APLIKASI MOTOR ARUS SEARAH PADA HOIST

1. Dasar Teori

Motor arus searah (motor dc) adalah suatu mesin yang berfungsi mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik, dimana energi mekanik tersebut berupa putaran dari motor.
Berdasarkan fisiknya motor arus searah secara umum terdiri atas bagian yang diam dan bagian
yang berputar. Pada bagian yang diam (stator) merupakan tempat diletakkannya kumparan
medan yang berfungsi untuk menghasilkan fluksi magnet sedangkan pada bagian yang berputar
(rotor) ditempati oleh rangkaian jangkar seperti kumparan jangkar, komutator dan sikat. Motor
arus searah bekerja berdasarkan prinsip interaksi antara dua fluksi magnetik. Dimana kumparan
medan akan menghasilkan fluksi magnet yang arahnya dari kutub utara menuju kutub selatan
dan kumparan jangkar akan menghasilkan fluksi magnet yang melingkar. Interaksi antara kedua
fluksi magnet ini menimbulkan suatu gaya sehingga akan menimbulkan momen puntir atau torsi.

Sumber tegangan motor arus searah ini bisa dari generator arus searah atau dari rangkaian
semi konduktor yang dapat mengubah sumber listrik bolak balik menjadi sumber listrik arus
searah dengan menggunakan penyearah (rectifier), atau konversi energi elektrik dari satu level
tegangan DC ke level tegangan DC yang lainya dengan menggunakan Chopper atau Indirect
Voltage Converter.

Sistem Kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai
pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol loop tetrtutup juga merupakan sistem
control berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal
masukan dan sinyal umpan balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal
keluaran atau turunannya). Diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan
membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan

Bila ditinjau dari segi sumber arus penguat medan magnetnya, motor arus searah (DC)
dapat dibedakan atas:
  Motor arus searah (DC) penguatan medan sendiri (Self Excited DC Motor) Pada Motor
DC jenis ini kumparan medan (field winding) dihubungkan secara seri, paralel ataupun
kombinasi seri-paralel dengan kumparan angker (armature winding). motor arus searah
sumber daya sendiri ini terbagi lagi menjadi 3 yaitu: Shunt DC Motor, Series DC Motor
dan Compound DC Motor.
 Motor arus searah (DC) penguatan medan terpisah (Separately Excited DC Motor)

Pada motor DC penguatan medan terpisah ini sumber arus penguatan medan magnet
motor berasar dari sumber tersendiri. Pada aplikasi Hoist ini kami menggunakan motor
DC dengan penguatan medan terpisah. Gambar rangkaian pengganti dari motor DC
penguatan medan terpisah adalah sebagai berikut:

Gambar 1.1 Rangkaian ekivalen motor arus searah dengan penguatan medan terpisah

Dari gambar rangkaian ekivalen diatas dan berdasarkan hukum kirchoff 2 didapatkan,
maka didapatkan persamaan tegangan pada rangagkaian motor adalah sebagai berikut:
𝑑𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑎 ................................................................................................................... (1)
𝑑𝑡

𝑒𝑎 = 𝐾φω ........................................................................................................................................ (2)

𝑑𝐼𝑓
𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 + 𝐿𝑓 ........................................................................................................................... (3)
𝑑𝑡

𝑇𝑒 = 𝐾φ𝐼𝑎 ....................................................................................................................................... (4)

𝑒𝑎 = 𝐾φω ....................................................................................................................................... (5)

𝑃 = 𝑇𝑒 ω ........................................................................................................................................ (6)

Transpormasi laplace dari persamaan 1 adalah sebagai berikut:

 𝑑𝐼𝑎
ℒ {𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑎 } ........................................................................................................ (7)
𝑑𝑡

𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 (𝑠𝐼𝑎 (𝑠) − 𝐼(0)) + 𝑒𝑎 (𝑠) .......................................................................... (8)

Jika kondisi arus awal 𝐼(0) = 0 maka persamaanya menjadi

𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 (𝑠𝐼𝑎 (𝑠) − 0) + 𝑒𝑎 (𝑠) ................................................................................ (9)

𝐼𝑎 (𝑠) (𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 ) = 𝑉𝑎 (𝑠) − 𝑒𝑎 (𝑠) ............................................................................................ (10)

