RANCANG BANGUN ALAT PENENTU JARAK AMAN MENGGUNAKAN

SENSOR ULTRASONIK DAN BLUETOOTH BERBASIS ARDUINO NANO

LAPORAN TUGAS AKHIR

Oleh :

ANJELY ROMA REJEKI PURBA 182408024

PROGRAM STUDI D-III FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS SUMATRA UTARA
MEDAN
2021

1
Universitas Sumatera Utara
RANCANG BANGUN ALAT PENENTU JARAK AMAN MENGGUNAKAN
SENSOR ULTRASONIK DAN BLUETOOTH BERBASIS ARDUINO NANO

LAPORAN TUGAS AKHIR

Diselesaikan sebagai salah satu syarat

Untuk menyelesaikan Program Pendidikan Diploma 3

Oleh :

ANJELY ROMA REJEKI PURBA 182408024

PROGRAM STUDI D-III FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS SUMATRA UTARA
MEDAN
2021

v
Universitas Sumatera Utara
 PERNYATAAN

RANCANG BANGUN ALAT PENENTU JARAK AMAN MENGGUNAKAN

SENSOR ULTRASONIK DAN BLUETOOTH BERBASIS ARDUINO NANO

LAPORAN TUGAS AKHIR

Saya menyatakan bahwa laporan tugas akhir ini adalah hasil kerja saya sendiri,
kecuali beberapa kutipan dan ringkasan yang masing-masing disebut sumbernya.

Medan, Juli 2021

ANJELY ROMA REJEKI PURBA

182408024

v
Universitas Sumatera Utara
 i
Universitas Sumatera Utara
RANCANG BANGUN ALAT PENENTU JARAK AMAN MENGGUNAKAN
SENSOR ULTRASONIK DAN BLUETOOTH BERBASIS ARDUINO NANO

ABSTRAK

Penentu jarak aman pada proses antrian merupakan salah satu alat rancangan yang
mampu mendeteksi jarak aman pada proses ini. Perancangan alat ini merupakan
mikrokontroller Arduino Uno dengan memanfaatkan sensor HC-SR04. Pengujian
alat ini digunakan menggunakan segala macam objek. Hasil pendeteksian dari
penentuan menunjukkan jarak 0 cm – 40cm merupakan jarak aman pada proses
antrian berlangsung.

Kata kunci : Arduino Nano, Sensor HCSR-04, LCD, Bluetooth dan Objek

ii
Universitas Sumatera Utara
 DESIGN AND DEVELOPMENT OF SAFE DISTANCE TOOLS USING
ULTRASONIC AND BLUETOOTH SENSORS BASED ON ARDUINO
NANO

ABSTRACT

Determining the safe distance in the queuing process is a design tool that is able to
detect safe distances in this process. The design of this tool is an Arduino Uno
microcontroller using the HC-SR04 sensor. This testing tool is used using all kinds
of objects. Detection results from the determination indicate a distance of 0 cm - 40
cm is a safe distance in the queuing process.

Keywords: Arduino Nano, Sensor HC SR04 , LCD, Bluetooth and Objects

iii
Universitas Sumatera Utara
 PENGHARGAAN

Puji dan syukur kami ucapkan kepada Tuhan Yang Maha Esa karena atas rahmat
Nya penulis dapat menyelesaikan laporan tugas akhir ini. Penulis menyadari bahwa,
tanpa bantuan dan bimbingan dari berbagai pihak, dari masa perkuliahan sampai
pada penyusunan laporan tugas akhir ini, sangatlah sulit bagi penulis untuk
menyelesaikan laporan tugas akhir ini. Oleh karena itu, penulis mengucapkan
terimakasih kepada:
1. Bapak Dr.Nursahara Pasaribu, M.Sc selaku Dekan FMIPA USU.
2. Bapak Drs. Takdir Tamba, M. Eng.Sc selaku Ketua Jurusan Program Studi
D3 Fisika FMIPA USU.
3. Bapak Drs. Aditia Warman, M.Si selaku Sekretaris Program Studi D3 Fisika
FMIPA USU.
4. Bapak Drs. Aditia Warman, M.Si selaku Dosen Pembimbing Laporan Tugas
Akhir yang telah meluangkan waktu, tenaga, dan pikiran untuk membimbing
dan mengarahkan penulis dalam menyelesaikan laporan tugas akhir ini.
5. Seluruh bapak/ibu dosen yang telah memberikan ilmu pengetahuan selama
perkuliahan, serta pegawai tata usaha yang ikut mensukseskan proses belajar
mengajar.
6. Kedua orangtua saya dan keempat saudara saya yang telah memberikan
dukungan, motivasi dan mendoakan saya sehingga saya dapat menyelesaikan
laporan tugas akhir ini dengan baik.
7. Risen Micha Elezer yang telah mendukung dan memberi semangat dalam
menyelesaikan laporan tugas akhir ini.
Penulis berusaha semaksimal mungkin dalam menyusun laporan tugas akhir
ini, namun tentu masih ada kekurangan. Oleh karena itu,penulis tetap menerima
kritik dan saran yang membangun dari pembaca untuk melengkapi dan
menyempurnakan laporan ini sehingga dapat lebih bermanfaat bagi pembacanya.
Medan, Juli 2021

Penulis

iv
Universitas Sumatera Utara
 DAFTAR ISI

HALAMAN SAMPUL .........................................................................................

LEMBAR PENGESAHAN ................................................................................ i
ABSTRAK ........................................................................................................... ii
ABSTRAC ............................................................................................................ iii
PENGHARGAAN ............................................................................................... iv
DAFTAR ISI ........................................................................................................ v
DAFTAR GAMBAR ........................................................................................... vi
DAFTAR TABEL ................................................................................................ vii
BAB I PENDAHULUAN .....................................................................................
1.1 Latar Belakang ................................................................................................. 1
1.2 Rumusan Masalah ........................................................................................... 2
1.3 Batasan Masalah .............................................................................................. 2
1.4 Tujuan Penulisan ............................................................................................. 2
1.5 Manfaat ........................................................................................................... 2
1.6 Sistematika Penulisan ...................................................................................... 3
BAB II TINJAUAN PUSTAKA .........................................................................
2.1 Sensor Ultrasonik HC-SR04 ........................................................................... 4
2.1.1 Aplikasi Sensor Ultrasonik HC-SR04 .................................................. 6
2.1.2 Karakteristik Sensor Ultrasonik HC-SR04 ........................................... 6
2.1.3 Prinsip Kerja Sensor Ultrasonik HC-SR04 ........................................... 7
2.1.4 Fungsi pin-pin Sensor Ultrasonik HC-SR04 ......................................... 7
2.2 Mikrokontroller Arduino ................................................................................. 7
2.2.1 Pengenalan Arduino .............................................................................. 7
2.2.2 Input dan Output Arduino ..................................................................... 8
2.2.3 Bahasa Pemrograman Arduino ............................................................. 9
2.3 Arduino Nano .................................................................................................. 10
2.3.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano .................................................................... 11
2.3.2 Spesifikasi Arduino Nano ............................................................................ 13
2.4 Bluetooth ......................................................................................................... 13
2.5 LCD ( Liquid Crystal Display ) ....................................................................... 15

v
Universitas Sumatera Utara
2.6 Motor Driver L298N ........................................................................................ 17
2.7 Motor Servo .................................................................................................... 18
2.8 Motor DC ( Direct Current ) ............................................................................ 20
BAB III PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ......................................
3.1 Perancangan .................................................................................................... 23
3.1.1 Diagram Blok Sistem ............................................................................ 23
3.1.2 Pengujian Arduino Nano ....................................................................... 24
3.1.3 Pengujian Catu Daya ............................................................................. 24
3.1.4 Pengujian Buzzer .................................................................................. 24
3.1.5 Pengujian LCD 16x2 ............................................................................. 25
3.1.6 Pengujian Sensor HC-SR04 .................................................................. 25
3.1.7 Pengujian Driver Motor L298N ............................................................ 26
3.2 Implementasi ................................................................................................... 26
3.2.1 Rangkaian Arduino Nano ..................................................................... 26
3.2.2 Rangkaian Arduino dengan sensor HC-SR04 dan Buzzer .................... 27
3.2.3 Rangkaian Arduino dengan Driver Motor L298N ................................ 27
3.2.4 Rangkaian Keseluruhan Sistem ............................................................ 28
3.2.5 Software Arduino IDE .......................................................................... 28
3.3 Flowchart Sistem ............................................................................................. 30
BAB IV PEGUJIAN DAN PEMBAHASAN .....................................................
4.1 Pengukuran dan Hasil Pengukuran ................................................................. 31
4.1.1 Pengujian Jarak Iring Aman terhadap Buzzer .............................................. 31
4.1.2 Pengujian Sensor HC-SR04 terhadap jenis benda yang berbeda ................. 31
4.1.3 Pengujian Sensor HC-SR04 terhadap akurasi jarak ..................................... 32
4.2 Pembahasan ..................................................................................................... 33
4.3 Program Keseluruhan Sistem .......................................................................... 33
4.4 Gambar Fisik Keseluruhan Sistem .................................................................. 41
BAB V PENUTUP ...............................................................................................
5.1 Kesimpulan ...................................................................................................... 42
5.2 Saran................................................................................................................. 42
DAFTAR PUSTAKA ...........................................................................................
LAMPIRAN .........................................................................................................

vi
Universitas Sumatera Utara
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HC-SR04 .............................................................

Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik HC-SR04 ............................................
Gambar 2.3 Arduino Uno ......................................................................................
Gambar 2.4 Arduino Serial ...................................................................................
Gambar 2.5 Arduino Mega ...................................................................................
Gambar 2.6 Arduino FIO .......................................................................................
Gambar 2.7 Arduino Lilypad ................................................................................
Gambar 2.8 Arduino Bluetooth .............................................................................
Gambar 2.9 Arduino Nano ....................................................................................
Gambar 2.10 Depan Arduino Nano ......................................................................
Gambar 2.11 Belakang Arduino Nano ..................................................................
Gambar 2.12 Modul Bluetooth .............................................................................
Gambar 2.13 LCD ( Liquid Crytal Display ) ........................................................
Gambar 2.14 Driver Motor L298N .......................................................................
Gambar 2.15 Motor Servo .....................................................................................
Gambar 2.16 Motor DC ( Direct Current ) ...........................................................
Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem .........................................................................
Gambar 3.2 Stematik Rangkaian Baterai ..............................................................
Gambar 3.3 Stematik Sensor HC-SR04 ................................................................
Gambar 3.4 Stematik Rangkaian LCD ..................................................................
Gambar 3.5 Gambar PCB .....................................................................................
Gambar 3.6 Skematik Rangkaian Arduino Nano ..................................................
Gambar 3.7 Rangkaian Arduino dengan sensor HC-SR04 dan Buzzer ................
Gambar 3.8 Rangkaian Arduino dengan Driver Motor L298N ............................
Gambar 3.9 Rangkaian Keseluruhan Sistem .........................................................

vii
Universitas Sumatera Utara
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano .............................................................

Tabel 2.2 Konfigurasi Pin LCD .............................................................................
Tabel 3.1 Pengujian Output Pin Arduino Nano ....................................................
Tabel 3.2 Pengujian Sensor HC-SR04 ..................................................................
Tabel 3.3 Pengujian Driver Motor L298N ............................................................
Tabel 3.4 Pengujian Jarak Aman terhadap Buzzer ...............................................
Tabel 3.5 Data Hasil Pengujian Sensor HC-SR04 terhadap jenis benda ..............
Tabel 3.6 Data Hasil Pengujian Sensor HC-SR04 terhadap akurasi jarak ............

viii
Universitas Sumatera Utara
 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Seiring dengan perkembangan teknologi dan ilmu pengetahuan, akhir-akhir
ini bidang elektronika mengalami kemajuan yang pesat. Dengan kemajuan
tersebut, membuat manusia selalu selalu berusaha memanfaatkan teknologi yang
ada untuk mempermudah kehidupannya. Misalnya dalam hal pengantrian
dibidang kesehatan bidang pendidikan maupun bidang lainnya . Dalam
kehidupan sehari-hari penentuan jarak memiliki peran sangat penting sekali.
Semakin pesatnya perkembangan dan kemajuan dalam hal ini khususnya pada
pengantrian membuat para produsen baik dalam bidang kesehatan mau bidang
lainnya bersaing membuat nyaman dan ramah lingkungan, dengan di dukung
fitur-fitur lainnya serta harga yang relative murah menarik perhatian para
konsumen hal ini tentu saja mempengaruhi keadaan proses antrian di Indonesia
yang semakin hari semakin sesak.
Berdasarkan dari penjelasan diatas, maka penulis mencoba merancang
dan membuat suatu alat pengukur elektronik menggunakan mikrokontroler
sebagai pengendali. Untuk meminimalisir resiko terjadinya penyebaran virus
maka dilakukan penentu jarak aman pada proses antrian saat sedang melakukan
proses antrian berlangsung. Alat ini bekerja apabila terdapat objek di sekitar
objek dengan jarak tertentu yang harus di waspadai maka akan mengeluarkan
bunyi dari buzzer sebagai tanda dan display sebagai petunjuk objek yang berasal
dari arah mana yang harus di waspadai. Untuk membantu mempermudah antrian
maka di buat suatu alat yang berfungsi untuk mendeteksi jarak aman dari suatu
objek yang berada disekitar. Alat ini bekerja apabila terdapat objek di sekitar
tidak mengikuti jarak dengan jarak tertentu yang harus di waspadai maka akan
mengeluarkan bunyi dari buzzer sebagai tanda dan display sebagai petunjuk
objek yang berasal dari arah mana yang harus di waspadai. Alat ini di
kendalikan oleh Arduino sebagai kontrolnya dan sensor ultra sonic sebagai
detector jarak pada satu sisi serta komponen lain sebagai penunjangnya.

1
Universitas Sumatera Utara
1.2 Rumusan Masalah
Dari pembahasan latar belakang masalah uraian yang telah ada maka tugas akhir
ini diarahkan pada permasalahan berikut :
1. Bagaimana prinsip kerja dari Alat Penentu Jarak Aman tersebut ?
2. Bagaimana prinsip kerja sensor ultarasonik dalam proses penentu jarak aman?
3. Bagaimana fungsi dari masing - masing komponen utama yaitu, Arduino,
LCD dan bluetooth serta komponen pendukung lainnya.

1.3 Batasan Masalah

Mengingat keterbatasan waktu dan untuk menghindari topik yang tidak perlu
maka penulis membatasi pembahasan pembuatan alat ini. Adapun permasalahan
ini adalah :
1. Perancangan dan pembuatan alat ini berbasis mikrokontroller Arduino Nano.
2. HC-SR04 sebagai sensor jarak pada percobaan.
3. Perancangan bluetooth sebagai pengatur jalan.
4. Melakukan penentuan satu arah terhadap jarak aman.

1.4 Tujuan :
Adapun tujuan penulisan pada laporan ini adalah :
1. Memanfaatkan sensor ultrasonic HC-SR04 sebagai penentu jarak aman pada
proses antrian.
2. Mengetahui dan memahami mikrokontroler arduino nano secara umum,
sensor yang digunakan, serta komponen yang terdapat pada pembuatan alat.
3. Mengembangkan pengaplikasian dari Arduino Nano sebagai mikrokontroler
pada rancang bangun alat pendeteksi jarak aman pada proses antrian
berlangsung.

1.5 Manfaat
Manfaat dari penulisan tugas akhir ini adalah :
1. Untuk membuat para pengantri semakin aman lagi ketika proses pengantrian.
2. Untuk meminimalisir pencegahan covid-19 pada proses jaga jarak.
3. Untuk memberi rasa nyaman ketika proses pengantrian berlangsung.

2
Universitas Sumatera Utara
1.6 Metode Penelitian
Dalam menyelesaikan tugas akhir ini, langkah langkah yang dilakukan adalah
sebagai berikut:
1. Studi Literatur dan Diskusi
Merupakan metode yang dilakukan oleh penulis dengan membaca buku,
diskusi dengan dosen pembimbing, mengunjungi dan mempelajari website
atau situs-situs yang berhubungan dengan konsep alat penentu jarak.
2. Perancangan Konsep
Metode perancangan desain dan bentuk alat ukur yang dilakukan penulis.
3. Perancangan dan Pembuatan Alat
Merupakan proses dalam membuat alat ukurnya.
4. Analisis dan Pengujian
Metode Analisis dan Pengujian dimaksudkan untuk mengetahui sejauh mana
alat yang dibuat pada tugas akhir ini dapat berfungsi sesuai dengan yang
diharapkan
5. Penyusunan Laporan
Tahap akhir pada tugas akhir ini adalah penyusunan laporan dengan tahap-
tahap diatas.

1.7 Sistematika Penulisan

Untuk mempermudah penulisan tugas akhir ini, penulis membuat suatu
sistematika penulisan yang terdiri dari :
1. BAB I : PENDAHULUAN
Bab ini akan membahas latar belakang tugas akhir, identifikasi masalah,
batasan masalah, tujuan, metode penelitian, tinjauan pustaka, dan sistematika
penulisan.
2. BAB II : LANDASAN TEORI
Bab ini akan menjelaskan tentang teori pendukung yang digunakan untuk
pembahasan.
3. BAB III : PERANCANGAN DAN SISTEM KERJA RANGKAIAN
Bab ini membahas tentang perencanaan dan pembuatan sistem secara
keseluruhan, membahas tentang perancangan prototipe alat, pembuatan

3
Universitas Sumatera Utara
 rangkaian prototipe, blok diagram, pengukuran dan cara kerja rangkaian yang
dapat menghasilkan alat penentu jarak aman pada proses pengantrian dan
pengujian dari alat tersebut.
4. BAB IV : PENGUJIAN DAN ANALISA RANGKAIAN
Pada bab ini akan dibahas hasil analisa dari rangkaian dan sistem kerja alat,
penjelasan mengenai program-program yang digunakan untuk mengaktifkan
rangkaian, penjelasan mengenai program yang diisikan ke mikrokontroler.
5. BAB V : PENUTUP
Bab ini menjelaskan tentang kesimpulan dari pengujian dan saran masukan
untuk mengembangkan dan melengkapi sistem yang sudah dibangun untuk
masa yang mendatang.

