Review Analisa Peralihan Pada

Rangkaian Listrik

1. Rangkain Orde Satu (RL )

2. Rangkain Orde Satu (RC)

3. Rangkain Orde Dua (RLC)

 Analisa Peralihan Rangkaian RL

Contoh-1
Perhatikan rangkaian di bawah ini. i(t)   i1(t)
Ingin ditentutukan i(t) setelah saklar dibuka
(t>0).Rangkaian diasumsikan telah tertutup
dalam waktulama, sehingga induktor seolah- + +
olah berfungsi sebagai rangkaian short-circuit. 12V 1H
16V
- -
t =0
i(t)   iL(t)

+ +
Sehingga arus pada induktor sesaat sebelum saklar
12V 1H 16V di buka adalah :
- - iL(0-)= i + i1=12/2+16/4=10 A

Sesaat sebelum rangkaian dibuka (t=0)

rangkaian dapat digambar sebagai berikut :
 Analisa Peralihan Rangkaian RL

• Untuk t>0 berlaku Hukum Kirchoff • Solusi Natural:

mengenai tegangan (KVL) pada
rangkaian b. din
 2in  0
di dt
 2i  12 Atau
dt
• Solusi Force: din
 2dt
• Asumsi if = A in
din
di f
 2i f  12  in    2dt
dt
ln( in )  2t  k
• Untuk if = A berlaku : in  Ke  2t
0 + 2A = 12 ----- A=6 ---- if = 6
 Analisa Peralihan Rangkaian RL

• Solusi Total • Maka solusi rangkaian di atas

i  in  i f adalah :

i  Ke  2t  6 i  4 e 2 t  6
K adalah konstanta integrasi yang
harganya dapat diselesaikan
dengan kondisi awal.
Sifat kontuinitas dari induktor :
i(0-) = i(0+) = 10 A
Sehingga :
i (0)  10  Ke2( 0  )  6
10  K (1)  6
K 4
 Analisa Peralihan Rangkaian RC

• Perhatikan rangkaian RC berikut : • Untuk menyelesaian v(t) untuk t>0

digunakan metoda superposisi.
 
1. Sumber 60V bekerja, sumber lain
+ +
diganti dgn tahanan dalamnya
+
60
v 2F 40 Dalam kondisi ini rangkaian
V V
- - -
penggantinya adalah sbb.:
 

t=0
+
+
Sebelum saklar ditutup pada t=0, 60
v1(t) 2F
V -
kapasitor sudah lama terangkai dengan -
sumber 60 V, maka kondisi awal :
v(0-) = 60 Volt
 Analisa Peralihan Rangkaian RC

• Dengan menggunakan metoda Maka :

tegangan simpul diperoleh 0 +(2/3)A=10
persamaan berikut ini : v1f = A =15
1
v1 (t )  60  1 v1 (t )  0  2dv1 (t )  0 Natural Solusi
3 1 dt
dv1n (t ) 2
dv1 (t ) 2  v1n (t )  0
 v1 (t )  10 dt 3
dt 3
atau dv1n
Force Solusi  2 / 3dt
v1n
dv1 f (t ) 2
 v1 f (t )  10 dv1n
dt 3
 v1n    2 / 3dt
Asumsi v1f = A
ln( v1n )  2 / 3t  k
v1n (t )  Ke 2 / 3t
 Analisa Peralihan Rangkaian RC

• Solusi Total • Solusi Total

v1  v1n  v1 f v1  45e2 / 3t  15
v1  Ke2 / 3t  15 1. Sumber 40V bekerja, sumber lain
K adalah konstanta integrasi yang diganti dgn tahanan dalamnya
harganya dapat diselesaikan
•Dengan menggunakan metoda
dengan kondisi awal.
tegangan simpul diperoleh persamaan
Sifat kontuinitas dari induktor : berikut ini :
v1(0-) = v1(0+) = 60 A
v2 (t )  v2 (t )  40 
Sehingga : 1 1 2dv2 (t )
0
3 1 dt
60  Ke 2 / 3( 0  )  15 dv2 (t ) 2
 v2 (t )  20
K  45 dt 3
 Analisa Peralihan Rangkaian RC

