SISTEM LINIER

KONVOLUSI

Tri Rahajoeningroem, MT
T. Elektro - UNIKOM

1/18
Tujuan Pembelajaran
Mahasiswa memahami kegunaan konvolusi
Mahasiswa mampu memahami dan
menjelaskan proses konvolusi
Mahasiswa mampu menyelesaikan proses
konvolusi dalam analisis sistem kontinyu
Mahasiswa mampu menyelesaikan proses
konvolusi dalam analisis sistem diskrit
Mahasiswa memahami dan dapat
menjelaskan sifat-sifat konvolusi
Outline
 Representasi Sinyal sebagai Impuls
 Response Impulse
 Penurunan Konvolusi Jumlah
 Arti Konvolusi
 Metoda Konvolusi Dua Sinyal
 Penurunan Konvolusi Integral

3/18
Kegunaan konvolusi
Untuk proses pengolahan citra :
 Perbaikan kualitas citra
 Penghilangan derau
 Penghalusan citra
 Deteksi tepi
 Dll

4/18
Representasi Sinyal sebagai Impuls
 Kita dapat merepresentasikan berbagai
sinyal melalui pen-sampling-an dengan unit
impulse tergeser:
 ...  x[2] [n  2]  x[1] [n  1] 
 
x[n]    x[0] [n]  x[1] [n  1] 
  x[2] [n  2]  ... 
 
 Disebut sebagai sifting (or shifting)

property: x[n] 
 x[k ] [n  k ]
k  

5/18
Response Impuls
 Respons dari sistem ketika sinyal input adalah unit
impulse (t) disebut sebagai respons impulse, dan
direpresentasikan oleh h(t).
 Pada Sinyal Kontinyu : h(t) = H((t))

(t) Sistem h(t)

H
 Pada Sinyal Diskrit : h[n] = H[[t]]

[n] Sistem h[n]

H

6/18
Penurunan Konvolution Jumlah
 Pada Sinyal Diskrit LTI, misal h[n] adalah respons impuls
dari sistem H.
 signal x[n] sebagai masukan H.
 tulis x[n] dalam bentuk representasi unit impulses:

x[n]   x[k ] [n  k ]
k  

 Maka sinyal output y[n] menjadi:

  
y[n]  H [ x[n]]  H   x[k ] [n  k ]
k  

7/18
Penurunan Konvolution Jumlah
(cont’d)
 Karena additivitas pada sistem LTI :

y[n]   H x[k ] [n  k ]
k  
 Karena homogenitas pada sistem LTI :

y[n]   x[k ]H  [n  k ]
k  
 Karena time-invariance pada sistem LTI:

y[n]   x[k ]h[n  k ]
k  

8/18
Arti Konvolusi


 Persamaan 
y[n] 
k  
x[k ]h[n  k ]
disebut sebagai
konvolusi jumlah (convolution sum) atau superposition
sum, dan direpresentasikan oleh:

y[n]  x[n] * h[n]

 Perlu dicatat bahwa ini bukan perkalian antara x[n] dan
h[n].
 Secara Visual konvolusi berarti :
 Cerminkan h[k]
 Geser h[k] untuk seluruh nilai n yang mungkin,
sampai melewati x[k]
 Kalikan x[k] dengan h[n-k]
 Jumlahkan hasilnya

9/18
Contoh

Dua buah isyarat diskrit x(n) dan y(n) mempunyai

representasi sebagai berikut:

x(n) = 1 n = -1,0,1
0, n lainnya
sedangkan,

1 n=1
y(n) = 2, n=2
0, n lainnya
carilah r(n) = x(n)*y(n).

10/18
Penyelesaian:
Untuk mencari nilai r(n) adalah sebagai berikut:

r(n)  x(n) * y(n)   x(k)y(n - k)

all k

x(k) y(k)
2
1 1

-3 -2 -1 1 2 3 k -3 -2 -1 1 2 3 k

(a)

y(-k) y(n-k)
2 2
1 1

-3 -2 -1 1 2 3 k -3 -2 -1 1 2 3 k

(b)

r(n) 3

2
1

-3 -2 -1 1 2 3 4 5 n

(c)

