II.

Pemodelan Sistem Dinamik dan

Kesamaan Sistem (Similarity)
2.1 Formulasi Model untuk Sistem Rekayasa
Model matematik sistem dinamik diturunkan dari hukum-hukum konservasi
dan dari karakteristik setiap komponen sistem
Formulasi dasar diatas digabungkan untuk menghasilkan persamaan
diferensial yang berbentuk :
◼ Format Persamaan Diferensial orde n (klasik) dengan solusi

berbentuk term-term eksponensial

◼ Format Transfer Function, yang menggambarkan keluaran

dalam term-term input dengan solusinya dalam bentuk

Transformasi Laplace
◼ Format State-space yang menggambarkan persamaan diferensial orde 1

simultan dengan solusinya dapat diperoleh secara analitis (orde <3),

komputer digital atau komputer analog
II. Pemodelan Sistem Dinamik dan
Kesamaan Sistem (Similarity)
◼ Hukum Konservasi Sistem Rekayasa
Meskipun hukum konservasi dinyatakan dalam
suatu kuantitas tertentu, penggunaannya selalu
dinyatakan dalam format turunan terhadap waktu
(time-derivative). Sebagai contoh Hukum muatan
listrik didalam rangkaian dinyatakan dalam hukum
konservasi Arus (turunan dari muatan terhadap
waktu)
II. Pemodelan Sistem Dinamik dan
Kesamaan Sistem (Similarity)
◆ Hukum Konservasi Momentum Linier (Linear Momentum)
Momentum massa sebuah partikel adalah perkalian (product)
massa, m dan kecepatan translasi linier,v. Bila hukum diatas
diatas dinyatakan dalam format turunan terhadap waktu,
menjadi hukum kedua pergerakan (second law of motion) yang
ditemukan oleh Isaac Newton yang dinyatakan sebagai berikut :
Jumlah semua gaya yang bekerja pada massa sebuah partikel
mengakibatkan perubahan kecepatan (rate of change)
momentum partikel terhadap waktu
f net =
d
mv
dt
Bila mengikuti hukum kesetimbangan gaya, komponen momentu
dapat dianggap sebagai gaya lain yang bekerja pada massa


formulasi diatas menjadi (D’Alembert) d
f net − mv = 0
dt
II. Pemodelan Sistem Dinamik dan
Kesamaan Sistem (Similarity)
◆ Hukum Konservasi Momentum Sudut (Angular Momentum)
Momentum sudut sebuah benda dalam bidang adalah perkalian
(product) momen inersia dari massa, J dan kecepatan rotasi, ω
terhadap sumbu dari titik pusat massa atau terhadap titik pusat koordinat
(origin) tetap dari titik pusat massa.
Hukum diatas dinyatakan dalam format turunan terhadap waktu,
menjadi hukum kedua pergerakan (second law of motion) yang
ditemukan oleh Isaac Newton yang dinyatakan sebagai berikut :
Jumlah semua Torsi (torque) dan momen pada titik pusat massa atau
titik pusat sumbu rotasi dari titik pusat massa sama dengan kecepatan
perubahan (rate of change) momentum sudut terhadap waktu

T = J 
d
net
dt
Bila mengikuti hukum kesetimbangan gaya, komponen momentu
dapat dianggap sebagai gaya lain yang bekerja pada massa
formulasi diatas menjadi (D’Alembert)

d
Tnet − J = 0
dt
II. Pemodelan Sistem Dinamik dan
Kesamaan Sistem (Similarity)
◆ Hukum Konservasi Muatan (Charge)
Hukum konservasi muatan menyatakan bahwa muatan
dalam sebuah sistem elektrik adalah konstan.
Hukum di atas dinyatakan dalam format turunan waktu, hukum
konservasi ini menjadi hukum Arus Kirchoff yang menyatakan bahwa
jumlah semua arus pada sebuah node dalam sebuah rangkaian
elektrik adalah kecepatan perubahan terhadap waktu dari muatan
tersebut yang tersimpan pada node

i
dQ de
node = =C
dt dt
Bila C adalah kapasitor tempat menyimpan energi yang tersambung
pada node maka dapat dinyatakan bahwa jumlah semua arus yang
mengalir pada node tersebut adalah nol


de
inode − C =0
dt
II. Pemodelan Sistem Dinamik dan
Kesamaan Sistem (Similarity)
◆ Hukum Konservasi Massa
Hukum konservasi massa menyatakan bahwa massa dalam sistem
fluida adalah konstan.
Hukum di atas dinyatakan dalam format turunan waktu, hukum
konservasi ini menjadi hukum kecepatan alir massa (mass flow rate)
yang menyatakan bahwa jumlah kecepatan alir massa pada sebuah
lokasi sama dengan perkalian (product) dari masss jenis fluida (density),
ρ, dan volume fluida, V, pada lokasi tersebut,yang dapat dituliskan sbb

