Pemodelan Sistem Mekanik

Pendahuluan
• Pemodelan sistem mekanik pada dasarnya berasal dari turunan
Hukum-Hukum Newton dikombinasikan dengan besaran2 yang
menggambarkan perilaku fisik dari setiap elemen mekanik
• Beberapa besaran dasar yang menggambarkan perilaku fisik sistem
mekanik antara lain stiffness, energy dissipation, mass dan inertia
Sistem Mekanik
Sistem Translasi
Pegas Translasi (Translational Spring)
• Pegas dikategorikan sebagai elemen kapasitif (effort
storage element) yang dapat menyimpan energi
• Pegas diformulasikan dalam hubungan gaya sebagai
fungsi dari simpangan (deflection)
f = h(x1,x2)
yang dapat merupakan fungsi linier atau non-linier
• Lambang Pegas :
y

1 2
x
Sistem Translasi
Pegas Translasi (Translational Spring)
• Jenis Pegas :
• Coil spring atau helical spring – dibuat dengan melilit bahan
metal pada batang silinder

◼ Tension springs, memanjang pada saat

diberi beban

◼ Compression springs, memendek bila diberi

beban

◼ Torsion springs, memuntir (twist) bila diberi

beban
Sistem Translasi
Pegas Translasi (Translational Spring)
• Jenis Pegas :

◼ Spiral spring atau 'clock spring' –

digunakan pada jam konvensional,
maupun gauge (penunjuk jarum) pada
alat ukur misalnya galvanometer, AVO-
meter Analog
◼ Leaf spring – berbentuk lembar datar
biasanya digunakan pada kendaraan lama
atau berat.
◼ Cantilever spring – leaf spring dengan
salah satu ujung tetap (fixed)
Sistem Translasi
Pegas Translasi (Translational Spring)
• Karakteristik Pegas : Hardening, Linear, Softening

Hardening
Force

linear

softening

Deflection
Sistem Translasi
Pegas Translasi (Translational Spring)
• Karakteristik Pegas : Hardening, Linear, Softening
• Untuk spring linear : Gaya sebanding (proporsio-nal)
terhadap simpangan
F = k (x1 – x2)
dimana x1, x2 = displacement
k = konstanta pegas [N/m]

F F
1 2
x1 x2
Sistem Translasi
Pegas Translasi (Translational Spring)
• Karakteristik Pegas : Hardening, Linear, Softening
• Untuk spring linear :
Bila (x1 – x2) > 0, F > 0, Tension Spring
Bila (x1 – x2) < 0, F < 0, Compression Spring
• Untuk Spring Hardening :
F = k (x1 – x2)^3
Sistem Translasi
Pegas Translasi (Translational Spring)
Sistem Translasi
Damper Translasi (Translational Damper)
• Damper atau seringkali disebut dengn “dashpot”
dikategorikan sebagai elemen disipatif, tidak
menyimpan energi dan mendisipasi energi kinetik
• Damper diformulasikan dalam hubungan gaya sebagai
fungsi dari kecepatan
f = h(dx1/dt,dx2/dt)
yang dapat merupakan fungsi linier atau non-linier
• Lambang Damper :
Sistem Translasi
Damper Translasi (Translational Damper)
◼ Penggunaan : untuk memperlambat
gerakan dan menyerap energi untuk
mencegah hentakan/kejutan,
◼ Biasanya digunakan bersama dengan
spring : gaya pada spring digunakan
untuk menarik/mendorong sesuatu
(misalnya pintu) dan dashpot untuk
memperlambat gerakan disebut juga
sebagai shock absorber
◼ Damper berupa plunger di dalam
silinder yang terisi oleh fluida atau
udara
Sistem Translasi
Damper Translasi (Translational Damper)
◼ Damper linier memiliki formulasi gaya sebanding (proporsional) terhadap
perbedaan kecepatan kedua ujung dari peralatan damper :
F = b (dx2/dt – dx1/dt)
Dimana dx2/dt, dx1/dt kecepatan masing ujung peralatan damper
b = konstanta damping [N.s/m]
Sistem Translasi
Damper Translasi (Translational Damper)
Sistem Translasi
Massa Translasi (Translational Mass)
◼ Hubungan antara gaya (force) dan akselerasi untuk titik atau massa
terkumpul (lumped mass, vs distributed mass) dinyatakan dalam hukum
Newton kedua untuk pergerakan :
 forces = mx
Fapplied − F friction = mx
◼ Lambang Massa

m Fapplied
Ffriction
Sistem Translasi
Massa Translasi (Translational Mass)
 Sistem Rotasi
Pegas Rotasi (Rotational Spring)
◼ Pegas diformulasikan dalam hubungan torsi, T
sebagai fungsi dari simpangan (deflection) sudut
T = h()
◼ Dapat merupakan fungsi linier atau non-linier

