Thomson

BAHAN AJAR
GETARAN MEKANIK
Dipersiapkan oleh
Aswata, Ir, Drs, SE, MM, IPM
FAKULTAS TEKNIK - JURUSAN TEKNIK MESIN
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA

2018
SATUAN ACARA PERKULIAHAN (SAP) 2/60
Minggu Nama Bab

1 1 Pendahuluan, Gerakan Oskilasi
2 2 Getaran Bebas
3 3 Getaran Paksa
4 Getaran Paksa (Lanjutan)
5 Quiz 1 Getaran Bebas dan Getaran Paksa (open book)
6 4 Getaran transient
7 5 Sistim dengan 2 derajat kebebasan atau lebih
8 Sistim dengan 2 derajat kebebasan atau lebih (Lanjutan)
9
UTS Getaran Transient dan Sistim dengan 2 derajat kebebasan atau lebih.
10
11 6 Sifat-sifat Sistim Getaran: Fleksibilitas dan Kekakuan
12 7 Persamaan Lagrange
13 8
14 9 Sistim Kontinyu
15
16 10
17 11
UAS
Mata Kuliah Getaran Mekanik berbobot 3 SKS (Satuan Kredit Semester) artinya, waktu
kuliah (tatap muka) adalah 3 jam seminggu, ditambah 3 jam belajar mandiri.
Jika mahasiswa tidak tertib mengatur waktu belajarnya, maka hasilnya tidak akan memuas-
kan. Hampir semua Quiz dilakukan dengan cara Open Book, tetapi yang baru membuka
bukunya saat ujian, hampir pasti sukar lulus. Perlu banyak latihan di luar waktu kuliah.
Yang dinilai adalah yang terbesar dengan catatan tidak ada kecurangan.
Kejujuran dalam mengerjakan soal sangat dijunjung tinggi, sehingga tindakan bekerja sama
dalam mengerjakan soal dapat menyebabkan mahasiswa mendapat nilai E (Tidak Lulus),
baik yang menyontek atau yang dicontek, meskipun yang dicontek tidak menyadarinya.
Daftar Kepustakaan
1 William T. Thompson, Theory of Vibration with Application, Prentice Hall Int., 1993.
SATUAN ACARA PERKULIAHAN (SAP) 3/60
2 Daniel J.Inman, Engineering Vibration, Prentice Hall, 2001

1. PENDAHULUAN : GERAKAN PERIODIK 4/60
Jika sebuah benda digantung pada sebuah pegas, kemudian ditarik ke bawah dan dilepaskan,
maka akan terjadi gerakan periodik berupa gerakan oskilasi (bolak-balik).
Jika benda m tsb diberi pena yang dikenakan pada kertas yang
berjalan, maka akan muncul gambar gerakan sinusioda.
Gerakan periodik tsb sering dinyatakan dengan x = A sin ωt
x m A t di mana x adalah jarak dari sumbu diam ke atas/bawah
A adalah amplitudo, simpangan maximum
p ω adalah kecepatan getar, kecepatan sudut
t adalah waktu getar
Hubungan antara frekwensi f dengan kecepatan sudut ω adalah : ω = 2πf
Sering, istilah frekwensi dilambangkan juga dengan ω.
Periode p adalah waktu yang dibutuhkan untuk menghasilkan 1 putaran penuh. ωp = 2π
Jika x = A sin ωt maka kecepatan ẋ = ωA cos ωt = ωA sin (ωt + π/2)

Terlihat bahwa frekwensi kecepatan = frekwensi simpangan hanya beda fasa dengan π/2.
Sedangkan percepatannya ẍ = - ω2A sin ωt = ω2A sin (ωt + π)

Terlihat bahwa frekwensi percepatan = frekwensi simpangan hanya beda fasa dengan π.
Dari besarannya, dapat ditulis : ẍ = - ω2 x
Ini menunjukkan bahwa percepatan sebanding dengan simpangan dengan arah berlawanan.
Karena getaran pada umumnya merupakan gerakan periodik, maka berlaku ketentuan
Deret Fourier : a0
F(t) = + Σ [an cos ωnt + bn sin ωnt]
2
Dalam terminologi getaran sering muncul istilah Hertz yang berarti siklus perdetik.
Istilah yang lain adalah Desibel (dB)
p1
dB = 10 10
log di mana p adalah daya
p2
Karena daya adalah sebanding dengan kwadrat dari tegangan atau simpangan, maka
x1 2 x1
dB = 10 10log = 20 10log
x2 2
x2
Latihan :
A B Jika r/L = 1/3 , nyatakan persamaan langkah x
r L s dalam fungsi θ.
θ φ s = panjang (jarak) langkah = xB - xA
Petunjuk: Gunakan rumus trigonometri (sin - cos)
Berikutnya ambil perbandingan r/L yang lain.
x
x
Dasar-dasar Mekanika Getaran

Hukum Newton
1 Jika resultan gaya yang bekerja pada benda yang sama dengan nol, maka benda yang
mula-mula diam akan tetap diam. Benda yang mula-mula bergerak lurus beraturan akan
tetap bergerak lurus beraturan dengan kecepatan tetap.
2 Percepatan dari suatu benda akan sebanding dengan jumlah gaya (resultan gaya) yang
bekerja pada benda tersebut dan berbanding terbalik dengan massanya. F=ma
3 Jika suatu benda memberikan gaya pada benda lain maka benda yang dikenai gaya akan
memberikan gaya yang besarnya sama dengan gaya yang di terima dari benda pertama
tetapi arahnya berlawanan. Aksi = reaksi
Gaya-gaya yang timbul pada suatu benda akibat suatu perubahan gerak.
1 Pegas.
Pegas yang dipakai umumnya adalah pegas tarik-tekan.
Pegas dalam keadaan normal, tanpa tegangan Tidak ada gaya
Pegas dalam keadaan tertekan F = kx ke kanan
x x
Pegas dalam keadaan mulur F = kx ke kiri
x adalah arah pergerakan perpindahan
Terlihat bahwa arah gaya yang bekerja pada benda adalah berlawanan dengan arah x.
Untuk kelaziman, arah x biasa diambil ke kanan.
k1 k2
m1 m2 Jika ada 2 pegas yang bebas satu sama lain, maka
x1 x2 perlu ada pemisalan, x1 > x2 atau x1 < x2
Bagaimanapun pemisalannya, hasilnya akan sama.
Jika x1 > x2 maka k1 akan mulur, k2 akan memendek k1 x1 m1 k2(x1-x2)
Jika x1 < x2 maka k1 akan mulur, k2 akan memanjang k1 x1 m1 k2(x2-x1)
Tetapi perlu ada kekonsistensian cara berpikir agar persoalan tidak makin ruwet.
Sebuah batang yang melentur (defleksi) bisa dipandang sebagai pegas.
Perhatian!
Kesalahan dalam menentukan arah gaya akan mengakibatkan penyelesaian soal akan salah
sejak langkah pertama. Langkah-langkah selanjutnya tidak akan diperiksa lagi.
Ada lagi pegas model lain, yaitu pegas spiral yang akan membuat suatu benda berputar.
θ Jika pegas tertarik ke kanan (searah jarum jam), pegas akan mulur dan berusaha
menarik kembali berputar balik ke kiri (lawan arah jarum jam).
Untuk kelaziman, arah θ biasa diambil ke kanan (searah jarum jam).
Sama seperti pada pegas tekan/tarik, jika ada dua sudut, dimisalkan θ1 > θ2
Poros yang terkena puntiran dapat dipandang sebagai pegas puntir.
2 Sebuah titik massa m.
Massa m ini tidak harus bulat, kecil, tetapi untuk penyederhanaan masalah dapat dipandang
sebagai sebuah titik (diskrit). Karena hanya sebagai titik, maka gerakannya hanya translasi.
Jika sebuah massa m dikenai gerakan x ke kanan, maka karena ada kelembaman massa,
akan timbul gaya perlawanan, melawan arah gerakan x sebesar mẍ. x
mẍ m
3 Piringan (disk).
Sebuah piringan yang memiliki momen inersia massa J akan dipandang sebagai sebuah titik
yang hanya bisa berputar (rotasi) dengan sudut putar θ.
θ
Gaya yang ditimbulkan adalah gaya torsi (puntiran), Jӫ
J
Jӫ yang arahnya melawan arah θ.
Besarnya J suatu benda terhadap titik beratnya bisa dibaca pada buku-buku literatur.
Misalnya, J suatu batang silinder kecil pejal panjang L terhadap titik pusat beratnya adalah,
A B C 1
JC = mL2
L/4 L/4 L/2 12
Maka momen inersia massa terhadap titik yang lain dapat dihitung berdasar rumus:
JA = JC + m(AC)2 di mana (AC) adalah jarak dari C ke A.
1 mL2 1
JA = JC + mr2 = mL2 + = mL2
12 4 3
1 mL2 7
JB = JC + mr2 = mL2 + = mL2
12 16 48
4 Batang panjang kontinyu, massa m, momen inersia massa J
Batang ini bisa mengalami 2 gerakan sekaligus, translasi dan rotasi.
Maka gaya yang ditimbulkannya juga akan ada 2, gaya mẍ dan puntiran Jӫ.
Batang yang mengalami 2 macam gerakan ini hanya batang bebas, tidak terikat. Jika terikat
pada suatu dudukan (tumpuan) engsel, maka hanya akan ada gerakan rotasi.
Besarnya momen inersia J = mr2, di mana m = massa dan r = jari-jari girasi.
Jika momen inersia di titik pusat massa = J0, maka momen inersia di titik lain pada batang
tsb, JA = J0 + mr2, di mana r = jarak dari titik pusat massa ke titik A.
5 Shock-breaker, peredam getaran C.

Jika c adalah koefisien redaman, maka gaya yang ditimbulkan adalah F = cẋ, arahnya
berlawanan arah dengan arah x.
Free body diagram, diagram benda bebas, DBB.

Sebuah bola, batang, titik massa, pegas, sistim, dapat dipandang sebagai suatu benda, tetapi
yang harus digambarkan adalah benda yang memiliki massa dan atau momen inersia massa.
Pegas, damper hanya akan digambarkan gaya-gayanya yang bekerja pada benda bebasnya.
Batas sistim adalah garis khayal yang diadakan untuk memisahkan antara benda yang satu
dengan benda yang lain. Pada setiap pemisahan, pada garis batas sistim, selalu terjadi gaya
dan atau momen aksi reaksi. Pada suatu sistim yang sudah dipisahkan, berlaku keseimbangan
gaya dan momen, ΣF = 0 dan ΣM = 0.
Persamaan keseimbangan gaya dan momen tsb kalau disusun akan menjadi persamaan gerak,
persamaan getaran. Persamaan tsb dapat berbentuk persamaan aljabar, atau persamaan matrik.
Dengan suatu pemisalan gerak, maka persamaan matrik tsb dapat berubah menjadi persamaan
karakteristik getaran yang dapat digunakan untuk mencari eigen value (nilai diri).
Dengan mengetahui syarat-syarat batas, maka fungsi gerak getaran dapat digambarkan.
Dalam setiap persamaan, berlaku analisa dimensional, dimensi setiap suku harus sama.
Rumus-rumus perhitungan.
Untuk pemudahan cara perhitungan, bisa digunakan suatu garis bantu sebagai referensi.
Yang biasa digunakan adalah sistim salib sumbu koordinat x-y-z, dan atau koordinat polar.
Meskipun cara pemudahannya bebas, tetap perlu ada ke-konsistensian. Banyaknya sumbu
koordinat adalah melambangkan banyaknya derajat kebebasan (degree of freedom), sehingga
harus diambil secukupnya, sesedikit mungkin.
Momen suatu gaya terhadap sebuah titik adalah besarnya gaya kali jarak antara garis gaya
ke titik tsb. Jarak tsb adalah panjang garis lurus yang ditarik dari titik tegak lurus ke garis gaya.
Perhitungan momen gaya harus dilakukan jika garis kerja gaya-gaya tidak segaris, dan ada
gaya lain yang tidak diketahui besar dan atau arahnya. Gaya yang tidak diketahui tsb biasanya
adalah gaya reaksi tumpuan. Maka momen gaya harus diambil terhadap titik tumpuan tsb.
FA Jika ada gaya FA melalui titik pangkal A, maka momen
A R gaya FA terhadap titik B adalah, MB = FA x R
L B bukan FA x L
Jarak dari gaya FA ke titik B adalah R, bukan L
Meskipun titik A dan B adalah tetap, MB akan berubah-ubah jika arah FA berubah-ubah.
MB = 0 jika garis gaya FA melalui titik B, meskipun panjang vektor gaya FA < jarak AB.
∑M = 0 berlaku untuk pengambilan momen terhadap titik mana saja.
Energi gerak (kinetik) T = 1/2 mv2 di mana v = kecepatan gerak benda massa m.
Bentuk-bentuk lainnya: T = 1/2 m x• 2 untuk gerak translasi
•2
T = 1/2 J θ untuk gerak rotasi
•2
T = 1/2 (r θ) untuk gerak translasi, koordinat polar
Energi potensial U = mgh
Bentuk-bentuk lain U = 1/2 k x2 energi potensial pegas
Usaha W = F.x Usaha = gaya x jarak tempuh

Daya N = F.v Daya = gaya x kecepatan
2. GETARAN BEBAS 9 / 60
Jika sebuah pegas ditarik kemudian dilepaskan, akan terjadi suatu getaran. Jika keadaan ini
terjadi di ruang hampa sehingga tidak ada gesekan udara, maka secara teoritis, getaran pegas
tsb akan terjadi terus menerus tidak ada hentinya. Secara aktual, keadaan ini tidak ada.
Frekwensi alami (natural).

