these repetitive activities will feel tedious and tiring. To
minimize these things, humans need robots as substitutes that have high
endurance and concentration, especially in doing repetitive or repetitive work.
With perfect doneness, the texture of the noodles obtained will not be mushy and
tend to be chewy as noodles should. This study aims to design an automatic
noodle slicer that can help humans cook wet noodles with a perfect level of
maturity and maintain the quality of maturity. This automatic wet noodle slicer
uses Arduino Uno R3 as the control center and 5 servos as drivers with the
inverse kinematics method. When the noodles are cooked, the tool will
automatically be lifted to drain first. When the draining is complete, then the wet
noodles will be poured into the bowl.

Keywords : ArduinoUnoR3, servo, Inverse Kinematics

vii
 DAFTAR ISI

LAPORAN SKRIPSI ……………………………………………………..……….i

HALAMAN PERSETUJUAN ……………………………………………...…….ii
HALAMANPENGESAHAN …………………………………………….……...iii
PERNYATAAN KEASLIAN ………………………………….....……………...iv
KATAPENGANTAR ……………………………………………....………….....v
RINGKASAN ……………………………………………………....……...…….vi
ABSTRACT ……………………………………….....................………....…….vii
DAFTAR ISI ……………………………………………………………….…...viii
DAFTARGAMBAR ……………………………………………………….….....xi
DAFTAR TABEL ………………………………………………………….…...xiii
DAFTAR SIMBOL …………………………………………....………………..xiv
BABI …………………………………………………………………….………..1
PENDAHULUAN ………………………………………………………….……..1
1.1 Latar Belakang ………………………………………………….………..1
1.2 Perumusan Masalah ………………………………………........……….2
1.3 Batasan Masalah ……………………………………………….………...2
1.4 Tujuan ……………………………………………………………………3
1.5 Manfaat ……………………………………………………....…………..3
BAB II …………………………………………………………………………….4
TINJAUAN PUSTAKA …………………………………………………….…….4
2.1 Penelitia Terkait ………………………………………………….………4
2.2 Landasan Teori ……………………………………………….………….6
2.2.1 Mikrokontroller ………………………………………......………..…...6
2.2.2 Arduino Uno R3 ……………………………………..............…..……..7
2.2.3 Akrilik Badan....... ……………………………………....………..…….8
2.2.4 BreadBoard ………………………………….......……………….…….8
2.2.5 Mikro Servo ………………………………………...……………..……9

viii
 2.2.6 Potentiometer...........…………………………………………………….9
2.2.7 Kabel Jumper ……….…………………………………………….……10
2.2.8 Arduino IDE ……….…………………………………………….….....10
2.3 DesainFlowchart ………………………………………………….……..11
DesainFlowchart ………………………………………………....……….……..11
BAB III ……………………………………….....……………………………….14
METODOLOGI PENELITIAN …………………………………………………14
3.1 Metode Penelitian ………………………………………………………14
3.2 Pengertian Komponen …………………………………………….……15
3.3 Alat dan Bahan …………………………………………………….……16
3.4 Metode Perancangan …………………………………………….……..17
3.5 Metode Perancangan Sistem …………………………………….……..19
BABIV …………………………………………………………………….…….26
HASILANALISIS DAN PEMBAHASAN ………………………………..…….26
4.1 Metode Pengumpulan Data ……………………………………….……..26
4.1.1 Sumber Data Premier..........……………………………………..……...26
4.1.2 Sumber Data Sekunder …….........…………………………….……….26
4.2 Perancangan Perangkat Keras …………………………………….……27
4.2.1 Pemasangan Kerangka Akrelik …………………………………..…….27
4.2.2 Pemasangan Kabel PIN pada 5 servo......... ………………………….....31
4.2.3 Pemasangan Potentiometer Pada WhiteBoard ………………………....32
4.2.4 Pemasangan Electrolytic Capacitor - 1uF/50V Pada Whiteboard …...…33
4.2.5 Pemasangan Voltage Regulator 5v pada whiteboard.......... ..…………..34
4.2.6 Pemasangan Capacitor Ceramic 100nF …………………….……….…35
4.2.7 Pemasangan RTC DS3231 …………………………………..…………36
4.3 Prancangan Perangkat Lunak ……………………………….……..…..37
4.3.1. AplikasiArduino IDE ……………………………………….…………37
4.4 Perancangan Aplikasi …………………………………..………………...39

ix
 4.4.1 Pendefinisian Program Pada Sofware Arduino IDE ………………...….39
4.4.2 Script Setup Peniris mie basah Otomatis ………………………….…..40
4.4.3 Script Looping Peniris mie basah ………………………………….….41
4.5 Hasil Uji Dan Implementasi Sistem …..…………………………….….42
4.5.1 Tabel Kinerja Sistem ………………………………………………….45
Tabel 4.27 Hasil Dari Kinerja Sistem …………………………………….……..46
Tabel 4.28 Hasil dari metode Black Box ………………………………………..46
BAB V ……………………………………………………….....………………..48
PENUTUP …………………………………………………………………….…48
5.1 Kesimpulan ………………………………………………………..…....…48
5.2 Saran ……………………………………………………………….……...48
DAFTAR PUSTAKA …………………………………………………………...49
LAMPIRAN ……………………………………………………………………..51

x
 DAFTAR GAMBAR
Gambar Arduino Uno............................................................................................7
Gambar Akrelik Badan..........................................................................................8
Gambar Bread Board.............................................................................................8
Gambar Mikro Servo.............................................................................................9
Gambar Potentiometer...........................................................................................9
Gambar Arduino IDE............................................................................................10
Gambar Kabel Jumper...........................................................................................10
Gambar 3.1 Desain Konsep...................................................................................15
Gambar 3.2 Flowchart Peniris Mie Basah Microcontroller Arduino................18
Gambar 3.3 Use Case Diagram ...................................................................................19
Gambar 3.4 Penerapan rumus posisi x,y, dan z ....................................................20
Gambar 3.5 Penerapan rumus Sudut Pandang 2D................................................21
Gambar 3.6 Penerapan rumus Sudut Pandang 2D Samping................................21
Gambar 3.7 Posisi Sumbu-y End-Effector di Bawah Posisi Sendi 2....................23
Gambar 4.1 Gambar kerangka jadi........................................................................27
Gambar 4.2 kerangka bagian bawah.....................................................................28
Gambar 4.3 bagian samping kanan.......................................................................28
Gambar 4.4 bagian samping kiri...........................................................................29
Gambar 4.5 bagian capit........................................................................................29
Gambar 4.6 bagian peneris....................................................................................30
Gambar 4.7 keterangan Pinout servoS90..............................................................31
Gambar 4.8 Pin servoS90 pada whiteboard..........................................................31
Gambar 4.9 keterangan pinout potentiometer.......................................................32
Gambar 4.10 Pin potentiometer pada whiteboard.................................................32
Gambar 4.11 Keterangan Pinout Electrolytic Capacitor - 1uF/50V.....................33
Gambar 4.12 Electrolytic Capacitor - 1uF/50V Pada whiteboard........................33

xi
Gambar 4.13 Keterangan Voltage Regulator 5v...................................................34
Gambar 4.14 Voltage Regulator 5v pada whiteboard...........................................34
Gambar 4.15 Keterangan Capacitor Ceramic 100nF............................................35
Gambar 4.16 Capacitor Ceramic 100nF pada whiteboard....................................35
Gambar 4.17 RTC DS3231...................................................................................36
Gambar 4.18 RTC DS3231 pada whiteboard........................................................37
Gambar 4.19 Board Arduino Uno Diaplikasi Arduino IDE..................................38
Gambar 4.20 Port Arduino Uno Diaplikasi Arduino IDE.....................................38
Gambar 4.21 Pendefinisian program pada sofware arduino IDE..........................39
Gambar 4.22 Script Setup......................................................................................40
Gambar 4.23 Proses looping pada sistem..............................................................41
Gambar 4.24 Hasil upload diserial monitor coding sukses...................................42
Gambar 4.25 Mencapit alat peniris mie................................................................43
Gambar 4.26 Keadaan Alat Peniris mie Tertutup.................................................44
Gambar 4.27 Alat peniris mie terbuka..................................................................45

xii
 DAFTAR TABEL
Tabel 4.27 Hasil Dari Kinerja Sistem....................................................................46