4
Universitas Sumatera Utara
 BAB 2
TINJAUAN PUSTAKA

Pengukuran adalah serangkaian proses yang dilakukan untuk mendapatkan

sebuah data. Proses pengukuran umumnya dilakukan dengan membandingkan antara
standar ukur dan juga parameter yang akan dijadikan sebagai objek ukur. Jenis
pengukuran juga beragam, mulai dari pengukuran panjang, massa, intensitas zat dan
lain sebagainya. Pengukuran sendiri memegang peranan penting dalam segala sendi
kehidupan. Sistem pengukuran sendiri sudah kita rasakan sejak di dalam kandungan
hingga sampai ke liang lahat. Dalam hal ini, berarti pengukuran sendiri telah
mengakar dan menjadi pendamping kita dalam kehidupan sehari-hari.

2.1 Sensor Ultrasonik HC-SR04

Sensor Ultra sonic HC-SR04 adalah sebuah alat listrik yang mempunyai fungsi
sebagai sensor yang bekerja berdasarkan prinsip pantulan dari sebuah gelombang
suara yang di gunakan untuk mendeteksi keberadaan dari suatu benda atu objek
tertentu yang ada di depanya. Sensor ini bekerja pada frekuensi di atas gelombang
suara dari 40 KHz hingga 400 KHz dan mempunyai jangkauan 3 cm – 300 cm.
gelombang ultra sonic ini merambat di udara dengan kecepatan 344 meter per detik.
Sensor ini memiliki sebuah pin yang digunakan untuk memicu terjadinya
pengukuran dan melaporkan jarak hasil pengukuran.

Gambar 2.1 Sensor Ultrasonik HC-SR04

Sensor ultrasonic HC-SR04 adalah sebuah sensor yang mengubah besaran fisis
(bunyi) menjadi besaran listrik. Pada sensor ini gelombang ultrasonik dibangkitkan
melalui sebuah benda yang disebut piezoelektrik. Piezoelektrik ini akan
menghasilkan gelombang ultrasonik dengan frekuensi 40 kHz ketika sebuah osilator
diterapkan pada benda tersebut. Sensor ultrasonik HC-SR04 secara umum digunakan

5
Universitas Sumatera Utara
untuk suatu pengungkapan tak sentuh yang beragam seperti aplikasi pengukuran
jarak. Alat ini secara umum memancarkan gelombang suara ultrasonik menuju suatu
target yang memantulkan balik gelombang kearah sensor. Kemudian sistem
mengukur waktu yang diperlukan untuk pemancaran gelombang sampai kembali ke
sensor dan menghitung jarak target dengan menggunakan kecepatan suara dalam
medium. Rangkaian penyusun sensor ultrasonik ini terdiri dari transmitter, receiver,
dan komparator. Bagian-bagian dari sensor ultrasonik adalah sebagai berikut :
a. Piezoelektrik
Peralatan piezoelektrik secara langsung mengubah energi listrik menjadi energi
mekanik. Tegangan input yang digunakan menyebabkan bagian keramik meregang
dan memancarkan gelombang ultrasonik. Tipe operasi transmisi elemen
piezoelektrik sekitar frekuensi 32 kHz. Efisiensi lebih baik, jika frekuensi osilator
diatur pada frekuensi resonansi piezoelektrik dengan sensitifitas dan efisiensi paling
baik. Jika rangkaian pengukur beroperasi pada mode pulsa elemen piezoelektrik
yang sama dapat digunakan sebagai transmitter dan reiceiver. Frekuensi yang
ditimbulkan tergantung pada osilatornya yang disesuiakan frekuensi kerja dari
masingmasing transduser. Karena kelebihannya inilah maka tranduser piezoelektrik
lebih sesuai digunakan untuk sensor ultrasonik.
b. Transmitter
Transmitter adalah sebuah alat yang berfungsi sebagai pemancar gelombang
ultrasonik dengan frekuensi sebesar 40 kHz yang dibangkitkan dari sebuah 7
osilator. Untuk menghasilkan frekuensi 40 KHz, harus di buat sebuah rangkaian
osilator dan keluaran dari osilator dilanjutkan menuju penguat sinyal. Besarnya
frekuensi ditentukan oleh komponen kalang RLC / kristal tergantung dari disain
osilator yang digunakan. Penguat sinyal akan memberikan sebuah sinyal listrik yang
diumpankan ke piezoelektrik dan terjadi reaksi mekanik sehingga bergetar dan
memancarkan gelombang yang sesuai dengan besar frekuensi pada osilator.
c. Receiver
Receiver terdiri dari transduser ultrasonik menggunakan bahan piezoelektrik,
yang berfungsi sebagai penerima gelombang pantulan yang berasal dari transmitter
yang dikenakan pada permukaan suatu benda atau gelombang langsung LOS (Line
of Sight) dari transmitter. Oleh karena bahan piezoelektrik memiliki reaksi yang

6
Universitas Sumatera Utara
reversible, elemen keramik akan membangkitkan tegangan listrik pada saat
gelombang datang dengan frekuensi yang resonan dan akan menggetarkan bahan
piezoelektrik tersebut.

2.1.1 Aplikasi Sensor Ultrasonik HC-SR04

 Dalam bidang kesehatan, gelombang ultrasonik bisa digunakan untuk melihat
organ-organ dalam tubuh manusia seperti untuk mendeteksi tumor, liver, otak dan
menghancurkan batu ginjal. Gelombang ultrasonik juga dimanfaatkan pada alat
USG (ultrasonografi) yang biasa digunakan oleh dokter kandungan.
 Dalam bidang industri, gelombang ultrasonik digunakan untuk mendeteksi
keretakan pada logam, meratakan campuran besi dan timah, meratakan campuran
susu agar homogen, mensterilkan makanan yang diawetkan dalam kaleng, dan
membersihkan benda benda yang sangat halus. Gelombang ultrasonik juga bisa
digunakan untuk mendeteksi keberadaan mineral maupun minyak bumi.
 Dalam bidang pertahanan, gelombang ultrasonik digunakan sebagai radar atau
navigasi, di darat maupun di dalam air. Gelombang ultrasonik digunakan oleh
kapal pemburu untuk mengetahui keberadaan kapal selam, dipasang pada kapal
selam untuk mengetahui keberadaan kapal yang berada di atas permukaan air,
mengukur kedalaman palung laut, mendeteksi ranjau, dan menentukan puosisi
sekelompok ikan.

2.1.2 Karateristik Sensor Ultrasonik HC-SR04

1. Tegangan sumber operasi tunggal 5.0 V.
2. Konsumsi arus 15 mA.
3. Frekuensi operasi 40 KHz.
4. Minimum pendeteksi jarak 0.02 m (2 cm).
5. Maksimum pendeteksian jarak 4 m.
6. Sudut pantul gelombang pengukuran 15 derajat.
7. Minimum waktu penyulutan 10 mikrodetik dengan pulsa berlevel TTL.
8. Pulsa deteksi berlevel TTL dengan durasi yang bersesuaian dengan jarak
deteksi.
9. Dimensi 45 x 20 x 15 mm.

7
Universitas Sumatera Utara
2.1.3 Prinsip Kerja Sensor Ultrasonik HC-SR04
1. Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik. Sinyal tersebut berfrekuensi diatas
20kHz, biasanya yang digunakan untuk mengukur jarak benda adalah 40kHz.
Sinyal tersebut di bangkitkan oleh rangkaian pemancar ultrasonik.
2. Sinyal yang dipancarkan tersebut kemudian akan merambat sebagai sinyal /
gelombang bunyi dengan kecepatan bunyi yang berkisar 340 m/s. Sinyal
tersebut kemudian akan dipantulkan dan akan diterima kembali oleh bagian
penerima ultrasonik.
3. Setelah sinyal tersebut sampai di penerima ultrasonik, kemudian sinyal tersebut
akan diproses untuk menghitung jaraknya.

Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Ultrasonik HC-SR04

2.1.4 Fungsi Pin – pin Sensor Ultrasonik HC-SR04

1. VCC = 5V Power Supply. Pin sumber tegangan positif sensor.
2. Trig = Trigger/Penyulut. Pin ini yang digunakan untuk membangkitkan sinyal
ultrasonik.
3. Echo = Receive/Indikator. Pin ini yang digunakan untuk mendeteksi sinyal
pantulan ultrasonik.
4. GND = Ground/0V Power Supply. Pin sumber tegangan negatif sensor

8
Universitas Sumatera Utara
2.2 Mikrokontroler Arduino
2.2.1 Pengenalan Arduino
Arduino dikatakan sebagai sebuah platform dari physical computing yang
bersifat open source. Pertama-tama perlu dipahami bahwa kata “platform” disini
adalah sebuah pilihan kata yang tepat. Arduino tidak hanya sekedar sebuah alat
pengembangan, tetapi ia adalah kombinasi dari hardware, bahasa pemprograman dan
Integrated Development Environtment (IDE) yang canggih. IDE adalah sebuah
software yang sangat berperan untuk menulis program, meng-compile menjadi kode
biner dan meng-upload ke dalam memory microcontroller. Ada banyak projek dan
alat –alat yang dikembangkan oleh akademisi dan profesional dengan menggunakan
Arduino, selain itu juga ada banyak modul-modul pendukung (sensor, tampilan,
penggerak dan sebagainya) yang dibuat oleh pihak lain untuk bisa disambungkan
dengan Arduino. Arduino berevolusi menjadi sebuah platform karena ia menjadi
pilihan dan acuan bagi banyak praktisi.
Salah satu yang membuat arduino memikat hati banyak orang adalah karena
sifatnya open source, baik untuk hardware maupun software-nya. Komponen utama
didalam papan Arduino adalah sebuah microcontroller 8 bit dengan merk Atmega
yang dibuat oleh perusahaan Atmel Corporation. Berbagai papan Arduino
menggunakan tipe Atmega yang berbeda-beda tergantung dari spesifikasinya,
sebagai contoh Arduino Uno menggunakan Atmega328 sedangkan Arduino Mega
2560 yang lebih canggih menggunakan Atmega2560.

