Tugas

DINAMIKA STRUKTUR

BAB IV
RESPONS
TERHADAP
PEMBEBANAN
DINAMIS

4.1 Pembebanan Impuls dan Integrasi Duhamel

Pembebanan
impuls
adalah pembebanan yang
berlangsung secara singkat.
Impuls pada pembebanan ini
didefenisikan
sebagai
perkalian dari gaya dan
selang waktu bekerjanya
gaya tersebut.
Impuls ini bekerja pada massa m yang dapat ditentukan dari
Hukum Gerak Newton, seperti :

dv
m
F ( )
d
Diatur kembali sehingga didapat :

F ( )d
dv
m

(4.1)

Dimana F()d adalah impuls dan dv adalah pertambahan kecepatan

Impuls F()d bekerja pada struktur yang dinyatakan sebagai

osilator tak teredam. Pada waktu , osilator mengalami perubahan
kecepatan, yang mengakibatkan perpindahan pada waktu berikutnya
diberikan oleh :

F ( )d
dy( t )
sin ( t )
m

(4.2)

Perpindahan total pada waktu t akibat suatu aksi

berkesinambungan dari gaya F() diberikan oleh penjumlahan atau
integral dari perpindahan differensial dy(t) dari waktu t = 0 sampai
waktu t, yaitu :

1
y( t )
m

F ( ) sin (t )d
0

(4.3)

Perpindahan total dari sistem tak teredam berderajad-kebebasantunggal dengan gaya yang berubah, diberikan oleh :
v
1
y( t ) y0 cos t 0 sin t

F ( ) sin ( t )d

(4.4)

Penggunaan pers. (4.4) untuk beberapa fungsi pembebanan

sederhana yang memungkinkan didapatnya integrasi explisit dari pers.
(4.4) akan dibahas dibawah ini :

4.1.1 Gaya Konstan

Perhatikan keadaan
dari
sebuah gaya konstan sebesar F0
yang dibebankan secara tiba-tiba
pada pada osilator tak teredam
pada waktu t = 0, seperti pada
gambar disamping :
Untuk perpindahan awal dan kecepatan awal sama dengan nol,
maka penggunaan pers. (4.4) memberikan :

1 t
y( t )
F0 sin ( t )d

0
m
Dan diintegrasikan menjadi :
y( t )
y( t )

F0
cos ( t )
2
m

t
0

F0
(1 cos t ) y st (1 cos )
k

(4.5)

Dimana yst = F0 / k. Respons dari pembebanan gaya konstan secara

tiba-tiba dapat dilihat pada gambar berikut :

Dapat diamati, bahwa solusi ini sangat mirip dengan solusi untuk
getaran bebas osilator tak teredam. Perbedaan utama adalah,
koordinat sumbu t telah terangkat dengan besaran 2yst = F0 / k.
Dimana 2yst adalah dua kali perpindahan akibat gaya F0 yang bekerja
secara statis.

4.1.2 Beban Segi Empat

Sebuah gaya konstan F0

yang bekerja secara tiba-tiba
dengan selang waktu td seperti
Gambar 4.4.
Pers. (4.5) digunakan sampai
dengan waktu td, dimana pada
selang waktu itu, perpindahan
dan kecepatan adalah :
F
yd 0 (1 cos d )
k
dan :
F0
vd
sin d
k
Untuk respons sesudah waktu td, digunakan pers. (1.20), dengan
mengganti t dengan t-td dan y0 serta v0 dengan yd serta vd, didapat :

F0
F0
y( t ) (1 cos d ) cos ( t t d ) sin d sin ( t t d )
k
k

yang dapat disederhanakan menjadi :

F0
cos ( t t d ) cos t
y( t )
k

(4.6)

Jika Faktor Beban Dinamis (FBD) didefenisikan sebagai perpindahan

pada setiap waktu t dibagi dengan perpindahan statis yst = F0 / k, pers.
(4.5) dan (4.6) dapat ditulis sebagai :

FBD 1 cos t ,

t td

dan :

FBD cos ( t t d ) cos t ,

t td

(4.7)

Sering dinyatakan waktu sebagai suatu parameter tanpa dimensi dengan

menggunakan perioda natural sebagai pengganti frekuensi natural
( = 2 / T), hingga pers. (4.7) dapat ditulis sebagai :

FBD 1 cos 2
dan :

t
,
T

t td

t
t td
cos 2 ,
T
T T

FBD cos 2

t td

(4.8)

4.1.3 Beban Segi Tiga

Ditinjau suatu sistem yang

diwakili oleh osilator tak teredam
yang pada awalnya diam dan
dibebani gaya F(t) dengan harga
awal F0 dan berkurang secara
linear sampai nol pada waktu td
(Gambar 4.5).
Respons
dapat
dihitung
dengan pers. (4.4) dalam dua
interval. Untuk interval pertama
td, gaya diberikan oleh :

F ( ) F0 1
td

dan kondisi awal dengan :

y0 0

u0 0

Substitusikan harga-harga tersebut

diintegrasikan, akan memberikan :

kedalam

F0
F0 sin t
y
(1 cos t )
t

k
kt d

pers.