Tabel 4.28 Hasil dari metode Black Box...............................................................46

xiii
 DAFTAR SIMBOL

Simbol Keterangan
𝜃1,2,3,4 Koordinat posisi target
𝑌𝑂𝑓𝑓𝑠𝑒t Selisih jarak
D Panjang bentangan lengan
X4,Z4 Koordinat sumbu X dan Z

xiv
DAFTAR LAMPIRAN

xv
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Mie merupakan produk makanan yang sering dikonsumsi oleh masyarakat

Indonesia. Berdasarkan kondisi sebelum dikonsumsi, mie dapat digolongkan
dalam beberapa kelompok yaitu mie basah, mie kering, mie rebus, mie kukus dan
mie instan. Produk mie baik berupa mie basah, mie kering, maupun mie instan
kini sudah menjadi bahan makanan utama kedua setelah beras bagi masyarakat
Indonesia.
Definisi mie basah menurut SNI adalah produk pangan yang dibuat dari
bahan baku utama terigu dengan atau tanpa penambahan bahan pangan lain dan
bahan tambahan pangan yang diizinkan, yang diperoleh melalui proses
pencampuran, pengadukan, pencetakan lembaran (sheeting), pembuatan untaian
(slitting), pemotongan (cutting) berbentuk khas mie dengan atau tanpa mengalami
proses pemasakan (perebusan atau pengukusan) (SNI, 2015). Mie jenis ini
biasanya mengalami proses perebusan setelah tahap pemotongan dan sebelum
dipasarkan. Kadar airnya dapat mencapai 52% sehingga daya simpannya relatif
singkat.
Perkembangan teknologi di era industri yang semakin pesat, berbagai
macam teknologi banyak yang baru ditemukan, sampai teknologi perkembangan
dari teknologi sebelumnya. Teknologi yang diterapkan berkembang dengan pesat
pula yang dimana proses didalamnya menyempurnakan fungsi robot dalam
membantu pekerjaan manusia di dunia industri, misalnya pada kelancaran
operasional, keamanan lingkungan, ekonomi (biaya produksi), serta mutu produk
(produktivitas)
Dalam dunia otomasi fungsi utama robot dalam dunia industri saat ini
adalah menggantikan tugas manusia yang berhubungan dengan kegiatan yang
berulang-ulang atau repetitif yang membutuhkan daya tahan serta konsentrasi
tinggi, memposisikan benda dan proses-proses lainnya. Jika seseorang disuruh

1
 melakukan suatu kegiatan repetitif maka pekerjaan itu akan terasa menjemukan
dan melelahkan. Untuk meminimalisasi hal-hal tersebut maka manusia
memerlukan robot sebagai pengganti yang mempunyai daya tahan serta
konsentrasi yang tinggi terutama dalam mengerjakan pekerjaan yang
berulangulang atau repetitif
Dari permasalahan diatas maka penulis membuat suatu penelitia dengan
judul “PENIRIS MIE BASAH OTOMATIS BERBASIS MICROCONTROLLER
ARDUINO”
Robot ini dirancang untuk meniriskan dan menuang mie secara otomatis
berdasarkan koordinat letak yang sudah ditentukan. Robot ini dirancang untuk
restoran yang menyajikan mie dalam menunya.
Robot peniris mie ini merupakan gabungan dari beberapa segmen dan joint
yang dibagian lengan robot dibagi menjadi empat bagian yaitu base, shoulder,
elbow dan gripper. Disini untuk lengan robotnya yaitu menggunakan servo s90
mini sebagai penggerak dari lengan robot tersebut, yang dimana gerak motor
servo ini sebagai alat otomatis dimana programnya sudah tertanam didalam
mikrokontroller. robot ini dilengkapi dengan servo, driver servo, potentiometer
serta arduino sebagai fungsi untuk memenuhi perancangan dari robot tersebut.

1.2 Perumusan Masalah

Berdasarkan dari latar belakang diatas maka penulis bisa merumuskan
permasalahan yang ada yaitu :
1. Apakah tujuan dari perancangan robot peniris mie basah ?
2. Bagaimana cara merancang sebuah robot peniris mie basah menggunakan
microcontroller arduino uno?
3. Bagaimana kinerja dan performa robot peniris mie basah otomatis
tersebut?

1.3 Batasan Masalah

Dalam penyusunan laporan ini penulis membatasi masalah atau ruang lingkup
penulisan pada hal-hal yang mengenai alat peniris mie basah otomatis sebagai
berikut:

2
 1. Robot peniris mie otomatis menggunakan Arm 5 DOF Acrylic sebagai
capit untuk mengangkat peniris..
2. Pembuatan robot peniris mie basah otomatis ini hanya sebatas prototype
saja yang nantinya bisa di terapkan di dalam penyajian mie yang
sebenarnya.
3. Pada Perancangan ini menggunakan arduino uno sebagai pusat pengendali
alat.

1.4 Tujuan
1. Untuk membuat robot peniris mie basah yang dapat meringankan
pekerjaan manusia dalam penyajian mie.
2. Untuk mengetahui penelitian apa saja yang berkaitan dengan
pengembangan robot lengan.
3. Melakukan analisis dan pengujian terhadap alat peniris mie basah
tersebut.

1.5 Manfaat
Dalam penyusunan penelitian ini, diharapkan ada manfaat yang dapat diambil
antara lain :

1. Alat serta sistem yang akan di buat dapat di aplikasikan dalam restaurant
atau warung yang menggunakan mie basah dalam menunya.
2. Terciptanya alat peniris mie basah otomatis ini dapat meniriskan mie yang
sempurna tingkat kematanngannya.

3
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Penelitia Terkait

Dalam penyusunan skripsi ini di buat berdasarkan dari referensi terkait

pada obyek penelitian sebelumnya. Penggunaan referensi ini di tujukan untuk
memberikan batasan masalah pada alat yang akan di kembangkan antara lain :
Dari hasil jurnal penelitian yang di lakukan oleh Muhammad Agni, dan
Adnan Rafi Al Tahtawi (2020) dengan judul “ Perancangan Robot Lengan Lima
Derajat Kebebasan untuk Misi Pick and Place Berbasis Inverse Kinematics” yaitu
alat robot lengan maka perpindahan barang tidak lagi dipersulit. Sistem
mengambil dan meletakkan suatu barang dapat dengan mudah menggunakan
robot lengan. Salah satunya robot yang dapat memindahkan barang dengan
berbagai persendian dilengkapi dengan kamera yang berfungsi sebagai sensor
untuk mendeteksi objek. Penelitian ini bertujuan untuk merancang robot lengan
dengan 5 derajat kebebasan untuk misi mengambil dan menyimpan benda (pick
and place) dengan metode inverse kinematics. Arduino Mega digunakan sebagai
mikrokontroler dengan kecepatan proses data yang cepat sehingga dapat
memproses data yang telah ditetapkan dalam robot lengan. Robot lengan
dirancang menggunakan 6 buah motor servo yang memungkinkan robot untuk
bergerak dan mengambil objek serta meletakkan objek ke tempat yang diinginkan.
Sensor yang digunakan adalah kamera Kinect XBOX 360 model 1414 digunakan
sebagai piranti penangkap citra yang terintegritasi dengan Processing IDE. Hasil
pengolahan citra berupa koordinat objek selanjutnya koordinat objek tersebut
digunakan sebagai masukan untuk inverse kinematics. Hasil dari perhitungan
inverse kinematics berupa derajat sudut motor servo pada setiap joint robot
lengan, sehingga end-effector robot lengan dapat mencapai objek yang dituju
(Muhammad Agni dan Adnan Rafi Al Tahtawi 2020).