 
Maka :
0 +(2/3)A=20
v2f = A =30
+
+ Natural Solusi
2F ~ 40
v2(t) dv2 n (t ) 2
- V  v2 n (t )  0
- dt 3
atau dv2n
 2 / 3dt
v2n
Force Solusi
dv2n
dv2 f (t ) 2
 v2 f (t )  20
 v2n    2 / 3dt
dt 3
ln( v2n )  2 / 3t  k
Asumsi v2f = A
v2n (t )  Ke  2 / 3t
 Analisa Peralihan Rangkaian RC

• Solusi Total • Solusi Total

v2  v2 n  v2 f v2  30e 2 / 3t  30
v2  Ke2 / 3t  30
K adalah konstanta integrasi yang Sehingga selusi total rangkaian adalah
adalah sbb.:
harganya dapat diselesaikan
dengan kondisi awal. v(t )  v1 (t )  v2 (t )
Sifat kontuinitas dari induktor : v(t )  45e 2 / 3t  15  30e 2 / 3t  30
v2(0-) = v2(0+) = 0
v(t )  15e 2 / 3t  45
Sehingga :
0  Ke2 / 3( 0  )  30
K  30
 Analisa Peralihan Rangkaian RLC

Perhatikan rangkaian RLC berikut ini : Dengan menggunakan KVL diperoleh

 persamaan berikut ini :
t di
5i  4 i ( τ)dτ  vC (0)   2e 2t
+ +
0 dt
2e tV
vC Jika ruas kiri dan kanan dideferensiasi
i 1/4F maka diperoleh :
- -
d 2i di
2
 5  4i  4e 2t
dt dt

1H Kita akan menyelesaiaan persamaan

Harga kondisi awal : diatas, yang dibedakan atas
vC(0-) = -6V; i(0-) = 1A; penyelesaian natural dan forced.
 Analisa Peralihan Rangkaian RLC

Respons Natural : Respons Force :

d 2i di
 5  4i  0
dt 2
dt
Persamaan karakteristik dari persama-
an di atas adalah :
s 2  5s  4  (s  1)( s  4)  0
Respons natural dapat diselesaikan
dengan menggunakan akar dari
persamaan karakteristik.
in (t )  K1e t  K 2e 4t
Respons force diselesaikan dengan
mengasumsikan i f  Ae2t dan
mensubsitusikan ke persamaan
diferensial di atas :
(4  10  4) Ae2t  4e 2t
A2
Sehingga :
i f  2e 2t
Respons total :
i  in  i f  K1et  K2e4t  2e2t
 Analisa Peralihan Rangkaian RLC

Konstanta K1 dan K2 ditentukan dari Sedangkan dari persamaan diatas dapat

harga kondisi awal. diselesaikan pula diferensiasi arus
Dari respons total pada t=0+ diperoleh: pada t=0.
0 di
i (0)  i (0)  K1e 0  K 2 e 4 ( 0 )  2e 2( 0) 5i (0)  4  i ( τ)dτ  vC (0)  0  2e
2(0)
0 dt
1  K1  K 2  2 di
K1  K 2  1 0  2  6  5(1)  3
dt

Diferensial respons total pada t=0 Sehingga diperoleh 2 persamaan

adalah : simultan, yaitu :
di K1  K 2  1
0   K1  4 K 2  4
dt  K1  4K2  7
 Analisa Peralihan Rangkaian RLC

• Dari kedua persamaan tersebut di

atas akan diperoleh :
K1=1 dan K2=-2
Sehingga solusi total dari arus adalah
sebagai berikut :

i(A)
i  e t  2e 4t  2e 2t A

t(detik)
 Review Analisaa Peralihan RL(Latihan)

Tentukan i untuk t>0, jika rangkaian Tentukan i untuk t>0, jika rangkaian
dalam keadaan mantap pada t=0-. dalam keadaan mantap pada t=0-.

t=0 1H
t=0

2A   1/2F
2A   1/2F
i
i

1H 

+
10
i   
V
-


t=0
 TRANSFORMASI LAPLACE
1. Latar Belakang Penggunaan Transformasi Laplace
2. Mekanisme Pengunaan Transformasi Laplace