Pada posisi keseimbangan statik, berlaku hukum Newton :
k∆ = w = mg
k Jika benda m ditarik ke bawah sejarak x,
Posisi k∆ k(∆+x) maka berlaku keseimbangan gaya :
awal ∆ Posisi keseimbangan mẍ = ΣF = w - k (∆ + x)
m m x statik mẍ = - k x
m ẋ ẍ atau mẍ + k x = 0
w atau k
ẍ+ x= 0
w m
Ini adalah persoalan persamaan diferensial orde 2.
Untuk mencari jawabnya, tulis k

ωn2 = sehingga ẍ + ωn2 x = 0
m
Jawabnya adalah : x = A sin ωnt + B cos ωnt A dan B adalah konstanta bebas
Jika pada t = 0 x = x(0) = x0 ẋ(0)

maka x= sin ωnt + x(0) cos ωnt
dan ẋ = ẋ(0) = ẋ0 ωn
Periode getaran yang terjadi adalah periode alami (natural) ωnp = 2π m

p = 2π
ωn = √k/m k
Frekwensi alami (natural)-nya adalah : 1 1 k

fn = =
p 2π m
Contoh 2.2-2
L M Batang cantilever panjang L tanpa bobot. Jika ujung batang diberi
x beban M, maka terjadi defleksi x. Hitung frekwensi alaminya.
Misalkan beban diujung adalah berupa gaya terpusat P, maka besar lendutannya :
PL3 P 3EI
x= = Maka kekakuan batang k =
3EI k L3
Sehingga frekwensi alaminya 1 k 1 3EI

fn = =
2π m 2π ML3
Contoh 2.2-3 Sebuah ban digantung dengan batang baja diameter 5 mm panjang 2 m
Jika ban diputar sebesar θ dan kemudian dilepas, ban akan bergetar
L 10 gerakan dalam 30,2 detik. Hitung momen inersia polar dari ban.
θ Berdasar hukum Newton, persamaan torsinya

JӪ = -kӨ
di mana J adalah momen inersia putar massa ban
Jika periode getar adalah 30,2 detik per 10 oskilasi = 3,02 detik per oskilasi
maka frekwensi alaminya :
ωn p = 2π ωn = 2π = 2π = 2,081 rad/detik
p 3.02
Persamaan kekakuan torsi: GIp
k =
L
di mana G = modulus puntir baja = 80 x 10 9 N/m2
Ip = momen inersia polar penampang batang baja
πd4 π (5 x10- 3)4
Ip = = = 0,006136 x 10- 8 [m4]
32 32
L = panjang batang baja = 2 m
maka 80 x 109 x 0,006136 x 10-8
k= = 2,455 Nm/rad
2
Berdasar rumus JӪ = -kӨ k

maka ωn 2 =
J
Sehingga k 2.455 Nm/rad
J= 2
= = 0.5669 = 0.5669 kg m2
ωn (2,081)2 (rad/det)2
Contoh 2.2-4 Batang AB ditumpu di 0 dengan ujung-ujung diberi pegas.

a b Pada posisi keseimbangan horisontal, gaya di pegas A = P1
A 0 cg B dan di B gaya P2. Cari persamaan gerak dan frekwensi.
θ
k c k Jawab, misalkan batang AB menyimpang sebesar θ.
Pegas B memendek sebesar bθ dan pegas A memanjang aθ
P1 P2 Jika J0 adalah momen inersia terhadap titik O, maka
ΣM0 = (P1 - kaθ)a + mgc - (P2 + kbθ)b = J0Ӫ

Pada posisi keseimbangan awal, P1a + mgc - P2b = 0
Sehingga ΣM0 = (- kaθ)a - (kbθ)b = J0Ӫ atau (- ka2 - kb2) θ = J0Ӫ
Persamaan geraknya : k(a2 + b2) Frekwensinya k(a2 + b2)

Ӫ+ Ө= 0 ωn2 =
J0 J0
Metoda Energi
Energi adalah kekal. Jika T adalah energi gerak kinetik dan U adalah energi potensial,
maka T + U = konstan atau T1 + U1 = T2 + U2
Karena konstan, maka turunannya = 0 d
(T + U) = 0
dt
Jika pada saat t = 1 sebuah massa naik melewati posisi keseimbangan, maka U1 = 0 ,
artinya energi potensialnya diukur pada garis keseimbangan = 0.
Energi potensial adalah diukur berdasar jarak ketinggian terhadap suatu garis referensi.
Setelah naik sampai posisi 2 yaitu pada t = 2, maka kecepatannya = 0, ketinggiannya
maksimum, atau Umax terjadi pada saat T = 0, dan sebaliknya Tmax terjadi pada saat U = 0.
Maka persamaan energinya, Tmax = Umax
Contoh 2.3-1
k Hitung frekwensi alami sistim di samping.
r2 Misalkan benda bergetar harmonik dengan amplitudo θ dari posisi
r1
keseimbangan.
Energi gerak kinetiknya
• •2
θ T = [ ½ JӨ2 + ½ m (r1Ө) ]
Sedangkan energi potensial pegas k adalah :
m U= ½ k (r2 θ)2
Hukum kekekalan energi :
•2
(J + m r12) Ө + k r2 θ
2 2
= konstan
Jika diturunkan terhadap t diperoleh :
• •
2(J + m r12) Ө Ӫ + 2k r22 θ Ө = 0
(J + m r12) Ӫ + k r22 θ = 0 maka kr22
ω n2 =
J + m r1 2
Contoh 2.3-2 Sebuah silinder berat w jari-jari r menggelinding di atas lengkungan R.

Cari persamaan geraknya jika dianggap tidak ada slip.
θ
Karena tidak ada slip, maka rφ = Rθ
Silinder mengalami rotasi dan translasi.
r Jarak yang ditempuh oleh titik pusat silinder : (R - r) θ
φ •
R Kecepatan translasi titik pusat silinder : (R - r) Ө
• • •
Kecepatan rotasi silinder : φ - Ө = (R/r - 1) Ө
Maka energi kinetiknya : Energi kinetik translasi + Energi kinetik rotasi

1 w • 2 1 w r2 R • 2 3 w •
T= [ (R - r) Ө ] + - 1 Ө = (R - r)2 Ө 2
2 g 2 g 2 r 4 g
di mana w r2
adalah momen inersia massa silinder terhadap titik pusatnya.
g 2
Energi potensial dihitung dari posisi terbawah :
U = w (R - r)(1 - cos θ) yang besarnya = kerja untuk mengangkat silinder naik
sejarak (R - r)(1 - cos θ)
d 3 w •
(T + U) = 0 (R - r)2 Ӫ + w (R - r) sin θ Ө = 0
dt 2 g
Untuk θ yang kecil, berlaku sin θ = θ , sehingga : 2g

Ӫ+ θ=0
3(R-r)
Frekwensi alaminya : 2g
ωn2 =
3(R-r)
Metoda Rayleigh: Massa efektif.

Jika sistim merupakan gabungan beberapa massa yang gerakan masing-masingnya diketahui,
maka sistim dapat dipandang sebagai satu kesatuan dengan massa sistim = massa efektif.
Energi kinetiknya menjadi : T = ½ meff ẋ 2
Contoh 2.4-1 Tentukan massa efektif pegas pada frekwensi alami sistim di samping.
Setiap bagian dari pegas akan mengalami kecepatan berbeda-beda
sebagai fungsi linier dari jarak y terhadap panjang L dengan rumus :
y
y
ẋ
k dy L L
Energi kinetik pegas merupakan integrasi energi tiap bagiannya :
L
m 1 y 2 ms 1 ms 2
Tadd = ẋ dy = ẋ
x 2 L L 2 3
0
Maka, massa efektif pegas = ⅓ ms dan frekwensi alaminya : k

ωn2 =
ms = massa pegas (spring) m + ⅓ ms
Contoh 2.4-2 Sebuah batang L massa mb ditumpu sederhana, diberi

L/2 mb beban M di tengah-tengah. Tentukan massa efektif sistim.
M
Jawab: Defleksi di tengah adalah PL3/48EI, dan
x L kekakuan sistim adalah: 48 EI

k= (lihat tabel)
L3
Persamaan defleksinya
untuk 0 < x < L/2 Px 3x 4x3
y= (3L2 - 4x2) = ymax -
48EI L L3
Energi kinetik maximumnya : L/2
1 2mb 3x 4x3 2 dx
T= ẏmax -
2 L L L3
0
1
= (0,4857mb) ẏmax2
2
Maka massa efektif di tengah-tengah meff = M + 0,4857 mb
48 EI
ωn2 =
L (M + 0,4857 mb)
3
Prinsip Kerja Semu (Virtual work).

Jika suatu sistim diberi serangkaian gaya sehingga berada dalam keadaan keseimbangan,
maka jika kemudian dianggap ada perubahan posisi (displacement), kerja yang diberikan
oleh gaya hingga menimbulkan perubahan posisi tsb adalah = 0.
Contoh 2.5-1 Batang kaku massa M.

pof(t) ⅓ML Ӫ pof(t) dx
2
Misalkan karena beban tsb
maka timbul lendutan θ
θ Reaksi-reaksi yang terjadi :
k c x δθ Gaya Inersia ⅓ML2 Ӫ
kθL/2 Gaya pegas kθL/2
• •
L/2 L/2 cLӨ Gaya damper cLӨ
L
Gaya terdistribusi : pof(t) x dx = ½ L pof(t)
2
Kerja akibat pergeseran sebesar δθ

Kerja oleh Gaya inersia : - ( ⅓ML2 Ӫ) δθ
Kerja oleh gaya pegas : - ( kθL/2) L/2 δθ
•
Kerja oleh gaya damper : - ( cLӨ) L δθ
[ ½ L pof(t)] δθ
2
Kerja oleh gaya terdistribusi :
Total kerja semu = 0 ⅓ML2 Ӫ + cL2Ө• + kL2/4 Ө = ½ L2 pof(t)
Contoh soal 2.5-2 Gaya-gaya yang terjadi :

Gaya inersia : m1LӪ
Gaya berat m1 : m1g

L θ θ δθ Gaya berat m2 : m2g
m1LӪ L δθ sin θ
Energi virtual yang terjadi :
m1
m1g Energi enersia (gerak) : (m1LӪ) L δθ
L 2L δθ sin θ Energi potensial : (m1g) L δθ sin θ
Energi potensial : (m2g) 2L δθ sin θ
m2
m2g Energi gerak m2 diabaikan
Persamaan kekekalan energi :
δW = (m1LӪ) L δθ + (m1g) L δθ sin θ + (m2g) 2L δθ sin θ = 0
Karena θ sangatb kecil, maka sin θ = θ sehingga diperoleh :
m1 + 2m2 g m1 + 2m2 g
Ӫ+ Ө=0 ωn2 =
m1 L m1 L
Getaran bebas dengan damping (peredam).

Gaya damping adalah fungsi dari kecepatan.
Fd = c ẋ Di mana c adalah konstanta damping
Persamaan getaran lengkap :
mẍ + cẋ + kx = F(t) di mana F(t) = gaya luar
Dalam Matematika Teknik 2 disebutkan, ada 2 macam jawaban.
Jawab homogen akan memberikan getaran bebas teredam (free-damp vibration), dan
jawab khusus (tertentu) karena gaya eksitasi F(t).
Mencari jawab homogen: Misalkan xH = e
st
maka ms2 + cs + k = 0 atau c k

s2 + s+ =0
m m
Persamaan ini disebut Persamaan karakteristik yang memiliki akar-akar persamaan :
-c c 2 k
s1,2 = ± -
2m 2m m
maka jawab homogennya s1t s2t
x = Ae + Be
di mana A dan B adalah amplitudo awal pada saat t = 0, diketahui dari syarat batas.
Jika harga s1 dan s2 dimasukkan, akan diperoleh :
-(c/2m)t √(c/2m)2 - k/m) t - √(c/2m)2 - k/m) t
x= e Ae + Be
- (c/2m)t
Suku e akan mengecil dengan naiknya harga t sampai kemudian jadi nol.
Suku ini disebut sebagai suku transient, hanya berpengaruh sebentar.

Sedangkan suku di dalam kurung bisa naik, konstan atau fluktuasi (sinusioda)
Jika harga √(c/2m)2 - k/m) positip, maka keadaan ini disebut overdamping.
Jika √(c/2m)2 - k/m) nol, maka keadaan ini disebut critical damping.
Pada keadaan overdamping dan critical damping, tidak akan terjadi oskilasi.
Jika √(c/2m)2 - k/m) negatip, maka keadaan ini disebut under damping.
Pada keadaan terakhir ini maka akan terjadi oskilasi sinusioda.
Critical damping terjadi pada keadaan (c/2m)2 = k/m k
cc = 2m = 2m ωn
m
Selanjutnya, semua damping dinyatakan dengan damping ratio c
ζ=
cc
Jika c k cc
ζ= ωn2 = dan = ωn
cc m 2m
maka c
= ζωn
2m
sehingga s1,2 = [ - ζ ± √ ζ2 - 1] ωn atau s1,2
= - ζ ± √ ζ2 - 1
ωn
Maka persamaan diferensial getarannya menjadi : F(t)
ẍ + 2ζωnẋ + ωn2x =
m
Pandang s1,2
= - ζ ± √ζ2 - 1
ωn
Jika ζ = 0 maka s1,2
= ±i
ωn
Jika 0 < ζ < 1 maka s1,2
= - ζ ± i √ 1 - ζ2
ωn
x
Latihan soal : m Turunkan persamaan geraknya.
2.34 k1 Hitung massa efektifnya pada titik N.
b Nyatakan efektif stiffness dari sistim sebagai
fungsi dari x.
k2 N
L
2.41 2.42 a 2.44
k
m m C
k
C C k
a a
L L
Batang kaku m panjang L
Pakai perubahan θ
dan virtual work
Turunkan persamaan geraknya.
Berapa koefisien damping kritisnya?
Berapa frekwrensi alaminya?
3. G E T A R A N P A K S A 17 / 60
Jika sebuah sistim dipaksa bergetar dengan suatu gaya periodik, maka sistim akan bergetar dengan
frekwensi yang sama dengan frekwensi paksaan. Gaya paksa ini antara lain timbul dari ketidak-
seimbangan (un-balance).
3.1 Getaran paksa.

