Penggunaan Matriks dalam

Rotasi Benda Tegar

 Penulisan dalam Bentuk Matriks Bagi Momentum
Sudut
 Lx   I xx I xy I xz   x 
L   I   
 y   yx I yy I yz   y 
 Lz   I zx I zy I zz   y 
 

tensor inersia

 Secara singkat : L  Iω
dengan L dan  masing-masimg adalah matriks kolom, sedangkan I
adalah tensor inersia.

Ingat :  L  iˆ x I xx   y I xy   z I xz   ˆj  x I yx   y I yy   z I yz 
 kˆ x I zx   y I zy   z I zz )
Penulisan dalam Bentuk Matriks Bagi Energi Kinetik
Rotasi
 I xx I xy I xz   x 
   
rot  2  x  y  z   I yx I yy I yz   y
1
 
 I zx I zy I zz   z 

 Secara singkat : Τ rot  ω Iω 1

2


dengan T : transpose dari matriks 

Ingat :  rot  {I xx x  I yy y  I zz z  2 I xy x y

2 2 2
1
2

 2 I xz x z  2 I yz y z }
Sumbu-sumbu Prinsipal Benda Tegar
Dipilih sistem koordinat tertentu yang memiliki sifat sedemikian
rupa bahwa semua produk inersia yang ada jadi lenyap (Ixy = Ixz = Iyz
= 0 ). Sumbu-sumbu bagi sistem koordinat yang bersifat demikian
itu disebut sebagai sumbu prinsipal (sumbu utama).
Penyederhanaan penulisan :iˆ  eˆ1 , ˆj  eˆ2 , kˆ  eˆ3
x  1 ,  y  2 , z  3
I xx  I1 , I yy  I 2 , I zz  I 3

 I1 0 0
momen inersia prinsipal I  0 I2 0
 
 0 0 I 3 
I  I1 cos   I 2 cos   I 3 cos 
2 2 2


L  ê1 I11  ê2 I 22  ê3 I 33

rot  1
2 I 1 1
2
 I 22  I 33
2 2

Jika yang dipakai Sumbu Prinsipal
Penentuan Sumbu-sumbu Prinsipal
Jika sumbu-sumbu koordinat bagi benda tegar berupa sumbu-sumbu
prinsipal, maka tensor inersianya berbentuk matriks diagonal,
sehingga persamaan dalam bentuk matriks berbentuk sbb:
 x 
LI ω  1ω 
  xiˆ   y ˆj  x kˆ ω 
  y  
1 adalah matriks satuan  z 
Jika R  xiˆ  yˆj  zkˆ menyatakan vektor sumbu-sumbu prinsipal,
secara umum dapat ditulis :

 x
IR  1R dengan

R   y 
 z 
Persamaan tsb dapat ditulis dalam bentuk : I  1R  0
Persamaan demikian ini disebut persamaan eigen nilai dengan 
adalah nilai eigen.
Persamaan eigen nilai ini akan memberikan solusi bagi R yang
tidak trivial asalkan determinannya sama dengan nol.

I  1  0
I xx   I xy I xz
I yx I yy   I yz 0
I zx I zy I zz  

Penyelesaian persamaan determinan ini menghasilkan persamaan

dalam  pangkat tiga. Ketiga akar persamaan tersebut (1, 2, 3)
adalah eigen yang dicari, yaitu momen prinsipal
Bagi tiap-tiap nilai eigen (j) dapat dicari vektor sumbu prinsipal Rj
melalui persamaan :
IR   j R
dengan j = 1,2,3. Dalam bentuk matriks, persamaan ini ditulis
dalam bentuk :

 I xx  j I xy I xz   x 
 
 I yx I yy  j I yz   y   0
 I zx I zy I zz  j   z 

 Contoh Soal
Tiga buah titik massa dengan massa sama m, masing-masing
diletakkan pada (a, 0, 0), (0, a, 2a) dan (0, 2a, a).
a. Tentukan momen prinsipal di sekitar titik pusat
b. Tentukan sumbu-sumbu prinsipalnya
Solusi :
a)
i