 V  = V + V

d
m net =
dt
seperti hal sebelumnya, bila kita menggunakan konsep bahwa massa
dapat tersimpan pada sebuah kapasitor (massa fluida ditekan dalam
sebuah tabung/container) maka dapat dinyatakan jumlah kecepatan alir

 m V  = 0
massa adalah nol d
net −
dt
II. Pemodelan Sistem Dinamik dan
Kesamaan Sistem (Similarity)
◆ Hukum Konservasi Energi
Hukum konservasi energi menyatakan bahwa energi di dalam sistem
adalah konstan. Sistem dapat berupa sistem mekanik, elektrik, thermal,
fluida atau kombinasinya.
Bila dinyatakan dalam diferensial waktu, hukum konservasi energi ini
menjadi hukum konservasi daya (Power) atau merupakan hukum
pertama dari termodinamika, yang menyatakan bahwa jumlah dari semua
daya (transfer panas, daya mekanik dan daya termal) yang keluar dan
masuk ke sebuah sistem adalah sama dengan kecepatan (terhadap
waktu) dimana energi disimpan di dalam kendali volume sistem tersebut
 v 2
 d  mv 2

 hQ − W + 
m net  h + + z  =  mu + + mz 
 2  dt  2  cv
Qh = heat trans fer rate, W = Work rate, m = mass flow rate
h = specific enthalpi, v = translatio nal velocity, z = height
II. Pemodelan Sistem Dinamik dan
Kesamaan Sistem (Similarity)
◆ Hukum Konservasi Energi
Jika tidak terjadi pertukaran energi dan tidak ada energi yang disimpan,
hukum konservasi daya ini tereduksi menjadi persamaan Bernoulli, untuk
aliran fluida :

 P v2 
 + + zg  = konstan sepanjang kelancipan ( streamline)
 2 
P = Pressure,  = density, g = percepatan gravitasi
Kesamaan Sistem (System Similarity)
◆ Kesamaan sistem memberi arti bahwa pemodelan
berbagai sistem fisik dalam bentuk persamaan
dinamik menghasilkan persamaan differensial dan
perilaku (behaviour) yang sama, sehingga
karakteristik sebuah sistem fisik dapat ditiru
ke dalam bentuk sistem fisik yang lain

◆ Selain itu sistem dinamik dari disiplin ilmu yang lain

memiliki elemen dasar yang sama –resistansi,
kapasitansi dan induktansi–
Kesamaan Sistem (System Similarity)
◆ Contoh respon perubahan kecepatan dari benda
bergerak dengan respon pembacaan tegangan
dari alat ukur elektronik, memiliki bentuk
persamaan diferensial yang sama (hanya nilai
parameternya berbeda) dan perilaku respon
berbentuk kurva ekponensial
Kesamaan Sistem (System Similarity)
◆ Variabel Usaha (effort variable) dan alir (flow variable)
 Variabel usaha adalah variabel sistem yang
mengekspresikan usaha yang dapat dilakukan pada
komponen, dapat dipandang juga sebagai potensi atau
kesanggupan/kemampuan (ability) untuk melakukan kerja
(work)
Contoh Variabel usaha
• Sistem mekanik : Gaya (Force) dalam satuan Newton
• Sistem Elektrik : Tegangan (Voltage) dalam satuan Volts
• Sistem Fluida : Tekanan (pressure) dalam satuan N/m2
• Sistem Thermal : Suhu (temperature) dalam satuan C atau F
Kesamaan Sistem (System Similarity)
◆ Variabel Usaha (effort variable) dan alir (flow variable)
 Variabel alir adalah variabel sistem yang mengekpresikan
aliran atau kecepatan perubahan thd waktu dari variabel
sistem
Contoh Variabel alir
• Sistem mekanik : Kecepatan (velocity) dalam satuan m/s rad/s
• Sistem Elektrik : Arus (Current) dalam satuan A (coulomb/sec)
• Sistem Fluida : kecepatan aliran (flow rate) dalam satuan
m3/sec
• Sistem Thermal : aliran panas (heat flow) dalam satuan
joule/sec atau Btu/hr)
Kesamaan Sistem (System Similarity)
◆ Variabel Usaha (effort variable) dan alir (flow variable)
 Variabel usaha dan variabel alir menunjukan konsep
tentang impedansi pada berbagai disiplin ilmu
 Impedansi sebuah elemen adalah perbandingan (ratio)
antara variabel usaha dengan variabel alir
 Effort = impedance x Flow