11/18
Penurunan Konvolusi Integral
 Pada sistem waktu kontinyu LTI H, misal h(t) adalah
respons impulse sistem.
 signal x(t) sebagai masukan H.
 Tulis “staircase approximation” untuk x(t) dalam bentuk
unit impulse: 
xˆ (t )   x[k]
k  
 (t  k)

dimana .
1
 ,0  t  
  (t )   
0 , t lain

12/18
Penurunan Konvolusi Integral (cont’d)
 Maka, sinyal output signal y(t) menjadi :
  
yˆ (t )  H ( xˆ (t ))  H   x[k]  (t  k) 
 k  
 Karena additivitas pada sistem LTI :

yˆ (t )   H x[k]
k  
 (t  k) 
 Karena homogenitas pada sistem LTI :

yˆ (t )   x[k]H 
k  
 (t  k) 

13/18
Penurunan Konvolusi Integral (cont’d)
 Karena time-invariance pada sistem LTI :

yˆ (t )   x[k]hˆ(t  k)
k  

dimana hˆ(t ) adalah staircase approximation dari h(t).

14/18
 Pada kasus   0 diatas
penjumlahan didekati konvolusi integral
dibawah:

y (t )  lim yˆ (t )  lim
 0  0
 x[k]hˆ(t  k)
k  

y (t )   x( )h(t   )d


y (t )  x(t ) * h(t )

15/18
Konvolusi
Contoh
x(t) h(t) y(t)= ?

x(t) h(t)
1 1

1.5 2.5 t 0 1 t
x(-t)
1

-2.5 -1.5 t
x(p-t)
1

p-2.5 p-1.5 t
16
Konvolusi

y(t) dicari dengan persamaan


y ( p )   h(t ) x( p  t )dt

1. Untuk p-1.5<0 atau p<1.5

x(p-t) h(t)
1

p-2.5 p-1.5 t

y( p)  0
17
Konvolusi

2. Untuk p-1.5>0 dan p-2.5<0, atau 1.5<p<2.5

x(p-t) 1 h(t)

 p-2.5 p-1.5 t

y ( p )   h(t ) x( p  t )dt , y ( p )  0 untuk 0  t  p  1.5


p 1.5

y ( p)   h(t ) x( p  t )dt
0
p 1.5

y ( p)   1.1dt
0

y ( p )  t 0
p 1.5
 p  1.5
18
Konvolusi

3. Untuk p-1.5>1 dan p-2.5<1, atau 2.5<p<3.5

h(t) x(p-t)
1

 t
p-2.5 p-1.5
y ( p)   h(t ) x( p  t )dt , y ( p)  0 untuk p  2.5  t  1

1
y ( p)   h(t ) x( p  t )dt
p  2.5
1
y ( p)   1.1dt
p  2.5

y ( p)  t p  2.5  1  ( p  2.5)  3.5  p

1

19
Konvolusi

4. Untuk p-2.5>1, p>3.5

h(t) x(p-t)
1

p-2.5 p-1.5 t
y( p)  0

20
Konvolusi

y(t) menjadi

y(p)
x(t) h(t) y(t)= ?
1
p-1.5 3.5-p

1.5 2.5 p
x(t) h(t) y(t)

1 1 1
t-1.5 3.5-t

1.5 2.5 t 0 1 t 1.5 2.5 3.5 t

21
Contoh

Carilah sinyal r(t) yang merupakan hasil konvolusi

dua sinyal tersebut.

x(p) h(p) h(t-p)

1 1 1

p
-1 1 p -1 1 2 t-2 t-1 1 p

22/18
Untuk mencari nilai konvolusi kedua isyarat kontinyu

digunakan:
r(t) = x(t) * h(t) r (t )  x( p)h(t  p)dp 


y(p) y(p)

x(p) h(t-p) 1 x(p)

h(t-p)
1

t-2 t-1 1 p t-2 t-1 1 p

(a) (b)

y(p)
y(p)

x(p) h(t-p)
x(p) h(t-p)
1
1

1 t-2 t-1 p
t-2 1 t-1 p

(d)
(c)

23/18
Hasil konvolusi r(t) pada tiap penggal waktu tersebut adalah
sebagai berikut

•Pada saat t<1

Pada periode ini sinyal h(t-p) belum sampai ke titik awal x(p)
maka: 
r (t )   x( p)h(t  p)dp

r(t) = 0

•Pada saat 1<t<2

Pada saat 1<t<2 batasan bawah integral konvolusi berdasar
Gambar (b) adalah 0 dengan batas atas t-1.
t 1
r (t )   x( p)h(t  p)dp r(t) = t-1
0
t 1
r (t )   (1)(1)dp
0
24/18
•Pada saat 2<t<3
Pada saat 2<t<3 batasan bawah integral konvolusi berdasar
Gambar (c) adalah t-2 dengan batas atas 1.