(4.4)

dan

(4.9)

atau dalam besaran faktor beban dinamis dan parameter tak berdimensi,
menjadi :

FBD

y
sin( 2t / T ) t
1 cos( 2t / T )

y st
2t d / T
td

(4.10)

Untuk interval kedua (t td), diperoleh dari pers. (4.9) perpindahan dan
kecepatan waktu td sebagai :

F0 sin t d

yd
cos t d

k t d

dan :

F0
cos t d 1
sin t d
vd

k
td
td

(4.11)

Pada pers. (1.20), gantikan t dengan t-td, y0 dengan yd, v0 dengan vd ; dan
f() = 0 pada interval ini, didapatkan serta vd, didapatkan respons seperti :

F0
F0
sint sin ( t t d ) cos t
y
kt d
k
dan dibagi dengan yst = F0 / k, memberikan :

1
sint sin (t td ) cos t
FBD
t d

(4.12)

Dalam besaran parameter waktu yang tak berdimensi, persamaan yang

terakhir ini dapat ditulis sebagai :
1
FBD
2t d / T

sin 2

t
t
t td
sin 2
cos 2
T
T
T T

(4.13)

Plot dari faktor beban dinamis sebagai fungsi selang waktu relatif td / T
untuk osilator tak teredam, diberikan pada Gambar 4.5. Seperti yang
diharapkan, faktor beban mencapai harga 2 jika td / T menjadi besar
sebagai pengaruh kehilangan kehilangan gaya yang diabaikan untuk
waktu yang diperlukan sistem mencapai puncak maksimum.

4.2 Evaluasi Numerik Dari Integral Duhamel Untuk

Sistem
Teredam
Dalam Tak
beberapa
keadaan praktek,

fungsi pembebanan diketahui

hanya dari data eksperimen / percobaan seperti gerakan gempa, dan
respons harus dievaluasi. Untuk itu, digunakan fungsi trigonometri
sin (t - ) = sin cos - cos sin dalam integrasi Duhamel.
Kemudian dianggap kondisi awal sama dengan nol, didapat integral
Duhamel, pers. (4.4) dalam bentuk :

1
y( t ) sin t
m
atau :

1 t
0 F ( ) cos d cos t m 0 F ( ) cos d
t

y( t ) A( t ) sin t B( t ) cos t / m

(4.14)

dimana :
t

A( t ) F ( ) cos d
0

B( t ) F ( ) sin d
0

(4.15)

Beberapa cara integrasi numerik telah digunakan untuk evaluasi

masalah yang ada. Pada cara ini, integral diganti dengan suatu
penjumlahan fungsi dibawah tanda integral dan dievaluasikan untuk n
kali pertambahan . Metoda yang paling populer adalah Hukum
Trapesium (Trapezoidal Rule) dan Hukum Simpson (Simpsons Rule).
Perhatikan integrasi suatu fungsi I() berikut :
t

A( t ) I ( ) d
0

Operasi dasar yang diperlukan untuk Hukum Trapesium

(Trapezoidal Rule) adalah :

1
A( t ) ( I 0 2 I 1 2 I 2 ... 2 I n1 I n
2

(4.16)

dan untuk Hukum Simpson (Simpsons Rule) :

1
A( t ) ( I 0 4 I1 2 I 2 ... 4 I n1 I n
3
dimana untuk Hukum Simpson, n = t / harus genap.

(4.17)

Dalam menggunakan metoda ini, dianggap fungsi beban F() dapat

didekati oleh bagian-bagian fungsi linier seperti pada Gambar 4.6.