2.2.2 Input dan Output Arduino

Setiap pin digital pada board Arduino Nano dapat digunakan sebagai input
dan output. Dengan menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan
digitalRead(). Pin-pin ini beroperasi pada tegangan 5 volts.Setiap pin mampu
memberikan atau menerima arus maksimum dan memiliki resistor pull-up internal
(secara default tidak terhubung) dari 20-50 kOhms. Selain itu, beberapa pin memiliki
fungsi khusus:
 Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan
mengirimkan (TX) data serial TTL. Pin ini terhubung ke pin yang sesuai dari
chip ATmega8U2 USB-to-TTL Serial.

9
Universitas Sumatera Utara
  Interupsi Eksternal: 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu
interrupt pada nilai yang rendah, tepi naik atau turun, atau perubahan nilai.
 PWM 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Menyediakan 8-bit output PWM dengan fungsi
analogWrite().
 SPPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mendukung
komunikasi SPI menggunakan library SPI.
 LED: 13. Terdapat LED pin digital 13 pada board. Ketika pin bernilai
TINGGI (HIGH), LED menyala (ON), ketika pin bernilai rendah (LOW),
LED akan mati (OFF).
 Arduino Uno memiliki 6 input analog, berlabel A0 sampai A5, yang masing-
masing menyediakan 10 bit resolusi (yaitu 1024 nilai yang berbeda). Secara
default, 5 volt dari Ground.

2.2.3 Bahasa Pemrograman Arduino

Banyak bahasa pemrograman yang biasa digunakan untuk program
mikrokontroler, misalnya bahasa assembly.Namun dalam pemrograman Arduino
bahasa yang dipakai adalah bahasa C. Bahasa C adalah bahasa yang sangat lazim
dipakai sejak awal computer diciptakan dan sangat berperan dalam perkembangan
software.Di internet banyak Library Bahasa C untuk Arduino yang bisa didownload
dengan gratis.Setiap library Arduino biasanya disertai dengan contoh pemakaiannya,
keberadaan library-library ini bukan hanya membantun kita membuat proyek
mikrokontroler, tetapi bisa dijadikan sarana untuk mendalami pemrograman Bahasa
C pada mikrokontroler. Berikut ini adalah penjelasan mengenai karakter bahasa C
dan software Arduino:
a. Struktur : Setiap program Arduino (biasa disebut sketch) mempunyai dua buah
fungsi yang harus ada.
 Void setup() { }
Semua kode di dalam kurung kurawal akan dijalankan hanya satu kali ketika
program Arduino dijalankan untuk pertama kalinya.
 Void loop() { }

10
Universitas Sumatera Utara
 Fungsi ini akan dijalankan setelah setup (fungsi void setup) selesai. Setelah
dijalankan satu kali fungsi ini akan dijalankan lagi, dan lagi secara terus-
menerus sampai catu daya (power) dilepaskan.
b. Syntax : Berikut ini adalah elemen bahasa C yang dibutuhkan untuk format
penulisan.
 //(komentar satu baris)
 /* */(komentar banyak baris)
 { } (kurung kurawal)
 ; (titik koma)
c. Variabel : Sebuah program secara garis besar dapat didefenisikan sebagai
instruksi untuk memindahkan angka dengan cara yang cerdas. Variable inilah
yang digunakan untuk memindahkannya. Integer, Long, Boolean, Float, Char,
Byte, Unsignt int, Unsign long, Double, String, Array.
d. Operator Matematika : operator yang digunakan untuk memanipulasi angka.
e. Operator Pembanding : digunakan untuk membandingkan nilai logika.
f. Struktur Pengaturan : Program sangat tergantung pada pengaturan apa yang
akan dijalankan berikutnya, berikut ini elemen dasar pengaturan: if…else dan
for.
g. Digital :
 Pin Mode (pin, mode)
 Digital Write (pin, value)
 Digital Read (pin)
h. Analog :Arduino adalah mesin digital, tetapi mempunyai kemampuan untuk
beroperasi di dalam analog.
 Analog Write (pin, value)
 Analog Read (pin)

2.3 Arduino Nano
Arduino merupakan sebuah platform dari physical computing yang bersifat
open source. Pertama-tama perlu dipahami bahwa kata “platform” di sini adalah
sebuah pilihan kata yang tepat. Arduino tidak hanya sekedar sebuah alat
pengembangan, tetapi ia adalah kombinasi dari hardware, bahasa pemrograman dan

11
Universitas Sumatera Utara
Integrated Development Environment (IDE) yang canggih. IDE adalah sebuah
software yang sangat berperan untuk menulis program, meng-compile menjadi kode
biner dan meng-upload ke dalam memory microcontroller Arduino Nano adalah
salah satu papan pengembangan mikrokontroler yang berukuran kecil, lengkap dan
mendukung penggunaan breadboard. Arduino Nano diciptakan dengan basis
mikrokontroler ATmega328 (untuk Arduino Nano versi 3.x) atau ATmega 168
(untuk Arduino versi 2.x). Arduino Nano kurang lebih memiliki fungsi yang sama
dengan Arduino Duemilanove, tetapi dalam paket yang berbeda. Arduino Nano tidak
menyertakan colokan DC berjenis Barrel Jack, dan dihubungkan ke komputer
menggunakan port USB Mini-B. Arduino Nano dirancang dan diproduksi oleh
perusahaan Gravitech.

Gambar 2.10 Depan Arduino Nano Gambar 2.11 Belakang Arduino Nano

2.3.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano

Arduino Nano memiliki 30 Pin. Berikut Konfigurasi pin Arduino Nano.
1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin masukan catu daya digital.
2. GND merupakan pin ground untuk catu daya digital.
3. AREF merupakan Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan
fungsi analog Reference.
4. RESET merupakan Jalur LOW ini digunakan untuk me-reset (menghidupkan
ulang) mikrokontroler. Biasanya digunakan untuk menambahkan tombol reset
pada shield yang menghalangi papan utama Arduino
5. Serial RX (0) merupakan pin yang berfungsi sebagai penerima TTL data serial.
6. Serial TX (1) merupakan pin yang berfungsi sebagai pengirim TT data serial.
7. External Interrupt (Interupsi Eksternal) merupakan pin yang dapat
dikonfigurasi untuk memicu sebuah interupsi pada nilai yang rendah,
meningkat atau menurun, atau perubahan nilai.

12
Universitas Sumatera Utara
8. Output PWM 8-Bit merupakan pin yang berfungsi untuk analog Write.
9. SPI merupakan pin yang berfungsi sebagai pendukung komunikasi.
10. LED merupakan pin yang berfungsi sebagai pin yag diset bernilai HIGH, maka
LED akan menyala, ketika pin diset bernilai LOW maka LED padam. LED
Tersedia secara built-in pada papan Arduino Nano.
11. Input Analog (A0-A7) merupakan pin yang berfungsi sebagi pin yang dapat
diukur/diatur dari mulai Ground sampai dengan 5 Volt, juga memungkinkan
untuk mengubah titik jangkauan tertinggi atau terendah mereka menggunakan
fungsi analog Reference.

Gambar 2.12 Konfigurasi Pin Layout Arduino Nano

Nomor Pin Arduino Nano Nama Pin Arduino Nano

1 Digital Pin 1 (TX)
2 Digital Pin 0 (RX)
3 & 28 Reset
4 & 29 GND
5 Digital Pin 2
6 Digital Pin 3 (PWM)
7 Digital Pin 4
8 Digital Pin 5 (PWM)
9 Digital Pin 6 (PWM)

13
Universitas Sumatera Utara
 10 Digital Pin 7
11 Digital Pin 8
12 Digital Pin 9 (PWM)
13 Digital Pin 10 (PWM-SS)
14 Digital Pin 10 (PWM-SS)
15 Digital Pin 12 (MISO)
16 Digital Pin 13 (SCK)
18 AREF
19 Analog Input 0
20 Analog Input 1
21 Analog Input 2
22 Analog Input 3
23 Analog Input 4
24 Analog Input 5
25 Analog Input 6
26 Analog Input 7
27 VCC
30 Vin
Tabel 2.1 Konfigurasi Pin Arduino Nano

2.3.2 Spesifikasi Arduino Nano

Berikut ini adalah Spesifikasi yang dimiliki oleh Arduino Nano:
1. MikrokontrolerAtmel ATmega168 atau ATmega328
2. 5 V Tegangan Operasi
3. 7-12 VInput Voltage (disarankan)
4. 6-20 VInput Voltage (limit)
5. Pin Digital I/O 14 (6 pin digunakan sebagai output PWM)
6. 8 Pin Input Analog
7. 40 mA arus DC per pin I/O
8. Flash Memory 16 kb (ATmega168) atau 32 kb (ATmega328) 2KB digunakan
oleh Bootloader.
9. 1 Kb SRAM (ATmega168) atau 2 kb (ATmega328)