I xx   mi yi  zi
2 2
  m0  m4a  a  ma  4a   10ma
2 2 2 2 2

  m x  zi   ma   ma   m4a   6ma

2 2 2 2 2 2
I yy i i
i

  m x  yi   ma   m4a   ma   6ma

2 2 2 2 2 2
I zz i i
i

I xy  I yx   mi yi xi  0

I xz  I zx   mi xi zi  0


I yz  I zy   mi yi zi  m 2a 2  2a 2  4ma 2 
Tensor Inersia :
10ma 2 0 0 
 2
I  0 6ma 2  4ma 
 0  4ma 2 6ma 2 

menentukan nilai momen prinsipal () harus memenuhi
persamaan determinan berikut :
10ma 2   0 0
0 6ma 2    4ma 2  0
0  4ma 2 6ma 2  

10ma 2
 
  20m 2 a 4  12ma 2   2  0
10ma 2
    10ma   2ma   0
2 2

1  10ma 2 , 2  10ma 2 , 3  2ma 2

b) Sumbu-sumbu prinsipal R haruslah memenuhi persamaan
IR = j 1 R dengan j = 1,2,3.
Untuk 1 = 10ma2 :

10ma 2  10ma 2 0 0  x
  
 0 6ma 2  10ma 2  4ma 2   y  0
 0  4ma 2 6ma 2  10ma 2   z 


0 0 0  x
0  4ma 2  4ma 2   y   0

0  4ma 2  4ma 2   z 
0x  0 y  0z  0
 4ma 2 y  4ma 2 z  0 y=z
nilainya sembarang
dapat ditentukan : R1  iˆx  ˆjy  kˆy
normalisasi R1 : R1= 1

R1  î x  ˆjy  k̂y  î x  ˆjy  k̂y   x2  2 y 2  1

x2  2 y 2  1
1 1
dipilih x = 0, maka : y  z
2 2
Dengan demikian vektor sumbu prinsipal pertama adalah :
 0 
ˆj   1 
R1  1
2
1
2
k̂ R1   2 
 1 
 2
Untuk 2 = 10ma2 :
Persamaannya sama dengan untuk 1 sehingga diperoleh x
sebarang (dipilih x = 0) dan y = z . Vektor sumbu prinsipal ke 2
diambil R2 = R1
Dengan demikian vektor sumbu prinsipal kedua adalah :

 0 
R2   ˆj   
R2   12 
1 1
2 2
k̂
 1 
 2 
Untuk 3 = 2ma2 : 10 ma 2
 2 ma 2
0 0  x
  
 0 6ma  2ma
2 2
 4ma 2
 y  0
 2
    z 
2 2
 0 4 ma 6 ma 2 ma

8ma 2 0 0  x 8ma 2 x  0 y  0 z  0  x  0
 
 0 4ma 2  4ma 2   y   0
 0  4ma 2 4ma 2   z  4ma 2 y  4ma 2 z  0  y  z


R 3  ˆjy  kˆy
R3    
ˆjy  k̂y  ˆjy  k̂y  y 2  z 2  1 2y 1
2
y
1
2

0
Dengan demikian vektor 1
sumbu prinsipal ketiga adalah : R3  1 ˆj  1
k̂ R3   2 
1
2 2

 2
Soal Latihan -1
Untuk plat tipis bujur sangkar
dengan panjang sisi a yang
letaknya seperti gambar di
samping, Tunjukkan bahwa ketiga
sumbu prinsipal benda masing-
masing adalah :
  
R1  xiˆ , R2  yˆj , R3  zkˆ
 Soal Latihan -2
y Untuk plat tipis persegi panjang
dengan panjang sisi b dan lebar a
yang letaknya seperti gambar di
samping, tentukan :

a) Momen inersia dan produk

inersia sistem plat tersebut
x
z b) Momentum sudut jika kecepatan
sudutnya adalah  dan sumbu
putarnya adalah sumbu
diagonalnya.

b) Energi kinetik rotasi jika sumbu

putarnya adalah sumbu
diagonalnya.