Persamaan geraknya adalah : mẍ + cẋ + kx = Fo sin ωt
Di Matematika Teknik 2 sudah disampaikan, jawabannya
k c
adalah : x = xH + xK di mana
m kx cẋ xH adalah jawab homogen dari: mẍ + cẋ + kx = 0
xK adalah jawab khusus yang bentuknya mengikuti F
x
F m Misalkan xK = X sin (ωt-φ)
-mω2X sin (ωt-φ) + cωX cos (ωt-φ) + kX sin(ωt-φ) = Fo sin ωt
Fo sin ωt X adalah amplitudo getaran
mω2X φ adalah fasa perpindahan gaya
Dari diagram di samping dapat diperoleh :
cωX
Fo (kX - mω2X)2 + (cωX)2 = Fo2
ωt kX X2 [(k - mω)2 + (cω)2] = Fo2
X
φ Fo2 Fo
referens
X =2
X=
(k - mω)2 + (cω)2 √(k - mω2)2 + (cω)2
cω
φ = tan -1
k - mω2
Agar diperoleh bentuk non-dimensional, Fo/k
X=
√(1 - mω2/k)2 + (cω/k)2
cω/k
tan φ =
1 - mω2/k
Jika frekwensi alami k
ωn2 =
m
Critical damping cc = 2 m ωn cω c cc ω ω
maka = = 2ζ
Faktor damping c k cc k ωn
ζ=
cc
Sehingga diperoleh Xk 1
=
Fo ω 2 2+ ω 2
1 - 2ζ
ωn ωn
ω
2ζ
ωn
tan φ =
ω 2
1 -
ωn
Persamaan ini menunjukkan bahwa besaran tak berdimensi Xk/Fo dan tan φ adalah fungsi dari
3. G E T A R A N P A K S A 18 / 60
perbandingan ω/ωn dan faktor damping ζ.

Dapat diteliti untuk beberapa besaran ω/ωn kecil, ω/ωn = 1 dan ω/ωn besar.
Amplitudo pada saat resonansi ω/ωn = 1 Fo Fo
X= =
cωn 2ζk
Maka jawab lengkap dari persamaan diferensial gerak : Fo
ẍ + 2ζωnẋ + ωn2 x = sin ωt
m
adalah Fo sin (ωt - φ) - ζωnt

x(t) = + X1 e sin (√1-ζ2 ωnt + φ1)
k ω 2 2+ ω 2
1 - 2ζ
ωn ωn
Putaran benda tak balans.

Jika ada massa m dengan eksentrisitas e berputar di
m
e dalam M dengan kecepatan ω , maka akan terjadi
ωt
ketidak-balans-an sebesar meω2 sin ωt
M Maka persamaan geraknya :
Mẍ + cẋ + kx = meω2 sin ωt
k c Pemecahannya seperti telah dibahas di depan dengan
Fo diganti dengan meω2
Xk 1
=
Fo ω 2 2+ ω 2
1 - 2ζ
ωn ωn
MX ωn
2
Xk MXk
= =
meω2 Mmeω2 me ω2
k MX (ω/ωn)2
ωn2 = =
M me ω 2 2+ ω 2
1 - 2ζ
ωn ωn
ω
2ζ
ωn
tan φ =
ω 2
1 -
Jawab lengkapnya adalah : ωn
meω2/k sin (ωt - φ) - ζωnt
x(t) = + X1 e sin (√1-ζ2 ωnt + φ1)
ω 2 2+ ω 2
1 - 2ζ
ωn ωn
Contoh soal : 2 buah unbalanced berputar berlawanan. Amplitudo resonansi = 6 mm.

Jika putaran dipercepat di atas frekwensi resonansi, amplitudonya
menjadi 0,8 mm. Tentukan faktor damping dari sistim.
M
3. G E T A R A N P A K S A 19 / 60
M Jawab : Amplitudo pada saat resonansi ω/ωn = 1

MX (ω/ωn)2
k c = = 1 X=
(me)/M
me ω 2 2+ ω 2 2ζ 2ζ
1 - 2ζ
ωn ωn = 6 mm
Jika putaran ω jauh di atas ωn , maka amplitudonya menjadi : me
X= = 0,8 mm
M
Maka 0.8
ζ= = 0.0667
2x6
Contoh soal 3.2-2 Sebuah piringan disk dipasang seperti gambar di samping
Piringan tsb dibuat tidak balans, sehingga waktu diputar
ω akan bergeser ke kanan-kiri karena ada pegas penahan.
Sebelumnya piringan tsb diberi tanda garis referensi.
Pergeseran titik pusat diukur, demikian pula posisi
garis referensi ada di sudut berapa. Dengan stroboskop
dapat dilihat jelas angka-angka tsb. Stroboskop adalah
lampu yang berkedip-kedip sesuai dengan putaran ω.
Pada putaran 300 rpm, amplitudonya 3,2 mm pada ke-
dudukan sudut 30 ccw dari garis referensi. Setelah ditambah bobot Wt1 2,5 oz pada posisi
o
143o ccw dari garis referensi, piringan diputar lagi 300 rpm ccw. Hasilnya, amplitudo yang
terjadi adalah 7 mm dengan sudut 77o ccw. Berapa dan di mana bobot tambahan harus
ditambahkan agar piringan menjadi balans?
Wt1 7,0 Wt1
7,0 b
5,4
143 o
77o 107o
3,2 107 o
47o
O 3,2
30o O a
garis Wt2
referensi
Mula-mula digambar vektor Oa 3,2 mm, kemudian dengan sudut (77-30)o = 47o digambar
vektor Ob sepanjang 7,0 mm. Maka panjang vektor ab bisa diukur = 5,4 mm (5,355975)
Maka agar kembali balans, vektor ab harus diputar 107 (107,0901 ) sehingga balik ke O.
o o
Tapi jika Wt2 sebesar 2,5 oz diletakkan 107o ccw dari Wt1, maka akan terjadi overbalans
karena panjang aO bukan 5,4 mm, tetapi hanya 3,2 mm.
Maka besarnya Wt2 adalah (3,2/5,4) x 2,5 oz = 1,49 oz. (1,493659 oz)
3. G E T A R A N P A K S A 20 / 60
Latihan Balansing.
Diketahui sebuah piringan diputar 600 rpm ccw, amplitudonya 2,8 mm pada 45o cw dari
garis referensi. Jika ada bobot tambahan 2 oz pada 91,5o cw dari garis referensi, kemudian
diputar sama, amplitudonya menjadi 6 mm pada posisi 80o cw dari garis referensi.
Tentukan berapa dan di mana bobot tambahan harus diberikan agar kembali balans.
4. GETARAN TRANSIENT 21/60
Getaran transien timbul karena gangguan tiba-tiba, dan biasanya tidak berlangsung lama.
Suatu getaran bebas tanpa redaman damping dengan syarat batas x(0) dan ẋ(0) adalah :
ẋ(0)
x= sin ωnt + x(0) cos ωnt
ωn
Jika ada impuls (gangguan sangat singkat) Ḟ maka responsnya adalah :
Ḟ sin ωnt
x= sin ωnt = Ḟ h(t) di mana h(t) =
m ωn m ωn
Transformasi Laplace.
Bentuk umum persamaan getaran dengan damping adalah :
mẍ + cẋ + kx = F(t) Syarat batas: ẋ0 = a x0 = b
Jika di-Laplace-kan akan menjadi :
m[s2X - s x(0) - ẋ(0)] + c[sX - x(0)] + kX = F(s) di mana L{x(t)} = X(s)
Setelah diatur, diperoleh :
(ms2 + cs + k) X = F(s) + msx(0) + mẋ(0) + cx(0)
atau F(s) (ms + c) x(0) + m ẋ(0)

X(s) = +
ms2 + cs + k ms2 + cs + k
selanjutnya x(t) bisa dicari dengan balikan Laplace :

x(t) = L-1{X(s)}
Contoh soal :
Drop test. m Sebuah benda massa m dengan pegas k dijatuhkan dari ketinggian h.
Cari persamaan geraknya untuk t > 0, jika pegas menyentuh lantai
k
h x saat t = 0. Asumsikan x(0) = 0
ẋ(0) = √2gh Jawab : Persamaan geraknya adalah : mẍ + kx = mg
Dengan transformasi Laplace, ẋ(0) = √2gh, maka
mg
m[s2X(s) - s x(0) - √2gh) + kX(s) =
s
mg mg m√2gh
(ms2 + k) X = + m√2gh X(s) = +
s s(ms2 + k) ms2 + k
g √2gh k
= + ωn 2 =
s(s + ωn2)
2
s + ωn 2
2
m
g gs √2gh
= - + 2
s ωn 2 ωn (s +ωn )
2 2 2
s + ωn 2
g g √2gh
x(t) = - cos ωn + sin ωn
ωn 2
ωn 2 ωn
g 2gh g 2
= + + sin (ωnt - φ)
4. GETARAN TRANSIENT 22/60
2
= + + sin (ωnt - φ)
ωn 2 ωn2 ωn 2
Dari hasil jawaban tsb dapat diturunkan untuk mencari kecepatan dan percepatan.
2gh g 2
ẋ(t) = ωn + cos (ωnt - φ)
ωn2 ωn 2
2gh g 2
ẍ(t) = - ωn 2 + sin (ωnt - φ)
ωn2 ωn 2
Dari hasil turunan tsb dapat diperkenalkan : g

= δst
ω2
Percepatan dan perpindahan maximum terjadi pada nilai sin (ωnt-φ) = 1
2h
ẍ(t) = - g + 1
δst
Latihan soal.
Pada percobaan drop test, benda 38,6 lb ditahan pegas k = 6,40 lb/in. g = 32,2 ft/sec2
Jika h mendekati 0, hitung perpindahan maximum serta waktu yg diperlukan saat kompresi max.
5. SISTIM DENGAN 2 DERAJAT KEBEBASAN ATAU LEBIH 23/60
5.1 Pendahuluan.
Berbeda dengan sistim dengan derajat kebebasan satu, maka sistim dengan banyak derajat
kebebasan akan memiliki banyak frekwensi alami juga. Jika frekwensi-frekwensi alami tsb
ber-resonansi, maka bisa menimbulkan keadaan yang membahayakan sistim.
Untuk setiap frekwensi alami tsb, yang disebut dengan mode normal, dalam matematika
dikenal istilah nilai diri (eigenvalues atau eigenvectors).
Mode normal getaran adalah getaran tanpa damping, jadi hanya tergantung pada massa
dan kekakuan sistim. Pada keadaan mode normal, semua titik bergetar secara harmonik
bersamaan, sehingga semua titik tsb akan melewati titik keseimbangan secara serentak.
Agar terjadi keadaan mode normal, harus diberikan syarat batas awal tertentu.
Jika sistim dengan banyak derajat kebebasan diberi gaya periodik, maka frekwensi sistim
akan mengikuti frekwensi pengganggu. Maka, jika frekwensi pengganggu ini sama dengan
salah satu frekwensi alami sistim, maka juga akan terjadi resonansi.
Pada sistim dengan 3 derajat kebebasan atau lebih, pemecahannya lebih baik menggunakan
komputer. Ada tersedia program komputer untuk keperluan tsb.
5.2 Analisa mode normal.

Sistim translasi. Karena ada 2 benda, maka ada 2 persamaan gerak :
x1 x2 mẍ1 + kx1 + k(x1-x2) = 0
k k k 2mẍ2 + kx2 - k(x1-x2) = 0
m 2m
atau mẍ1 + 2kx1 - kx2 = 0
2mẍ2 - kx1 + 2kx2 = 0
k(x1-x2)
kx1 kx2 Jika x1 = A1 sin ωt
m 2m
mẍ1 2mẍ2 x2 = A2 sin ωt
Anggap x1 > x2 maka (2k-ω2m)A1 - kA2 = 0
- kA1 + (2k-2ω2m)A2 = 0
Ini adalah persamaan linier dengan 2 variabel, A1 dan A2.

Akan ada jawab non-trivial jika : 2k-ω2m -k
= 0
-k 2k-2ω2m
Tulis ω2 = λ maka nilai determinan menjadi :
(2k-λm)(2k-2λm) - k2 = 0
3k 3 k2 Ini disebut
2λ2m2 - 6kλm + 3k2 = 0 atau λ2 - λ+ = 0
m 2 m2 persamaan karakteristik
Akar-akar karakteristiknya adalah :
3k/m ± √(9k2/m2 - 6k2/m2) (3±√3) k λ1 = 0.634 k/m

λ1,2 = =
2 2 m λ2 = 2.366 k/m
Sehingga frekwensi alaminya: ω12 = 0.634 k/m
ω22 = 2.366 k/m
Perbandingan amplitudonya :
(2k-ω2m)A1 - kA2 = 0 A1 k 2k-2ω2m
atau = =
- kA1 + (2k-2ω2m)A2 = 0 A2 2k-ω2m k
Karena ada 2 harga ω maka diperoleh 2 harga perbandingan amplitudo :

A1 (1) k 1
= = = 0.7321 artinya, kalau A2 = 1, maka A1 = 0,732
A2 2k-ω1 m
2
2 - 0,634
A1 (2) k 1
= = = -2.7321 artinya, kalau A2 = 1, maka A1 = -2,73
A2 2k-ω1 m
2
2 - 2,366
Pengasumsian salah satu amplitudo = 1 disebut dinormalisasikan ke bilangan 1.
Kemudian, perbandingan amplitudo yang dinormalisasikan disebut mode normal, φi (x)
sehingga, 0.7321
φ1 (x) =
1.00 1
0.732 1
-2.73
φ2 (x) =
Kedua massa berada sefasa 1.00
Mode normal - mode normal tsb Kedua massa saling

diistilahkan menjadi vektor diri berseberangan
(eigenvectors) (out of phase)
-2.73
Oskilasi tiap mode normal dapat ditulis :
x1 (1) 0.7321 x1 (2)
-2.7321
= A1 sin (ω1t + ψ1) = A2 sin (ω2t + ψ2)
x2 1.00 x2 1.00
Latihan :
5.4 x1 x2 Hitung frekwensi alami dan
k 3m k m 3k bentuk mode normalnya.
5.62 k4 x2 x3 Cari matrik persamaan geraknya.