14
Universitas Sumatera Utara
 10. 512 Byte EEPROM (ATmega168) atau 1 kb (ATmega328)
11. 16 MHz Clock Speed.
12. Ukuran1.85cm x 4.3cm

2.4 Bluetooth HC 05
Bluetooth merupakan sebuah sistem penghubung nirkabel atau tanpa kabel yang
dapat menghubungkan suatu perangkat dengan perangkat lainnya untuk saling
menukar informasi maupun media. Seiring perkembangan bluetooth banyak sekali
dimanfaatkan untuk memudahkan pengguna suatu device untuk mengambil dan
memindahkan sebuah data. Misalnya pada sebuah komputer, Bluetooth digunakan
untuk menukar file,memindahkan file, bertukar informasi dan sebagainya dan masih
banyak sekali perangkat-perangkat yang menggunakan bluetooth sebagai media
penukaran informasi seperti Handphone, camera digital headset printer dan lain-
lainnya. Dengan adanya bluetooth peran kabel yang biasanya digunakan untuk
menukar sebuah data semakin lama semakin berkurang karna cukup menggunakan
koneksi bluetooth kita bisa menukar informasi walaupun menggunakan kabel
kecepatan transfer datanya lebih cepat.
Seiring berkembangnya zaman dan teknologi, bluetooth mulai memanfaatkan
pada industri ataupun perumahan untuk mengontrol dan mengatur alat-alat
elektronik pada seperti lampu,AC,pintu kulkas bahkan pendeteksi maling sekalipun.
Bluetooth yang digunakan tersebut banyak digunakan oleh para pengembang atau
developer hardware dan software untuk membuat sebuah inovasi-inovasi baru demi
kenyamanan kehidupan umat manusia. Blutooth tersebut adalah biasanya digunakan
untuk dipandukan dengan mikrokontroller sebagai pusat pengelola informasi yang
diterima oleh bluetooth tersebut. Misalnya saja yang banyak digunakan adalah
mikrokontroller Arduino,para pengembang banyak yang menggunakan Arduino
sebagai pengontrol keluar masuknya informasi pada bluetooth. Selanjutnya bluetooth
akan dihubungkan dengan sebuah handphone yang didalamnya sudah dibuat aplikasi
yang dapat terhubung mengontrol bluetooth. Gambarnya sebagai berikut :

15
Universitas Sumatera Utara
 Gambar 2.13 Modul Bluetooth

Bluetooth adalah sebuah modul Bluetooth SPP ( Serial Port Protocol ) yang mudah
digunakan untuk komunikasi serial wireless (nirkabel) yang mengkonvensi port
serial ke bluetooth. Bluetooth ini menggunakan modulasi bluetooth V2.0 + EDR (
Enchancer Data Rate ) 3 Mbps dengan memanfaatkan gelombang radio berfrekuensi
2,4 Ghz. Modul ini hanya dapat digunakan sebagai slave maupun master.
Communication mode berfungsi untuk melakukan komunikasi bluetooth dengan
piranti lain. Dalam penggunaannya dapat beroperasi tanpa menggunakan driver
khusus. Untuk berkomunikasi antar bluetooth minimal harus memenuhi dua kondisi
berikut :
1. Komunikasi harus antara master dan slave
2. Password harus benar ( saat melakukan pairing )
Jarak sinyal dari bluetooth adalah 30 meter dengan kondisi tanpa halangan. Adapun
spesifikasi dari bluetooth ini adalah :
a. Hardware
- Sensitivitas -80dBm ( Typical )
- Daya transmit RF sampai dengan +4dBm.
- Operasi daya rendah 1,8V -3,6 I/O
- Kontrol PIO
- Antarmuka UART dengan baudrate yang dapat diprogram.
- Dengan antena terintergrasi.
b. Software
- Default baudrate 9600, Data bit : 8 Stop bit = 1 Parity : No Parity

16
Universitas Sumatera Utara
 mendukung baudrate : 9600, 19200 , 38400, 57600 , 115200, 230400
dan 460800.
- Auto koneksi pada saat device dinyalakan (default)
- Auto reconnect pada menit ke 30 ketika hubungan putus karena range
Koneksi.
c. Spesifikasi bluetooth
Setiap device yang kita kenal terdapat spesifikasinya masing-masing
begitupun dengan bluetooth ini,berikut spesifikasi dari bluetooth :
- Bluetooth protocal : bluetooth Specification v2.0+ EDR
- Frequency : 2.4GHz ISM band
- Modulation : GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
- Emission power : <4 dBm class 2
- Sensitivity : <84dBm at 0.1% BER
- Speed : Asynchronous : 2.1 Mbps(Max) / 160 kbps synchronous
- Security : Authentication and encryption
- Profiles : Bluetooth serial port
- Power Supply : +3.3 VDC 50Ma
- Working temperature : 20 ~ + 75Centigrade
- Dimension : 26.9mm x 13mm x 2.2 mm

2.5 LCD ( Liquid Crystal Display )

LCD ( Liquid Crystal Display ) adalah suatu jenis media tampil yang
menggunakan kristal cair sebagai penampil utama. LCD sudah digunakan diberbagai
bidang misalnya alal–alat elektronik seperti televisi,kalkulator, atau pun layar
komputer.Pada postingan aplikasi LCD yangdugunakan ialah LCD dot matrik
dengan jumlah karakter 2 x 16. LCDsangat berfungsi sebagai penampil yang
nantinya akan digunakan untuk menampilkan status kerja alat.

17
Universitas Sumatera Utara
 Gambar 2.14 LCD (Liquid Crystal Display)
Teknologi LCD memberikan keuntungan dibandingkan dengan teknologi CRT,
kaena pada dasarnya, CRT adalah tabung triode yang digunakan sebelum transistor
ditemukan. LCD memanfaatkan silicon atau gallium dalam bentuk Kristal cair
sebagai pemendar cahaya. Pada layar LCD, setiap matrik adalah susunan dua
dimensi piksel yang dibagi dalam baris dan kolom. Dengan demikian, setiap
pertemuan baris dan kolom adalah sebuah LED terdapat sebuah bidang latar
(backplane), yang merupakan lempengan kaca bagian belakang dengan sisi dalam
yang ditutupi oleh lapisan elektroda trasparan.
Dalam keadaan normal, cairan yang digunakan memiliki warna cerah.
Beberapa keuntungan LCD dibandingkan dengan CRT adalah konsumsi daya yang
relative kecil, lebih ringan, tampilan yang lebih bagus, dan ketika berlama-lama di
depan monitor, monitor CRT lebih cepat memberikan kejenuhan pada mata
dibandingkan dengan LCD. Keuntungan dari LCD ini adalah :
1. Dapat menampilkan karakter ASCII, sehingga dapat memudahkan untuk
membuat program tampilan.
2. Mudah dihubungkan dengan port I/O karena hanya mengunakan 8 bit data
dan 3 bit control.
3. Daya yang digunakan relative sangat kecil.
Operasi dasar pada LCD terdiri dari empat, yaitu instruksi mengakses proses
internal, instruksi menulis data, instruksi membaca kondisi sibuk, dan instruksi
membaca data. ROM pembangkit sebanyak 192 tipe karakter, tiap karakter dengan
huruf 5x7 dot matrik. Kapasitas pembangkit RAM 8 tipe karakter (membaca
program), maksimum pembacaan 80x8 bit tampilan data. Perintah utama LCD
adalah Display Clear, Cursor Home, Display ON/OFF, Display Character Blink,
Cursor Shift, dan Display Shift. Saat ini telah dikembangkan berbagai jenis LCD,
mulai jenis LCD biasa, Passive Matrix LCD (PMLCD), hingga Thin-Film Transistor
Active Matrix (TFT-AMLCD).
Pin No. Keterangan Konfigurasi Hubung
1 GND Ground
2 VCC Tegangan 5V DC
3 Contrast Ground

18
Universitas Sumatera Utara
 4 RS Kendali RS
5 RW Ground
6 EN Kendali E/Enable
7 D0 Bit 0
8 D1 Bit 1
9 D2 Bit 2
10 D3 Bit 3
11 D4 Bit 4
12 D5 Bit 5
13 D6 Bit 6
14 D7 Bit 7
15 A Anoda (+5VDC)
16 K Katoda (Ground)
Tabel 2.2 Konfigurasi Pin LCD

2.6 Motor Driver L298N

Driver motor L298N merupakan driver motor yang paling populer digunakan
untuk mengontrol kecepatan dan arah pergerakan motor terutama pada robot line
foller / line tracer. Kelebihan dari driver motor L298N ini adalah cukup presisi dalam
mengontrol motor. Selain itu, kelebihan driver motor L298N adalah mudah untuk
dikontrol. Untuk mengontrol driver L298N ini dibutuhkan 6 buah pin
mikrokontroler. Dua buah untuk pin Enable ( satu buah untuk motor pertama dan
satu buah yang lain untuk motor kedua. Karena driver L298N ini dapat mengontrol
dua buah motor DC). 4 buah untuk mengatur kecepatan motor motor tersebut.
Skematik rangkaian driver motor L298N harus ditambahkan beberapa komponen
lagi agar dapat bekerja. Yang pertama berupa rangkaian regulator yang berada
dibagian atas skematik. dan yang kedua adalah rangkaian pendukung driver motor
yang berupa beberapa dioda. Output dari rangkaian ini sudah berupa dua pin untuk
masing masing motor. Pada prinsipnya rangkaian driver motor L298N ini dapat
mengatur tegangan dan arus sehingga kecepatan dan arah motor dapat diatur. L298N
adalah IC driver Motor yang memiliki 2 buah full-bridge driver tegangan dan arus
tinggi yang dapat dikontrol dengan menggunakan level logic TTL. IC ini dapat men-

