LAPORAN LABORATORIUM

PENGENDALI MOTOR SERVO DC DENGAN

I KONTROLLER

DI SUSUN OLEH :
Nama

: Febri Daniel Simbolon

Fery Wan Endra Manullang
Kelas
: El 6C (VI)
Kelompok : B

(1005032066)
(1005032067)

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK
POLITEKNIK NEGERI MEDAN
2012/2013

LEMBAR PENGESAHAN

Nomor Percobaan

: 2 ( Dua )

Judul Laporan

: PENGENDALI MOTOR SERVO DC DENGAN I

KONTROLLER

Nama Praktikan

: Febri Daniel Simbolon

Fery Wan Endra . M

Kelas

: EL 6C

Kelompok

: B

Nama Instruktur

: Drs. ROBERT SAMOSIR . MT

Tanggal Percobaan

: 3 Juni 2013

Tanggal Penyerahan

: 10 Juni 2013

Nilai

ii

DAFTAR ISI
LEMBAR PENGESAHAN.....................................................................................ii
DAFTAR ISI...........................................................................................................iii
DAFTAR GAMBAR..............................................................................................iv
PENGENDALI MOTOR SERVO DC DENGAN...................................................1
P KONTROLLER....................................................................................................1
I.

PERANCANGAN SISTEM.........................................................................1
1.1.

Perancangan Motor Servo DC...................................................................1

II.

ALAT DAN BAHAN...................................................................................5

III.

LANGKAH PERCOBAAN.........................................................................6

IV.

RANGKAIAN SIMULASI..........................................................................6

iii

DAFTAR GAMBAR
Gambar 3. 1. Model Diagram Sistem Kendali Posisi Pelacak Cahaya Matahari....1
Gambar 3. 2. Model diagram skematik servo motor DC.........................................2
Gambar 3. 3. Representasi model diagram blok motor servo DC...........................4
Gambar 1. 1 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I
Controller dengan Nilai Ki = 1/s.............................................................................7
Gambar 1. 2 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller
pada scope 1.............................................................................................................7
Gambar 1. 3 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC tanpa I Controller
pada scope 2.............................................................................................................8
Gambar 1. 4 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I
Controller dengan nilai Ki = 2/s...............................................................................9
Gambar 1. 5 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller
pada scope 1.............................................................................................................9
Gambar 1. 6 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller
pada scope 2...........................................................................................................10
Gambar 1. 7 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I
Controller dengan Ki = 3/s.....................................................................................11
Gambar 1. 8 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller
pada scope 1...........................................................................................................11
Gambar 1. 9 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller
pada scope 2...........................................................................................................12
Gambar 1. 10 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I
Controller dengan Ki = 4/s.....................................................................................13
Gambar 1. 11 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller
pada scope 1...........................................................................................................13
Gambar 1. 12 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller
pada scope 2...........................................................................................................14
Gambar 1. 13 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I
Controller dengan Ki = 5/s.....................................................................................15
iv

Gambar 1. 14 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 1...........................................................................................................15
Gambar 1. 15 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller
pada scope 2...........................................................................................................16
Gambar 1. 16 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I
Controller dengan Ki = 1/2s...................................................................................17
Gambar 1. 17 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller
pada scope 1...........................................................................................................17
Gambar 1. 18 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller
pada scope 2...........................................................................................................18
Gambar 1. 19 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I
Controller dengan Ki = 1/3s...................................................................................19
Gambar 1. 20 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller
pada scope 1...........................................................................................................19
Gambar 1. 21 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller
pada scope 2...........................................................................................................20
Gambar 1. 22 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I
Controller dengan Ki = 1/4s...................................................................................21
Gambar 1. 23 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller
pada scope 1...........................................................................................................21
Gambar 1. 24 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller
pada scope 2...........................................................................................................22
Gambar 1. 25 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I
Controller dengan Ki = 1/5s...................................................................................23
input.......................................................................................................................23
Gambar 1. 26 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller
pada scope 1...........................................................................................................23
Gambar 1. 27 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller
pada scope 2...........................................................................................................24

PENGENDALI MOTOR SERVO DC DENGAN

I KONTROLLER
I. PERANCANGAN SISTEM
Perancangan

dan

pembuatan

simulasi

sistem

ini

membutuhkan

pemahaman dan pengetahuan tentang simulink pada matlab versi 6.5 adapun
model diagram sistem yang dirancang dalam bentuk simulasi dapat dilihat seperti
pada gambar 1.