1
r (t )   x( p)h(t  p)dp
t1 2

r (t )   (1)(1)dp
t 2
r(t) = 1-(t-2)
= 3-t

•Pada saat t<3

Pada waktu ini h(t-p) sudah meninggalkan batas akhir x(p)
sehingga:

r (t )   x( p)h(t  p)dp


r(t) = 0

25/18
Hasil konvolusinya adalah :

r(t) = x(t) * h(t)

Dengan demikian hasil konvolusi secara keseluruhan adalah

sebagai berikut:

t-1 1<t<2
r(t) = 3-t 2<t<3
0, t lainnya
r(t)

t-1

1 3-t

1 2 3 t

26/18
Sifat-sifat Konvolusi
 Commutative
 Distributive
 Associative
 Causality
 Step Response

27/18
Sifat-sifat Konvolusi
 Commutative Property:
x[n]*y[n]=y[n]*x[n]
x(t)*y(t)=y(t)*x(t)

 Distributive Property:
x[n]*(y1[n] + y2[n])=x[n]*y1[n] + x[n]*y2[n]
x(t)*(y1(t) + y2(t))=x(t)*y1(t) + x(t)*y2(t)

 Associative Property:
x[n]*(y1[n]*y2[n])=(x[n]*y1[n])*y2[n]
x(t)*(y1(t)*y2(t))=(x(t)*y1(t))*y2(t)

28/18
Interconnections of LTI systems
 Parallel connection of LTI system
h1 (t )
x(t) y(t) x(t) y(t)
h1 (t )  h2 (t )
h2 (t )

The output of the system is

y(t) = y1(t) + y2(t)

= x(t)*h1(t) + x(t)*h2(t)

29/62
Interconnections of LTI systems (2)
Using distributive property, the output may be
expressed as:

x(t)*h1(t) + x(t)*h2(t) = x(t)*{h1(t) +

h2(t)}

the output for a discrete-time is:

x[n]*h1[n] + x[n]*h2[n] = x[n]*{h1[n] +

h2[n]}

30/62
Interconnections of LTI systems (3)
 Cascade connection of systems
z(t)
x(t) h1 (t ) h2 (t ) y(t) x(t) h1 (t ) * h2 (t ) y(t)

z(t)
x(t) h2 (t ) h1 (t ) y(t)

cascade connection system has associative and

commutative property as:
{x(t)*h1(t)}*h2(t) = x(t)*{h1(t)*h2(t)}
and
h1(t)*h2(t) = h2(t)*h1(t)

31/62
Causality
 Sistem kausal jika output hanya
bergantung hanya pada sinyal input saat ini
dan sebelumnya.
 Sistem LTI Kausal:

y[n]   x[k ]h[n  k ]
k  

 Karena kausalitas h[n-k] harus nol untuk

k>n.
 Shg, n-k<0 untuk sistem LTI kausal.
 Maka h[n]=0 untuk n<0.

32/18
Causality (cont’d)
 Maka konvolusi jumlah untuk sistem LTI kausalmenjadi:
n 
y[n]   x[k ]h[n  k ]   h[k ]x[n  k ]
k   k 0

 Samahalnya, konvolusi integral untuk sistem LTI kausal:

t 
y[t ]   x( )h(t  )d   h( ) x(t  )d
 0

 Maka jika sistem kausal, respons impulse nol untuk nilai

waktu negatif dan gunakan persamaan konvolusi yang
lebih sederhana seperti di atas

33/18
Step Response
 Unit Step Response: Keluaran sistem ketika diberikan
masukan sinyal step.
 Direpresentasikan oleh oleh s[n] atau s(t).
 Seluruh karakteristiknya pada sistem LTI serupa
dengan Respons Unit Impulse.

(t) Sistem h(t)

H

u(t) Sistem s(t)

H

34/18
Step Response dan Impulse Response
 Hubungan Respons Step dan Respons Impulse:
n
s[n]   h[k ]
k  

h[n]  s[n]  s[n  1]

t
s (t )   h( )d


ds (t )
h(t )   s ' (t )
dt
 Exercise: buktikan hubungan persamaan di atas.

35/18