 Impedansi dapat berupa statik (resistansi) atau dinamis

(Kapasitansi dan induktansi)
 Power = Effort x Flow (Daya)
Kesamaan Sistem (System Similarity)
◆ Elemen Disipatif (Dissipative Element)
 Elemen yang mendisipatif energi (atau yang mengkonversi
kedalam bentuk lain misalnya panas, cahaya, vibrasi dlsb)
banyak sekali ditemukan dalam berbagai disiplin ilmu
 Elemen disipatif tidak menyimpan energi sehingga
digambarkan dalam bentuk persamaan aljabar daripada
persamaan diferensial
 Contoh Elemen Disipatif

• Sistem mekanik : damper atau dashpot

• Sistem Elektrik : resistor
• Sistem Fluida : Capillary viscous resistor atau orifice
• Sistem Panas : transfer panas melalui convection, conduction
atau radiation
 Effort = resistance x flow
Kesamaan Sistem (System Similarity)
◆ Elemen Penyimpan Usaha (Effort Storage Element)
 Elemen penyimpan usaha menyimpan energinya
dalam variabel usaha, secara alami berbentuk
kapasitif, karena berbentuk persamaan diferensial
sbb :
 Flow = Capacitance x d/dt Effort
 Pada persamaan diatas variabel usaha di
diferensiasi sehingga memungkinkan variabel
usaha dapat menyimpan energi. Energi potensial
yang dapat disimpan dalam kondisi awal (initial
condition) sebesar :
nilai kapasitansi (C) x 0.5 variable usaha2.
sehingga kapasitor sering disebut element
penyimpan usaha
Kesamaan Sistem (System Similarity)
◆ Elemen Penyimpan Usaha (Effort Storage Element)
Contoh Elemen Penyimpan variabel usaha
• Sistem mekanik : pegas (spring), komponen ini memiliki
bentuk mirip seperti pada persamaan diatas
– Velocity = 1/stifness x d/d/t Force
– bentuk yang lebih dikenal : Force = stiffnes(K) x position
– Dapat menyimpan energi dengan memberi beban gaya
awal
• Sistem Elektrik : Capacitor
– Current = capacitance x d/dt Voltage
– Dapat menyimpan energy dengan memberi muatan
tegangan awal
• Sistem Fluida : accumulator atau tabung/tangki yang
didalamnya berisi fluida bertekanan
– Flow =Capacitance x d/dt Pressure
• Sistem Panas : Thermal capacitance, [massa material x panas
spesifik dari material]
– Heat flow = capacitance x d/dt temperature
Kesamaan Sistem (System Similarity)
◆ Elemen Penyimpan Aliran (Flow Storage Element)
 Elemen penyimpan Alir menyimpan energinya dalam
variabel alir, secara alami berbentuk induktif, karena
berbentuk persamaan diferensial sbb :
 Effort = Inductance x d/dt Flow
 Elemen induktif dapat menyimpan energi kinetic
sebagai kondisi awal (initial condition) dari variabel alir
sebesar :
nilai induktasi (L) x 0.5 variable Alir2. a
 Contoh Elemen Penyimpan variabel alir
• Sistem mekanik : massa atau inertia, komponen ini memiliki
bentuk mirip seperti pada persamaan diatas
– Force = Mass x d/d/t Velocity, atau
– Torque = Inertia x d/dt angular velocity
– Dapat menyimpan energi dengan memberi kecepatan awal
• Sistem Elektrik : Induktor
– Voltage = Inductance x d/dt Current
– Dapat menyimpan energy dengan memberi muatan arus
awal
Kesamaan Sistem (System Similarity)
◆ Elemen Penyimpan Aliran (Flow Storage Element)
 Contoh Elemen Penyimpan variabel alir
• Sistem Fluida : aliran panjang fluida kental (dense)
– Pressure = Inductance x d/dt Flow rate
• Sistem Panas : tidak memiliki persaman diferensial untuk
elemen penyimpan alir, sehingga tidak ada istilah thermal
inductance.
– Sistem thermal pasif (tidak dikendalikan) tidak memiliki
sifat resonansi dan overshoot (persamaan karakteristik
sistem tidak memiliki akar yang kompleks) meskipun dapat
digambakan dalam persamaan orde 2 atau lebih