k1 k2 k3 Jika massa m3 diberi pegas dengan kekakuan
m1 m2 m3
k5 k6 sampai ke dinding di sebelah kanan, cari
x1 matrik persamaan geraknya.
Sistim rotasional. θ1 θ2 Anggap θ2 > θ1 θ1 θ2
k2(θ2-θ1)
k1θ1 k3θ2
k1 k2 k3
J1 J2 J1 J2
J = Momen Inersia Polar J1ӫ1 J 2 ӫ2
Keseimbangan torsi :
J1ӫ1 = - k1θ1 + k2(θ2-θ1) J1ӫ1 + (k1+k2)θ1 - k2θ2= 0
atau
J2ӫ2 = - k2(θ2-θ1)+ k3θ2 J2ӫ2 + (k2+k3)θ2 - k2θ1 = 0
sehingga diperoleh persamaan matrik : J1 0 ӫ1 k1+k2 - k2 θ1 0

+ =
0 J2 ӫ2 - k2 k2-k3 θ2 0
Perhatian :
J1 0 k1-k2 - k2
Bentuk matrik massa dan matrik kekakuan adalah simetris
0 J2 - k2 k2+k3
Contoh soal :
2 buah bandul massa m digantung dengan kawat kaku L.
a k ka(θ1-θ2) Sebuah pegas k dipasang sejarak a dari titik ikat.
θ1 θ2 L θ1 Jika θ1 > θ2 maka pegas akan tertekan.
m m m
Ambil persamaan momen terhadap titik pangkal :
mL2ӫ1 = - mgL θ1 - ka2 (θ1- θ2)
θ kecil, sin θ = θ mg mL2ӫ2 = - mgL θ2 + ka2 (θ1- θ2)
mL2ӫ1 + (mgL+ka2) θ1 - ka2 θ2 = 0

mL2ӫ2 + (mgL+ka2) θ2 - ka2 θ1 = 0
atau dalam bentuk matrik : mL2 0 ӫ1 mgL+ka2 - ka2 θ1 0

+ =
0 mL2 ӫ2 - ka2 mgL+ka2 θ2 0
Ini adalah persamaan diferensial serentak orde 2.
Misalkan θ1 = A1 cos ωt A1 e iωt ӫ1 = - A1 ω2 cos ωt
atau maka
θ2 = A2 cos ωt A2 e iωt ӫ2 = - A2 ω2 cos ωt
Sehingga diperoleh :
mgL+ka2-mL2ω2 - ka2 A1
= 0
- ka2 mgL+ka2-mL2ω2 A2
(mgL+ka2-mL2ω2)2 - (ka2)2 = (mgL+ka2)2 - 2(mgL+ka2)(mL2ω2) + (mL2ω2)2 - (ka2)2 = 0
(mL2)2(ω2)2 - 2(mgL+ka2)(mL2)ω2 + (mgL+ka2)2 - (ka2)2 = 0
(mL2)2(ω2)2 - 2(mgL+ka2)(mL2)ω2 + (mgL)2+2(mgLka2) = 0
Tulis ω2 = λ
(mL2)2 λ2 - 2(mgL+ka2)(mL2) λ + (mgL)2+2(mgLka2) = 0
Persamaan kwadrat dalam λ
2(mgL+ka2)(mL2) ± √ 4(mgL+ka2)2(mL2)2 - 4(mL2)2[(mgL)2+2(mgLka2)]
λ1,2 =
2(mL2)2
2(mgL+ka2)(mL2) ± 2(ka2)(mL2) 2mgL(mL2)+4(ka2)(mL2)
λ1,2 = λ1 =
2(mL2)2 2(mL2)2
g k a2
λ1 = ω 1 2 = + 2
L m L2
g
λ2 = ω 2 2 =
L
mgL+ka2-mL2ω2 - ka2 A1
= 0
- ka2 mgL+ka2-mL2ω2 A2
A1 ka2 ka2
(mgL+ka2-mL2ω2)A1 - ka2 A2 = 0 (1)
= = = 1
A2 mgL+ka2-mL2ω2 ka2
A1 (2) mgL+ka2-mL2ω2 - ka2

-ka2A1+ (mgL+ka2-mL2ω2)A2 = 0 = = = -1
A2 ka2 ka2
karena
g k a2
mgL+ka2-mL2ω2 = mgL+ka2- mL2 + 2 = - ka2
L m L2
g
mgL+ka2-mL2ω2 = mgL+ka2- mL2 = ka2
L
Berarti, pada mode normal pertama, kedua simpangan ada di satu sisi sama besar,
pada mode normal kedua, kedua simpangan ada di sisi berlawanan sama besar.
Latihan : θ1 θ2
5.5 5.9 Turunkan persaman diferensial untuk
L
sistim di samping jika diasumsikan
m simpangannya kecil.
k1 k2 x1 Tunjukkan bahwa
J1 J2 L frekwensi alaminya
Hitung mode normalnya jika m g
ω2 = (2 ± √2)
k1 = k2 J1 = 2J2 x2 L
Tentukan perbandingan amplitudo x1
dan gambarkan posisinya x2
Nyatakan persamaan geraknya dalam θ1 dan θ2
Syarat batas (kondisi awal).
Pada contoh yang lalu disampaikan bahwa k 0.732
ω12 = 0.654 dan φ1 =
m 1.000
k -2.732
ω22 = 2.366 dan φ2 =
m 1.000
Agar getaran bebas dapat terjadi pada salah satu mode normal untuk setiap kondisi awal,
persamaan gerak untuk mode i harus dalam bentuk :
(i)
x1
= ci φi sin (ωit + ψi) i = 1,2
x2
di mana ci dan ψi adalah syarat batas yang ditentukan.
Pada umumnya, kedua mode normal ditampilkan secara bersamaan, misalnya :
x1 0.732 -2.732
= c1 sin (ω1t + ψ1) + c2 sin (ω2t + ψ2)
x2 1.000 1.000
Syarat batas berikutnya yang biasanya diketahui adalah kecepatan awal.

ẋ1 0.732 -2.732
= ω1 c1 cos (ω1t + ψ1) + ω2 c2 cos (ω2t + ψ2)
ẋ2 1.000 1.000
Tentukan getaran bebas dari sistim di bawah jika diketahui :

x1 x2 x1(0) 2.0 ẋ1(0) 0
= dan =
k k k x2(0) 4.0 ẋ2(0) 0
m 2m
Substitusikan ke dalam persamaan contoh dengan t = 0 :

2.0 0.732 -2.732
= c1 sin ψ1 + c2 sin ψ2
4.0 1.000 1.000 ini adalah persamaan
0 0.732 -2.732 linier
= ω1 c1 cos ψ1 + ω2 c2 cos ψ2
0 1.000 1.000
2.0 0.732 -2.732

-2.928 -0.732 -0.732 + baris bawah dikalikan -0,732
-0.928 = -3.464 c2 sin ψ2
2.0 0.732
= c1 sin ψ1 + c2 -2.732 sin ψ2
10.928 2.732 2.732 + baris bawah dikalikan 2,732
12.928 = 3.464 c1 sin ψ1
0 0.732 -2.732
= ω1 c1 cos ψ1 + ω2 c2 cos ψ2
0 1.000 1.000
Untuk syarat batas kecepatan diperoleh : 0 = 3,464 ω1 c1 cos ψ1

0 = - 3,464 ω2 c2 cos ψ2
Dari persamaan terakhir, didapat : cos ψ1 = cos ψ2 = 0 atau ψ1 = ψ2 = 90o
Sehingga sin ψ1 = sin ψ2 = 1 maka c1 = 3,732 12.928 / 3.464 = 3.7321
c2 = 0,268 -0.928 / -3.464 = 0.268
Sehingga persamaan getaran bebasnya :

x1 0.732 -2.732
= 3.732 sin (ω1t + 90) + 0.268 sin (ω2t + 90)
x2 1.000 1.000
2.7318 -0.7322
= cos ω1t + cos ω2t
3.732 0.268
Latihan.
5.1 Tulis persamaan geraknya 5.19 Jika sistim pada soal 5.1 memiliki
dan tentukan frekwensi alami kondisi awal: x1(0) = 0 , x2(0) = 1,0
k
serta mode normalnya. ẋ1(0) = ẋ2(0) = 0 tunjukkan bahwa
m persamaan geraknya adalah :
x1 x1(t) = 0,447 cos ω1t - 0,447 cos ω2t
k
x2(t) = 0,722 cos ω1t + 0,278 cos ω2t
m
k k
ω1 2 = 0.382 ω2 2 = 2.618
x2 m m
5.2 x1 x2 Tentukan frekwensi sistim di samping

k m nk m k
5.3 Tentukan mode normalnya jika n = 1
Beating (Paduan 2 getaran atau lebih)

Contoh soal :
2 buah bandul massa m digantung dengan kawat kaku L.
a k ka(θ1-θ2) Sebuah pegas k dipasang sejarak a dari titik ikat.
θ1 θ2 L θ1 Jika θ1 > θ2 maka pegas akan tertekan.
m m m
Ambil persamaan momen terhadap titik pangkal :
mL2ӫ1 = - mgL θ1 - ka2 (θ1- θ2)
θ kecil, sin θ = θ mg mL2ӫ2 = - mgL θ2 + ka2 (θ1- θ2)
Jika bandul pada contoh yang lalu diberi syarat batas yang berbeda dengan yang memberikan
mode normal, maka oskilasinya akan memiliki 2 mode normal sekaligus berbarengan.
• •
Contoh, jika syarat batasnya : θ1(0) = A , θ2(0) = 0 dan ө1(0) = ө2(0) = 0 dan
persamaan geraknya : θ1(t) = ½A cos ω1t + ½A cos ω2t
θ2(t) = ½A cos ω1t - ½A cos ω2t
Pertimbangkan jika pegasnya sangat lemah sehingga gejala beating dapat terjadi.
Pemecahan :
Persamaan di atas dapat ditulis menjadi : ω1-ω2 ω1+ω2
θ1(t) = A cos t cos t
2 2
ω1-ω2 ω1+ω2
θ1(t) = -A sin t sin t
2 2
Karena harga (ω1-ω2)/2 sangat kecil maka nilai sinus dan cosinusnya bisa diabaikan.
Hasilnya adalah : ω1+ω2
θ1(t) = A cos t
2 Ini adalah kurva sin dan cos yang saling ter-
ω1+ω2 padu. Jika sin-nya max, cos-nya minimum.
θ1(t) = -A sin t
2 Jika cos-nya max, sin-nya minimum.
Gejala beating yang sering berupa suara yang bisa terdengar akan terjadi pada saat amplitudo-
nya max, yaitu pada periode τb = π
maka ω1-ω2 2π
τb = π atau τb =
2 ω1 - ω2
Kopling Koordinat.
Pada sistim 2 DOF (Degree of Freedom, derajat kebebasan), persamaan deferensialnya selalu
serentak, satu variabel berhubungan dengan variabel lainnya.
Bentuk umum persamaan gerak sistim tanpa redaman (persamaan aljabar) :

m11ẍ1 + m12ẍ2 + k11x1 + k12x2 = 0
m21ẍ1 + m22ẍ2 + k21x1 + k22x2 = 0
atau dalam bentuk matrik : m11 m12 ẍ1 k11 k12 x1 0
+ =
m21 m22 ẍ2 k21 k22 x2 0
m11 m12 disebut kopling dinamis atau kopling massa.

m21 m22 Kopling massa akan muncul jika elemen m12 dan atau m21 tidak nol keduanya.
k11 k12 disebut kopling statis atau kopling kekakuan.

k21 k22 Kopling statis akan muncul jika elemen k12 dan atau k21 tidak nol keduanya.
Dengan pemilihan sumbu koordinat yg tepat, maka bisa terjadi decouple, koplingnya terlepas.
Contoh 5.3-1 Untuk memahami gaya atau momen yang terjadi, perlu
L1 L2 dipahami dulu mekanisme kerja sistimnya dulu.
Ada 2 macam keseimbangan, gaya dan momen putar.
mg Keseimbangan gayanya :
k1 k2
mẍ + k1(x-L1θ) + k2(x+L2θ) = 0
Keseimbangan putaran (persamaan momen) terhadap G :
Jӫ - k1(x-L1θ)L1 + k2(x+L2θ)L2 = 0
Ref. Dikelompokkan dalam persamaan aljabar x dan θ
x
mẍ + (k1+ k2)x + (k2L2-k1L1)θ = 0
θ Jӫ + (k2L2-k1L1)x + (k1L12+k2L22)θ = 0
G
k1(x-L1θ) k2(x+L2θ)
Dalam bentuk matrik : m 0 ẍ k1+ k2 k2L2-k1L1 x 0
+ =
0 J ӫ k2L2-k1L1 k1L1 +k2L2 θ 0
2 2
Terlihat dalam matrik kopling statis, jika k1L1 = k2L2 maka koplingnya lepas. Artinya,
getaran mode x dan getaran mode θ akan berjalan masing-masing.
L3 L4 Kopling dinamik.
C e G Ada sebuah titik C di sepanjang batang yg tidak mengalami
rotasi, hanya mengalami translasi. k1L3 = k2L4
Ref. Persamaan keseimbangan gaya :
xC
G mẍC + k1(xC-L3θ) + k2(xC+L4θ) + meӫ = 0
θ kL =kL m ẍC + me ӫ + (k1+k2) xC = 0
e 1 3 2 4
k1(xC-L3θ) k2(xC+L4θ) Persamaan keseimbangan momen putar terhadap C:

meẍC + Jӫ - k1(xC-L3θ)L3 + k2(xC+L4θ)L4 = 0
meẍC + Jӫ + (k1L32 + k2L42)θ = 0
Dalam bentuk matrik :
m me ẍC k1+ k2 0 xC 0
+ =
me JC ӫ k1L3 +k2L42
2
0 θ 0
L Jika referensinya diambil pada titik ujung batang, maka

L1 G persamaan geraknya menjadi :
m mL1 ẍC k 1 + k2 k2 L x1 0
+ =
x1 Ref. mL1 J1 ӫ k2 L k2L2 θ 0
G
θ
Kedua kopling, statis dan dinamis ada.
k1 x1 k2(x1+Lθ)
Contoh 5.3-2
Tentukan mode normal getaran sebuah kereta dengan data-data sbb.
W = 3220 lb L1 = 4,5 ft k1 = 2400 lb/ft
W L2 = 5,5 ft k2 = 2600 lb/ft L1 L2
JC = r2
g r = 4 ft g = 32,20 ft/sec2 θ
W lb.sec2 k1 x k2
m= = 100 JC = 1600 lb.ft.sec2
g ft
Pilih koordinat x melalui titik berat, dan sudut rotasi θ Ref.
x
seperti pada gambar.
C θ
Penyelesaian : Mula-mula gambar DBB-nya. k1(x-L1θ) k2(x+L2θ)

Persamaan geraknya mengandung kopling statis
Keseimbangan gaya : mẍ + k1(x-L1θ) + k2(x+L2θ) = 0
Keseimbangan momen : Jӫ + k2(x+L2θ)L2 - k1(x-L1θ)L1 = 0
Setelah disusun diperoleh :
mẍ + (k1+k2)x + (k2L2-k1L1)θ = 0
(k2L2-k1L1)x + Jӫ + (k2L22+k1L12)θ = 0
m 0 ẍ k1+ k2 k2L2-k1L1 x 0
+ =
0 J ӫ k2L2-k1L1 k1L1 +k2L2
2 2
θ 0
Jika dimisalkan :
x = X sin ωt ẍ = - ω2 X sin ωt k1+ k2 - mω2 k2L2 - k1L1 x 0
=
θ = Ө sin ωt ӫ = - ω Ө sin ωt
2 k2L2 - k1L1 k1L1 +k2L2 - Jω
2 2 2
θ 0
Akan lebih mudah dikerjakan jika angka-angkanya dimasukkan.