3. Defenisi Transformasi Laplace

4. Transformasi Laplace Untuk Fungsi Singular

5. Sifat-Sifat Transformasi Laplace

6. Transformasi (Laplace) Balik

7. Penyelesaian PD Dengan Transformasi Laplace

8. Aplikasi Transformasi Laplace Pada Rangkaian Listrik

 Latar Belakang Penggunaan
Transformasi Laplace Pada RL

1. Dalam analisis peralihan (trasient) dari rangkaian RC & RL

membangkit sistem persamaan diferensial linier orde satu.
2. Dalam analisis peralihan (trasient) dari rangkaian RLC
membangkit sistem persamaan diferensial linier orde dua.

3. Penyelesaian dalam kawasan waktu (t) dari sistem persamaan

differential relatif rumit.
4. Metoda Transformasi Laplace dapat digunakan untuk
mempermudah penyelesaian sistem persamaan diferential
yang dibangkitkan rangkaian listrik yang mengandung
elemen RL, RC dan RLC
MEKANISME PENGGUNAAN TRANSFORMASI
LAPLACE

Fungsi kawasan t T. L Fungsi kawasan s

f(t) F(s)

Uraian
F(s)

Solusi kawasan t T. L.B Solusi kawasan s

a1 a2 an
F ( s)    .... 
s  p1 s  p2 s  pn
f(t) L-1{f(t)}
 Defenisi Transformasi Laplace
• Diasumsikan : • Contoh-1
f(t) = suatu fungsi waktu dan Perhatikan fungsi berikut ini :
f(t) = 0 untuk t<0 0 untuk t  0
f (t )   αt
s = variabel kompleks  Ae untuk t  0
L = operator (simbol) dari dimana A dan a adalah konstanta.
transformasi Laplace Tentukan Transformasi Laplace dari
F(s) = Transformasi Laplace dari f(t) f(t).
. Maka transformasi Laplace dari f(t) . Jawab
didefenisikan sebagai berikut : Transformasi Laplace dari f(t)
adalah:
L  f (t )  F (s)   f (t )est dt


F ( s )  L  f (t )   Ae αt e  st dt

0
0

 0
Ae ( s  α ) t dt
A

sα
• Contoh-2 • Contoh-3
Perhatikan fungsi step berikut ini : Perhatikan fungsi ramp berikut ini :
0 untuk t  0 0 untuk t  0
f (t )   f (t )  
 A untuk t  0  At untuk t  0
dimana A adalah konstanta. dimana A adalah konstanta.
Tentukan Transformasi Laplace dari Tentukan Transformasi Laplace dari
f(t). f(t).

. Jawab . Jawab
Transformasi Laplace dari f(t) adalah: Transformasi Laplace dari f(t) adalah:

F ( s )  L  f (t )   Ate st dt


F ( s)  L  f (t )   Ae st dt

0
0
e  st   Ae st
A  At  dt
 s 0 0 s
s
A
 2
s
• Contoh-4 Sehingga :
Perhatikan fungsi sinus berikut ini :
0 untuk t  0 sin ωt 
2j

1 jωt  jωt
e e 
f (t )  
 A sin ωt untuk t  0
dimana A adalah konstanta. Maka transformasi Laplace dari f(t) :
Tentukan Transformasi Laplace dari
f(t). F ( s)  L  f (t )  
2 j 0
e e
A  jωt  jωt  st
e dt
. Jawab
A 1 A 1
 
Transformasi Laplace dari f(t) adalah: 2 j s  j 2 j s  j
F (s)  L  f (t )   ( A sin ωt )est dt A

 2
s 2
0

disini :
e jωt  cos ωt  j sin ωt
e  jωt  cos ωt  j sin ωt
 TRANSFORMASI LAPLACE UNTUK
FUNGSI SINGULAR
• Fungsi Unit Step • Fungsi Unit Ramp
Fungsi uni step didefenisikan Fungsi unit ramp didefenisikan
sebagai berikut : sebagai berikut :
0 untuk t  0 0 untuk t  0
f (t )  u (t )   f (t )  r (t )  
1 untuk t  0  t untuk t  0
Maka Transformasi Laplace dari Maka Transformasi Laplace dari
Fungsi step adalah sbb. : Fungsi step adalah sbb. :