4
 Pada hasil jurnal penelitian yang dilakukan oleh Rizza Henggar
Prabanegara, M.Fathuddin Noor dan Eva Kurnia Y. (2015) dengan judul “
Rancang Bangun Robot Lengan Pemindah dan Penyeleksi Barang Berdasarkan
Warna Berbasis Arduino Uno” yaitu alat pemindah dan penyeleksi barang
berdasarkan warna, yang berbentuk robot lengan. Alat tersebut berfungsi untuk
memindahkan dan menyeleksi tiap-tiap barang yang sudah ditentukan, biasanya
digunakan pada industri yang menghasilkan lebih dari satu macam barang.
Perancangan dan pembuatan alat ini menggunakan Arduino Uno yang
mengunakan mikrokontroler ATmega 328 sebagai controller dan sensor warna
yang dirancang dengan menggunakan LDR dan RGB led. Semua komponen
tersebut kemudian dirangkai menjadi satu komponen utuh sebagai input control
untuk memilih dan menyeleksi barang yang akan dipindahkan. Adapun motor DC
digunakan sebagai penggerak belt conveyor untuk memindah barang menuju
papan sensor. Setelah dilakukan pengujian, didapatkan hasil bahwa alat ini dapat
membaca warna barang dan robot dapat memindahkan dan menyeleksi barang
berdasarkan warna yang terdeteksi (Rizza Henggar Prabanegara, dkk. 2015).
Pada hasil jurnal penelitian yang dilakukan oleh Sumardi (2018) dengan
judul “Robot Lengan Pemindah Barang Otomatis Berbasis Arduino Menggunakan
Sensor Warna” yaitu alat Robot lengan pemindah barang otomatis menggunakan
sensor warna yang dirancang untuk mengurangi peran manusia dalam
pengelompokan atau sortir barang dengan alat sortir sehingga meminimalisir
pengaruh inkonsistensi manusia dalam aktifitas tersebut. Metode analisis data
yang digunakan yaitu analisis kebutuhan yang mencakup perangkat lunak yaitu
OS, dan software Arduino, serta perangkat keras berupa laptop, Arduino, Sensor
RGB, dan motor Servo (Sumardi 2018).
Pada hasil jurnal penelitian yang dilakukan oleh Fina Supegina dan Dede
Sukindar (2014) dengan judul “ Perancangan Robot Pencapit Untuk Penyotir
Barang Berdasarkan Warna Led Rgb Dengan Display Lcd Berbasis Arduino Uno”
yaitu sebuah robot yang dapat mengenali benda berdasarkan warna dan
ditampilkan pada LCD dengan menggunakan mikrokontroler berbasis arduino
uno. Robot akan mengelompokkan barang (box) yang sejenis secara otomatis.
Robot ini mendekteksi 6 macam warna yaitu merah muda, hijau, biru, orange,

5
 hitam dan putih. Warna-warna tersebut dideteksi dengan menggunakan sensor
warna yang memiliki output frekuensi, besar frekuensi yang dihasilkan tergantung
dari panjang gelombang warna objek dan Intensitas cahayanya. Sedangkan
sebagai pusat kendalinya menggunakan mikrokontroler berbasis arduino uno yang
diprogram menggunakan bahasa C (Fina Supegina dan Dede Sukindar 2014).
Pada hasil jurnal penelitian yang dilakukan oleh Andrian, Reni
Rahmadewi dan Insani Abdi Bangsa (2020) dengan judul “ Arm Robot Pemindah
Barang (Atwor) Menggunakan Motor Servo Mg995 Sebagai Penggerak Arm
Berbasis Arduino” yaitu alat Arm robot menggunakan arduino sebagai sistem
yang berfungsi mengontrol gerak Arm robot pada robot pemindah barang. Dan
untuk pada bagian Arm robot kami menggunakan motor servo MG995, yaitu
sebagai aktuator lengan robot yang nantinya akan begerak setelah mengolah data
yang dihasilkan oleh sensor warna. Pengujian ini servo pada Arm robot masing–
masing berputar yaitu servo1 90˚, Servo2 360˚, servo3 360˚, servo4 360˚. Pada
bagian servo 2,3 dan 4 ini berputar secara terus menerus Counter wise (CW) dan
Counter Clock Wise (CCW) (Andrian dkk. 2020).

2.2 Landasan Teori

Landasan teori merupakan suatu pedoman sumber atau referensi yang

berfungsi untuk membuat penelitian. Berikut ini adalah landasan yang digunakan
sebagai pedoman agar penyusunan skripsi lebih terarah.

2.2.1 Mikrokontroller

Mikrokontroler adalah sebuah alat pengendali berukuran mikro atau sangat

kecil yang dikemas dalam bentuk chip yang berupa IC (integrated Circuit) yang
dapat menerima sinyal input, mengolahnya dan memberikan sinyal output sesuai
dengan program yang diisikan ke dalamnya. Sebuah mikrokontroller pada
dasarnya bekerja seperti mikroprosesor pada komputer. Keduannya memiliki
sebuah CPU yang menjalankan intruksi program, melakukan logika dasar, dan
pemindahan data. Namun agar dapat digunakan, sebuah mikroprosesor

6
memerlukan tambahan komponen, seperti memori untuk menyimpan program dan
data, juga interface input-output untuk berhubungan dengan dunia luar. Sebuah
mikrokontroller telah memiliki memori dan interface input output didalamnya,
bahkan beberapa mikrokontroller telah memiliki unit analog to digital converter
yang dapat menerima masukkan sinyal analog secara langsung. Karena berukuran
kecil, murah dan meyerap daya yang rendah, mikrokontroller merupakan alat
kontrol yang paling tepat untuk “ditanamkan” pada berbagai peralatan. (Dian
Artanto, 2009)

2.2.2 Arduino Uno R3

Gambar Arduino Uno R3

(Sumber : Abdul Kadir, 2016)

Arduino merupakan perangkat keras sekaligus perangkat lunak yang

memungkinkan siapa saja melakukan pembuatan prototipe suatu rangkaian
elektronika yang berbasis mikrokontroler dengan mudah dan cepat. Sejak awal
peluncuran hingga sekarang, Uno telah berkembang menjadi versi Revisi 3 atau
biasa ditulis REV 3 atau R3. Software Arduino IDE, yang bisa diinstall di
Windows maupun Mac dan Linux, berfungsi sebagai software yang membantu
anda memasukkan (upload) program (Abdul Kadir, 2016).