2400+2600-100ω2 2600(5,5)-2400(4,5) x 0
=
2600(5,5)-2400(4,5) 2400(4,5)2+2600(5,5)2-1600ω2 θ 0
5000 - 100ω2 3500 x 0

=
3500 127250-1600ω2 θ 0
Akan ada jawab non-trivial jika
5000 - 100ω2 3500
= 0
3500 127250-1600ω2
Jika ω2 = λ
(100)(1600)λ2 -{(5000)(1600)+(127250)(100)}λ +(5000)(127250)-(3500)(3500) = 0
160000λ2 - 20725000λ - 624000000 = 0
atau 160 λ2- 20725 λ + 624000 = 0
Dengan persamaan ABC didapat :
ω1 2 = 81.929 ω1 = 9.0515 rad/sec = 1.4406 cps
ω1 =
2
47.602 ω2 = 6.8994 rad/sec = 1.0981 cps
Perbandingan amplitudo pada mode normal dapat dihitung dari persamaan :
(5000 - 100ω2)x + 3500 θ = 0 x -3500
=
θ 5000 - 100ω2
node
x ft in
= 1.0962 = 0.2296
θ ω1 rad deg 1.4406 cps
k1 1,09 ft k2
Karena nilainya positip, node ada di dalam.
x ft in
= -14.596 = -3.057
θ ω1 rad deg
node
1.0981 cps
Karena nilainya negatip,
node ada di luar. k1 k2
14.596 ft
Dari data di atas, dapat diambil kesimpulan bahwa pada ω = 1,441 cps, perbandingan
amplitudo (x/θ) hanya 0,23 in/deg. Artinya, jika perubahan sudutnya sekitar 10o , maka
amplitudonya akan mencapai 2,3 in, masih kecil.
Berbeda pada ω = 1,1 cps, meskipun frekwensi getarannya lebih kecil (sedikit), tetapi
perbandingan amplitudonya sangat besar. Untuk 10o kemiriringan, amplitudonya 30 in.
Penumpang akan merasa seakan-akan meloncat-loncat.
Latihan 5.24
Gambarkan posisi node (simpul) sebuah kendaraan dengan data sbb :
W = 3500 lb L1 = 4,4 ft k1 = 2000 lb/ft
W L2 = 5,6 ft k2 = 2400 lb/ft
JC = r2
g r = 4 ft g = 32,20 ft/sec2
5.2 JC = 1/12 mL2 W = 3500 lb

2000 lb/ft k 2400 lb/ft k g = 32,20 ft/sec2
C
Batang bisa translasi dan rotasi.
L/2 Tentukan persamaan geraknya.
4,4 ft 5,6 ft Tentukan frekwensi alami dan bentuk mode-nya.
5.61 Tulis persamaan geraknya dalam bentuk

5.55 3L/4 L/4 matrik.
m1
k1
m2
k2 k1 k2
xo
mo , Jo
L/4 L/2 L/4 L/2 L/2
O θ
Tuliskan persamaan geraknya.
k3
Ganti L, m dan k dengan angka-angka,
Hitung frekwensi alaminya, m3 x3
dan bentuk mode normalnya.
Getaran Paksa.
Jika ada gaya luar F1 sin ωt yang bekerja sehingga terjadi translasi x1, tetapi tidak pada x2,
maka persamaan geraknya :
m1 0 ẍ1 k11 k12 x1 F1
+ =
0 m2 ẍ2 k21 k22 x2 0
Karena sistimnya tidak ada damping,

maka jawab umumnya bisa dimisalkan x1 X1 Jika ada damping maka
= sin ωt
x2 X2 ada sin (ωt + ψ)
Harga ini kalau dimasukkan
ke persamaan akan diperoleh : k11 - m1ω2 k12 X1 F1
=
k21 k22 - m2ω2 X2 0
Atau disederhanakan menjadi :
X1 F1
Z(ω) =
X2 0
di mana k11 - m1ω 2
k12
Z(ω) =
k21 k22 - m2ω2
Karena suku di sebelah kanan tidak nol, maka nilai determinan Z(ω) tidak mungkin nol,
sehingga matrik Z(ω) akan memiliki invers Z(ω)-1 yang besarnya
-1 adjoint Z(ω)
Z(ω) =
Sehingga diperoleh jawab :
-1 Z(ω)
X1 F1
= Z(ω)
X2 0
Nilai determinan Z(ω) adalah :
│Z(ω)│ = (k11 - m1ω )(k22 - m2ω ) - k12k21
2 2
= m1 m2 (ω12 - ω2) (ω22 - ω2) (harga pendekatan)

di mana ω1 dan ω2 adalah frekwensi-frekwensi mode normal.
Sehingga amplitudo getaran adalah : X1 1 k22 - m2ω2 -k12 F1
=
X2 │Z(ω)│ -k21 k11 - m1ω 2
0
Maka diperoleh :
(k22 - m2ω2) F1 - k12 F1
X1 = X1 =
m1 m2 (ω1 - ω ) (ω2 - ω )
2 2 2 2
m1 m2 (ω1 - ω2) (ω22 - ω2)
2
Contoh soal 5.4-1 Tulis persamaan geraknya.

x1 x2 Mula-mula gambar DBB-nya
k k k kx1 k(x1-x2) kx2
m m m m
F1 sin ωt F1 sin ωt
Contoh soal 5.4-1 Tulis persamaan geraknya.
x1 x2 Mula-mula gambar DBB-nya
k k k kx1 k(x1-x2) kx2
m m m m
m m m m
F1 sin ωt F1 sin ωt
mẍ1 + kx1 + k(x1-x2) = F1 sin ωt mẍ1 + 2kx1 - kx2 = F1 sin ωt
diatur
mẍ2 + kx2 - k(x1-x2) = 0 mẍ2 + 2kx2 - kx1 = 0
m 0 ẍ1 2k -k x1 F1
+ = sin ωt
0 m ẍ2 -k 2k x2 0
Misalkan x1 = X1 sin ωt 2k - mω2 -k X1 F1

maka =
x2 = X2 sin ωt -k 2k - mω2 X2 0
F1 -k
0 2k - mω2 (2k - mω2) F1 (2k - mω2) F1
X1 = = =
2k - mω2 -k (2k - mω2)2 - k2 m2 (ω12 - ω2) (ω22 - ω2)
-k 2k - mω2
2k - mω2 F1
-k 0 k F1
X2 = =
2k - mω2 -k m (ω1 - ω2) (ω22 - ω2)
2 2
-k 2k - mω2
CONTOH SOAL DAN PENYELESAIANNYA
36/60
1. Tulis persamaan geraknya Jika sistim pada soal 1 memiliki

dan tentukan frekwensi alami kondisi awal: x1(0) = 0 , x2(0) = 1,0
k
serta mode normalnya. ẋ1(0) = ẋ2(0) = 0 tunjukkan bahwa
m persamaan geraknya adalah :
x1 x1(t) = 0,447 cos ω1t - 0,447 cos ω2t
k
x2(t) = 0,722 cos ω1t + 0,278 cos ω2t
m k k
ω1 2 = 0.382 ω2 2 = 2.618
x2 m m
Mula-mula digambar DBB-nya dulu.
Misalkan x2 > x1, maka pegas bawah akan mulur. kx1
m atas : mẍ1 + kx1 - k(x2-x1) = 0 m
mẍ1 + 2kx1 - kx2 = 0 mẍ1 x1
m bawah : mẍ2 + k(x2-x1) = 0 k(x2-x1)
mẍ2 + kx2 - kx1 = 0
m
Persamaan gerak : mẍ2 x2

Dalam bentuk matrik : m 0 ẍ1 2k -k x1 0
+ =
0 m ẍ2 -k k x2 0
Mencari mode normal :
Misalkan x1 = X1 sin ωt 2k - mω2 -k X1 0
=
x2 = X2 sin ωt -k k - mω2 X2 0
Akan ada jawab non-trivial jika nilai determinan

2k - mω2 -k
= 0
-k k - mω2
(2k - mω2)(k - mω2) - k2 = 0
m2ω4 - 3kmω2 + k2 = 0 Tulis ω2 = λ 3k k2
λ2 - λ + = 0
m m2
Akar-akar persamaannya : k k
λ1 = ω12 = (3/2 + 1/2√5) = 2.618
m m
k k
λ2 = ω22 = (3/2 -1/2√5) = 0.382
m m
2k - mω 2
-k X1 0
= (2k - mω2) X1 = k X2
-k k - mω 2 X2 0
X1 k - mω2 X1 (1)
= = 0.618
X2 k X2
X1 (2)
= -1.618
37/60
= -1.618
X2
Tulis persamaan gerak masing-masing secara lengkap :
x1 0.618 -1.618
= c1 sin (ω1t + ψ1) + c2 sin (ω2t + ψ2)
x2 1.000 1.000
Syarat batas 1: x1(0) = 0 , x2(0) = 1,0

maka : x1 0.618 -1.618 0
= c1 sin ψ1 + c2 sin ψ2 =
x2 1.000 1.000 1
0.618 -1.618 0
c1 sin ψ1 + c2 sin ψ2 =
0.618 0.618 0.618 -
c2 -2.2361 sin ψ2 = -0.618
0.618 -1.618 0
c1 sin ψ1 + c2 sin ψ2 =
-1.618 -1.618 -1.618 -
c1 2.2361 sin ψ1 = 1.618
ẋ1 0.618 -1.618
= ω1c1 cos (ω1t + ψ1) + ω2c2 cos (ω2t + ψ2)
ẋ2 1.000 1.000
Syarat batas 2: ẋ1(0) = ẋ2(0) = 0

ẋ1 0.618 -1.618 0
= ω1c1 cos ψ1 + ω2c2 cos ψ2 =
ẋ2 1.000 1.000 0
diperoleh cos ψ1 = 0 ψ1 = 90o sin ψ1 = 1

maka
cos ψ2 = 0 ψ2 = 90o sin ψ2 = 1
Sehingga : c1 2.2361 sin ψ1 = 1.618 c1 = 0.7236

c2 -2.2361 sin ψ2 = -0.618 c2 = 0.2764
Hasilnya : x1 0.618 -1.618

= 0.7236 sin (ω1t + 90o) + 0.2764 sin (ω2t + 90o)
x2 1.000 1.000
x1 0.4472 -0.4472 hasilnya berbeda sedikit

= cos ω1t + cos ω2t
x2 0.724 0.276 karena ada pembulatan
x1(t) = 0,447 cos ω1t - 0,447 cos ω2t
38/60
x2(t) = 0,722 cos ω1t + 0,278 cos ω2t
2. x1 x2 Hitung frekwensi alami dan

k k 3k bentuk mode normalnya.
3m m
Mula-mula gambar DBB-nya : kx1 k(x2-x1) 3kx2

3m m
Asumsi, x2 > x1 3mẍ1 mẍ2
Diperoleh persamaan gerak : 3mẍ1 + kx1 - k(x2-x1) = 0
mẍ2 + 3kx2 + k(x2-x1) = 0
Setelah x1 dan x2 dikelompokkan, diperoleh :
3mẍ1 + 2kx1 - kx2 = 0
mẍ2 + 4kx2 - kx1 = 0
3m 0 ẍ1 2k -k x1 0
Atau dalam bentuk matrik : + =
0 m ẍ2 -k 4k x2 0
Misalkan : x1 = X1 sin ωt
x2 = X2 sin ωt
maka 2k - 3mω2 -k X1 0
=
-k 4k - mω2 X2 0
X1 k
(2k - 3mω2) X1 - k X2 = 0 sehingga =
X2 2k - 3mω2
X1 4k - mω2
- k X1 + (4k - mω2) X2 = 0 sehingga =
X2 k
Agar diperoleh jawab non-trivial

nilai determinan harus = 0 2k - 3mω2 -k
= 0
-k 4k - mω2
Tulis ω2 = λ
akan diperoleh : 3m2λ2 - 14kmλ + 7k2 = 0 atau 14k k2
λ2 - λ + 7 = 0
3m m2
λ1 = ω12 = [14/6 + ½ √(196/9-28/3)] k/m = 4.097 k/m
λ2 = ω =2
2
[14/6 - ½ √(196/9-28/3)] k/m = 0.569 k/m
X1 4k - mω2 4 -(mω2)/k 4 - 4.097 -0.097 1.000

= = = = =
X2 1 k 1 1 1.000 -10.292
39/60
1
X1 4k - mω2 4 -(mω2)/k 4 - 0.569 3.431

= = = =
X2 2 k 1 1 1.000
3. Diketahui sebuah piringan diputar 600 rpm ccw, amplitudonya 2,8 mm pada 45o cw dari
garis referensi. Jika ada bobot tambahan 2 oz pada 91,5o cw dari garis referensi, kemudian
diputar sama, amplitudonya menjadi 6 mm pada posisi 80o cw dari garis referensi.
Tentukan berapa dan di mana bobot tambahan harus diberikan agar kembali balans.
garis referensi garis referensi
80o 80o
45o 2,8 45o 2,8
O O β
Wt2
121,6o
11,5o 11,5o
6
6
Wt1 Wt1
Mula-mula digambar garis antara ujung panah 2,8 mm sampai ke ujung panah 6 mm.
Ukur panjang garis hubung ini, atau hitung dengan rumus cos.
Panjangnya adalah 4.0394 mm Vektor ini harus diputar sebesar β cw agar kembali ke O.
Besarnya β adalah 121.57 , diukur dari posisi Wt1
o
Besarnya bobot pembalans adalah 2,8 / 4.0394 x 2 = 1.3864 oz.
4. Tentukan mode normal getaran sebuah kereta dengan data-data sbb.

