Bab 3 Pemodelan Sistem Mekanik

 Pendahuluan
 Pemodelan sistem mekanik pada dasarnya berasal
dari turunan Hukum-Hukum Newton dikombinasikan
dengan besaran2 yang menggambarkan perilaku fisik
dari setiap elemen mekanik
 Beberapa besaran dasar yang menggambarkan
perilaku fisik sistem mekanik antara lain stiffness,
energy dissipation, mass dan inertia
3.1 Sistem Translasi
3.1.1 Pegas Translasi (Translational Spring)
 Pegas dikategorikan sebagai elemen kapasitif

(effort storage element) yang dapat menyimpan

energi
 Pegas diformulasikan dalam hubungan gaya

sebagai fungsi dari simpangan (deflection)

f = h(x1,x2)
yang dapat merupakan fungsi linier atau non-
linier
 Lambang Pegas :
y

1 2
x
3.1 Sistem Translasi
3.1.1 Pegas Translasi (Translational Spring)
 Jenis Pegas :
 Coil spring atau helical spring – dibuat dengan melilit
bahan metal pada batang silinder

 Tension springs, memanjang pada saat

diberi beban

 Compression springs, memendek bila

diberi beban

 Torsion springs, memuntir (twist) bila

diberi beban
3.1 Sistem Translasi
3.1.1 Pegas Translasi (Translational Spring)
 Jenis Pegas :

 Spiral spring atau 'clock spring' –

digunakan pada jam konvensional,
maupun gauge (penunjuk jarum) pada
alat ukur misalnya galvanometer,
AVO-meter Analog
 Leaf spring – berbentuk lembar datar
biasanya digunakan pada kendaraan
lama atau berat.
 Cantilever spring – leaf spring dengan
salah satu ujung tetap (fixed)
3.1 Sistem Translasi
3.1.1 Pegas Translasi (Translational Spring)
 Karakteristik Pegas : Hardening, Linear, Softening

Hardening
Force

linear

softening

Deflection
3.1 Sistem Translasi
3.1.1 Pegas Translasi (Translational Spring)
 Karakteristik Pegas : Hardening, Linear, Softening
 Untuk spring linear : Gaya sebanding (proporsio-
nal) terhadap simpangan
F = k (x1 – x2)
dimana x1, x2 = displacement
k = konstanta pegas [N/m]

F F
1 2
x1 x2
3.1 Sistem Translasi
3.1.1 Pegas Translasi (Translational Spring)
 Karakteristik Pegas : Hardening, Linear, Softening

 Untuk spring linear :

Bila (x1 – x2) > 0, F > 0, Tension Spring

Bila (x1 – x2) < 0, F < 0, Compression Spring
 Untuk Spring Hardening :

F = k (x1 – x2)^3
3.1 Sistem Translasi
3.1.2 Damper Translasi (Translational Damper)
 Damper atau seringkali disebut dengn “dashpot”
dikategorikan sebagai elemen disipatif, tidak
menyimpan energi dan mendisipasi energi
kinetik
 Damper diformulasikan dalam hubungan gaya
sebagai fungsi dari kecepatan
f = h(dx1/dt,dx2/dt)
yang dapat merupakan fungsi linier atau non-
linier
 Lambang Damper :
3.1 Sistem Translasi
3.1.2 Damper Translasi (Translational Damper)
 Penggunaan : untuk memperlambat
gerakan dan menyerap energi untuk
mencegah hentakan/kejutan,
 Biasanya digunakan bersama
dengan spring : gaya pada spring
digunakan untuk
menarik/mendorong sesuatu
(misalnya pintu) dan dashpot untuk
memperlambat gerakan disebut
juga sebagai shock absorber
 Damper berupa plunger di dalam
silinder yang terisi oleh fluida atau
udara
3.1 Sistem Translasi
3.1.2 Damper Translasi (Translational Damper)
 Damper linier memiliki formulasi gaya sebanding (proporsional)
terhadap perbedaan kecepatan kedua ujung dari peralatan damper :
F = b (dx2/dt – dx1/dt)
Dimana dx2/dt, dx1/dt kecepatan masing ujung peralatan damper
b = konstanta damping [N.s/m]
3.1 Sistem Translasi
3.1.3 Massa Translasi (Translational Mass)
 Hubungan antara gaya (force) dan akselerasi untuk titik atau massa
terkumpul (lumped mass, vs distributed mass) dinyatakan dalam
hukum Newton kedua untuk pergerakan :
 forces  mx
Fapplied  F friction  mx
 Lambang Massa