Gambar 3. 1. Model Diagram Sistem Kendali Posisi Pelacak Cahaya Matahari

1.1. Perancangan Motor Servo DC

Pada pemodelan motor servo dibahas antara lain persamaan sistem,
transfer function, state space, criteria perancangan dan open loop response.
Gambar 1.2 adalah sebuah konfirmasi motor DC yang bekerja untuk
memutar

beban,

dimana

keluarannya

adalah

kecepatan

putar (t)

dan

memasukannya adalah tegangan Vapp (t). Tujuan akhir dari sistem ini adalah untuk
mengendalikan kecepatan putar dengan output pengendali PID dan fuzzy logic
controller.

Pada pemodelan ini dianggap motor DC jenis penguat terpisah, dengan

demikian medan magnet atau fluksi yang di timbulkan oleh belitan eksitasi
konstan. Resistansi dan induktansi belitan jangkar motor masing masing
ditunjukan dengan notasi R dan L. Ketika motor telah berputar pada belitan
jangkar timbul tegangan, biasa disebut back emf Vemf (t), yang polaritasinya
berlawanan dengan Vapp (t). Pada contoh ini harga harga parameter-parameter fisik
motor diasumsikan seperti berikut ini:
Input, v = voltage source
Output,

rotional plstion of shaft

R = 2.0 % ohm
L = 0.5 % Henrys
Km = 0.015 % Torque Constant
Kb = 0.015 % emf constant
Kf = 0.2 % Nms
Moment inertia of motor, J = 0.02%kg.m^2/s^2
Damping ratio of mecnical system, B = 3.5077E-6 Nms
Torsi yang timbul pada poros motor sebanding dengan arus yang mengalir
melalui belitan jangkar akibat pemberian Vapp (t),
Vapp t Ra i a t L

dia t
Vemf t
dt

(3.1)

Gambar 3. 2. Model diagram skematik servo motor DC.

Tm t K m i a t

(3.2)

ia t

Tm t
Km t

(3.3)
Km adalah konstan torsi torsi (N-m/ ampere) yang terkait dengan fisik
motor, misalnya jumlah hantaran pada penghantaran pada belitan jangkar. Gaya
gerak listrik lawan atau back emf V
keceptan putar

emf

(t) pad belitan jangkar sebanding dengan

atau kecepatan sudut motor dalam rad/sec.

Vemf t K b m t K b

d m t
dt

(3.4)
Kb adalah konstan emf balik (volt-sec/rad), yang juga terkait fisik motor.
Hukum newton menyatakan bahwa beban dengan inesia J (momen inersia rotor,
Kg-m2) dengan laju perubahan putaran sama dengan jumlah semua torsi yang
terkait,

d 2 m t
d t
Tb t J
B m Tm ia t
2
dt
dt

(3.5)
K f m t B

d m t
dt

(3.6)
Adalah pendekatan linier viscous friction. Selanjutnya diberlakukan hukum
kirchoff pada gambar 1.2.
di t
Vapp t Vemf t La a Ria t
dt
(3.7)
Vapp t La

dia t
Ria t Vemf t
dt

Dengan mensubstisusikan back emf, Vemf t K b

d m t
dt

persamaan

diatas menjadi :

Vapp t La

dia t
d t
Ria t K b m
dt
dt

(3.8)

Atau dengan transformasi laplace akan diperoleh :

Vapp s La s I a s Ri a s Vemf s

Dan untuk persamaan (16),

Tm s Js 2 m s Bs m s
Tm s m s Js 2 Bs K m I a s

Perhatikan bahwa Vapp (s) adalah masukan dan

(s) sebagai keluaran dapat

juga dibuat model diagram blok persamaan (3.5),(3.7) dan (3.8), (lihat gambar
3.3).

Gambar 3. 3. Representasi model diagram blok motor servo DC.

