1.

INTRODUCTION
1.1 Latar Belakang
Penggunaan sistem gantry crane untuk mengangkut muatan sudah sangat umum di
konstruksi teknik. Misalnya, gantry crane digunakan untuk mengangkat container dari
kapal ke truk. Derek harus memindahkan beban secepat mungkin tanpa memiliki gerakan
muatan yang berlebihan pada posisi akhir. Namun, memindahkan beban menggunakan
crane bukanlah tugas yang mudah. Sebagian besar gantry crane biasa menghasilkan
ayunan gerak ketika muatan tiba-tiba berhenti setelah gerak cepat. Jadi, kebutuhan gantry
crane operator yang terampil untuk mengontrolnya secara manual dan segera
menghentikan ayunan di sebelah kanan posisi. Selanjutnya untuk membongkar muatan,
operator harus menunggu hingga beban berhenti berayun (Wahyudi, 2007). Ini sering
memakan waktu proses yang akhirnya mempengaruhi produktivitas dalam mengangkut
muatan. Masalah yang disebutkan di atas dapat diselesaikan dengan menggunakan
dikendalikan gantry crane yang dilakukan sebagai proyek di Laboratorium Mekatronika
1.
Laporan ini menjelaskan kegiatan kami di Laboratorium Mektaronika 1. Di laboratorium
kami bekerja dalam sistem gantry crane skala laboratorium untuk mengontrol ayunan dan
posisinya pada titik tertentu.

1.2 Maksud dan Tujuan

Tujuan dari proyek ini adalah untuk mengidentifikasi proses gantry crane, menganalisis
modelnya, merancang pengontrol yang sesuai dan mengimplementasikannya pada skala
laboratorium. Desain ini
langkah-langkah yang ditunjukkan dalam grafik berikut

Figure 1: Design Steps

Mechatronics 1 – Lab Report

B Bukhari and Abdul Kadir Muhammad
Page 1 of 25
 Sebagai tujuan pengontrol yang dirancang harus memenuhi spesifikasi:
• Stabil
• Tidak ada kesalahan kondisi mantap (kontainer persis di atas truk).
• Tidak ada overshoot (tidak ada benturan di kabin truk).
• Settling time yang paling cepat.

1.3 Konfigurasi dan Alat Sistem

Sistem terdiri dari gantry crane dan bebannya, sebuah motor listrik sebagai aktuator
dan penggeraknya sistem transmisi, sensor sudut dan kecepatan, kotak yang A/D dan
D/A konverter dan antarmuka USB menuju laptop. Di laboratorium Mekatronika 2
tersebut sensor akan digantikan oleh kamera untuk kontrol visi komputer. Panjang tiang
adalah 45 cm. Massa tiang, peti kemas (beban) dan troli (crane) adalah 0,6 kg, 0,5 kg
dan 3 kg masing-masing.

Figure 2: Konfigurasi sistem

Dalam proyek ini kami menggunakan perangkat lunak yaitu program aplikasi LabView untuk

pengukuran, sinyal kemudi dan akhirnya implementasi pengontrol dan Matlab untuk

pemodelan, analisis dan desain pengontrol.

Mechatronics 1 – Lab Report

B Bukhari and Abdul Kadir Muhammad
Page 2 of 25
2. MODELING
Model matematika sistem dinamik merupakan persamaan atau lebih yang

menjelaskan dinamika sistem secara akurat atau setidaknya cukup akurat. Model

sistem adalah tidak selalu unik. Suatu sistem dapat dijelaskan dengan berbagai cara,

tergantung pada perspektif desainer (Ogata, 1996).

Figure 3: Langkah Pemodelan

Pada langkah pemodelan kami mencoba untuk mendefinisikan dinamika proses.

Ketika dinamis diperoleh, model harus divalidasi.

2.1 Model Matematika

Tujuan dari langkah ini adalah untuk mencari fungsi alih tegangan motor (Ea) Ke
posisi troli (X1) ) dan fungsi perpindahan posisi troli ke sudut ayunan (θ ).

2.1.1 Model Posisi Derek

Motor menyediakan gerakan berputar dan, ditambah dengan roda dan sabuk, dapat
menyediakan gerak translasi.

Figure 4: Motor Listrik

Mechatronics 1 – Lab Report
B Bukhari and Abdul Kadir Muhammad
Page 3 of 25
Dari sistem di atas, torsi motor, torsi redaman dan tegangan induksi adalah
masing-masing

Tm = Kt .i ............................................................................................................. (1)

TD = b .θ ...................................................................................................... (2)
.
ea = K e .θ .................................................................................................... (3)
Dimana :
b = Peredam Kekentalan Motor.
θ = posisi motor.
.
θ = Kecepatan sudut motor.

Dengan menerapkan hukum kirchoff dan hukum kedua Newton kita dapat menemukan
di
L + R.i + e = V ............................................................................................... (4)
dt

di
L + R.i = V − e ............................................................................................... (5)
dt
.
di
L + R.i = V − K e .θ ................................................................................... (6)
dt
dan
.. .
J θ + b θ = K t .i .................................................................................................... (7)

Di s-domain
Ls.I (s) + R = V (s) − K e sθ (s)

(Ls + R).I (s) = V (s) − K e sθ (s) ...........................................................................(8)

dan
Js 2θ (s) + bsθ (s) = K .It (s)

s(Js + b)θ (s) = K t .I (s)

s(Js + b)θ (s) ...........................................................................................