Arus yang mengalir pada motor pada domain frekuensi adalah:

𝑉𝑎 (𝑠)−𝑒𝑎 (𝑠)
𝐼𝑎 (𝑠) = ....................................................................................................................... (11)
(𝑅𝑎 +𝑠𝐿𝑎 )

𝑒𝑎 (𝑠) = 𝐾φω(s) ......................................................................................................................... (12)

𝑉𝑎 (𝑠)−𝐾φω(s)
𝐼𝑎 (𝑠) = ....................................................................................................................... (13)
(𝑅𝑎 +𝑠𝐿𝑎 )

Berdasarkan hukum newton persamaan torsi dinamis pada sistem motor yang berputar adalah

𝑑(𝜔) 𝑑(𝐽)
𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 = 𝐽 𝑑𝑡
+𝜔 𝑑𝑡
+ 𝐵𝜔 ..................................................................................................... (14)

B adalah gaya gesek pada beban, jika gaya gesek pada beban dianggap kecil dan di abaikan serta kondisi
moment inersiana tetap maka persamaanya menjadi
𝑑ω
𝑇𝑒 = 𝑗 + 𝑇𝑙 ................................................................................................................................. (15)
𝑑𝑡

Dengan menggunakan transpormasi laplace maka persamaanya menjadi

𝑑ω
ℒ {𝑇𝑒 = 𝑗 + 𝑇𝑙 } ......................................................................................................................... (16)
𝑑𝑡

𝑇𝑒 (𝑠) = 𝐽(𝑠ω(s) − ω(0)) + 𝑇𝑙 (𝑠) ............................................................................................... (17)

Jika kondisi arus awal ω(0) = 0 maka persamaan kecepatan motor adalah

𝑇𝑒 (𝑠) = 𝐽(𝑠ω(s) − 0) + 𝑇𝑙 (𝑠) ...................................................................................................... (18)

𝑠𝐽𝜔(𝑠) = 𝑇𝑒 (𝑠) − 𝑇𝑙 (𝑠) ................................................................................................................. (19)

𝑇𝑒 (𝑠)−𝑇𝑙 (𝑠)
𝜔(𝑠) = .......................................................................................................................... (20)
𝑠𝐽

Substitusi persamaan 4 dan 18

𝐾φ𝐼𝑎 (𝑠)−𝑇𝑙 (𝑠)

𝜔(𝑠) = ...................................................................................................................... (21)
𝑠𝐽
Substitusi persamaan 11 dan 19
𝑉 (𝑠)−𝐾φω(s)
𝐾φ( 𝑎 ) −𝑇𝑙 (𝑠)
(𝑅𝑎 +𝑠𝐿𝑎 )
𝜔(𝑠) = ..................................................................................................... (22)
𝑠𝐽

𝑉 (𝑠)−𝐾φω(s)
𝐾φ( 𝑎 ) −𝑇𝑙 (𝑠)
(𝑅𝑎 +𝑠𝐿𝑎 )
𝜔(𝑠) = ....................................................................................................... (23)
𝑠𝐽

𝑉 (𝑠)−𝐾φω(s) (𝑅 +𝑠𝐿𝑎 )
𝐾φ( 𝑎 ) −𝑇𝑙 (𝑠)( 𝑎 )
(𝑅𝑎 +𝑠𝐿𝑎 ) (𝑅𝑎 +𝑠𝐿𝑎 )
𝜔(𝑠) = ....................................................................................... (24)
𝑠𝐽

𝐾φ 𝑉𝑎 (𝑠) −(𝐾φ)2 𝜔(𝑠)−𝑇𝑙 (𝑠)(𝑅𝑎 +𝑠𝐿𝑎 )

𝜔(𝑠) = (𝑅𝑎 +𝑠𝐿𝑎 )(𝑠𝐽)
..................................................................................... (25)

𝜔(𝑠)(𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 )(𝑠𝐽) + (𝐾φ)2 𝜔(𝑠) = 𝐾φ 𝑉𝑎 (𝑠) − 𝑇𝑙 (𝑠)(𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 ) ............................................. (26)

𝜔(𝑠)((𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 )(𝑠𝐽) + (𝐾φ)2 ) = 𝐾φ 𝑉𝑎 (𝑠) − 𝑇𝑙 (𝑠)(𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 ) .................................................. (27)

𝐾φ 𝑉𝑎 (𝑠) −𝑇𝑙 (𝑠)(𝑅𝑎 +𝑠𝐿𝑎 )

𝜔(𝑠) = (𝑅𝑎 +𝑠𝐿𝑎 )(𝑠𝐽)+(𝐾φ)2
........................................................................................................ (28)

Transfer blok motor DC dengan penguatan medan terpisah dengan sumber tegangan tetap adalah.