Jangkar magnet servomotor DC merupakan sistem umpan balik. Efek emf
balik dapat dilihat sebagai sinyal umpan balik yang sebanding dengan kecepatan
motor. Fungsi transfer untuk servomotor DC dapat dituliskan seperti berikut ini,

Km
s

2
Vapp s s Js La b Ra J s Ra b K m K b

(3.9)
Induksitansi dalam kumparan magnet biasanya kecil dan dapat diabaikan.
Bila diabaikan maka fungsi transfer yang diberikan olah persamaan (3.9)
menjadi :

KM
s

Vapp s s TM s 1

Dengan :
KM

Tm

Km
Konstanta penguatan motor
Ra b K m K b

Ra J
Konstanta waktu motor
Ra b K m K b

Dari persamaan-persamaan diatas dapat dibentuk dua persamaan diffrensial

yang menjelaskan tingkah laku motor DC, yakni seperti berikut :
K d t 1
di t
R
i a (t ) b
v app (t )
dt
L
L dt
L
di (t )
i d t 1
B m K m i a (t )
dt
J
dt
J

II. ALAT DAN BAHAN

a. PC dengan Sistem Operasi minimum Windows Xp, 7

: 1 unit

a. Perangkat Lunak Matlab 6.5

b. Program penunjang praktikum yang disediakan oleh dosen pengampu.

III. LANGKAH PERCOBAAN

1. Jalankan program Matlab.
2. Gambar Simulink konfigurasi rangkaian.
3. Lakukan analisa percobaan dengan input step, dengan Ki = 1/s, 2/s, 3/s,
4/s, 5/s, 1/2s, 1/3s, 1/4s, 1/5s.
4. Isi boring praktikum sesuai dengan perintah Borang.

IV.RANGKAIAN SIMULASI

Gambar 1. 1 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I

Controller dengan Nilai Ki = 1/s

input

output

Gambar 1. 2 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 1
Dari gambar 1.2 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step pada
scope 1. Bahwa respon tidak bisa mengikuti set point yang diberikan sebesar 1
satuan. Pada gambar 1.2 dapat dilihat perbandingan grafik input dan grafik output
pada satu skala.

Nilai input = 1

Nilai out put = 0,3825

Nilai error = 0,6175

Gambar 1. 3 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC tanpa I Controller

pada scope 2
Dari gambar 1.3 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step.
Bahwa respon tidak bisa mengikuti set point yang diberikan sebesar 1 satuan.
Gambar 1.3 juga memiliki error sebesar 0.6175 dan output sebesar 0.3825.

Gambar 1. 4 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I

Controller dengan nilai Ki = 2/s

input

output

Gambar 1. 5 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 1
9

Dari gambar 1.5 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step pada
scope 1. Bahwa respon tidak bisa mengikuti set point yang diberikan sebesar 1
satuan. Pada gambar 1.5 dapat dilihat perbandingan grafik input dan grafik output
pada satu skala.

Input = 1

Output = 0,6112

Error = 0,3888

Gambar 1. 6 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 2
Dari gambar 1.6 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step.
Bahwa respon tidak bisa mengikuti set point yang diberikan sebesar 1 satuan.
Gambar 1.6 juga memiliki error sebesar 0.3888 dan output sebesar 0.6112.

10

Gambar 1. 7 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I

Controller dengan Ki = 3/s

input

output

Gambar 1. 8 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 1

11

Dari gambar 1.8 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step pada
scope 1. Bahwa respon tidak bisa mengikuti set point yang diberikan sebesar 1
satuan. Pada gambar 1.8 dapat dilihat perbandingan grafik input dan grafik output
pada satu skala.

input = 1

output = 0,7647

error = 0,2353

Gambar 1. 9 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 2
Dari gambar 1.9 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step.
Bahwa respon tidak bisa mengikuti set point yang diberikan sebesar 1 satuan.
Gambar 1.9 juga memiliki error sebesar 0.2353 dan output sebesar 0.7647.