F ( s )  L u (t )   1e  st dt

F ( s )  L r (t )  L tu(t )
0 

 

 st
e dt
 0
te st dt
0
1
1 
 s2
s
 TRANSFORMASI LAPLACE UNTUK
FUNGSI SINGULAR
• Fungsi Unit Parabola
Fungsi uni parabola didefenisikan
sebagai berikut :
 0 untuk t  0
f (t )  u (t )   t 2
 2 untuk t  0
Maka Transformasi Laplace dari
Fungsi unit parabola adalah sbb. :
t 2 
F ( s )  L  p (t )  L  u (t )
2  
2
t
  e  st dt
0 2
• Fungsi impluse
Fungsi unit impulse didefenisikan
sebagai berikut :
0 untuk t  0
f (t )  δ(t )  
1 untuk t  0
Maka Transformasi Laplace dari
Fungsi step adalah sbb. :
F ( s)  L δ(t )

0
δ(t )e  st dt
1

1
 3
s
 TABEL TRANSFORMASI LAPLACE
Untuk Fungsi Singuler
No. Nama Fungsi f(t) F(s)
1. Unit Step u(t) 1
s

2. Unit Impuls δ(t ) 1

3. Unit ramp r (t )  tu(t ) 1

s2
1 1
4. Unit parabola p (t )  t 2u (t )
2 s3
1
5. nth Integral dari Impuls δ (- n ) (t )
sn

6. nth diferensiasi dari Impuls δ ( n ) (t ) sn

 TABEL TRANSFORMASI LAPLACE
Untuk Fungsi Biasa
No. Nama Fungsi f(t) F(s)
1. Konstanta a a
s

2. t at a
s2
3. Eksponensial e  at 1
sa
4. Sinus ω
sin ωt
s 2  ω2
5. Cosinus s
cos ωt
s 2  ω2
6. Damped Sinus e  at sin ωt ω
( s  a) 2  ω2
 SIFAT-SIFAT TRANSFORMASI LAPLACE

1. Sifat Linearitas Sehingga

 
Jika fungsi f1(t) dan f2(t) keduanya F ( s)   e e dt   e 2t e  st dt
t  st
0 0

mempunyai TransformasiLaplace, 1 1
 
maka : s 1 s  2
L[f1(t) + f2(t)]= L[f1(t)] + L[ f2(t)] 
2s
( s  1)( s  2)
Contoh
Perhatikan fungsi berikut ini :
 
f (t )  e t  e 2t u(t )
Maka Transformasi Laplace dari f(t)
L [ f (t )]  L [e t u(t )]  L [e 2t u(t )]
 SIFAT-SIFAT TRANSFORMASI LAPLACE

2. Sifat Pergeseran Fungsi dalam Diasumsikan f(t-a)=0 untuk 0 <t<a,

kawasan t maka :
Jika fungsi f(t) mempunyai 
F ( s )   f ( τ)e  sτ dτ
Transformasi Laplace F(s) 0

maka akan ditentukan   f (t  α)e  s (t α ) d
0
Transformasi Laplace dari 

 αs
e f (t )e  st dt
f(t-a). 0

 e  αs F ( s )
Contoh
A
f (t )  Au (t ) - - - - - - - -  L [ f (t )] 
s
A 3 s
- - - - - - - -  L [ f (t  3)]  e
s
 SIFAT-SIFAT TRANSFORMASI LAPLACE

3. Sifat Diferensiasi Contoh :

Jika fungsi f(t) mempunyai Diketahui Transformasi Laplace
Transformasi Laplace, maka TL dari f1(t) = Asint adalah :
A
dari df (t ) adalah sbb. : F1 ( s )  L  f1 (t )  L A sin ωt 
dt s2   2
Akan ditentukan Transformasi
 df (t )   d Laplace dari f2(t) = Acost .
  0 f (t )e
 st
L
 dt  dt Jawab :
 
f1 (t )  A sin ωt  Aω cos ωt
 s  f (t )e  st
 f (t )e  st d d
0 0 dt dt
 sF ( s )  f (0)
Sehingga :
1 d
f 2 (t )  f1 (t )
ω dt
 SIFAT-SIFAT TRANSFORMASI LAPLACE

