LAPORAN PRAKTIKUM

KOTAK SAMPAH OTOMATIS MENGGUNAKAN SENSOR

JARAK DAN MOTOR SERVO

DISUSUN OLEH :
NAMA :1. M ALDY GUSTANTO
2. TIO SAMUDRA UTAMA
KELAS : 3 EC
KELOMPOK :1
DOSEN PENGAMPU : DEWI PERMATA SARI, S.T., M.Kom.

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI D-III ELEKTRONIKA

2023
JUDUL : KOTAK SAMPAH OTOMATIS MENGGUNAKAN
SENSOR JARAK DAN MOTOR SERVO

I. TUJUAN
1. Mahasiswa dapat memahami konsep dasar Pulse Width Modulation (PWM).
2. Mahasiswa dapat memahami cara kerja sensor jarak.
3. Mahasiswa dapat memahami cara kerja motor servo.

II. PENDAHULUAN
Pulse Width Modulation (PWM) secara umum adalah sebuah cara
memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam suatu perioda,
untuk mendapatkan tegangan ratarata yang berbeda. Beberapa Contoh aplikasi
PWM adalah pemodulasian data untuk telekomunikasi, pengontrolan daya atau
tegangan yang masuk ke beban, regulator tegangan, audio effect dan penguatan,
serta aplikasi-aplikasi lainnya.

Gambar 1.1 Pulse Width Modulation

Sensor jarak adalah Sensor yang dirancang untuk mendeteksi

keberadaan benda tanpa kontak fisik. Sensor Jarak mempunyai pancaran
elektromagnetik berkas radiasi elektromagnetik (inframerah, misalnya). Dapat
juga dikatakan bahwa Sensor Jarak adalah perangkat yang dapat mengubah
informasi tentang gerakan atau keberadaan objek menjadi sinyal listrik.

Gambar 1.2 Sensor Jarak

Motor servo adalah motor yang bekerja dengan prinsip PWM (Pulse
width modulation), artinya sudut rotasinya dikontrol oleh durasi pulsa yang
diberikan ke Control PIN-nya. Pada dasarnya motor servo terdiri dari motor DC
yang dikendalikan oleh resistor variabel (potensiometer) dan beberapa roda
gigi.

Gambar 1.3 Motor servo

III. ALAT DAN BAHAN YANG DIGUNAKAN
- Arduino Uno
- Protoboard
- Motor Servo
- Sensor Jarak HC-SR04
- Osiloskop
- Kabel jumper

IV. PERCOBAAN
A. Rangkaian percobaan

Gambar 1.1 diagram percobaan

 B. Langkah pemrograman

C. Tabel Pengamatan

Sensor jarak PWM Echo pin Motor servo PWM Motor servo Frekuensi Motor
< 20 cm 1,1 ms > 90° 1,5 ms 50Hz
> 20 cm 1,1 ms < 0° 0,5 ms 50Hz
 V. HASIL PERCOBAAN
Pada saat sensor jarak membaca jarak < 20 cm dan sudut motor servo 90 °

1. PWM Echo Pin :

ton : 1,1 ms
toff : 98, 9 ms
Duty cycle (Siklus kerja) yang dihasilkan dari PWM : 1,1 %

2. PWM Motor Servo

ton : 1,5 ms
toff : 18,5 ms
Duty cycle (Siklus kerja) yang dihasilkan dari PWM : 7,5 %
1
Frekuensi :
𝑇

T : ton + toff
1
Frekuensi :
20𝑚𝑠

: 50Hz

Pada saat sensor jarak membaca jarak > 20 cm dan sudut motor servo 0 °

1. PWM Echo Pin :

ton : 1,2 ms
toff : 98, 8 ms
Duty cycle (Siklus kerja) yang dihasilkan dari PWM : 1,2 %
2. PWM Motor Servo

ton : 0,5 ms
toff : 19,5 ms
Duty cycle (Siklus kerja) yang dihasilkan dari PWM : 2,5 %
1
Frekuensi :
𝑇

T : ton + toff
1
Frekuensi :
20𝑚𝑠

: 50Hz
VI. ANALISA PERCOBAAN

Pada percobaan rangkain kami membuat sebuat kotak sampah

otomatis dengan menggunakan 1 buah arduino uno sebagai
kontroller, 1 buah sensor jarak tipe HR-SR04 sebagai inputannya
dan 1 buah motor servo sebagai outputnya, serta kami
menggunakan sebuah osiloskop untuk melihat nilai PWM yang
dihasilkan dari echo pin dan motor servo beserta frekuensi motor
servo tersebut.
Pada jarak < 20 cm kami mengatur putaran sudut dari motor servo
menjadi 90° agar kotak sampah tersebut dapat terbuka ketika ada
objek berjarak < 20 cm didepannya. Dan pada jarak > 20 cm kami
mengatur putaran sudut dari motor servo menjadi 0° agar kotak
sampah tersebut dapat tertutup kembali ketika objek didepannya
menjauh atau jarak objek tersebut diatas 20 cm.
cara kerjanya yakni, ketika trigger pin pada sensor jarak kami
berikan sebuah keluaran sinyal outputan maka sinyal outputan dari
trigger pin tersebut akan mendeteksi sebuah objek didepannya,
setelah itu sinyal tersebut akan dipantulkan oleh objek tersebut
yang kemudian pada pin echo sebagai penerima sinyal tersebut
akan menerima sinyal pantulan dari trigger pin tadi tergantung
seberapa jauh pantulan objeknya dikarenakan jika semakin
dekat/jauh suatu sinyal yang dipantulkan oleh objek didepannya
maka semakin lama/cepat juga echo pin itu menerima sinyal
tersebut yang dimana akan mempengaruhi pulsa dari echo pin
tersebut.
VII. KESIMPULAN
Pada percobaan rangkain kotak sampah otomatis kami
menyimpulkan bahwa :
1) Jarak objek < 20 cm maka servo akan berputar 90 ° dan semakin
kecil pulsa yang dihasilkan oleh pin echo
2) Jarak objek > 20 cm maka servo akan berputar 0 ° dan semakin
besar pulsa yang dihasilkan oleh pin echo
3) Frekuensi motor akan tetap bernilai sama walaupun duty cycle
(siklus kerja) motor tersebut berbeda.