19
Universitas Sumatera Utara
drive beban induktif seperti selenoid, Motor DC dan Motor Stepper. IC ini memiliki
2 buah pin enable untuk mengaktifkan atau mematikan sinyal output beban secara
independen. Berikut adalah rating maksimum dari L298N :
– Catu daya sampai 50 V.
– Supply Tegangan Logic hingga 7V
– Peak output per channel : Non repetitive = 3A, Repetitive = 2.5A, DC Operation
= 2A
– Daya disipasi total maksimum 25W. Berikut gambar dari driver motor L298N :

Gambar 2.15 Driver Motor L298N

2.7 Motor Servo
Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang
dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat
di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros
output motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC,
serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear yang
melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan meningkatkan
torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat
motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo.
Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk
mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo. Penjelasan
sederhananya begini, posisi poros output akan di sensor untuk mengetahui posisi
poros sudah tepat seperti yang di inginkan atau belum, dan jika belum, maka kontrol
input akan mengirim sinyal kendali untuk membuat posisi poros tersebut tepat pada
posisi yang diinginkan. Untuk lebih jelasnya mengenai sistem kontrol loop tertutup,
perhatikan contoh sederhana beberapa aplikasi lain dari sistem kontrol loop tertutup,
seperti penyetelan suhu pada AC, kulkas, setrika dan lain sebagainya.

20
Universitas Sumatera Utara
 Motor servo biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi di industri, selain itu
juga digunakan dalam berbagai aplikasi lain seperti pada mobil mainan radio kontrol,
robot, pesawat, dan lain sebagainya. Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo
AC dan DC. Motor servo AC lebih dapat menangani arus yang tinggi atau beban
berat, sehingga sering diaplikasikan pada mesin-mesin industri. Sedangkan motor
servo DC biasanya lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih
kecil. Dan bila dibedakan menurut rotasinya, umumnya terdapat dua jenis motor
servo yang dan terdapat di pasaran, yaitu motor servo rotation 180⁰ dan servo
rotation continuous.
- Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis yang paling umum dari
motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas hanya 90⁰ kearah kanan
dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya hanya setengah lingkaran
atau 180⁰

- Motor servo rotation continuous merupakan jenis motor servo yang sebenarnya
sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran porosnya tanpa batasan
atau dengan kata lain dapat berputar terus, baik ke arah kanan maupun kiri.
Prinsip kerja motor servo :
Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa (Pulse
Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol yang
diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo. Sebagai
contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros motor
servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan berputar ke
arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa
yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo akan berputar ke arah
posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih jelasnya perhatikan gambar
dibawah ini. Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo
akan bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada
posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan
eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor servo
akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang
dimilikinya (rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan mempertahankan

21
Universitas Sumatera Utara
posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms
(mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan
pada posisinya.

Gambar 2.16 Motor Servo

2.8 Motor DC ( Direct Current )
Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi
listrik menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat disebut
sebagai Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua terminal dan
memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct Current) untuk dapat
menggerakannya. Motor Listrik DC ini biasanya digunakan pada perangkat-
perangkat Elektronik dan listrik yang menggunakan sumber listrik DC seperti
Vibrator Ponsel, Kipas DC dan Bor Listrik DC. Motor Listrik DC atau DC Motor ini
menghasilkan sejumlah putaran per menit atau biasanya dikenal dengan istilah RPM
(Revolutions per minute) dan dapat dibuat berputar searah jarum jam maupun
berlawanan arah jarum jam apabila polaritas listrik yang diberikan pada Motor DC
tersebut dibalikan. Motor Listrik DC tersedia dalam berbagai ukuran rpm dan
bentuk. Kebanyakan Motor Listrik DC memberikan kecepatan rotasi sekitar 3000
rpm hingga 8000 rpm dengan tegangan operasional dari 1,5V hingga 24V. Apabila
tegangan yang diberikan ke Motor Listrik DC lebih rendah dari tegangan
operasionalnya maka akan dapat memperlambat rotasi motor DC tersebut sedangkan
tegangan yang lebih tinggi dari tegangan operasional akan membuat rotasi motor DC
menjadi lebih cepat. Namun ketika tegangan yang diberikan ke Motor DC tersebut
turun menjadi dibawah 50% dari tegangan operasional yang ditentukan maka Motor
DC tersebut tidak dapat berputar atau terhenti. Sebaliknya, jika tegangan yang
diberikan ke Motor DC tersebut lebih tinggi sekitar 30% dari tegangan operasional
yang ditentukan, maka motor DC tersebut akan menjadi sangat panas dan akhirnya

22
Universitas Sumatera Utara
akan menjadi rusak. Pada saat Motor listrik DC berputar tanpa beban, hanya sedikit
arus listrik atau daya yang digunakannya, namun pada saat diberikan beban, jumlah
arus yang digunakan akan meningkat hingga ratusan persen bahkan hingga 1000%
atau lebih (tergantung jenis beban yang diberikan). Oleh karena itu, produsen Motor
DC biasanya akan mencantumkan Stall Current pada Motor DC. Stall Current
adalah arus pada saat poros motor berhenti karena mengalami beban maksimal.
Bentuk dan Simbol Motor DC sebagai berikut :

Gambar 2.17 Motor DC ( Direct Current )

23
Universitas Sumatera Utara
 BAB 3
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI

3.1 Perancangan
Perancangan merupakan suatu tahap yang sangat penting didalam penyelesaian
pembuatan suatu alat ukur. Pada perancangan dan pembuatan alat ini akan ditempuh
beberapa langkah yang termasuk kedalam langkah perancangan antara lain pemiihan
komponen yang sesuai dengan kebutuhan serta pembuatan alat. Dalam perancangan
ini dibutuhkan beberapa petunjuk yang menunjang pembuatan alat, spesifikasi
komponen yang akan digunakan dalam pembuatan alat, melakukan percobaan serta
pengujian alat. Tujuan perancangan adalah untuk memudahkan dalam pembuatan
suatu alat serta mendapatkan suatu alat dengan memperhatikan penggunaan
komponen dengan harga ekonomis serta mudah didapat dipasasaran.

3.1.1 Diagram Blok System

Untuk mempermudah perancangan sistem diperlukan sebuah diagram blok
sistem yang mana tiap blok mempunyai fungsi dan cara kerja tertentu. Adapun
diagram blok dari sistem yang dirancang adalah sebagai berikut :

BATERAI

HC-SR04 ARDUINO NANO LCD

BLUETOOTH

Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem

24
Universitas Sumatera Utara
 Berdasarkan diagram blok diatas terdapat beberapa komponen yang cara
kerja nya sebagai berikut :
1. PSA ( Power Supply Adaptor) berfungsi sebaga pemberi tegangan serta arus
listrik agar perangkat atau komponen-komponen lainnya dapat berfungsi
sebagaimana mestinya.
2. LCD berfungsi sebagai menampilkan keterangan jarak aman menampilkan
karakter angka, huruf ataupun simbol dengan konsumsi arus yang rendah
3. Arduino Nano merupakan mikrokontroler yang berfungsi sebagai pengontrol atau
pengendali rangkaian elektronika dan pada umumnya dapat menyimpan
program.
4. Sensor HC-SR04 sebagai pendeteksi jarak aman dan merupakan sensor ultrasonik
yang dapat digunakan untuk mengukur jarak antara penghalang dan sensor.
5. Bluetooth berfungsi sebagai pengontrol pergerakan pada jarak aman

3.1.2 Pengujian Arduino Nano

Pengujian Arduino Nano dilakukan dengan cara pengukuran output pin
arduino nano. Berikut tabel pengujian arduino nano :
PIN Vout
VCC ( 5 V ) 4,98 V
3,3 V 3.29 V
Reset ( Tidak Ditekan ) 4,98 V
Reset ( Ditekan ) 0,01 V
Analog ( high ) 4,98 V
Analog ( low ) 0,01 V
Digital ( high ) 4,98 V
Digital ( low ) 0,01 V
Tabel 3.1 Pengujian output pin Arduino Nano

3.1.3 Pengujian Catu Daya ( 12 V )

Pengujian catu daya dilakukan dengan cara mengukur tegangan pada baterai
menggunakan multimeter digital dan hasil yang dikeluarkan adalah tegangan 11,1 V.

25
Universitas Sumatera Utara
3.1.4 Pengujian Bluetooth
Pengujian Bluetooth ini dilakukan dengan cara mengkoneksikan dengan
menggunakan android pada saat alat akan digunakan.