Untuk menggambarkan sejarah lengkap dari respons, adalah lebih tepat

bila menyatakan integrasi pada pers. (4.15) dalam bentuk pertambahan,
sebagai berikut :

A( t i ) A( t i 1 )

ti

B( t i ) B ( t i 1 )

ti

t i 1

t i 1

F ( ) cos d

(4.18)

F ( ) sin d

(4.19)

dimana A(ti) dan B(ti) menyatakan harga dari integral-integral pada pers.
(4.15) pada saat ti. Anggap bahwa fungsi gaya F(t) didekati oleh bagianbagian fungsi linier seperti pada Gambar 4.6, yang ditulis :

Fi
F ( ) F ( t i 1 )
( t i 1 ), t i 1 t i
t i

(4.20)

dimana :

Fi F (t i ) F (t i 1 )
dan :

t i t i t i 1
Substitusi dari pers. (4.20) kedalam pers. (4.18) dan diintegrasikan, akan
memberikan :

Fi
(sin t i sin t i 1 ) /
A( t i ) A( t i 1 ) F ( t i 1 ) t i 1
t i

Fi
2 cos t i cos t i 1 t i sin t i t i 1 sin t i 1
t i

(4.21)

Demikian juga dengan pers. (4.19) :

Fi
(cos t i 1 cos t i ) /
B( t i ) B( t i 1 ) F ( t i 1 ) t i 1
t i

Fi
2 sin t i cos t i 1 t i cos t i t i 1 cos t i 1
t i

(4.22)

Persamaan (4.21) dan (4.22) adalah bentuk yang sering digunakan untuk
mengevaluasi integral pada pers. (4.15) pada saat t = ti.
Contoh 4.1 Tentukan respons
dinamis dari sebuah menara
akibat beban ledakan. Idealisasi
struktur dan beban ledakan
seperti pada Gambar 4.7.
Redaman tak diperhitungkan.
Untuk sistem ini, frekuensi
naturalnya adalah :

k / m 100,000 / 100 31,62 rad / det

Karena beban diberikan sebagai bagian-bagian fungsi linear, maka

respons yang didapat dengan menggunakan integral Duhamel
(persamaan 4.14), dengan koefisien A(t) dan B(t) yang ditentukan dari
pers. (4.21) dan (4.22) adalah eksak. Perhitungan untuk beberapa waktu
yang diperlukan disajikan dalam tabel berikut :

Integral dari pers. (4.18) dan (4.19) diberi tanda pengenal A(t) dan B(t)
sebagai berikut :
ti

A( t i ) A( t i ) A( t i 1 ) F ( ) cos d
t i 1
ti

B( t i ) B( t i ) B( t i 1 ) F ( ) sin d
t i 1

Karena ledakan tersebut berhenti pada saat t = 0,060 detik, maka harga A
dan B tetap konstan sesudah saat itu. Akibatnya, getaran bebas yang
terjadi selanjutnya, didapatkan dengan mensubstitusikan harga-harga A
dan B yang dievaluasi pada t = 0,060 detik kedalam pers. (4.14), yaitu :

y t 2571 sin 31.62t 3585 cos 31.62t / 3162

atau :

y t 0.8130 sin 31.62t 1.1338 cos 31.62t

untuk t 0,060 detik.

4.3 Evaluasi Numerik Dari Integral Duhamel Untuk

Sistem
Teredam
Respons
dari sistem

teredam yang dinyatakan oleh integral

Duhamel, didapat dengan cara mensubstitusikan impuls F()d dan
kecepatan awalnya dv = F()d/m, seperti pada analisa tak teredam,
kedalam persamaan gertaran bebas teredam. Tentukan y0 = 0,
v0 = F()d/m, dan substitusi t - untuk t pada persamaan (2.20),
didapatkan persamaan diffrerensial perpindahan pada saat t adalah :

dy t e

( t )

F d
sin D t
m D

(4.23)

Jumlah bagian respons diffrerensial dari semua selang pembebanan,

menghasilkan :

1
y t
m D

F e ( t ) sin D t d

(4.24)

Untuk evaluasi numerik, diproses seperti pada kondisi tak teredam dan
dari pers. (4.24) didapatkan :

e t
y t AD t sin D t B D t cos D t
m D

(4.25)

dimana :

AD t i AD t i 1 F e cos D d

(4.26)

BD t i BD t i 1 F e sin D d

(4.27)

ti

t i 1
ti

t i 1

Untuk semua bagian fungsi pembebanan linier, F() dari pers. (4.20)
disubstitusikan dalam pers. (4.26) dan (4.27) yang memerlukan evaluasi
integral sebagai berikut :

e
ti

I1 e cos D d
( cos D D sin D ) t
2
2
i 1
t i 1
D
ti

(4.28)


e
ti

I 2 e sin D d
( sin D D cos D ) t
2
2
i 1
t i 1
D
ti

ti

I3 e

t i 1

ti

I4 e
t i 1

sin D d

cos D d

(4.29)

'

' ti
D
I

I
2
2
2 2
2 1 t i 1
D
D

(4.30)

'