7
 2.2.3 Akrilik Badan

Gambar Akrilik Badan

(Sumber : Depirman Gulo dkk., 2020)

Berbahan dasar dari akrilik sebagai kerangka badan robot lengan yang
terdiri dari 4 bagian yaitu papan bawah untuk rotasi, lengan atas, lengan bawah
dan pencapit. (Depirman Gulo dkk., 2020)

2.2.4 BreadBoard

Gambar BreadBoard
(Sumber : Deny Nusyirwan dkk, 2019)

Breadboard adalah merupakan papan ujicoba rangkaian elektronika yang

pada umumnya dipergunakan oleh pemula yang ingin mencoba. Papan dengan
konstruksi berlubang sesuai untuk menancapkan komponen tanpa di hubungkan
secara permananen. Komponen yang telah dipergunakan pada satu rangkaian

8
dapat dipergunakan kembali setelah dipergunakan sebalumnya (Deny Nusyirwan
dkk, 2019)

2.2.5 Mikro Servo

Gambar Mikro Servo

(Sumber : Muhamad, 2019 )

Mikro servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi dengan rangkaian

kendali. Motor servo disusun dari sebuah motor DC, roda gigi, potentiometer dan
rangkaian kontrol. (Deny Nusyirwan dkk, 2019)

2.2.6 Potentiometer

Gambar Potentiometer
(Sumber : Deny Nusyirwan dkk, 2019 )

Potentiometer memiliki berfungsi untuk menentukan batas maksimum

putaran sumbu motor. (Deny Nusyirwan dkk, 2019)

9
2.2.7 Kabel Jumper

Gambar Kabel Jumper

(Sumber : Deny Nusyirwan dkk, 2019)

Kabel jumper adalah kabel yang di pergunakan untuk menghubungkan

satu komponen dengan komponen lain ataupun menghubungkan jalur
rangkaian yang terputus pada breadboard. (Deny Nusyirwan dkk, 2019)

2.2.8 Arduino IDE

10
 Gambar Arduino IDE
(Sumber : Wahyu, 2018)

Arduino IDE adalah software yang digunakan untuk membuat listing

program pada arduino yang di sediakan di situs arduino.cc Arduino IDE
(integratet development Environment) yang berarti adalah software yang
terintegrasi sehingga beberapa keperluan disediakan di dalamnya dalam bentuk
antara muka berbasis menu, dengan menggunakan arduino IDE. Kelebihan
sofware ini dapat memeriksa listing yang salah. Selain itu listing program arduino
juga di sediakan sehingga sudah terintegrasi pada setiap sensor atau module
arduino (Ari Permana L dkk, 2020).

2.3 Desain Flowchat

Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan

uruturutan prosedur dari suatu program. Flowchart menolong analyst dan
programmer untuk memecahkan masalah kedalam segmen-segmen yang lebih
kecil dan menolong dalam menganalisis alternatif-alternatif lain dalam
pengoperasian. Flowchart biasanya mempermudah penyelesaian suatu masalah
khususnya masalah yang perlu dipelajari dan dievaluasi lebih lanjut. Flowchart
adalah bentuk gambar/diagram yang mempunyai aliran satu atau dua arah secara
sekuensial. Flowchart digunakan untuk merepresentasikan maupun mendesain
program. Oleh karena itu flowchart harus bisa merepresentasikan komponen-
komponen dalam bahasa pemrograman. (Adelia,dkk 2011).

Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan

urutan prosedur suatu program. Bagan alir (flowchart) adalah bagan (chart)yang
menunjukkan alir (flow)di dalam program atau prosedur sistem secara logika.
Bagan alir digunakan terutama untuk alat bantu komunikasi dan untuk
dokumentasi. (Indrajani, 2015).

Desain Flowchart
NO SIMBOL NAMA KETERANGAN

1 Terminator Permulaan/akhir program

11
2 Garis Alir Arah aliran program

3 Preparation Proses inisialisasi

4 Proses Proses pengolahan data

NO SIMBOL NAMA KETERANGAN

5 Predefined proses Proses menjalankan sub
program
6 Decision Perbandingan pernyataan
data

7 On page connector Penghubung bagian flowchart

yg berada 1 halaman

8 page connector Penghubung bagian flowchart

yg berada 1 halaman

12
HALAMAN INI SENGAJA DIKOSONGKAN

13
 BAB III
METODOLOGI PENELITIAN

3.1 Metode Penelitian

Dalam sistem perancangan ini awal mula program dibuat melalui aplikasi
Arduino IDE yang sudah terinstal di laptop / komputer, program yang dibuat
menggunakan Bahasa pemrograman C. Kemudian program yang sudah jadi akan
diupload kedalam Arduino UNO. Setelah program sukses diupload, kemudian
Arduino UNO akan memproses script program yang telah dibuat tadi untuk
menggerakkan servo yang terpasang pada Arduino UNO tersebut. Dalam
penelitian ini servo yang terpasang di Arduino UNO adalah sebuah servo S90
yang terbagi menjadi 5 bagian : servo 1 untuk berputar kanan dan kiri, servo 2
untuk gerakkan atas dan bawah, servo 3 untuk gerakkan maju dan mundur, servo
4 untuk gerakkan capit dan lepas, dan servo 5 untuk gerakkan buka dan tutup
alat peniris.

Kemudian servo akan mulai kerja ketika waktu penirisan mie basah
sudah matang sempurna akan bergerak sesuai alur perintah dari program yang
sudah terupload di Arduino UNO tersebut. Kemudian setiap servo akan bergerak
sesuai bergerak sesuai titik koordinatnya untuk menggangkat alat peniris mie
untuk ditiriskan. Saat proses penirisan sudah selesai selanjutnya mie basah akan
dituang ke mangkok dan kembali kondisi awal lagi begitu seterusnya.

Berikut gambaran umum dari konsep alur dari peniris mie basah otomatis
berbasis microcontroller arduino:

14
 Gambar 3.1 Desain Konsep

3.2 Pengertian Komponen

1. Arduino Uno R3 adalah papan pengembangan mikrokontroler yang berbasis

chip ATmega328P. Arduino Uno memiliki 14 digital pin input / output (atau
biasa ditulis I/O, dimana 14 pin diantaranya dapat digunakan sebagai output
PWM antara lain pin 0 sampai 13), 6 pin input analog, menggunakan crystal
16 MHz antara lain pin A0 sampai A5, koneksi USB, jack listrik, header
ICSP dan tombol reset. Hal tersebut adalah semua yang diperlukan untuk
mendukung sebuah rangkaian mikrokontroler.
2. Akrilik Badan sebagai kerangka badan robot lengan yang terdiri dari 4 bagian
yaitu papan bawah untuk rotasi, lengan atas, lengan bawah dan pencapit.
3. BreadBoard adalah sejenis rangkain biasanya digunakan untuk membuat pro-
totype rangkain elektronik. Biasa digunakan untuk membuat rangkain elek-
tronik tanpa harus report menyolder.