3.1.5. Pengujian LCD

Pada pengujian rangkaian LCD, LCD dihubungkan pada pin digital 3, 4, 5, 6, 7,
8, yang merupakan pin I/O. Pengujian LCD adalah dengan cara memprogram LCD
dengan software Arduino.cc bahasa C yang didalamnya terdapat command tersebut.
#include<LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(3, 4, 5, 6, 7, 8);
void setup() {
lcd.setCursor(1, 0);
lcd.print("ANJELY ROMA REJEKI PURBA");
lcd.setCursor(3, 1);
lcd.print("182408024");
delay(1000);
lcd.clear();
void loop() {
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Jarak : ");
delay (500);
3.1.6 Pengujian Sensor HC-SR04 ( Sensor Jarak )
Pengujian sensor HC-SR04 ini dilakukan dengan cara pengambilan data jarak
perbandingan sensor dengan menggunakan penggaris. Berikut tabel pengujian sensor
HC-SR04 :
PENGGARIS HC-SR04
5 cm 5 cm
10 cm 10 cm
15 cm 15 cm
20 cm 20 cm
25 cm 25 cm
Tabel 3.3 Pengujian sensor HC-SR04

26
Universitas Sumatera Utara
3.1.7 Pengujian Driver Motor L298N
Pengujian Driver Motor L298N ini dilakukan dengan cara pengujian output
pin pada Driver Motor L298N. Berikut tabel pengujian Driver Motor L298N :
Motor Driver L298N Output
OUT 1 11 V
OUT 2 11 V
OUT 3 11 V
OUT 4 11 V
Tabel 3.4 Pengujian Driver Motor L298N
3.2 Implementasi
3.2.1 Rangkaian Arduino Nano
Arduino Nano adalah salah satu papan pengembangan mikrokontroler yang
berukuran kecil, lengkap dan mendukung penggunaan breadboard. Arduino Nano
diciptakan dengan basis mikrokontroler ATmega328. Masing-masing dari 14 pin
digital pada Arduino Nano dapat digunakan sebagai input atau output, dengan
menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead(). Semua pin
beroperasi pada tegangan 5 volt. Arduino Nano memiliki 8 pin sebagai input analog,
diberi label A0 sampai dengan A7, yang masing-masing menyediakan resolusi 10 bit
(yaitu 1024 nilai yang berbeda). Secara default pin ini dapat diukur/diatur dari mulai
Ground sampai dengan 5 Volt.

Gambar 3.2 Skematik Rangkaian Arduino Nano

3.2.2 Rangkaian Arduino dengan sensor HC-SR04 dan buzzer
Sensor ini dimulai dari gelombang ultrasonik dengan frekuensi tertentu yang
dibangkitkan melewati alat yang disebut juga dengan nama piezoelektrik sebagai
transmitter.Alat ini akan menghasilkan gelombang ultrasonik yang berfrekuensi

27
Universitas Sumatera Utara
40kHz (sesuai dengan osilator yang terpasang pada sensor). Biasanya alat ini akan
memancarkan gelombang pada suatu target dan jika sudah mengenai permukaan
target, maka gelombang tersebut akan terpantulkan kembali.

Gambar 3.3 Rangkaian Arduino dengan sensor HC-SR04 dan buzzer

3.2.3 Rangkaian Arduino dengan Driver Motor L298N

Modul driver L298N, menggunakan chip ST L298N yang dapat secara
langsung mengontrol dua motor DC 3-30V, dan menyediakan antarmuka keluaran 5
V, kita dapat mengontrol dengan mudah kecepatan dan Arah pergerakan Motor DC,
kita juga dapat mengontrol 2-phasa motor stepper.

Gambar 3.4 Rangkaian Arduino dengan Driver Motor L298N

3.2.4 Rangkaian Bluetooth
Modul bluetoth hc-05 adalah modul komunikasi nirkabel via bluetoth yang
dimana beroperasi pada frekuensi 2.4ghz dengan pilihan 2 konektivitas. Mode 1
berperan sebagai slave atau receiver data saja, mode 2 berperan sebagai master atau
dapat bertindak sebagai tranceiver. Pengaplikasian ini sangat cocok pada project

28
Universitas Sumatera Utara
nirkabel atau wireless Antar muka yang dgunakan untuk mengakses module ini yaitu
serial TXD, RXD, VCC, GND serta terdapat LED (built in) sebagai indikator
koneksi bluetoth terhadap perangkat lainnya seperti sesama module, dengan
smartphone android. Berikut gambar module bluetooth 141 Gambar 11. Module
bluetooth (www. Nyebarilmu.com) Pin deskripsi: STATE Menandakan status
komunikasi Bluetooth HC-05. Jika Bluetooth pada kondisi pair/terhubung maka pin
state memiliki logika HIGH, sebaliknya jika tidak terhubung dengan Bluetooth lain
pin state memiliki logika LOW. Kondisi logika pin dapat diubah sebaliknya melalui
at mode. RX Pin Receiver, pin interface Bluetooth untuk menerima data UART dari
perangkat luar TX Pin Transmitter, pin interface untuk mengirimkan data UART
oleh Bluetooth ke perangkat luar GND GND sumber tegangan VCC Supply
tegangan untuk menghidupkan Bluetooth HC-05, 3.6v – 6v KEY / WAKEUP Untuk
mengubah mode operasi Bluetooth (mode komunikasi atau at mode)

Gambar 3.5 Rangkaian Bluetooth

3.2.5 Rangkaian Keseluruhan Sistem

Alat yang akan dirancang pada penelitian ini menggunakan mikrokontroller
sebagai pengendali, dimana mikrokontroller akan merespon dari sinyal masukan
dengan membuat keputusan dan memberikan sinyal kepada buzzer sebagai tindakan
yang dapat menghasilkan bunyi sebagai tanda peringatan atau alarm. Minimum
sistem yang diterapkan pada mikrokontroller cukup sederhana, untuk komunikasi
perangkat keras dapat langsung dihubungkan pada pin dimasing-masing port
mikrokontroller. Berdasarkan uraian-uraian yang telah diterangkan pada bagian
sebelumnya, maka dibuat rangkaian lengkap jarak iring aman pada kendaraan.

29
Universitas Sumatera Utara
 Gambar 3.6 Rangkaian keseluruhan sistem

3.2.6 Software Arduino IDE

Bahasa C merupakan salah satu bahasa yang cukup popular dan handal untuk
pemograman mikrokontroler. Dalam melakukan mikrokontroler pemograman
mikrokontroler diperlukan suatu software pemograman, salah satunya yang
mendukung bahasa C adalah Arduino.cc. Software Arduino.cc. hanya digunakan
untuk mikrokontroler keluarga arduino saja. IDE itu merupakan singkatan dari
Integrated Developtment Environment, atau secara bahasa mudahnya merupakan
lingkungan terintegrasi yang digunakan untuk melakukan pengembangan. Disebut
sebagai lingkungan karena melalui software inilah Arduino dilakukan pemogramman
untuk melakukan fungsi-fungsi yang dibenamkan melalui sintaks pemograman.
Arduino IDE dibuat dari bahasa pemograman JAVA. Arduino IDE juga dilengkapi
dengan library C/C++ yang biasa disebut wiring yang membuat operasi input dan
output menjadi lebih mudah. Program yang ditulis dengan menggunakan Arduino
Software (IDE) disebut sebagai sketch. Sketch ditulis dalam suatu editor teks dan
disimpan dalam file dengan ekstensi .ino. Teks editor pada Arduino Software
memiliki fitur-fitur seperti cutting atau paste dan searching atau replacing sehingga
memudahkan dalam menulis kode program. Pada Software Arduino IDE , terdapat
semacam message box berwarna hitam yang berfungsi menampilkan status, seperti
misalnya pesan error, compile, dan upload program. ePada bagian bawah paling
kanan Software Arduino IDE, menunjukkan board yang terkonfigurasi beserta
COM port yang digunakan.

30
Universitas Sumatera Utara
 BAB 4
PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN

4.1 Pengukuran dan Hasil Pengukuran

Pengukuran dan hasil pengukuran setiap komponen sudah dilakukan pada tugas
proyek.
4.1.1 Pengujian sensor HC-SR04 terhadap jenis benda yang berbeda
Tahap pengujian ini adalah tahap untuk mengukur kemampuan dari
sensor HC-SR04 dalam mendeteksi suatu benda. Benda-benda tersebut
diletakkan didepan sensor bagian depan ataupun bagian belakang guna
mengetahui apakah sensor HC-SR04 yang digunakan dapat mendeteksi dengan
baik atau tidak. Berikut data hasil pengujian sensor HC-SR04 terhadap jenis
benda yang berbeda :
No. Jenis benda Sensor Depan Sensor Belakang
1. Dinding Beton Terdeteksi Terdeteksi
2. Triplek Terdeteksi Terdeteksi
3. Spons/Busa Tidak Terdeteksi Tidak Terdeteksi
Tabel 4.2 Data hasil pengujian sensor HC-SR04 terhadap jenis benda yang berbeda

4.1.2 Pengujian Sensor HC-SR04 terhadap Akurasi Jarak

Pada tahap ini pengujian dilakukan dengan meletakkan sesuatu benda
pada bagian depan dan belakang mobil secara bergantian, dimana jarak tersebut
telah diukur menggunakan alat pembanding ( penggaris/meteran ). Batas
pengukuran yang diambil dimulai dari 10-70 cm dengn kelipatan 5 cm. Setelah
jarak benda tersebut ditetapkan, lalu operasikan alat. Hal ini bertujuan untuk
membandingkan hasil pengukuran dari sensor HC-SR04 dengan hasil
pengukuran menggunakan meteran. Berikut data hasil pengujian sensor HC-SR
04 terhadap akurasi jarak :
No. Jarak Pengukuran Menggunakan Jarak Pengukuran Jarak
Meteran Sensor Depan Pengukuran
Sensor
Belakang
1. 10 cm 10 cm 10 cm