𝑇𝑙 (𝑠)
𝑉𝑎 (𝑠) −
+ 𝐼𝑎 (𝑠)
+ 1 + 1 𝜔(𝑠)
+
𝐾φ
𝑅𝑎 + 𝑆𝐿𝑎 𝑇𝑒 (𝑠) 𝑆𝐽
−

𝐾φ

Gambar 1.2. Fungsi transfer blok diagram motor DC dengan penguatan medan terpisah

𝐾φ 𝑉𝑎 (𝑠) −𝑇𝑙 (𝑠)(𝑅𝑎 +𝑠𝐿𝑎 )

𝜔(𝑠) = ........................................................................................................ (29)
𝑠2 𝐽𝐿𝑎 +𝑠𝐽𝑅𝑎 +(𝐾φ)2

1
𝐾φ 𝑉𝑎 (𝑠) −𝑇𝑙 (𝑠)(𝑅𝑎 +𝑠𝐿𝑎 ) 𝑗𝐿𝑎
𝜔(𝑠) = . 1 ............................................................................................ (30)
𝑠2 𝐽𝐿𝑎 +𝑠𝐽𝑅𝑎 +(𝐾φ)2
𝑗𝐿𝑎

𝐾φ 1 𝑅 1
( ) 𝑉𝑎 (𝑠)−(𝑆+ 𝑎 ) 𝑇𝑙 (𝑠)
√𝑗𝐿𝑎 √𝑗𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝑗
𝜔(𝑠) = 𝑅 𝐾φ 2 ....................................................................................... (31)
𝑠2 +𝑠 𝑎 +( )
𝐿𝑎 √𝑗𝐿𝑎
 𝑅𝑎
𝛼= ....................................................................................................................................... (32)
𝐿𝑎

𝐾φ
𝜔0 = ( ) .................................................................................................................................... (33)
√𝑗𝐿𝑎

1 1
𝜔0 𝑉𝑎 (𝑠) (𝑆+𝛼) 𝑇𝑙 (𝑠)
√𝑗𝐿𝑎 𝑗
𝜔(𝑠) = − .......................................................................................... (34)
𝑠2 +𝑠𝛼+(𝜔 0 )2 𝑠2 +𝑠𝛼+(𝜔 0)
2

Jika menggunakan sumber tegangan yang bisa di control atau menggunakan DC Drive maka fungsi
transfer nya akan menjadi .

𝐸̃𝑑 (𝑠) 𝑇𝑙 (𝑠)

− −
𝜔𝑟 (𝑠) + 𝛼(s) 𝑉̅𝑑 (𝑠) + 1 𝐼𝑎 (𝑠) + 1 𝜔(𝑠)
+ ∑
𝐺𝜔 (𝑠) 𝐸̅𝑑 ∑ 𝐾φ ∑
𝑆 + 𝑆𝐿𝑎 𝑇𝑒 (𝑠) 𝑆𝐽
− −

𝐾φ

Gambar 1.3. Fungsi transfer Blok diagram motor DC dengan sumber tengan yang dapat diatur
̅
𝜔 𝐺 (𝑠)𝐸
( 0 𝜔 𝑑)
√𝐽𝐿𝑎
𝜔(𝑠) = ̅
𝜔 𝐺𝜔 (𝑠)𝐸 𝜔 𝑟𝑒𝑓 (𝑠)
𝑠2 +𝑠𝛼+(𝜔0 )2 +( 0 𝑑)
√𝐽𝐿𝑎