W = 3500 lb L1 = 4,4 ft k1 = 2000 lb/ft
W L2 = 5,6 ft k2 = 2400 lb/ft L1 L2
JC = r2
g r = 4 ft g = 32,20 ft/sec2 θ
W lb.sec2 k1 x k2
m= = 108.7 JC = 1739.1 lb.ft.sec2
g ft
Ref.
x
Pilih koordinat x melalui titik berat, dan sudut rotasi θ
C θ
seperti pada gambar.
k1(x-L1θ) k2(x+L2θ)
Penyelesaian : Mula-mula gambar DBB-nya.
Persamaan geraknya mengandung kopling statis
Keseimbangan gaya : mẍ + k1(x-L1θ) + k2(x+L2θ) = 0
40/60
Keseimbangan momen : Jӫ + k2(x+L2θ)L2 - k1(x-L1θ)L1 = 0

Setelah disusun diperoleh :
mẍ + (k1+k2)x + (k2L2-k1L1)θ = 0
(k2L2-k1L1)x + Jӫ + (k2L22+k1L12)θ = 0

m 0 ẍ k1+ k2 k2L2-k1L1 x 0
+ =
0 J ӫ k2L2-k1L1 k1L1 +k2L2
2 2
θ 0
Jika dimisalkan :
x = X sin ωt ẍ = - ω2 X sin ωt k1+ k2 - mω2 k2L2 - k1L1 X 0
=
θ = Ө sin ωt ӫ = - ω Ө sin ωt
2 k2L2 - k1L1 k1L1 +k2L2 - Jω
2 2 2
ϴ 0
Akan lebih mudah dikerjakan jika angka-angkanya dimasukkan.

2000+2400-108,7ω2 2400(5,6)-2000(4,4) X 0
=
2400(5,6)-2000(4,4) 2000(4,4)2+2400(5,6)2-1739ω2 ϴ 0
4400 - 108,7ω2 4640 X 0

=
4640 113984-1739ω2 ϴ 0
Akan ada jawab non-trivial jika
4400 - 108,7ω2 4640
= 0
4640 113984-1739ω2
Jika ω2 = λ
189029.3 λ2 - 20041660.8 λ - 480000000 = 0
Dengan persamaan ABC didapat :
ω1 2 = 69.474 ω1 = 8.3351 rad/sec = 1.3266 cps
ω1 =2
36.55 ω2 = 6.0457 rad/sec = 0.9622 cps
Perbandingan amplitudo pada mode normal dapat dihitung dari persamaan :

(4400 - 108,7ω2)X + 4640ϴ = 0 X -4640
=
ϴ 4400 - 108,7ω2
node
X ft in
= 1.4722 = 0.3083
ϴ ω1 rad deg 1.3266 cps
k1 1,47 ft k2
Karena nilainya positip, node ada di dalam.
x ft in
= -10.867 = -2.276
41/60
= -10.867 = -2.276
θ ω1 rad deg
node
0.9622 cps
Karena nilainya negatip,
node ada di luar. k1 k2
10.867 ft
6. SIFAT-SIFAT SISTIM GETARAN 42/60
Ke-elastisitasan suatu sistim dapat dinyatakan dalam istilah kekakuan atau kefleksibelan. Maka,
persamaan gerak pada mode normal dapat dituliskan dengan mengandung lambang kekakuan K.
(- ω2 [M] + [K]) {X} = {0} [K] = matrik
Dalam formulasi kekakuan, gaya dapat dinyatakan sebagai fungsi simpangan X.
{F} = [K] {X}
Sebaliknya, fleksibilitas adalah kebalikan dari kekakuan, sehingga perumusannya menjadi
{X} = [K] -1 {F} = [a] {F}
sehingga persamaan geraknya menjadi
(- ω2 [a] [M] + [I]) {X} = {0} [I] = matrik satuan
Persamaan gerak dengan matrik fleksibilitas yang ditulis dalam bentuk matrik [a], misalnya
x1 a11 a12 a13 f1
x2 = a21 a22 a23 f2
x3 a31 a32 a33 f3
Matrik fleksibilitas [aij] umumnya adalah matrik bujur sangkar yang bersifat simetris, aij = aji
Koefisien fleksibilitas aij didefinisikan sebagai perpindahan di i akibat sebuah gaya satuan di j
dengan gaya-gaya yang lain = 0.
Contoh, tentukan matrik fleksibilitasnya x1 x2 x3
k1 k2 k3
1 2 3
Dengan memberikan gaya satuan f1 = 1 di 1 dan f2 = f3 = 0 maka yang berubah hanya pegas k1
x1 1/k1 0 0 f1 = 1
x2 = 1/k1 0 0 0 kolom 2 dan 3 di-nolkan karena tidak ada
x3 1/k1 0 0 0 pengaruhnya (akan dikalikan dengan nol)
Berikutnya dengan memberikan gaya satuan f2 = 1 dan f1 = f3 = 0 pegas k1 dan k2 akan bergerak
x1 0 1/k1 0 0
x2 = 0 1/k1 + 1/k2 0 f2 = 1
x3 0 1/k1 + 1/k2 0 0
Terakhir dengan memberikan gaya satuan f3 = 1 dan f1 = f2 = 0 semua pegas akan bergerak
x1 0 0 1/k1 0
x2 = 0 0 1/k1 + 1/k2 0
x3 0 0 1/k1 + 1/k2 + 1/k3 f3 = 1
Sehingga setelah dijumlahkan akan diperoleh persamaan gerak dengan matrik kekakuan :
x1 1/k1 1/k1 1/k1 f1
x2 = 1/k1 1/k1 + 1/k2 1/k1 + 1/k2 f2 [a] = simetris
x3 1/k1 1/k1 + 1/k2 1/k1 + 1/k3 + 1/k3 f3

Latihan :
Cari persamaan geraknya dengan matrik fleksibiltas jika x1 x2 x3
2k k k
2m m m
Jawab :
1/k1 1/k1 1/k1 0,5 0,5 0,5
[a] = 1/k1 1/k1 + 1/k2 1/k1 + 1/k2 = 0,5 1,5 1,5
1/k1 1/k1 + 1/k2 1/k1 + 1/k2 + 1/k3 0,5 1,5 2,5
Terlihat bahwa Matrik Fleksibilitas [a] sifatnya simetris, dan tidak dipengaruhi oleh m.
Contoh soal : Tulis matrik fleksibilitasnya f1

m1 m2 m3 L L L
L
disuperposisi menjadi :
L L a11 a21 a31
(1) (2) (3) f2
(3L)
L L
f3
a12 a22 a32
L (2L) Dengan menggunakan metoda
7/3 L luas area momen, diperoleh
a13 a23 a33
(L) lendutannya dalam satuan
M/EI untuk setiap titik sbb:
1 1 7L 14 L3
a12 = (2L) 2 x = = a21
EI 2 3 3 EI
Dengan cara yang sama akan diperoleh : 1 1 6L 27 L3
a11 = (3L) 2 x =
EI 2 3 3 EI
1 1 8L 4 L3
a13 = (L) 2 x = = a31
EI 2 3 3 EI
8 L3 1 L3 2,5 L3
a22 = a33 = a23 = = a32
3 EI 3 EI 3 EI
27 14 4
L3
[a] = 14 8 2,5 matrik simetris
3EI
4 2,5 1
Koefisien pengaruh kekakuan.
Jika a = 1/k, maka bentuk persaamaan geraknya adalah: f1 k11 k12 k13 x1
f2 = k21 k22 k23 x2
f3 k31 k32 k33 x3
Sama seperti pada matrik fleksibilitas [a], maka matrik kekakuan [k] umumnya juga simetris.
Cara mencari matrik kekakuan juga sama, mula-mula diberi simpangan x1 = 1, x2 = x3 = 0.

Kemudian dicari besar setiap gaya yang dibutuhkan untuk menghasilkan simpangan tsb.
Berikutnya x2 = 1, x1 = x3 = 0. Hasil akhirnya adalah penjumlahan dari matrik yang diperoleh.
Contoh: Cari matrik kekakuannya, kemudian cari persamaan geraknya.
x1 x2 x3 Pertama, ambil x1 = 1, x2 = x3 = 0
k1 k2 k3 k4 Ambil gaya ke kanan adalah positip
m1 m2 m3
Maka f1 = k1 + k2 = k11
f2 = - k2 = k21 f3 = 0 = k31
Berikutnya ambil x2 = 1, x1 = x3 = 0
Maka f1 = - k2 = k12 f2 = k2 + k3 = k22 f3 = - k3 = k32
Terakhir, ambil x3 = 1, x1 = x2 = 0
Diperoleh f1 = 0 = k13 f2 = - k3 = k22 f3 = k3 + k4 = k33
Sehingga diperoleh matrik kekakuan : k1 + k2 - k2 0
K= - k2 k2 + k3 - k3
0 - k3 k3 + k4
Sehingga persamaan geraknya diperoleh dari rumus mẍ + kx = F
m1 0 0 ẍ1 k1 + k2 - k2 0 x1 f1
0 m2 0 ẍ2 + - k2 k2 + k3 - k3 x2 = f2
0 0 m3 ẍ3 0 - k3 k3 + k4 x3 f3
Contoh soal bangunan tingkat 4, turunkan matrik kekakuannya.
4 k41 k42 k43 k44

L
3 k31 k32 k33 k34
L
2 k21 k22 k23 k24
L
1 k11 k12 k13 k14
L
Mula-mula dimisalkan lantai 1 bergeser sebesar x1 = 1, lantai yang lain diam.

Lendutannya diambil dari rumus batang sederhana panjang 2L dengan tumpuan jepit-jepit.
F 192 EI Karena bangunannya simetris, k11 = k22 = k33
k=
L3 192 EI 24 EI
k11 = k22 = k33 = =
L (2L) 3
L3
Jika gaya ke kanan positip menghasilkan simpangan sebesar 24 EI/L3
maka gaya tumpuannya adalah ke kiri, negatip sebesar - 12 EI/L3

Sehingga k21 = k12 = k32 = k23 = k43 = k34 = - 12 EI/L3
Dianggap atapnya ada yang menahan agar terjadi keseimbangan
sehingga k44 = 12 EI/L3
Maka diperoleh matri kekakuannya: 24 -12 0 0
EI -12 24 -12 0
[K] =
L3
0 -12 24 -12
0 0 -12 12
Jika diketahui matrik fleksibilitasnya adalah 0.5 0.5 0.5

[a] = 1/k 0.5 1.5 1.5 │a│ = 0.500
0.5 1.5 2.5
Cari matrik kekakuannya.
Jawab, [K] = [a] -1 atau, matrik [K] = invers dari matrik [a]; dan begitu pula sebaliknya
1.5 -0.5 0 3 -1 0
[adj a] k
[K] = [a] =
-1
= -0.5 1 -0.5 = k -1 2 -1
│a│ 0.5
0 -0.5 0.5 0 -1 1
Jika m1 = 2m, m2 = m dan m3 = m, dengan matrik kekakuan tsb di atas cari persamaan geraknya
dan persamaan karakteristiknya.
Persamaan umum gerak adalah : mẍ + kx = 0 (persamaan getaran bebas)

2m 0 0 ẍ 1 3 -1 0 x1 0
0 m 0 ẍ2 + k -1 2 -1 x2 = 0
0 0 m ẍ3 0 -1 1 x3 0
Jika x = A sin ωt maka persamaan karakteristiknya :

2 0 0 x1 3 -1 0 x1 0
-ωm
2
0 1 0 x2 + k -1 2 -1 x2 = 0
0 0 1 x3 0 -1 1 x3 0
Tulis λ = ω2m/k maka

Persamaan karakteristiknya : 3-λ -1 0 2 - 9λ + 6λ2 - λ3 = 0
-1 2-λ -1 = 0 atau λ3 - 4,5λ2 + 5λ - 1 = 0
0 -1 1-λ λ = bilangan karakteristik
Diketahui 3 piringan berputar bebas pada tumpuan bantalan

θ1 θ2 θ3 θ = simpangan sudut
k = kekakuan poros
k1 k2
J1 J2 J3 J = Momen Inersia Polar
Maka persamaan geraknya:
J1 0 0 ӫ1 k1 - k1 0 ө1 0
0 J2 0 ӫ2 + k - k1 k1 + k2 - k2 ө2 = 0
0 0 J3 ӫ3 0 - k2 k2 ө3 0
Jika J1 = J2 = J3 = J dan k1 = k2 = k misalkan λ = ω2J/K

Diperoleh persamaan karakteristik :
1 0 0 1 -1 0 ө1 0
-λ 0 1 0 + -1 2 -1 ө2 = 0
0 0 1 0 -1 1 ө3 0
Akan ada jawab non-trivial jika nilai determinan = 0

1-λ -1 0 λ1 = 0
-1 2-λ -1 = 0 atau λ (1 - λ) (λ - 3) = 0 λ2 = 1
0 -1 1-λ λ3 = 3
Nilai ө yang berkaitan dengan nilai diri λ adalah :

