Pemodelan dalam

Lingkup Waktu

Kuliah 3
Kontrol Modern
Bab 3 buku-ajar

1
 Materi
• Beberapa Pengamatan
• Persamaan Ruang-Keadaan (PRK)
• Penerapan Persamaan Ruang-Keadaan
• Konversi Fungsi Transfer (FT) menjadi
PRK
• Konversi PRK menjadi FT
• Linearisasi

2
 Konversi FT menjadi PRK (1)
• Satu kelebihan model PRK: dpt dipakai utk
simulasi sistem fisik.
• Variabel fase = var. keadaan yg dipilih shg
stp var. keadaan lainnya didefinisikan sbg
derivatif dari var. keadaan sebelumnya.
• Dasar konversi:
– PD linear berorde-n dgn koef. tetapan
dimodelkan sbg PRK dlm bentuk variabel fase.
– FT diubah menjadi PD linear berorde-n dgn
koefisisen tetapan.
3
 Konversi FT menjadi PRK (2)
• PD linear berorde-n dgn koef. tetapan:
n n −1
d y d y dy
n
+ an −1 n −1 +  + a1 + a0 y = b0u
dt dt dt
• Pemilihan variabel fase: output y(t) & (n−1)
derivatif-nya dipilih sbg variabel2 keadaan
x1 = y d2y d n −1 y
x3 = 2 xn = n −1
dy dt dt
x2 =
dt 

4
 Konversi FT menjadi PRK (3)
• Pendiferensialan kedua sisi persamaan2:
dy
x1 =
dt
atau
d2y
x 2 = 2
dt x1 = x2
d3y x2 = x3
x3 = 3
dt 
 xn −1 = xn
n
d y
x n = n xn = −a0 x1 − a1 x2  − an −1 xn + b0u
dt 5
 Konversi FT menjadi PRK (4)
• Dlm bentuk vektor-matrix:
 x1   0 1 0 0 0 0  0   x1   0 
 x   0 0 1 0 0 0  0   x2   0 
 2  
 x3   0 0 0 1 0 0  0   x3   0 
 =    +  u
                 
 xn −1   0 0 0 0 0 0  1   xn−1   0 
      
 xn  − a0 − a1 − a2 − a3 − a4 − a5  − an −1   xn  b0 
• Persamaan keadaan dlm bentuk var. fase:
– pola 0 & 1 dlm matriks A yg unik
– negatif koefisien PD ditulis dgn urutan terbalik.
6
 Konversi FT menjadi PRK (5)
• Persamaan output dlm bentuk var. fase:
 x1 
x 
 2
 x3 
y = [1 0 0  0]  
 
 xn−1 
 
 xn 
• Langkah2 konversi:
– Ubah FT mjd PD dgn kali-silang & TL balik.
– Ubah PD mjd PRK dlm bentuk variabel fase.
7
 Contoh Konversi FT mjd PRK (1)
• Diagram blok sistem:

• Fungsi transfer sistem:

C ( s) 24
= 3
R(s) ( s + 9s + 26s + 24)
2

• Perkalian-silang:
( s3 + 9s 2 + 26s + 24)C (s) = 24R(s)
8
 Contoh Konversi FT mjd PRK (2)
• Trans. Laplace balik (semua kead awal = 0):
c + 9c + 26c + 24c = 24r
• Variabel fase = output sehingga
x1 = c x2 = c x3 = c
• Pendiferensialan ke-2 sisi persamaan2 dan
penyulihan: x1 = x2
x 2 = x3
x3 = −24 x1 − 26 x2 − 9 x3 + 24r
y = c = x1
9
 Contoh Konversi FT mjd PRK (3)
• Dlm bentuk vektor-matrix:
 x1   0 1 0   x1   0 
 x  =  0 0 1   x  +  0  r
  2    
2

 x3  − 24 − 26 − 9  x3  24

 x1 
y = [1 0 0]  x2 
 x3 
• Diagram blok ekivalen dari sistem:
10
 Contoh Konversi FT mjd PRK (4)
• Diagram yg setara dgn diag blok sistem:

11
FT dgn Pembilang Polinomial (1)
• Orde poli pembilang < orde poli penyebut:

• Pisahkan mjd 2 fungsi transfer berjenjang:

• FT I dapat diubah mjd PRK variabel fase

12
FT dgn Pembilang Polinomial (2)
• Var fase x1 = output & var fase lainnya ber-
sifat internal di dalam blok FT I
• FT II yg berisikan bgn pembilang saja:
2
Y s =C  s=b 2 s b 1 sb 0  X 1 s 
• Transf Laplace balik (semua kead awal = 0):
2
d x1 dx 1
y t=b 2 2
b1 b 0 x 1
dt dt
• Dgn memakai definisi variabel2 fase pd FT I:
y t=b 0 x1b1 x 2 b 2 x 3
13