15
4. Servo S90 adalah sebuah motor DC yang dilengkapi dengan rangkaian
kendali. Motor servo disusun dari sebuah motor DC, roda gigi, potentiometer
dan rangkaian kontrol.
5. Potentiometer memiliki berfungsi untuk menentukan batas maksimum
putaran sumbu motor.
6. Kabel jumper adalah kabel yang di pergunakan untuk menghubungkan satu
komponen dengan komponen lain ataupun menghubungkan jalur rangkaian
yang terputus pada breadboard.
7. Electrolytic Capacitor -1uF/50V adalah kapasitor yang bahan isolatornya ter-
buat dari elektrolit dan berbentuk tabung/silinder. Dipakai pada rangkain
elektronika yang memerlukan kapasintasi yang tinggi.
8. Voltage Regulator 5v atau pengatur tegangan adalah salah satu rangkain yang
sering dipakai dalam peralatan elektronika untuk mempertahankan/memas-
tikan tenggangan pada level tertentu secara otomatis. Artinya, tegangan out-
put dc pada voltage regulator tidak terpengaruh oleh perubahan tengangan in-
put. Tengangan stabil yang bebas dari segala gangguan seperti noise ataupun
fluktuasi(naik turun) sangat dibutuhkan untuk mengoperasikan peralatan elek-
tronika terutama pada peralatan elektronika yang sifatnya digital seperti mick-
rocontroller.
9. Capacitor Ceramic 100nF adalah kapasitor yang isolatornya terbuat dari
keramik dan berbentuk bulat tipis ataupun persegi empat yang dikemas sangat
kecil untuk memenuhi kebutuhan peralatan elektronik yang dirancang makin
kecil dan dapat dipasang oleh mesin produksi SMT(Surface Mount Technol-
ogy) yang berkecepatan tinggi.
10. RTC DS3231 adalah salah 1 jenis module yang dimana berfungsi sebagai pe-
waktu digital.

16
3.3 Alat dan Bahan
Untuk melakukan penelitian ini penulis membutuhkan alat-alat lain:

1. Toolkit
2. Lem
3. Stick es krim
4. Peniris/Saringan
5. Sedotan
6. Solasi

Bahan yang digunakan yang lainnya:

1. Arduino UNO R3
2. Akrilik Badan
3. BreadBoard
4. Mikro Servo
5. Adaptor
6. Potentiometer
7. Kabel Jumper
8. Electrolytic Capacitor - 1uF/50V
9. Voltage Regulator 5v
10. Capacitor Ceramic 100nF

3.4 Metode Perancangan

Pada tahap pertama melakukan perhitungan sudut derajat untuk masing-
masing servo. Servo akan bergerak ketika waktu mie basah sudah matang.
Waktu setting kematangan mie adalah kurang/sama dengan 2 menit, servo 2 dan
3 akan bergerak maju dan turun selanjutnya servo 4 akan bergerak memegang
peniris, servo 2 dan 3 akan bergerak mundur dan naik mengangkat peniris, servo
1 akan bergerak ke kiri, servo 5 akan bergerak membuka tutup peniris setelah
mie basah sudah dituang ke mangkok servo 5 akan bergerak menutup peniris
dan servo 1 akan bergerak ke kanan. Setelah proses penirisisan selesai akan terus
melakukan perulangan seperti alur diatas.

17
Berikut merupakan Flowchart sistem kerja peniris mie basah otomatis:

Gambar 3.2 Flowchart Peniris Mie Basah Microcontroller Arduino

18
 Berikut merupakan Use case diagram peniris mie basah otomatis:

Gambar 3.3 Use Case Diagram

3.5 Metode Perancangan Sistem

Rancangan sistem menggunakan perangkat lunak (software) dengan
pengolahan arduino IDE berdasarkan posisi end-effector robot. Perancangan
sistem ini menggunakan metode Iverse Kinetic dalam menghitung sudut setiap
sumbu gerak atau sendi lengan robot agar end effector dapat mencapai posisi yang
dituju. Inverse Kinetic ini memiliki kelebihan yaitu perhitungan mencari besarnya
setiap sudut sendi dari diketahui ukuran link, jumlah sendi, dan posisi ujung rantai
kinematik. Metode ini merupakan metode yang menggunakan geometri karena
koordinat posisi gerak adalah variabel tetapnya. Ada beberapa langkah
pendekatan untuk menggerakkan sudut motor servo, yaitu :
a.. Identifikasi kebutuhan komponen protype
b. Menghitung panjang bentangan lengan robot dan besarnya sudut.
c. Menghitung sudut putar ketiga sendi yang tersisa
d. Uji keakuratan gerak robot. Sebelumnya, seluruh komponen dirakit terlebih
dahulu, dan kontroler Arduino perlu diprogram agar bisa memutarkan motor
servo. Rumus-rumus inverse kinematics pada landasan teori sebelumnnya ditulis
ke dalam bahasa komputer (bahasa C++) sebagai program Arduino. Rumus-rumus
inverse kinematic tersebut dibuat menjadi bahasa komputer agar kontroler dapat

19
melakukan kalkulasi besarnya sudut yang harus diputar oleh motor servo. Bentuk
bahasa komputer C++ dari rumus-rumus inverse kinematic dtulis pada
aplikasi/software arduino. Program yang disusun tersebut kemudian diunggah ke
papan kontroler Arduino, maka robot, atau motor servo akan berputar sesuai input
nilai posisi x, y, dan z dari end effector yang diinginkan. Mengunggah program
dengan cara menghubungkan perangkat PC atau laptop ke kontroler dengan kabel
USB baru kemudian dilakukan percobaan pergerakan sudah sesuai atau belum.
Penerapaan rumus posisi x,y, dan z pada robot lengan dengan mm yang telah
dibuat sebagai berikut :

Gambar 3.3 Penerapan rumus posisi x,y, dan z

Koordinat target end-effector pada sumbu-𝑥 disebut 𝑥4, dan koordinat pada
sumbu-𝑧 disebut 𝑧4, maka besarnya sudut yang harus diputar oleh motor serta
panjang bentangan lengan agar end-effector dapat mencapai koordinat posisi yang
ditargetkan disimbolkan oleh (𝜃1) untuk sudut putar dan (𝐷) untuk panjang
bentangan lengan. Untuk memperjelas pembahasan ditunjukan gambar sebagai
berikut:

20
 Gambar 3.4 Penerapan rumus Sudut Pandang 2D

Untuk menghitung panjang bentangan lengan robot (𝐷) dan besarnya sudut (𝜃1 )
yang harus diputar motor servo untuk mencapai koordinat posisi tujuan gerak end
effector menggunakan rumus berikut:

Dengan menggunakan fungsi inverse, maka (𝜃1 ) dapat ditemukan dengan

persamaan berikut:

Kemudian pemecahan solusi inverse kinematics berikutnya yaitu menghitung

sudut putar ketiga sendi yang tersisa (𝜃2 , 𝜃3 , dan 𝜃4 ) dengan cara seolah skema
robot dilihat dari tampak samping seperti berikut:

Gambar 3.5 Penerapan rumus Sudut Pandang 2D Samping

21
Skema lengan robot dari sudut pandang samping, yang menampilkan sumbu-y
dan sumbu horizontalnya adalah bidang permukaan, atau bidang (𝑥, 𝑧). Koordinat
target end-effector secara vertikal yaitu koordinat pada sumbu-𝑦 disebut 𝑦4 dan
koordinat target pada sumbu horizontalnya (bidang koordinat (𝑥, 𝑧)) adalah
besarnya panjang bentangan (D), maka perhitungan Inverse Kinematics dengan
geometri untuk menemukan besarnya sudut sendi 𝜃2 , 𝜃3 , dan 𝜃4 yang harus
diputar oleh motor dapat diselesaikan dengan rumus-rumus berikut:

Dari Gambar yang ditunjukkan sebelumnya membentuk bidang segi tiga siku-siku
dengan sisi (d, 𝑌𝑂𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡 , dan R), dimana, 𝑌𝑂𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡 adalah selisih jarak antara
koordinat sumbu-𝑦 end-effector (𝑦4 ) dengan posisi sumbu gerak ke dua (𝐿1 ).