λ1 = 0 1-λ -1 0 0 1 -1 0 0 1 -1 0 0 Ambil ө2 = 1
-1 2-λ -1 0 = -1 2 -1 0 ≈ 0 1 -1 0 maka ө1 = 1
0 -1 1-λ 0 0 -1 1 0 0 0 0 0 dan ө3 = 1
θ1 1 1 0 0 1 -1 0 1 0
atau φ1 = θ2 = 1 bukti 0 0 1 0 + -1 2 -1 1 = 0
θ3 1 0 0 1 0 -1 1 1 0
λ2 = 1 1-λ -1 0 0 0 -1 0 0 0 -1 0 0 Ambil θ1 = - 1
-1 2-λ -1 0 = -1 1 -1 0 ≈ -1 0 -1 0 maka θ3 = 1
0 -1 1-λ 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 dan θ2 = 0
θ1 1 1 0 0 1 -1 0 -1 -2
atau φ2 = θ2 = 0 bukti 1 0 1 0 + -1 2 -1 0 = 0
θ3 -1 0 0 1 0 -1 1 1 2
λ3 = 3 1-λ -1 0 0 -2 -1 0 0 0 0 0 0 Ambil θ3 = 1
-1 2-λ -1 0 = -1 -1 -1 0 ≈ -1 0 1 0 maka θ1 = 1
0 -1 1-λ 0 0 -1 -2 0 0 -1 -2 0 dan θ2 = - 2
θ1 1 1 0 0 1 -1 0 1 6
atau φ3 = θ2 = -2 bukti 3 0 1 0 + -1 2 -1 -2 = -12
θ3 1 0 0 1 0 -1 1 1 6
Terlihat bahwa, jika θ atau simpangannya tertentu maka akan terjadi resonansi.
Latihan soal-soal :
6-1 x1 x2 Cari matrik fleksibilitas
k1 k2 k3 dan matrik kekakuannya
m1 m2
6-2 Untuk soal di atas, jika m1 = Am m2 = Bm Ganti A, B dengan angka berbeda

k1 = Pk k2 = Qk k3 = Rk Ganti P, Q, R dengan angka yang berbeda
Cari matrik persamaan geraknya
Cari matrik persamaan karakteristiknya
Cari Persamaan Karakteristiknya (Persamaan λ)
Cari vektor katrakteristiknya.
Akar-akar karakteristik = λ, akan menghasilkan x yang menghasilkan resonansi
6-3 θ1 θ2 θ3 Cari matrik kekakuannya

Cari matrik fleksibilitasnya
k1 k2 k3
J1 J2 J3
6-3 Jika k1 = Ak k2 = Bk k3 = Ck A,B,C bilangan berbeda

J1 = PJ J2 = QJ J3 = RJ P,Q,R bilangan berbeda
Cari matrik persamaan geraknya
Cari matrik persamaan karakteristiknya
Cari Persamaan Karakteristiknya (Persamaan λ)
Jika akar-akar karakteristiknya merupakan bilangan bulat, cari vektor katrakteristiknya.
Akar-akar karakteristik = λ, akan menghasilkan θ yang memberikan resonansi
6-3 L/4 L/4 L/4 L/4 Cari matrik fleksibiltasnya

(1) (2) (3) (4) Cari matrik kekakuannya
6-4 Dengan menggunakan 6-4 Ganti massa-massa dan kekakuan

matrik adjoint tentukan pegas-pegasnya kemudian tentukan
k
mode normalnya mode normalnya.
3m
x1 6-4 Kekakuan pegas adalah Ak dan Bk
k
Massa benda adalah Pm dan Qm
m
Ganti A, B, P, Q dengan angka yang
x2 berbeda, cari mode normalnya.
6-5 θ1 θ2 6-5
Ganti massa-massa dan kekakuan
pegas-pegasnya kemudian tentukan
k k mode normalnya.
J 2J
Cari persamaan geraknya
Tentukan mode normalnya (gunakan matrik adjoint)
7. SISTIM KONTINYU 49/60
Contoh sistim yang kontinyu adalah getaran sebuah dawai (senar), di mana getaran yang terjadi
bisa terdapat pada setiap titik sepanjang senar tsb. Adanya getaran tsb diwujudkan dengan adanya
simpangan pada waktu tertentu. Maka simpangan y adalah fungsi dari jarak x dan waktu t.
Misalkan persamaan geraknya adalah : ∂2 y 1 ∂2 y
=
∂x2 c2 ∂t2
Cara pemecahannya adalah seperti yang diberikan dalam Matematika Teknik, misalkan y = XT
di mana X(x) adalah fungsi x saja, T(t) adalah fungsi t saja.
Maka soal bisa berubah menjadi 1 X" T"
X" T = X T" atau c2 =
c2 X T
Karena suku kiri hanya fungsi dari x, suku kanan hanya fungsi dari t, maka hasilnya adalah konstanta.
Tulis X" T" ω2
c2 = = ω2 maka akan diperoleh 2 persamaan X" - X = 0
X T c2
T" - ω2 T = 0
Hasilnya adalah X = A cos (ω/c)x + B sin (ω/c)x A,B konstanta bebas

T = C cos ωt + D sin ωt C,D konstanta bebas
Sehingga y = XT = (A cos (ω/c)x + B sin (ω/c)x)(C cos ωt + D sin ωt)
A,B,C,D bisa dicari melalui syarat-syarat batas.
Salah satu syarat batas yang umum adalah, y(0,t) = 0, artinya, senar tsb ujungnya terikat.
Dengan syarat batas ini, maka konstanta bebas A = 0, sehingga persamaan geraknya:
y(x,t) = (P cos ωt + Q sin ωt) sin (ω/c) x P = BC, Q = BD
Syarat batas yang lain, y(L,T) = 0, artinya, ujung satunya juga terikat.
Jika sin (ω/c)L = 0, maka (ω/c)L = nπ n = 0, 1, 2, 3, . .
Jika dimisalkan λ = c/f di mana λ adalah panjang gelombang, dan f adalah frekwensi oskilasi,
ωn L 2πL
= = nπ n = 0, 1, 2, 3, . .
c λ
Natural frequency n n T T = tegangan senar

fn = c=
(frekwensi alami) 2L 2L ρ ρ = massa senar per satuan panjang
Ada banyak mode normal n, sehingga persamaan geraknya akan merupakan penjumlahan
Deret Fourier
∞
y(x,t) = ∑ (Pn cos ωnt + Qn sin ωnt) sin nπx/L ωn = nπc/L
n=1
7. SISTIM KONTINYU 50/60
n=1
PERSAMAAN LAGRANGE 51/60
Lagrange memperkenalkan sistim koordinat umum (generalized coordinates) sebagai perwujudan

Degree of Freedom (DOF). Penting difahami, bahwa untuk menyelesaikan multi koordinat tsb
harus ada syarat batas (constraints).
Sistim di samping memiliki 2 DOF, maka θ1 dan θ2 adalah koordinat
L1 x umum. Teorema menggunakan lambang q untuk koordinat umum,
maka θ1 = q1, dan θ2 = q2.
θ1 x1 y1 L12 = x12 + y12
L22 = (x2 - x1)2 + (y2 - y1)2
θ2 L2
x2 y2 x1 = L1 sin θ1 x2 = L1 sin θ1 + L2 sin θ2
y y1 = L1 cos θ1 y2 = L1 cos θ1 + L2 cos θ2
Untuk menghitung energi kinetik, kwadrat kecepatan bisa dinyatakan dalam koordinat umum.
v12 = ẋ12 + ẏ12 = (L1 θ•1)2
v22 = ẋ22 + ẏ22 = [(L1 θ•1 + L2 θ2•cos (θ2-θ1)]2 •
+ [(L2 θ2 sin (θ2-θ1)]2 (ada pembulatan)
Maka energi kinetiknya: T = 1/2 m1v12 + 1/2 m2v22 = T(q1, q2, .. , q• 1 , q•2, . . )
•
di mana q = θ, dan q• = θ
Adapun energi potensialnya: U = - m1(L1 cos θ1) - m2(L1 cos θ1 + L2 cos θ2)
Dengan koordinat umum : U = U(q1, q2, . . . . )
Persamaan Lagrange: d ∂T ∂T ∂U
- + = 0 i = 1, 2, 3 . . . .
dt ∂q•i ∂qi ∂qi
Contoh soal 7.3-1 :

q1 q2 q3 Cari persamaan geraknya dengan Lagrange
k1 k2 k3
m1 m2 m3
T = 1/2 m1q1•2 + 1/2 m2q2•2 + 1/2 m3q•32

U = 1/2 k1q12 + 1/2 k2(q2 - q1)2 + 1/2 k3 (q3 - q2)2
∂T d ∂T ∂U
Untuk i = 1 = m1•q1 = m1q••1 = k1q1 - k2(q2 - q1)
∂q• 1 dt ∂q•1 ∂q1
∂T
= 0 maka diperoleh persamaan 1: m1q••1 + k1q1 - k2(q2 - q1) = 0
∂q1
atau m1q••1 + (k1 + k2)q1 - k2q2 = 0
∂T d ∂T ∂U
Untuk i = 2 = m2q• 2 = m2q••2 = k2(q2 - q1) - k3 (q3 - q2)
∂q•2 dt ∂q•2 ∂q2
∂T
= 0 maka diperoleh persamaan 2: m2q••2 + k2(q2 - q1) - k3 (q3 - q2) = 0
∂q2
atau m2q••2 - k2q1 + (k2 + k3)q2 - k3q3 = 0
∂T d ∂T ∂U
Untuk i = 3 = m3q• 3 = m3q••3 = k3 (q3 - q2)
∂q•3 dt ∂q•3 ∂q3
∂T
= 0 maka diperoleh persamaan 3: m3q••3 + k3 (q3 - q2) = 0
∂q3
atau m3q••3 - k3q2 + k3q3 = 0
Jika 3 persamaan tsb disatukan, diperoleh:

m1q••1 + (k1 + k2)q1 - k2q2 = 0
m2q••2 - k2q1 + (k2 + k3)q2 - k3q3 = 0
m3q••3 - k3q2 + k3q3 = 0
Atau dalam bentuk matrik: m1 0 0 q••1 k1 + k2 - k2 0 q1 0

0 m2 0 q•• 2 + - k2 k2 + k 3 - k3 q2 = 0
0 0 m3 q•• 3 0 - k3 k3 q3 0
Contoh 7.3-2 q1 q2 T = 1/2 mq1•2 + 1/2 Jq22 •

Getaran paksa k m k
ada momen luar r U = 1/2 kq12 + 1/2 k(rq2 - q1)2
J
M(t)
Kerja yang dihasilkan oleh momen luar: δW = M(t) δq2 maka Q2 = M(t)
∂T ∂T d ∂T ∂U
= 0 = mq•1 = mq••1 = kq1 + k(q1 - rq2)
∂q1 ∂q• 1 dt ∂q•1 ∂q1
∂T ∂T d ∂T ∂U
= 0 = Jq•2 = Jq••2 = k(rq2 - q1)
∂q2 ∂q•2 dt ∂q•2 ∂q2
Karena ada momen luar M(t), maka Jq••2 - k(q1 - rq2)r = M(t)
Sehingga persamaan geraknya:
••
m 0 q••1 2k - kr q1 0
+ =
0 J q••
2 - kr kr2 q2 M(t)
Contoh soal 7.1-3 Untuk mengetahui getaran struktur batang, banyaknya
U2 U4 koordinat U yang diambil sering melebihi banyaknya
L derajat kebebasan maka perlu adanya constraint
U1 U5
U3 U6 (hubungan antar koordinat). Karena itu digunakanlah
koordinat umum (generalized coordinates) q yang benar-
L
benar menunjukkan banyaknya derajat kebebasan.
2L U = cq
Konstruksi 4 batang di samping memiliki
U7 constraint : U2 = U8 = 0
L 60
0
U1 = U5
U8
U9 (U4 cos 30 - U5 cos 60) -
(U7 cos 30 - U8 cos 60) = 0
Jika semula ada 9 koordinat (U1 . . . U9), tetapi ada 2 koordinat = 0 maka banyaknya
koordinat tinggal 9 - 2 = 7. U2 dan U8 bisa dibuang.
Maka aktualnya hanya ada 7 koordinat dan 2 constraint, sehingga banyaknya derajat
kebebasan tinggal 7 - 2 = 5. Tulis sebagai q1, q2, . . . q5 sebagai koordinat umum.
Persamaan constraintnya bisa ditulis dalam bentuk persamaan matrik :
U1
1 0 -1 0 U4
= 0 atau [A]{U} = 0
0 0.866 -0.5 -0.866 U5
U7
Dari 4 koordinat U tsb, ambil U5 dan U7 sebagai wakil dari koordinat umum sehingga
bisa ditulis hubungan U dan q sbb : U
a b = [a]{U} + [b]{q} = 0
q
atau {U} = - [a] -1 [b]{q}
1 0 U1 -1 0 U5 0
+ =
0 0.866 U4 -0.5 -0.866 U7 0
U1 1 0 1 0 U5 1 0 U5
= =
U4 0 1.1547 0.5 0.866 U7 0.5774 1 U7
U1 0 1 0 0 0
U3 1 0 0 0 0 U3
U4 0 0.578 0 1 0 U5
U5 = 0 1 0 0 0 U6 selanjutnya {q} bisa ditulis sebagai
U6 0 0 1 0 0 U7 {U} = [C]{q}
U7 0 0 0 1 0 U9 atau {q} = [C] -1 {U}
U9 0 0 0 0 1
Latihan soal 7.3-4 m2, J2 Tentukan koordinat umumnya
q1
m1, J1 L2 q3 Evaluasi matrik
q2
EI2 kekakuan dan massanya
dari persamaan geraknya
L1 EI1 Dari gambar ini terlihat ada 3 koordinat
umum, q1, q2 dan q3.
Matrik kekakuannya dapat dituliskan sbb :