◼ Fungsi Linier T = k 

◼ Dimana k = torsional spring constant [Nm/rad.] =

torque/angle= force.length/radian
Sistem Rotasi
Pegas Rotasi (Rotational Spring)
Sistem Rotasi
Damper Rotasi (Rotational Damper)
◼ Damper Rotasi diformulasikan dalam hubungan torsi,
T proporsional terhadap selisih dari kecepatan sudut
dua buah permukaan
◼ T = b (d2/dt - d1/dt)

◼ Dimana b = torsional damping coefficient

[Nm/rad./det] = torque/angle/s=
force.length/radian/sec.
Sistem Rotasi
Damper Rotasi (Rotational Damper)
Sistem Rotasi
Discrete Inertia (Rotational Inertia)
◼ Jumlah Momen, M, dari benda yang berotasi pada
sumbu yang tetap berdasarkan hukum Newton ke
dua tentang pergerakan adalah :

 x xx
M = J 

◼ Dimana Jx = Mass moment of Inertia ;
◼ Satuan Mx = [moment/angular acc.] = force x
length)/(radians/sec2)
◼ Beberapa nilai Jx untuk bentuk obyek yang tertentu
dapat dilihat di App. Buku Robert. L. Wood
Sistem Rotasi
Discrete Inertia (Rotational Inertia)
 Free Body Diagram
• Diagram sederhana yang menunjukan ukuran dan
arah dari semua gaya yang bekerja pada sebuah
obyek
• Problemnya menentukan nilai dan arah dari setiap gaya
yang bekerja pada obyek tersebut
• Cara membuat free body diagram
• Gambarkan obyek sebagai titik (point) atau kotak (box)
• Gambarkan setiap gaya dengan anak panah
• Tempelkan (attach) anak panah tsb ke titik atau kotak (=
obyek)
• Arahkan ujung anak panah ke arah dimana gaya itu
bekerja
Membangun Blok Sistem Mekanik Translasi
Membangun Blok Sistem Mekanik Translasi
Membangun Blok Sistem Mekanik Rotasi
Kombinasi Pegas
Kombinasi Damper
Kombinasi Sistem Translasi:
Pada Suspensi Mobil
Kombinasi Sistem Translasi:
Pada Suspensi Mobil
Sistem Translasi Bertingkat:
Pada Sistem Suspensi, kasus 1
Sistem Translasi Bertingkat:
Pada Sistem Suspensi, kasus 1
Sistem Translasi Bertingkat:
Pada Sistem Suspensi, kasus 2
Sistem Translasi Bertingkat:
Pada Sistem Suspensi, kasus 2
Sistem Translasi Bertingkat:
Pada Sistem Suspensi, kasus 2
Sistem Translasi Bertingkat:
Sistem Gerobak dan Suspensi
Kombinasi Sistem Translasi dan Rotasi:
Pendulum Terbalik
Kombinasi Sistem Translasi dan Rotasi:
Pendulum Terbalik
Kombinasi Sistem Translasi dan Rotasi:
Pendulum Terbalik
Kombinasi Sistem Translasi dan Rotasi:
Pendulum Terbalik
Kombinasi Sistem Translasi dan Rotasi:
Pendulum Terbalik
Kombinasi Sistem Translasi dan Rotasi:
Pendulum Terbalik Berbeban
Contoh2 Sistem Mekanikal
• Pegas Translasi : Gaya sebesar 350 N digunakan untuk
menarik salah satu ujung spring (ujung yang lain
diam/fixed). Hitunglah simpangan (deflection) jika
konstanta spring (k) = 2000 N/m
F = k (x1 – x2) dimana x1 = 0 (fixed)
maka x2 = F/k = 350/2000 = 0, 175 m

F
x2
◼ Percepatan massa : sebuah container bermassa 95 kg akan dimasukkan ke dalam
pesawat. a) berapa percepatannya jika container didorong oleh gaya sebesar 12
N. b) seberapa jauh container bergerak jika didorong selama 5 detik dgn gaya
yang konstan (abaikan gesekan krn permukaan container dipasangi roller)

F = F
p
F
p 12 N
x = = = 0.126
m 95 kg
bila persamaan di atas diintegras ikan :
F F F
dx p p p
= dt + C =  dt + C = t +C
dt m 1 m 1 m 1
C = 0, kecepatan awal
1
bila persamaan di atas diintegras i lagi
F
p
x=  tdt + C2
m
C = 0, posisi awal
2
F 2
pt 2 52 det 2
x= = (0,126 m/det ) = 1,575 m
m 2 2