Dengan menggunakan aturan pythagoras dan aturan cosinus 𝑅 dan 𝛼1 dapat

dihitung dengan persamaan berikut:

Dengan menggunakan fungsi inverse untuk mencari 𝛼1 maka persamaannya

menjadi seperti berikut:

Dari Gambar yang ditunjukkan sebelumnya membentuk bidang segi tiga dengan
sisi (𝐿2 , 𝐿3 , dan R), dengan menggunakan aturan cosinus 𝛼2 dapat dihitung
dengan persamaan berikut:

22
Dengan menggunakan fungsi inverse untuk menghitung 𝛼2 maka persamaannya
menjadi seperti berikut:

Kemudian untuk menyelesaikan 𝜃2 adalah penjumlahan 𝛼1 dan 𝛼2 , yaitu sebagai

berikut:

Untuk menghitung 𝜃3 juga dapat menggunakan aturan cosinus berdasarkan bidang

segitiga yang terbentuk pada gambar 3 sebelumnya dengan sisi (𝐿2 , 𝐿3 , dan 𝑅), yaitu
persamaannya sebagai berikut:

Dengan menggunakan fungsi inverse untuk menghitung 𝜃3 maka persamaannya

menjadi seperti berikut:

Sendi terakhir, yaitu 𝜃4 dapat dihitung berdasarkan besarnya sudut yang harus
dibentuk oleh putaran motor servo antara 𝐿3 terhadap 𝐿4 . Perlu diperhatikan
orientasi gripper sejajar dengan permukaan (bidang koordinat (𝑥, 𝑧)) agar
cengkraman objek optimal. Dengan menggunakan aturan bahwa jumlah sudut
bidang segitiga tidak melebihi 180° maka persamaan untuk menghitung 𝜃4
sebagai berikut:

Untuk beberapa kasus jika ketinggian end-effector (posisi 𝑦4 ) lebih rendah dari
posisi sendi 2, perhitungan 𝜃2 dan 𝜃4 memerlukan persamaan atau metode
perhitungan yang berbeda. Untuk posisi 𝑦4 lebih rendah dari posisi sendi 2 skema
robot ditunjukan seperti berikut:

23
 Gambar 3.6 Posisi Sumbu-y End-Effector di Bawah Posisi Sendi 2.

Gambar diatas menunjukkan skenario gerak saat posisi sumbu-𝑦 end-effector di

bawah posisi sendi 2 maka ada selisih jarak pada sumbu-𝑦 antara end-effector
dengan posisi sendi 2. Selisih jarak ini disimbolkan dengan 𝑌𝑂𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡 . Sehingga
perhitungan untuk 𝜃2 adalah sebagai berikut:

Untuk menghitung 𝛼1 masih menggunakan prinsip aturan pythagoras dan aturan

cosinus pada segitiga sikusiku yang sama seperti pada persamaan nomer (8)
sebelumnya. Perhitungan 𝛼2 menggunakan prinsip cosinus yang sama seperti
pada persamaan nomer (10) sebelumnya. Kemudian untuk menghitung 𝜃4 adalah
sebagai berikut:

24
HALAMAN INI SENGAJA DIKOSONGKAN

25
 BAB IV
HASIL ANALISIS DAN PEMBAHASAN

4.1 Metode Pengumpulan Data

4.1.1 Sumber Data Premier
Data premier adalah data yang diperoleh secara langsung dari objek
penelitian. Baik melalui pengamatan maupun pencatatan terhadap objek,
penelitian yang meliputi :

a. Studi Lapangan

Pada tahap ini dilakukan pengumpulan data dari sampel objek yang telah
ditentukan. Data yang digunakan penulis dalam penelitian ini bersumber dari
sebuah penelitian yang dikhususkan pada peniris mie basah untuk meniriskan
mie ketika tingkat kematangan sudah sempurna.

b. Studi Wawancara

Wawancara merupakan komunikasi dua arah untuk mendapatkan data dari

responden. Penulis melakukan pengumpulan data melalui tatap muka dan
tanya jawab langsung dengan sumber data atau pihak-pihak yang
berkepentingan dengan penelitian.

4.1.2 Sumber Data Sekunder

Data sekunder adalah data yang diambil secara tidak langsung dari objek
penelitian. Data ini diperoleh dari buku-buku, dokumentasi, an literatur-literatur
yang meliputi :

a. Studi Pustaka

Tahap dimana penulis mengumpulkan data dan informasi dengan cara

membaca dan mempelajari buku-buku, jurnal serta situs-situs penyedia
layanan yang berkaitan dengan judul di atas sebagai referensi dalam
pengerjaan skripsi.

26
 b. Studi Dokumentasi

Studi dokumentasi bertujuan untuk mendapatkan data-data terkait dengan

cara kuisioner.

4.2 Perancangan Perangkat Keras

Pada perancangan perangkat keras ini penulis menjelaskan tentang proses
pemasangan pin pada Arduino UNO serta menjelaskan pemasangan pin servo,
Breadboard, Potentiometer pemasangan akrelik badan dan Kabel jumper yang
digunakan.

4.2.1 Pemasangan Kerangka Akrelik

Akrelik terdapat 4 bagian badan penggerak yang harus dipasang sesuai
kerangkanya seperti gambar dibawah ini.

Gambar 4.1 Gambar kerangka jadi

27
 Gambar 4.2 kerangka bagian bawah

Pada gambar diatas merupakan kerangka bagian bawah yang berfungsi untuk
bergerak kekanan dan kekiri.

Gambar 4.3 bagian samping kanan

28
Pada gambar diatas merupakan kerangka bagian samping kanan yang berfungsi
untuk bergerak maju dan mundur.

Gambar 4.4 bagian samping kiri

Pada gambar diatas merupakan kerangka bagian samping kiri yang berfungsi
untuk bergerak keatas dan kebawah.

Gambar 4.5 bagian capit

Pada gambar diatas merupakan kerangka bagian capit yang berfungsi untuk
bergerak capit dan lepas.

29
 Gambar 4.6 bagian peneris

Pada gambar diatas merupakan kerangka bagian bawah yang berfungsi untuk
bergerak buka dan tutup.

4.2.2 Pemasangan Kabel PIN pada 5 servo

Pada pemasangan servo ke Arduino UNO terdapat 3 buah pin pada servo
tersebut yaitu : Input , GND, VCC.Hubungkan kabel jumper 5V arduino ke
breadboard plus(+) dan hubungkan kabel jumper GND arduni ke breadboard
negatif(-). Berikut gambar penjelasan pemasangan pin yang ada di servo :

30
 Gambar 4.7 keterangan Pinout servo

Pemasangan pin kabel PWM warna orange dihubungkan ke arduino, servo

bagian bawah untuk kanan/kiri dihubungkan ke pin nomer 8 di PWM arduino,
bagian samping kiri untuk naik/turun dihubungkan ke pin nomer 9 di PWM
arduino, bagian samping kanan untuk maju /mundur dihubungkan ke pin nomer
10 diPWM arduino, bagian capit untuk capit/lepas dihubungkan ke pin nomer 8
diPWM arduino,dan bagian alat peniris untuk buka/tutup dihubungkan ke pin
nomer 7 diPWM arduino. Semua kabel VCC servo dihubungkan ke breadboard
plus(+) pada breadboard, semua kabel GND servo dihubungkan ke breadboard
negatif(-) pada breadboard

31
 Gambar 4.8 Pin servo pada whiteboard
4.2.3 Pemasangan Potentiometer Pada WhiteBoard
Pada pemasangan potentiometer ke arduino uno, terdapat 3 pin yaitu : pin
output, VCC, GND. Berikut penjelasan pemasangan pin pada whiteboard:

Gambar 4.9 keterangan pinout potentiometer

Kabel output potentiometer dihubungkan ke arduino analog in pada arduino

nomer A0, kabel VCC potentiometer dihubungkan ke breadboard plus(+) pada
breadboard, kabel GND potentiometer dihubungkan ke breadboard negatif(-) pada
breadboard

Gambar 4.10 Pin potentiometer pada whiteboard

32
4.2.4 Pemasangan Electrolytic Capacitor - 1uF/50V Pada Whiteboard
Pada Electrolytic Capacitor - 1uF/50V terdapat 2 kaki negative(-) dan
positif(+):

Gambar 4.11 Keterangan Pinout Electrolytic Capacitor - 1uF/50V

Kabel positif capasitor 50v dihubungkan ke breadboard plus(+) pada breadboard,

kabel negatif capasitor 50v dihubungkan ke breadboard negatif(-) pada
breadboard

Gambar 4.12 Electrolytic Capacitor - 1uF/50V Pada whiteboard

33
4.2.5 Pemasangan Voltage Regulator 5v pada whiteboard
Pada Voltage Regulator 5v terdapat 3 kaki yaitu:input,GND dan output

Gambar 4.13 Keterangan Voltage Regulator 5v

Kabel pin input Voltage Regulator 5v dihubungkan ke pin kabel Capacitor

Ceramic 100nF yang sudah terhubung dihungkan ke pin vin pada arduino. Kabel
pin output Voltage Regulator 5v dihubungkan ke plus (+) pada breadboard dan
kabel pin GND Voltage Regulator 5v dihubungkan ke negatif (-) pada breadboard.

Gambar 4.14 Voltage Regulator 5v pada whiteboard

34
4.2.6 Pemasangan Capacitor Ceramic 100nF
Dalam penulisan Capacitor Ceramic 100nF bernomer 104

Gambar 4.15 Keterangan Capacitor Ceramic 100nF

Pada salah 1 pin Capacitor Ceramic 100nF dihubungkan ke negatif (-) pada
breadboard, sisa 1 pin dihubungkan ke voltage regulator 5v.

Gambar 4.16 Capacitor Ceramic 100nF pada whiteboard

35
4.2.6 Pemasangan RTC DS3231
Pada RTC DS3231 terdapat 6 kaki yaitu:32k,SQW,SCL,SDA,VCC dan
GND, dalam pemasangan ke arduino pin yang digunakan SCL,SDA,VCC dan
GND.

Gambar 4.17 Keterangan RTC DS3231

Pada pin SCL RTC DS3231 dihubungkan ke arduino pin digital in nomer A05,
pin SDA SCL RTC DS3231 dihubungkan ke arduino pin digital in nomer A04,
pin VCC SCL RTC DS3231 dihubungkan ke breadboard plus (+),pin GND SCL
RTC DS3231 dihubungkan ke breadboard negatif (-).

36
 Gambar 4.18 RTC DS3231 pada whiteboard

4.3 Prancangan Perangkat Lunak

Perancangan perangkat lunak untuk pembuatan kode program
menggunakan sofware Arduino IDE. Berikut adalah cara membuat project baru
pada Arduino IDE.

4.3.1. Aplikasi Arduino IDE

Langkah pertama buka aplikasi Arduino IDE, setelah terbuka pilih boar
pada aplikasi arduino IDE dengan board arduino uno, karena pada alat ini
menggunaka arduino uno. Pilih dengan cara klik Tools pada menu di atas,
kemudian pada Board pilih Arduino Uno. Berikut gambar pemilihannya :

37
 Gambar 4.19 Board Arduino Uno Diaplikasi Arduino IDE

Jika sudah terpilih Board Arduino Uno maka aplikasi Arduino IDE siap
untuk di gunakan. Langkah selanjutnya adalah memilih port yang di gunakan pada
aplikasi Arduino IDE agar nantinya sourcode yang kita uplod dari aplikasi
Arduino IDE dapat tekirim ke Arduino UNO yang kita gunakan. Cara memilihnya
dengan pilih Tools pada menu atas kemudian pada Port pilib Port sesuai dengan
usb pada laptop yang kita gunakan untuk tersambung dengan Arduino UNO.
Berikut gambar cara memilih Port :

Gambar 4.20 Port Arduino Uno Diaplikasi Arduino IDE

38
 Port sudah terpilih maka sourcode yang kita tulis sudah bisa teruplod ke
Arduino Uno. Aplikasi Arduino IDE sudah siap untuk di gunakan.

4.4 Perancangan Aplikasi

Pada perancangan aplikasi ini penulis akan membahas tentang coding yang
dilakukan untuk menjalankan Peniris Mie Basah Berbasis Microcontroller
Arduino. Untuk codingan penulis menggunakan sofware aplikasi Arduino IDE.

4.4.1 Pendefinisian Program Pada Sofware Arduino IDE

Tahap awal dalam pembuatan script Arduino IDE yaitu melakukan
pendefinisian kepada semua pin dan variabel yang dibutuhkan dalam proses
peniris mie basah berbasis microcontroller arduino. Berikut gambar pendefinisian
program pada sofware Arduino IDE :

Gambar 4.21 Pendefinisian program pada sofware arduino IDE

39
4.4.2 Script Setup Peniris Mie Basah Otomatis

Pada tahap kedua pembuatan script Arduino yaitu melakukan setup untuk
menentukan sebagai input dan output. Berikut script setup pada software Arduino
IDE untuk peniris mie basah otomatis berbasis microcontroller arduino :

Gambar 4.22 Script Setup

40
4.4.3 Script Looping Peniris mie basah

Gambar 4.23 Proses looping pada sistem

Proses looping yaitu proses dimana sistem akan melakukan perulangan

secara terus menerus dalam mengeksekusi perintah ke servo untuk meniriskan mie
atau menuang mie berdasarkan perintah kondisi yang telah ditentukan sebelumnya

41
 pada script. Sebelum melakukan perulangan kita harus mendefinisikan yang akan
digunakan pada perulangan tersebut.

Pada tahap pertama melakukan perhitungan sudut derajat untuk masing-

masing servo. Servo akan bergerak ketika waktu mie basah sudah matang. Waktu
setting kematangan mie adalah kurang/sama dengan 2 menit, servo 2 dan 3 akan
bergerak maju dan turun selanjutnya servo 4 akan bergerak memegang peniris,
servo 2 dan 3 akan bergerak mundur dan naik mengangkat peniris, servo 1 akan
bergerak ke kiri, servo 5 akan bergerak membuka tutup peniris setelah mie basah
sudah dituang ke mangkok servo 5 akan bergerak menutup peniris dan servo 1
akan bergerak ke kanan. Setelah proses penirisisan selesai akan terus melakukan
perulangan seperti alur diatas.

4.5 Hasil Uji Dan Implementasi Sistem

Pada implementasi ini coding yang telah dibuat di upload untuk
menjalankan peneris mie basah otomatis.

Gambar 4.24 Hasil upload diserial monitor coding sukses

42
 Gambar 4.25 Mencapit alat peniris mie

Setelah kurang sama dari 2 menit robot legan akan bergerak untuk mencapit alat
peniris mie basah.

43
 Gambar 4.26 Alat peniris mie tertutup

Kondisi alat peniris mie akan tertutup selama 3 detik untuk memisahkan
dari air rebusan tadi.

44
 Gambar 4.27 Alat peniris mie terbuka

Kondisi alat peniris mie akan terbuka selama 3 detik untuk menuang mie
basah ke mangkok.