I (s) = (9)
Kt

Mechatronics 1 – Lab Report

B Bukhari and Abdul Kadir Muhammad
Page 4 of 25
 Dengan mensubtitusi (9) ke (8) kita peroleh
1
(Ls + R)(Js + b)sθ (s) = V (s) − K .sθ (s) ...................................................... (10)
e
Kt

sθ (s)(Ls + R)(Js + b)  + K e .K t = V (s).K t

Dimana
sθ (s) = ω m (s) ................................................................................................... (11)

Kemudian
ωm (s) Kt
= ....................................................................... (12)
V (s) (Ls + R)(Js + b) + Ke K

Bebannya adalah gantry crane dengan kotak transimisi yang memiliki rasio transmisi (gear

reduksi) i, roda gigi berjalan r dan kecepatan 𝒙𝟏̇ . Karena itu

.

ωm = i .ω = 𝑖. 𝒙𝟏̇.............................................................................................................................................................(13)
load
r
Di s-domain
s.X 1 (s) ...............................................................................
ωm (s) = i .ω load
= i. (14)
r
Dengan mensubtitusi (14) ke (12), kita peroleh
X 1 (s) r.Kt
= ................................................................ (15)
V (s) i.s((Ls + R)(Js + b) + K e Kt )

Akhirnya dengan semua parameter yang ada di manual laboratorium mekatronika kami
mendapatkan fungsi alih tegangan dari motor ke posisi troli tersebut
X 1 (s) 7236.8632
= ............................................................ (16)
V (s) s + 462.9991.s 2 + 0.4159.s
3

Mechatronics 1 – Lab Report

B Bukhari and Abdul Kadir Muhammad
Page 5 of 25
2.1.2 Model Sudut Pendulum

Figure 5: Gantry Crane

Fair friction (Faf)

Figure 6: Diagram benda bebas gantry crane

Mechatronics 1 – Lab Report

B Bukhari and Abdul Kadir Muhammad
Page 6 of 25
 Dari gambar 2 diatas, persamaan gerak rotaasi depat ditulis sebagai berikut

Dimana
x2 = x1 + l sin θ ........................................................................................................ (18)
1
x3 = x1 + l sin θ.....................................................................................................(19)
2
By substituting (18) and (19) to (17) we obtain

Karena kita harus menjaga θ = 0 (sekecil mungkin) maka

sin θ  θ
cos θ  1
dan

Where
Df = Konstanta peredam udara

Mechatronics 1 – Lab Report

B Bukhari and Abdul Kadir Muhammad
Page 7 of 25
Lebih lebih lagi

Di s-domain

Mechatronics 1 – Lab Report

B Bukhari and Abdul Kadir Muhammad
Page 8 of 25
 Kemudian

Akhirnya dengan semua parameter yang ada di manual Laboratorium Mekatronika kami
dapatkan fungsi alih posisi troli (X 1) ke sudut pendulum (θ) sebagai berikut
θ (s) 2.22.s 2 …………………….………………….…….. (24)
=
X 1 (s) s 2 + 1.25D f . s + 21.8

2.2 Model Eksperimental

Konstanta peredam udara tidak tersedia. Oleh karena itu, kami melakukan beberapa
pengukuran untuk menemukan konstanta peredam. Dalam hal ini kita harus
menurunkan hubungan antara waktu dan konstanta peredam udara menggunakan
persamaan neraca energi sebagai berikut

m3 m2

m3

m2

Figure 7: Diagram Benda Bebas untuk Neraca Energi

Kerja gaya gesek udara sama dengan energi mekanik pada posisi horizontal

dikurangi dengan energi mekanik dalam posisi vertikal.

Mechatronics 1 – Lab Report

B Bukhari and Abdul Kadir Muhammad
Page 9 of 25
 1

Dimana

Dengan mensubtitusi (27) dan (26) ke (25) kita peroleh

Finally with all parameters Df becomes

1.6 − 17.44.t 2
Df = ………………………………………………..……… (29)
3.14.t
Kami mengukur t sebagai waktu yang dibutuhkan dari posisi horizontal ke posisi vertical.
Setelah beberapa pengukuran kami menemukan nilai rata-rata t adalah 0,25 detik.. Oleh
karena itu Df = 0.0323 kg/s.
Fungsi alih posisi troli (X1) kesudut pendulum (θ) menjadi

2.3 Validasi Model

Pada langkah ini kami memvalidasi model pada tiga input berbeda yaitu 10, 7,5, dan 5
Volt. Untuk menemukan model yang bagus kami menyesuaikan sedikit modelnya. Jadi
model terakhir dari posisi troli dan sudut pendulum masing-masing adalah
7236.8632
Hm(s) = .................................................... (31)
s + 462.9991s 2 + 133177.4953s
3

2.22s 2
Hp(s) = ............................................................................. (32)
s 2 + 0.055s + 21.8

Mechatronics 1 – Lab Report

B Bukhari and Abdul Kadir Muhammad
Page 10 of 25
Tanggapan sudut dan kecepatan dari model dan sistem untuk tiga input dapat berupa

terlihat pada lampiran.

Mechatronics 1 – Lab Report

B Bukhari and Abdul Kadir Muhammad
Page 11 of 25