31
Universitas Sumatera Utara
 2. 15 cm 15 cm 15 cm
3. 20 cm 20 cm 20 cm
4. 25 cm 25 cm 25 cm
5. 30 cm 30 cm 30 cm
6. 35 cm 35 cm 35 cm
7. 40 cm 40 cm 40 cm
8. 45 cm 45 cm 45 cm
9. 50 cm 50 cm 50 cm
10. 55 cm 54 cm 54 cm
11. 60 cm 59 cm 59 cm
12. 65 cm 64 cm 64 cm
13. 70 cm 69 cm 69 cm
Tabel 4.3 Data Hasil Pengujian Sensor HC-SR 04 Terhadap Akurasi Jarak.
4.2 Pembahasan
Sistem kerja dari rancang bangun ini adalah saat pengguna menggeser switch
atau saklar kedua sensor HC-SR04 akan aktif bekerja mendeteksi jarak iring aman
yang ada didepan ataupun dibelakang. Hasil pengukuran dari kedua sensor tersebut
akan diteruskan ke arduino nano untuk diproses sehingga akan ditampilkan pada
LCD 16x2, ketika sensor mendeteksi suatu benda yang jaraknya kurang dari 150 cm
maka arduino akan memerintahkan buzzer untuk hidup ( HIGH ) hingga jarak yang
terdeteksi masuk dalam kategori waspada. Dan apabila sensor mendeteksi jarak lebih
dari 150 cm maka arduino akan memerintahkan buzzer untuk mati ( LOW ) yang
menandakan bahwa jarak kendaraan sudah aman. Berdasarkan tabel 4.2 dari
pengujian sensor terhadap jenis benda yang berbeda. Hasil yang didapatkan adalah
untuk bahan seperti dinding beton dan triplek dapat dideteksi dengan baik sedangkan
pada spons/busa hasil yang didapatkan tidak baik. Hal ini disebabkan oleh benda
tersebut dapat meneruskan gelombang ultrasonik dari sensor, sehingga tidak
terdeteksi.
Berdasarkan tabel 4.3 dari pengujian sensor HC-SR04 terhadap akurasi jarak
yang telah ditetapkan dari jarak 10-70 cm. Hasil yang didapatkan adalah kedua
sensor mampu membaca jarak dengan baik tetapi pada jarak 50 cm keatas, tingkat
keakurasian sensor ultrasonik mulai menurun hingga selisih 1 cm dibandingkan hasil

32
Universitas Sumatera Utara
yang didapatkan pada pengukuran menggunakan meteran. Perbedaan keakurasian ini
bisa terjadi dikarenakan adanya kualitas dari tiap-tiap sensor kurang baik.

4.3 Program Keseluruhan Sistem

Source Code B4A
#Region Project Attributes
#ApplicationLabel: Robot Controler
#VersionCode: 1
#VersionName:
'SupportedOrientations possible values: unspecified, landscape or portrait.
#SupportedOrientations: portrait
#CanInstallToExternalStorage: False
#End Region
#Region Activity Attributes
#FullScreen: true
#IncludeTitle: true
#End Region
Sub Process_Globals
Dim Serial1 As Serial
Dim connected As Boolean
Dim AStreams As AsyncStreams
Dim TeksSend As String
End Sub
Sub Globals
Private imgKiri As ImageView
Private imgStop As ImageView
Private imgKanan As ImageView
Private lblStatus As Label
Private imgMaju As ImageView
Private imgMundur As ImageView
Private imgExit As ImageView
Private imgManual As ImageView

33
Universitas Sumatera Utara
Private Panel1 As Panel
Private imgConnect As ImageView
Private imgAuto As ImageView
End Sub
Sub Activity_Create(FirstTime As Boolean)
If FirstTime = True Then
Serial1.Initialize("Serial1")
Activity.LoadLayout("Layout")
End If
Activity.AddMenuItem("Connect", "mnuConnect")
Activity.AddMenuItem("Disconnect", "mnuDisconnect")
'Activity.AddMenuItem("Help", "mnuAdvanced")
End Sub
Sub Activity_Resume
End Sub
Sub Activity_Pause (UserClosed As Boolean)
ExitApplication
End Sub
Sub mnuConnect_Click
Dim PairedDevices As Map
PairedDevices = Serial1.GetPairedDevices
Dim l As List
l.Initialize
For i = 0 To PairedDevices.Size - 1
l.Add(PairedDevices.GetKeyAt(i)) 'add the friendly name to the list
Next
Dim res As Int
res = InputList(l, "Choose device", -1) 'show list with paired devices
If res <> DialogResponse.CANCEL Then
Serial1.Connect(PairedDevices.Get(l.Get(res))) 'convert the name to mac
address
End If

34
Universitas Sumatera Utara
End Sub
Sub Serial1_Connected (Success As Boolean)
If Success Then
ToastMessageShow("Conection Success", False)
AStreams.Initialize (Serial1.InputStream ,Serial1.OutputStream ,"AStreams")
connected = True
imgConnect.Bitmap = LoadBitmap(File.DirAssets, "connect 2.png")
Else
connected = False
Msgbox(LastException.Message, "Error Conection.")
imgConnect.Bitmap = LoadBitmap(File.DirAssets, "disconnect 2.png")
End If
End Sub
Sub SendData(dt As String)
If connected Then
Dim Buffer() As Byte
TeksSend = dt
Buffer = TeksSend.GetBytes("UTF8")
AStreams.Write(Buffer)
End If
End Sub
Sub mnuDisconnect_Click
If connected Then
AStreams.Close
End If
End Sub
Sub AStreams_NewData (Buffer() As Byte)
Dim S As String
'========================================================
======
S = BytesToString(Buffer, 0, Buffer.Length, "UTF8")
S = S & S.trim

35
Universitas Sumatera Utara
End Sub
'Sub btnLampu1On_Click
' SendData("l11#")
'End Sub
Sub imgStop_Click
SendData("*S#")
End Sub
Sub imgMaju_Click
SendData("*U#")
End Sub
Sub imgKiri_Click
SendData("*L#")
End Sub
Sub imgKanan_Click
SendData("*R#")
End Sub
Sub imgMundur_Click
SendData("*F#")
End Sub
Sub imgManual_Click
Panel1.Visible = True
SendData("*M#")
imgManual.Bitmap = LoadBitmap(File.DirAssets, "Manual on.png")
imgAuto.Bitmap = LoadBitmap(File.DirAssets, "Auto off.png")
End Sub
Sub imgExit_Click
ExitApplication
End Sub
Sub imgAuto_Click
Panel1.Visible = False
SendData("A#")
imgManual.Bitmap = LoadBitmap(File.DirAssets, "Manual off.png")

36
Universitas Sumatera Utara
imgAuto.Bitmap = LoadBitmap(File.DirAssets, "Auto on.png")
End Sub
DISAIN FORM

Tampilan Aplikasi Di Android

37
Universitas Sumatera Utara
4.4 Gambar Fisik Keseluruhan Sistem

Gambar 4.1 Fisik Keseluruhan Sistem

38
Universitas Sumatera Utara
 BAB 5
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Adapun beberapa kesimpulan dari perancangan dan pengujian alat pendeteksi
jarak iring aman yang telah diuji sebagai berikut :
a. Alat pendeteksi jarak iring aman dapat dirancang dalam bentuk sederhana
dengan menggunakan Arduino Nano dan sensor HC-SR04 telah berhasil
dirancang.
b. Kedua sensor yang digunakan mempunyai batas tingkat keakurasian yaitu pada
jarak 50 cm keatas.
c. Pada jenis bahan tertentu seperti spons/busa, sensor tidak dapat mendeteksi
dengan baik atau dengan kata lain pengukuran tidak stabil.

5.2 Saran
Setelah melakukan perancangan ini adapun yang perlu diperhatikan yang dapat
dijadikan saran seperti hal-hal berikut :
1. Mengganti sensor ultra sonik HC-SR04 dengan sensor jarak lain yang lebih
tahan pada kodisi cuaca khususnya hujan, sehingga memungkinkan alat dapat di
aplikasikan pada kehidupan nyata.
2. Memodifikasi alat menjadi ukuran yang lebih kecil sehingga dapat di pasang
pada kendaraan nyata secara mudah.

39
Universitas Sumatera Utara
 DAFTAR PUSTAKA

Bueche, Frederick J & Eugene Hecht. 1997. “Schaum’s Outline of Theory and
Problems of College Physics”. Jilid 9. New York : Mc-Graw Hill
Zbar, Paul B. 1981. ”Industrial Electronics : A Text-Lab Manual” . Edisi ke-3. New
York : McGraw-Hill
Kadir, Abdul. 2012.”Panduan Praktis Mempelajari Aplikasi Mikrokontoler dan
Pemograman Menggunakan Arduino”. Yogyakarta : Penerbit Andi.
William, D.Cooper. “Instrumentasi Elektronik dan Teknik Pengukuran”. Jakarta :
Erlangga
http://www.elangsakti.com/2015/05/sensor-ultrasonik.html
Diakses pada : 05 Mei 2021
Pukul : 13 : 13 WIB
http://loveisstupidthing.blogspot.nl/2011/11/prinsip-kerja-rangkaian-sensor.html
Diakses pada : 17 Mei 2021
Pukul : 17.17 WIB

40
Universitas Sumatera Utara