F1 k11 k12 k13 q1 Mula-mula dicari k11, k21 dan k31 dengan
M2 = k21 k22 k23 q2 memisalkan q1 = 1 dan q1 = q2 = 0
M3 k31 k32 k33 q3 berikutnya q2 = 1 dan q1 = q3 = 0
terakhir q3 = 1 dan q1 = q2 = 0,diperoleh :
12EI1 12EI1q1 q1, F1 M1
F1 0 0 q1
L13 L13
= -6EI1 6EI1q1
M2 0 0 0
L 1
2
L12
M3 0 0 0 0
-6EI1
F1 0 0 0
L12
= 4EI1 4EI2
M2 0 + 0 q2
L1 L2
2EI2
M3 0 0 0
L2
F1 0 0 0 0
= -2EI2
M2 0 0 0
L2
4EI2
M3 0 0 q3
L2
12EI1 -6EI1 Hasil penggabungan

F1 0 q1
L 1
3
L1 2
= -6EI1 4EI1 4EI2 -2EI2

M2 + q2
L 1
2
L1 L2 L2
-2EI2 4EI2
M3 0 q3
L2 L2
Matrik massanya dapat diperoleh dari energi kinetik :
1 1 1
T= (m1 + m2) q•12 + J1 •q22 + J2 •q32
2 2 2
d ∂T d ∂T d ∂T
= (m1 + m2) q••1 = J1 ••
q2 = J2 ••
q3
dt ∂q1 dt ∂q2 dt ∂q3
Sehingga persamaan gerak struktur batang lengkap adalah :

•• 12EI1 -6EI1
m1 + m2 0 0 q1 0 q1 F1
L13 L12
•• -6EI1 4EI1 4EI2 -2EI2
0 J2 0 q2 + + q2 = M2
L12 L1 L2 L2
•• -2EI2 4EI2
0 0 J2 q3 0 q3 M3
L2 L2
QUIZ 2 56/60
Diketahui persamaan matrik karakteristik λ :

3 - 2λ -1 0 x1 0 Cari bilangan karakteristik (eigen value) λ
-1 2 -λ -1 x2 = 0 dan vektor karakteristik x
0 -1 1 -λ x3 0
Agar ada jawab non-trivial, maka 3 - 2λ -1 0

-1 2 -λ -1 = 2 - 10λ + 9λ2 - 2λ3 = 0
0 -1 1 -λ
λ f(λ)
0 2.0000 λ
1 -1.0000
0.2553557 0.000000082
ambil λ1 = 0.255355714120
0.2553558 -0.000000498
0.2553557 0.000000000 2 - 10λ + 9λ2 - 2λ3 = (λ - 0.2553557)(aλ2+bλ+c)
λ3 a = -2 a= -2
λ 2
b + 0.51071143 = 9 b = 8.48928857
λ1 c + -2.1677883 = -10 c = -7.8322117
λ0 2 = 2 pemeriksaan benar
Bilangan karakteristik λ1 0.255355714
(eigen value) : λ2 1.355415727
λ3 2.889228559
Vektor karakteristik q :
λ1 = 3 - 2λ -1 0 2.4893 -1 0 0 3.3429 -2.4893
0.255356 -1 2 -λ -1 = -1 1.745 -1 = -1 0 0.2991
0 -1 1 -λ 0 -1 0.745 0 -1 0.7446
0 0 0 0 0 0 q1 -3.3429231
= -1 0 0.2991 = -3.3429 0 1 q2 = -1.3429231
0 -1 0.7446 0 -1.3429 1 q3 1. 1
λ2 = 3 - 2λ -1 0 0.2892 -1 0 0 -0.8136 -0.2892

1.355416 -1 2 -λ -1 = -1 0.645 -1 = -1 0 -1.2291
0 -1 1 -λ 0 -1 -0.355 0 -1 -0.3554
0 0 0 0 0 0 q1 0.8136065
= -1 0 -1.2291 = 0.8136 0 1 q2 = 2.8136065
QUIZ 2 57/60
0 -1 -0.3554 0 2.8136 1 q3 2. 1
λ3 = 3 - 2λ -1 0 -2.7785 -1 0 0 1.4707 2.7785
2.889229 -1 2 -λ -1 = -1 -0.889 -1 = -1 0 0.68
0 -1 1 -λ 0 -1 -1.889 0 -1 -1.8892
0 0 0 0 0 0 q1 -1.4706834
= -1 0 0.68 = -1.4707 0 1 q2 = 0.52931658
0 -1 -1.8892 0 0.5293 1 q3 3. 1
3-λ -1 0 (6 - 5λ + λ2)(1 - λ) - (3 - λ) - (1 - λ) = 0
-1 2-λ -1 = 0 2 - 9λ + 6λ2 - λ3 = 0 λ1 = 2
0 -1 1-λ (λ-2)(-λ2 + 4λ - 1) = 0 λ2 = 3.7321 = 4
λ3 = 0.2679 = 0.3
2 1 -1 0 1 0
-1 0 -1 1
0 -1 -1 1
1-λ -1 0 (2 - 3λ + λ2)(1 - λ) - (1 - λ) - (1 - λ) = 0
-1 2-λ -1 = 0 0 - 3λ + 4λ2 - λ3 = 0 λ1 = 0
0 -1 1-λ λ2 - 4λ + 3 = 0 λ2 = 1
λ3 = 3
λ
1 0 -1 0 0- χ -1 0 χ2 - χ3 + 2χ = - χ (χ2 - χ - 2)
-1 1 -1 -1 1- χ -1 = (-χ)(χ - 2)(χ + 1) χ1 = 0
0 -1 0 0 -1 0- χ χ2 = -1
χ χ3 = 2
2 -2 -1 0 0 1 2 1 2
-1 -1 -1 -1 0 1 -2 -4
0 -1 -2 0 -1 -2 1 2
Getaran Longitudinal
Getaran longitudal bebas batang prismatik

∂2u ∂2u
O Persamaannya adalah : = a2
x ∂t2 ∂x2
Eg u = simpangan longitudal (memanjang)
di mana a2 =
γ E = Modulus Elastisitas bahan
g = tetapan grafitasi
γ = berat persatuan volume (berat jenis)
Cara pemecahannya seperti dicontohkan dalam Matematika Teknik 2.
Getaran lateral bebas batang prismatik

∂2 ∂2y γA ∂2y
Persamaannya adalah : EI = -
∂x2 ∂x2 g ∂t2
Jika penampangnya bervariasi, maka I(x) dan A(x) adalah fungsi dari x
∂2 ∂2y γA ∂2y
Persamaannya adalah : EI + = 0
∂x2 ∂x2 g ∂t2
Persamaan defleksinya adalah y = X cos pt dimana X adalah mode getaran
Energi potensial maksimum dan energi kinetik maksimumnya adalah :

L L
1 dX
2 2
dx d2 X 2
dx
V= EI Eg I
2 dx2 dx2
0 0
Jika disamakan, diperoleh : p2 =
L L
p2
T= AγX2 dx γ AX2 dx
2g
0 0
Dalam hal EI bukan fungsi dari x, maka
∂4y γA ∂2y g = tetapan grafitasi
EI = - dimana
∂x4 g ∂t2 γ = berat persatuan volume (berat jenis)
A = luas penampang
∂2y ∂4y EIg
+ a2 dimana a2 =
∂t2 ∂x4 γA
Cara pemecahannya seperti dicontohkan dalam Matematika Teknik 2 dengan sedikit penyesuaian.
Karena y diturunkan terhadap x sampai 4 kali, maka
x = C1 cos kx + C2 sin kx + C3 cosh kx + C4 sinh kx
d4X p2 p2 p2γA
dimana = X = = k4
dx 4
a2
a 2
EIg
Getaran Longitudinal
Getaran lateral bebas batang prismatik dengan I variabel

b
Ketebalannya = 1 (seragam)
x
2bx
Luas penampang A = b
L y L
1 2bx 3
Momen Inersia penampang I =
12 L
Syarat batas: 1) d2 X 2) d d2 X
EI = 0 EI = 0
dx2 x=0 dx dx2 x=0
3) (X) = 0 4) dX
x=L = 0
dx x=L
Misalkan defleksinya adalah:

x 2
x x 2
x2 x 2
x3 x 2
X = a0 1 - + a1 1- + a2 1- + a3 1- + .. ..
L L L L2 L L3 L
Ambil sebagai pendekatan pertama X = a0 1 - x

2
L
Jika dimasukkan ke persamaan umum, diperoleh :
Eg b2 p 5,48 b Eg
p2 = 10 sehingga frekwensinya f = =
γ L 4
2π 2π L 2
3γ
Jika pendekatan berikutnya adalah : X = a0 1 - x

2
a1 x x 2
+ 1-
L L L
maka akan diperoleh hasil yang lebih akurat p 5,319 b Eg
f = =
2π 2π L2 3γ
Harga yang tepat adalah : p 5,315 b Eg
f = =
2π 2π L2 3γ
Jika ada 2 poros yang dihubungkan oleh sepasang roda gigi, maka dapat dipandang sebagai 1 sistim.
J1 Misalkan perbandingan putarannya adalah 1 : n, maka poros 2
k1 J2 akan berputar nx lebih cepat daripada poros 1.
1 Jika poros 1 berputar θ1, maka θ2 akan sebesar nθ1.
• • • •
n Kecepatannya θ1 dan θ2, dimana θ2 = n θ1
•• •• •• ••
k2 Percepatannya θ1 dan θ2, dimana θ2 = n θ1
Satu hal yang harus diingat, arah putaran θ1 dan θ2 berlawanan
Energi gerak totalnya adalah : 1 • 1 • 1 •
T = J1 θ12 + J2n2θ12 = (J1 + n2 J2) θ12
2 2 2
Maka inersia ekivalen piringan kedua terhadap piringan pertama adalah n2 J2
Adapun energi potensialnya adalah : 1 1 1
U = k1 θ12 + k2 n 2 θ 1 2 = (k1 + n2 k2) θ12
2 2 2
sehingga kekakauan ekivalen poros 2 terhadap poros 1 adalah n k2
2

Thomson

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Thomson

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

BAHAN AJAR

Aswata, Ir, Drs, SE, MM, IPM

FAKULTAS TEKNIK - JURUSAN TEKNIK MESIN

UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA

Minggu Nama Bab

2 Daniel J.Inman, Engineering Vibration, Prentice Hall, 2001

Jika x = A sin ωt maka kecepatan ẋ = ωA cos ωt = ωA sin (ωt + π/2)

Sedangkan percepatannya ẍ = - ω2A sin ωt = ω2A sin (ωt + π)

Dasar-dasar Mekanika Getaran

5 Shock-breaker, peredam getaran C.

Free body diagram, diagram benda bebas, DBB.

Bentuk-bentuk lain U = 1/2 k x2 energi potensial pegas

Usaha W = F.x Usaha = gaya x jarak tempuh

Frekwensi alami (natural).

Untuk mencari jawabnya, tulis k

Jika pada t = 0 x = x(0) = x0 ẋ(0)

Periode getaran yang terjadi adalah periode alami (natural) ωnp = 2π m

Frekwensi alami (natural)-nya adalah : 1 1 k

Sehingga frekwensi alaminya 1 k 1 3EI

θ Berdasar hukum Newton, persamaan torsinya

Berdasar rumus JӪ = -kӨ k

Contoh 2.2-4 Batang AB ditumpu di 0 dengan ujung-ujung diberi pegas.

ΣM0 = (P1 - kaθ)a + mgc - (P2 + kbθ)b = J0Ӫ

Persamaan geraknya : k(a2 + b2) Frekwensinya k(a2 + b2)

Contoh 2.3-2 Sebuah silinder berat w jari-jari r menggelinding di atas lengkungan R.

Maka energi kinetiknya : Energi kinetik translasi + Energi kinetik rotasi

Untuk θ yang kecil, berlaku sin θ = θ , sehingga : 2g

Metoda Rayleigh: Massa efektif.

Maka, massa efektif pegas = ⅓ ms dan frekwensi alaminya : k

Contoh 2.4-2 Sebuah batang L massa mb ditumpu sederhana, diberi

x L kekakuan sistim adalah: 48 EI

Prinsip Kerja Semu (Virtual work).

Contoh 2.5-1 Batang kaku massa M.

Kerja akibat pergeseran sebesar δθ

Contoh soal 2.5-2 Gaya-gaya yang terjadi :

Gaya berat m1 : m1g

Getaran bebas dengan damping (peredam).

maka ms2 + cs + k = 0 atau c k

Suku ini disebut sebagai suku transient, hanya berpengaruh sebentar.

3.1 Getaran paksa.

perbandingan ω/ωn dan faktor damping ζ.

adalah Fo sin (ωt - φ) - ζωnt

Putaran benda tak balans.

Contoh soal : 2 buah unbalanced berputar berlawanan. Amplitudo resonansi = 6 mm.

M Jawab : Amplitudo pada saat resonansi ω/ωn = 1

atau F(s) (ms + c) x(0) + m ẋ(0)

selanjutnya x(t) bisa dicari dengan balikan Laplace :

Dari hasil turunan tsb dapat diperkenalkan : g

5.2 Analisa mode normal.

Ini adalah persamaan linier dengan 2 variabel, A1 dan A2.

3k/m ± √(9k2/m2 - 6k2/m2) (3±√3) k λ1 = 0.634 k/m

Karena ada 2 harga ω maka diperoleh 2 harga perbandingan amplitudo :

Mode normal - mode normal tsb Kedua massa saling

5.62 k4 x2 x3 Cari matrik persamaan geraknya.

sehingga diperoleh persamaan matrik : J1 0 ӫ1 k1+k2 - k2 θ1 0

mL2ӫ1 + (mgL+ka2) θ1 - ka2 θ2 = 0

atau dalam bentuk matrik : mL2 0 ӫ1 mgL+ka2 - ka2 θ1 0

A1 (2) mgL+ka2-mL2ω2 - ka2

Syarat batas berikutnya yang biasanya diketahui adalah kecepatan awal.

Tentukan getaran bebas dari sistim di bawah jika diketahui :

Substitusikan ke dalam persamaan contoh dengan t = 0 :

2.0 0.732 -2.732