4.5.1 Tabel Kinerja Sistem

Setelah dilakukan perancangan maka dilakukan uji coba untuk mengecek
apakah alat dapat meniriskan mie sesuai dengan koordinat yang telah dibuat.
Setelah dilakukan uji coba beberapa kali pengujian maka didapati tabel sebagai
berikut:

45
 Nama Ukuran dan Batasan pergerakan
Base < ±150 deg
Shoulder 8 cm, ± 80 deg
Elbow 8 cm, ± 60 deg
Gripper < 100 deg
Peniris <±90 deg

Tabel 4.27 Hasil Dari Kinerja Sistem

Berikut hasil pengujian dengan metode black box pada sistem :

c Skenario Test Case Hasil yang Hasil Kesimpulan

pengujian diharapkan pengujian

1. Gerakkan ke 45 deg Bergerak ke Sesuai Valid

kanan(Base) kanan 45
deg

2. Gerakkan ke 90 deg Bergerak ke Sesuai Valid

kiri(Base) kiri 90 deg

3. Gerakkan 90 deg Bergerak Sesuai Valid

maju(shoulder) maju 90 deg

4. Gerakkan 90deg Bergerak Sesuai Valid

mundur(shoulder) mundur 90
deg

5. Gerakkan 150deg Bergerak Sesuai Valid

naik(elbow) mundur
150 deg

46
No. Skenario Test Hasil yang Hasil Kesimpulan
pengujian Case diharapkan pengujian

6. Gerakkan 90 deg Bergerak Sesuai Valid

turun(elbow) turun 90
deg

7. Gerakkan 100 deg Bergerak Sesuai Valid

capit(gripper) capit 100
deg

8. Gerakkan 40 deg Bergerak Sesuai Valid

lepas(gripper) lepas 40 deg

9. Gerakkan 100deg Bergerak Sesuai Valid

buka(peniris) buka 100
deg

10. Gerakkan 40deg Bergerak Sesuai Valid

tutup(peniris) tutup 40 deg

Tabel 4.28 Hasil dari metode Black Box

47
 BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Setelah melakukan analisa, perancangan dan serta implementasi pada Peniris Mie
Basah Otomatis Berbasis Microcontroller Arduino. Maka kesimpulan sebagai
berikut :

1. Pebuatan Prototipe ini di rancang untuk memudahkan pekerjaan manusia

dalam proses penirisan mie basah. Alat ini dapat bergerak secara otomatis
ketika mie sudah matang, secara berulang dan sebagai penggerak
menggunakan mikro servo s90.
2. Perhitungan sudut derajat gerak menggunakan metode inverse kinematics un-
tuk hasil yang akurat.
3. Kelebihan dari Peniris Mie basah Otomatis Berbasis Microcontroller Arduino
yang telah di rancang ini adalah memberikan kemudahan dalam proses
penirisan mie yang matang sempurna. Hal ini mendukung sebuah teknologi
yang pintar dan ramah lingkungan bagi industri restaurant/warung yang
menyajikan mie dalam menunya.

5.2 Saran
1. Mengembangkan sistem ini dengan menggunakan perhitungan lama penirisan
mie yang lain.
2. Sistem ini masih sangat bisa di kembang luaskan lebih baik untuk ke
depannya.
3. Sistem ini bisa di kembangkan dengan implementasi sebuah objek yang real
untuk kedepannya.

48
 DAFTAR PUSTAKA

Andrian, Reni Rahmadewi, Insani Abdi Bangsa.( 2020). Arm Robot Pemindah
Barang (Atwor) Menggunakan Motor Servo Mg995 Sebagai Penggerak
Arm Berbasis Arduino. Jurnal Electro Luceat. Vol. 6 No. 2.
Muhammad Agni , Adnan Rafi Al Tahtawi. (2020). Perancangan Robot Lengan
Lima Derajat Kebebasan untuk Misi Pick and Place Berbasis Inverse
Kinematics. Prosiding SEMNASTERA (Seminar Nasional Teknologi dan
Riset Terapan) Politeknik Sukabumi.
Rizza Henggar Prabanegara, M.Fathuddin Noor, Eva Kurnia Y. (2015).Rancang
Bangun Robot Lengan Pemindah dan Penyeleksi Barang Berdasarkan
Warna Berbasis Arduino Uno. Vol. 5 No. 2.
Sumardi. (2018). Robot Lengan Pemindah Barang Otomatis Berbasis Arduino
Menggunakan Sensor Warna. Jurnal Sains Komputer dan Teknologi
Informasi. Vol. 1 Hal. 20-28.
Fina Supegina, Dede Sukindar. (2014). Perancangan Robot Pencapit Untuk
Penyotir Barang Berdasarkan Warna Led Rgb Dengan Display Lcd
Berbasis Arduino Uno. Jurnal Teknologi Elektro, Universitas Mercu
Buana. Vol.5 No.1.
Deny Nusyirwan , Alfarizi. (2019). “Fun Book” Rak Buku Otomatis Berbasis
Arduino Dan Bluetooth Pada Perpustakaan Untuk Meningkatkan Kualitas
Siswa. Vol. 12 No. 2.
Anna Nur Nazilah Chamim. (2010). Penggunaan Microcontroller Sebagai
Pendeteksi Posisi Dengan Menggunakan Sinyal Gsm. Jurnal Informatika.
Vol. 4 No. 1.
Aji Brahma Nugroho, Fahmi Hafid Lantikawan . (2017). Rancang Bangun Robot
Pemindah Barang Berdasarkan Warna Berbasis Mikrokontroller Paralax
BS2P40. Jurnal Sistem & Teknologi Informasi Indonesia. Vol. 2, No. 2.
Halaman 143-157.
Dian Artanto. (2009). Merakit PLC dengan Mikrokontroller. Jakarta : PT. Elex
Media Komputindo.
Abdul Kadir. (2016). Simulasi Arduino. Jakarta : PT. Elex Media Komputindo.

49
Depirman Gulo, dkk. (2020). Rancang Bangun Robot Lengan Untuk Deteksi
Warna Berbasis ATMEGA328P Mikrokontroler. JIKOMSI Jurnal Ilmu
Komputer dan Sistem Informasi.

Ari Permana L, dkk. (2020). Pengembangan Jobsheet Trainer Mikrokontroller

Robot Lengan Berbasis Arduino Uno. Vol. 10, No. 1.

Adelia, dkk. (2011). Implementasi Customer Relationship Management (CRM)

pada Sistem Reservasi Hotel berbasisi Website dan Desktop. Jurnal Sistem
Informasi, Vol. 6, No.2.

Indrajani. (2015). Database Design (Case Study All in One). Jakarta : PT. Elex
Media Komputindo

Standar Nasional Indonesia. (2015). Mi Basah. SNI 2987-2015. Badan

Standarisasi Nasional. Jakarta.

Juniawati. (2003). Optimasi Pengolahan Mie Jagung Instan Berdasarkan

Preferensi Konsumen.

50
 LAMPIRAN
LAMPIRAN 1

Biodata Buku Konsultasi

51
LAMPIRAN 2

Konsultasi Pembimbing Utama

52
53
LAMPIRAN 3

Konsultasi Pembimbing Pendamping

54
55
LAMPIRAN 4

BIODATA PENULIS

Nama : Abdul Ghoni

Tempat & Tgl. Lahir : Kudus, 13 Maret 1998

Alamat : Pasuruhan Kidul 1/3 Kota Kudus

Email : gogonkds@gmail.com

Nomor HP : 087838686358

Riwayat Pendidikan :

1. SD 3 Pasuruhan Kidul 2010

2. SMP 4 Singocandi Kudus 2013
3. SMK Muhammadiyah Kudus 2016

56