' ti
D
I1

I
2
2
2
2 2 t i 1
D D

(4.31)

dimana I1 dan I2 adalah integral yang dinyatakan pada pers. (4.28) dan
(4.29) sebelum dievaluasikan pada kondisi limit. AD(ti) dan BD(ti) dalam
besaran integral yang sama dengan diatas, dapat dievaluasi dari bentuk :

Fi
Fi
I 1
AD ( t i ) AD t i 1 F t i 1 t i 1
I4
t i
t i

Fi
F
I 2 i I 3
BD ( t i ) BD t i 1 F t i 1 t i 1
t i
t i

(4.32)
(4.33)

Akhirnya, substitusikan pers. (4.32) dan (4.33) kedalam pers. (4.25) akan
memberikan perpindahan pada saat ti adalah :

e t i
AD t i sin D t i BD t i cos D t i
y t i
m D

(4.34)

4.4 Program 1 Respons Dinamis Menggunakan

Integrasi Duhamel
Program komputer yang dibahas pada bagian ini adalah untuk
menghitung respons dari osilator teredam sederhana yang
dipengaruhi oleh gaya luar yang tergantung pada waktu ataupun oleh
percepatan pada penyokong/pondasi. Program ini ditulis dalam
bahasa Fortran.
Pengaruh ini dianggap sebagai bagian-bagian linier diantara titik
yang ditentukan sebelumnya. Respons ini terdiri dari perpindahan,
kecepatan, percepatan, dan reaksi perletakan/penyokong yang dibuat
untuk selang waktu tertentu.

Daftar pendek dari variabel-variabel masukan yang penting dan

lambang-lambangnya pada program ini, diberikan pada tabel berikut :

Kartu data masukan serta formatnya diberikan pada tabel berikut :

Program ini relatif sederhana, berisi satu basic loop, dimana ada
pertambahan selang waktu dan respons yang dihitung untuk setiap
selang waktu. Program ini memungkinkan dipanggilnya subroutine
pendek INTER yang digunakan untuk menghitung harga dari fungsi
gaya pada selang waktu yang sama, secara interpolasi. Program
komputer ini terdapat pada Lampiran I sebagai Program 1-DUHAMEL.

Contoh 4.2 Penggunaan pertama dari program integrasi Duhamel

adalah menghitung respons dari menara pada Contoh 4.1 dengan
anggapan redaman 5% redaman kritis. Data masukan yang diperlukan
terdapat pada tabel berikut :

Output yang didapat dari Program 1 diberikan pada tabel berikut :

Perpindahan yang diberikan pada Tabel 4.5 untuk struktur dengan

redaman 5% adalah sedikit lebih kecil dari perpindahan y(t) seperti yang
dihitung pada Tabel 4.1 untuk struktur tak teredam.

Contoh 4.3 Sebagai contoh kedua dalam penggunaan Program 1,

perhatikan menara pada Contoh 4.1 dan 4.2, tapi dipengaruhi pada kondisi
menara. Sebagai contoh, data pengaruh didapatkan dari rekaman
percepatan pada detik pertama gempa El-Centro 1940. Anggap redaman
5% redaman kritis. Data masukan yang diperlukan terdapat pada tabel
berikut :

Output yang didapat dari Program 1 diberikan pada tabel berikut :

Untuk contoh ini,

indeks kontrol untuk
interpolasi
dibuat
sama dengan nol
(INT = 0), yang
menyatakan bahwa
interpolasi
antara
data dari titik-titik
pengaruh dari luar
tidak diperlukan.

4.1 Ringkasan
Pada bab ini, telah dibahas bahwa persamaan diffrerensial gerak dari
sistem linier umumnya dapat diselesaikan untuk setiap fungsi gaya
dalam besaran integral Duhamel.
Evaluasi numerik dari integral ini, dapat diselesaikan dengan
berbagai metoda standard seperti, Hukum Trapezium (Trapezoidal Rule)
atau Hukum Simpson (Simpsons Rule).
Dipilih penggunaan integrasi numerik dengan anggapan sederhana
bahwa fungsi gaya adalah linier antara titik-titik yang ditentukan dan
dengan dasar ini didapatkan respons yang tepat pada setiap
pertambahan waktu.
Program komputer pada bab ini memungkinkan didapatnya respons
dalam besaran perpindahan, kecepatan, dan percepatan sebagai fungsi
dari waktu untuk setiap sistem berderajad kebebasan tunggal dengan
sifat elastis linier bila dipengaruhi fungsi gaya terhadap waktu pada
sebuah massa ataupun percepatan pada sebuah pondasi/penyokong.