12

Gambar 1. 10 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I

Controller dengan Ki = 4/s

input

output

Gambar 1. 11 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 1

13

Dari gambar 1.11 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step pada
scope 1. Bahwa respon bisa mengikuti atau mendekati set point yang diberikan
sebesar 1 satuan, namun masih terdapat error. Pada gambar 1.11 dapat dilihat
perbandingan grafik input dan grafik output pada satu skala.

input = 1

output = 0,8648

error = 0,1352

Gambar 1. 12 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 2
Dari gambar 1.12 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step.
Bahwa respon tidak bisa mengikuti set point yang diberikan sebesar 1 satuan.
Gambar 1.12 juga memiliki error sebesar 0.1352 dan output sebesar 0.8648.

14

Gambar 1. 13 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I

Controller dengan Ki = 5/s

input

output

Gambar 1. 14 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 1

15

Dari gambar 1.14 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step pada
scope 1. Bahwa respon bisa mengikuti atau mendekati set point yang diberikan
sebesar 1 satuan, namun pada output masih terdapat error. Pada gambar 1.14 dapat
dilihat perbandingan grafik input dan grafik output pada satu skala.

input = 1

output = 0,07229

error = 0,9277

Gambar 1. 15 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 2
Dari gambar 1.12 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step.
Bahwa respon tidak bisa mengikuti set point yang diberikan sebesar 1 satuan.
Gambar 1.12 juga memiliki error sebesar 0.9277 dan output sebesar 0.07229.

16

Gambar 1. 16 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I

Controller dengan Ki = 1/2s

input

output

Gambar 1. 17 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 1

17

Dari gambar 1.17 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step pada
scope 1. Bahwa respon tidak bisa mengikuti set point yang diberikan sebesar 1
satuan. Pada gambar 1.17 dapat dilihat perbandingan grafik input dan grafik
output pada satu skala.

input = 1

output = 0,2312

error = 0,7687

Gambar 1. 18 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 2
Dari gambar 1.18 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step.
Bahwa respon tidak bisa mengikuti set point yang diberikan sebesar 1 satuan.
Gambar 1.18 juga memiliki error sebesar 0.7687 dan output sebesar 0.2312.

18

Gambar 1. 19 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I

Controller dengan Ki = 1/3s

input

output

Gambar 1. 20 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 1

19

Dari gambar 1.20 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step pada
scope 1. Bahwa respon tidak bisa mengikuti set point yang diberikan sebesar 1
satuan. Pada gambar 1.20 dapat dilihat perbandingan grafik input dan grafik
output pada satu skala.

input = 1

output = 0,1745

error = 0,8255

Gambar 1. 21 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 2
Dari gambar 1.21 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step.
Bahwa respon tidak bisa mengikuti set point yang diberikan sebesar 1 satuan.
Gambar 1.21 juga memiliki error sebesar 0.8255 dan output sebesar 0.1745.

20

Gambar 1. 22 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I

Controller dengan Ki = 1/4s

input

outpout

Gambar 1. 23 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 1

21

Dari gambar 1.23 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step pada
scope 1. Bahwa respon tidak bisa mengikuti set point yang diberikan sebesar 1
satuan. Pada gambar 1.23 dapat dilihat perbandingan grafik input dan grafik
output pada satu skala.

input = 1

output =0,1447

error = 0,8553

Gambar 1. 24 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 2
Dari gambar 1.24 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step.
Bahwa respon tidak bisa mengikuti set point yang diberikan sebesar 1 satuan.
Gambar 1.24 juga memiliki error sebesar 0.8553 dan output sebesar 0.1447.

22

Gambar 1. 25 Rangkaian Simulasi Pengendalian Motor Servo DC dengan I

Controller dengan Ki = 1/5s

input

output

Gambar 1. 26 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 1
Dari gambar 1.26 di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step pada
23

scope 1. Bahwa respon tidak bisa mengikuti set point yang diberikan sebesar 1
satuan. Pada gambar 1.26 dapat dilihat perbandingan grafik input dan grafik
output pada satu skala.

input = 1

output = 0,1265

error = 0,8735

Gambar 1. 27 Respon Sistem Pengendalian Motor Servo DC dengan I Controller

pada scope 2
Dari gambar 1.27di atas dapat dilihat hasil dari kinerja respon dari motor
servo DC dengan pengendalian I controller yang diberikan input sinyal step.
Bahwa respon tidak bisa mengikuti set point yang diberikan sebesar 1 satuan.
Gambar 1.27 juga memiliki error sebesar 0.8735 dan output sebesar 0.1265.

24