m Fapplied
Ffriction
3.2 Sistem Rotasi
3.2.1 Pegas Rotasi (Rotational Spring)
 Pegas diformulasikan dalam hubungan torsi, T

sebagai fungsi dari simpangan (deflection) sudut

T = h()
 Dapat merupakan fungsi linier atau non-linier

 Fungsi Linier T = k 

 Dimana k = torsional spring constant [Nm/rad.]

= torque/angle= force.length/radian
3.2 Sistem Rotasi
3.2.2 Damper Rotasi (Rotational Damper)
 Damper Rotasi diformulasikan dalam hubungan

torsi, T proporsional terhadap selisih dari

kecepatan sudut dua buah permukaan
 T = b (d /dt - d /dt)
2 1

 Dimana b = torsional damping coefficient

[Nm/rad./det] = torque/angle/s=
force.length/radian/sec.
3.2 Sistem Rotasi
3.2.3 Discrete Inertia (Rotational Inertia)
 Jumlah Momen, M, dari benda yang berotasi

pada sumbu yang tetap berdasarkan hukum

Newton ke dua tentang pergerakan adalah :

 x xx
M  J 

 Dimana Jx = Mass moment of Inertia ;
 Satuan Mx = [moment/angular acc.] = force x
length)/(radians/sec2)
 Beberapa nilai Jx untuk bentuk obyek yang
tertentu dapat dilihat di App. Buku Robert. L.
 Free Body Diagram
 Diagram sederhana yang menunjukan
ukuran dan arah dari semua gaya yang
bekerja pada sebuah obyek
 Problemnya menentukan nilai dan arah dari
setiap gaya yang bekerja pada obyek tersebut
 Cara membuat free body diagram
 Gambarkan obyek sebagai titik (point) atau
kotak (box)
 Gambarkan setiap gaya dengan anak panah
 Tempelkan (attach) anak panah tsb ke titik
atau kotak (= obyek)
 Arahkan ujung anak panah ke arah
dimana gaya itu bekerja
Contoh2 Sistem Mekanikal
 Pegas Translasi : Gaya sebesar 350 N
digunakan untuk menarik salah satu ujung
spring (ujung yang lain diam/fixed).
Hitunglah simpangan (deflection) jika
konstanta spring (k) = 2000 N/m
F = k (x1 – x2) dimana x1 = 0 (fixed)
maka x2 = F/k = 350/2000 = 0, 175 m
y

F
x2
 Percepatan massa : sebuah container bermassa 95 kg akan dimasukkan
ke dalam pesawat. a) berapa percepatannya jika container didorong oleh
gaya sebesar 12 N. b) seberapa jauh container bergerak jika didorong
selama 5 detik dgn gaya yang konstan (abaikan gesekan krn permukaan
container dipasangi roller)
 F  Fp
F
p 12 N
x    0.126
m 95 kg
bila persamaan di atas diintegrasikan :
F F F
dx p p p
 dt  C   dt  C  t C
dt m 1 m 1 m 1
C  0, kecepatan awal
1
bila persamaan di atas diintegrasi lagi
F
p
x  tdt  C2
m
C  0, posisi awal
2
F 2
pt 2 52 det 2
x  (0,126 m/det )  1,575 m
m 2 2