𝜔0
√𝐽𝐿𝑎
− ̅
𝜔 𝐺𝜔 (𝑠)𝐸 𝐸̃𝑑 (𝑠)
𝑠2 +𝑠𝛼+(𝜔0 )2 +( 0 𝑑)
√𝐽𝐿𝑎

(𝑠+𝛼)
𝐽
− ̅
𝜔 𝐺𝜔 (𝑠)𝐸 𝑇𝑙 (𝑠) ....................................................................................... (35)
𝑠2 +𝑠𝛼+(𝜔0 )2 +( 0 𝑑)
√𝐽𝐿𝑎
2. Penggunaan Motor Arus Searah (DC) Pada Hoist

Pada sistem hoist ini digunakan jenis motor Drus searah penguatan medan terpisah
dengan sistem control Closed Loop Control (kontrol loop tertutup). Batas ketinggian maksimum
pergerakan hoist naik ke atas adalah 6 meter. Berikut adalah sistem mekanik hoist yang akan di
gunakan seperti pada gambar 2.1:

ω0
DC Motor
ω1
Hoist
Drum

Hooke
50 Kg

750 Kg
Max

Gambar 2.1 Sistem mekanik Hoist

Dari system hoist pada gambar 2.1 momen inersia drum hoist system (J2)= 48.5 Kgm2
rasio perbandingan pada sistem transmisi mekanik hoist 𝜔0 : 𝜔1 = 45. Berat hoist hooke = 50
Kg, berat beban maksimum yang mampu diangkat hoist (m) = 750 Kg. jari jari hoist drum ( r )
= 0.25M dengan menggunakan motor arus searah (DC) produk dari Lenze seri 160-32 yang
meliki momen inersia (J1) = 0.112Kgm2 . kecepatan putar drum hoist 𝜔0 =10 rpm . Dengan
sistem transmisi hoist seperti pada gambar 2.1 maka inersia total sistem adalah

𝜔 2
𝐽1𝑒 = 𝐽1 + (𝜔1 ) (𝐽2 + 𝑚 𝑟 2 ) ...................................................................................................... (36)
0

1 2
𝐽1𝑒 = 0.112 + ( ) (48.5 + (750 + 50) 0.252 )
45

1 2
𝐽1𝑒 = 0.112 + ( ) 98.5
45

𝐽1𝑒 = 0.161 𝐾𝑔𝑚2 ......................................................................................................................... (37)

Putaran drum hoist yang diinginkan di putaran konstan 10 𝑟𝑝𝑚 dan 450 rpm pada putaran motor
atau dalam radian per detik adalah:
10∗ 2∗ 3.14
10 𝑟𝑝𝑚 = 𝑟𝑎𝑑/𝑠
60

10 𝑟𝑝𝑚 = 1.047 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑝𝑢𝑡𝑎𝑟𝑎𝑛 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = 45 ∗ 1.047 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑝𝑢𝑡𝑎𝑟𝑎𝑛 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = 47.10 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Sehingga torsi beban dapat dihitung dengan persamaan berikut

𝜔
𝑇𝑙 = (𝜔1 ) (𝑚 𝑔 𝑟) ......................................................................................................................... (38)
0

1
𝑇𝑙 = ( ) (750 + 50) ∗ 9.81 ∗ 0.25)
45

𝑇𝑙 = 43.6 𝑁𝑚 .................................................................................................................................. (39)

Torsi pada motor hoist saat mengangkat beban keatas dengan akselerasi 0 ke 47.1 rad /s dalam
waktu 1 detik dapat dihitung dengan menggunakan persamaan (15) sebagai berikut :

𝑑(𝜔)
𝑇𝑒 = 𝐽1𝑒 + 𝑇𝐿
𝑑𝑡
𝑇𝑒 = 0.161 ∗ 47.10 + 43.6

𝑇𝑒 = 51.166 𝑁𝑚 ............................................................................................................................. (40)

Pada saat motor hoist mengangkat beban motor bekerja pada area Kuadran I

Dengan faktor safety 40% dari torsi maksimal pada motor maka besarnya torsi motor yang akan
dipasang pada sistem hoist di atas adalah sebagai berikut :

𝑇𝑒 = 51.166 𝑁𝑚 ∗ 1.4

𝑇𝑒 = 71.63 𝑁𝑚 ................................................................................................................................ (41)

dan dengan menggunakan persamaan (6) besarnya daya motor minimum yang bisa dipasang
pada system hoist pada gambar 2.1 dapat dihitung sebagai berikut:

𝑃 = 71.63 ∗ 47.10

𝑃 = 3,373.77 𝑊𝑡𝑡 ≈ 4.7 𝐾𝑤 ................................................................................................... (42)

dari data katalog produk motor DC LENZE di dapatkan besarnya motor arus searah yang sesuai
dengan sistem yang diinginkan adalah Type Motor MGRFK-160-32 dengan data teknis motor
sebagai berikut:

Daya motor = 4.7 KW

Tegangan = 280 Volt n = 600rpm / 62.8 rad/s

TN= 73.1 Nm IAN =20.4 Amper La = 27.5 MHenry

Ra = 1.86 Ohm IA Max = 60 Amper

Dari data katalog produk motor pada bagian data teknis saat torsi motor TN= 73.1 Nm besarnya
arus pada motor IAN = 20.4 amper dengan menggunakan persamaan (4) maka besarnya
konstanta flux medan magnet motor dapat dihitung sebagai berikut:
73.1
𝐾φ = = 4.038
20.4

Dengan menggunakan persamaan (4) maka besarnya arus motor pada saat motor berakselerasi
dari dengan torsi pada (40) adalah:

51.166 = 4.033 𝐼𝑎

51.166
𝐼𝑎 =
4.033
𝐼𝑎 = 14.279 𝐴𝑚𝑝𝑒𝑟 ....................................................................................................................... (43)

pada saat steady steate dengan menggunakan persamaan (15) maka besarnya torsi pada motor
DC dapat dicari sebagai berikut:

𝑑(𝜔)
𝑇𝑒 = 𝐽1𝑒 + 𝑇𝐿
𝑑𝑡
𝑇𝑒 = 0.161 ∗ (0) + 43.6

𝑇𝑒 = 43.6 𝑁𝑚 ................................................................................................................................. (44)

Dengan menggunakan persamaan (4) maka besarnya arus motor DC pada saat kondisi mantap
atau steady state adalah:

43.6
𝐼𝑎 =
4.033
𝐼𝑎 = 10.81 𝐴𝑚𝑝𝑒𝑟 ......................................................................................................................... (45)
Pada saat steady state dengan putaran pada motor dijaga konstan sebesar 450 rpm atau ω =
47.10 𝑟𝑎𝑑/𝑠 sehingga tegangan terminal pada motor dapat dihitung dengan persamaan sebagai
berikut:

𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐾φω ......................................................................................................................... (46)

𝑉𝑎 = 1.86 ∗ 10.81 + 4.033 ∗ 47.10

𝑉𝑎 = 210.06 Volt ............................................................................................................................ (47)

Pada saat hoist berputar ke arah bawah atau menurunkan beban maka gaya torsi motor hosist
akan searah dengan gaya berat beban. Jika motor pada saat menurunkan beban akselerasi 0 ke
47.1 rad /s dalam waktu 1 detik maka torsi motor dapat dihitung dengan menggunakan
persamaan (15) sebagai berikut :

𝑑(𝜔)
𝑇𝑒 = 𝐽1𝑒 + 𝑇𝐿
𝑑𝑡
𝑇𝑒 = 0.161 ∗ 47.10 − 43.6

𝑇𝑒 = 7.58 − 43.6

𝑇𝑒 = −36.02 𝑁𝑚 ............................................................................................................................ (48)

dengan menggunakan persamaan (4) maka besarnya arus motor DC adalah:

−36.02
𝐼𝑎 =
4.033
𝐼𝑎 = −8.93 𝐴 .................................................................................................................................... (49)

pada saat steady steate hoist bergerak kea rah bawah dengan menggunakan persamaan (15) maka
besarnya torsi pada motor DC dapat dicari sebagai berikut:

𝑇𝑒 = 0.161 ∗ 0 − 43.6

𝑇𝑒 = −43.6 𝑁𝑚

−43.6
𝐼𝑎 =
4.033
𝐼𝑎 = −10.81 𝐴

Pada kondisi hoist menurunkan beban ke bawah motor bekerja pada area quadran 3 Torsi negatif
dan motor berputar berlawanan arah jarum jam.