Difenisikan :
1 d 
L  f 2 (t )  L  f1 (t ) g (t ) 
d
f (t )
 ω dt  dt
1 d  maka :
L  A sin ωt 
 ω dt  d2 d
f (t )  g (t )
 sF1 ( s )  f1 (0  )
1
dt dt
ω
Sehingga :
As
 2 d 2 
s  ω2 d 
L f (t )  L  g (t )
Untuk diferensiasi orde-2 dapat dapat  dt   dt 
dapat diselesaikan sbb. :  sL g (t ) g (0  )
Telah didefenisikan sebelumnya :
d 
f(t) --------------- F(s)  sL  f (t )  f ' (0  )
d  dt 
f (t ) - - - - - - - - - --  sF ( s)  f (0  )
dt  s 2 F ( s)  sf (0  )  f ' (0  )
 SIFAT-SIFAT TRANSFORMASI LAPLACE

• Secara umum untuk diferensiasi Contoh :

f(t) untuk orde ke-n adalah sbb. :
A
d n
 f (t )  Au(t ) - - - - - -  F ( s )  L [ f (t )] 
L  n f (t )  s n F ( s)  s n1 f (0)  s n2 f ' (0)  s
 dt 
Maka :
.......  sf n 2 (0)  f n 1 (0)
5. Sifat Integrasi t F ( s) A
L [  f (t )dt ]   2
0- s s
Jika :
f(t) --------------- F(s)

Maka :
L  
t F ( s)
f ( τ) dτ 
0- s
 TRANSFORMASI (LAPLACE) BALIK
• Uraian Fungsi Laplace, F(s) Dalam Teori Kontrol, bentuk fungsi biasa
Jika, ditulis seperti berikut ini :
F (s)  F1 (s)  F2 (s)  .........  Fn (s) B( s)
F ( s) 
dan F1(s), F2(s), …. Fn(s) mempunyai A( s )
Transformasi balik, maka : dimana A(s) dan B(s) adalah polinomial
L -1 F ( s)  L -1 F1 ( s)  L -1 F2 ( s)  .........  L -1 Fn ( s) s, orde dari B(s) tidak lebih besar dari A(s).
 f1 (t )  f 2 (t )  .................  f n (t )
B( s) K ( s  z1 )( s  z2 )...( s  zm )
 f (t ) F ( s)  
A( s) ( s  p1 )( s  p2 )...( s  pn )
dimana : f1(t), f2(t), ………..,fn(t)
Transformasi balik dari F1(s), F2(s), …. Dimana: A(s) disebut nominator
Fn(s) B(s) disebut denominator
z1, z2, …., zn disebut Zero
p1, p2, …., pn disebut Pole
 TRANSFORMASI (LAPLACE) BALIK
Bentuk persamaan di atas dapat diuraikan Contoh-1
menjadi berikut ini : Tentukan Transformasi (Laplace) Balik
dari Fungsi berikut ini.
B( s) a a2 an
F ( s)   1   .... 
A( s ) s  p1 s  p2 s  pn s3
F ( s) 
( s  1)( s  2)
dimana a1, a2, ……, an adalah konstanta
dan disebut residu, yang dihitung melalui Uraian dari F(s) adalah :
persamaan berikut ini : s3 a1 a2
F ( s)   
( s  1)( s  2) ( s  1) ( s  2)
 B( s) 
ak   ( s  pk )  dimana :
 A( s )  s   pk
 s3 
dimana k=1,2,3……,n a1   ( s  1) 2
 ( s  1)( s  2)  s  1
 s3 
a2   ( s  2)  1
 ( s  1)( s  2)  s  2
 TRANSFORMASI (LAPLACE) BALIK
Sehingga :
( s  2)( s  1)( s  2)  s  3
G( s) 
f (t )  L- 1 F ( s) ( s  1)( s  2)
atau
 2  - 1  1 
 L- 1    L s  2 s3
 s  1    G( s)  s  2 
( s  1)( s  2)
 2e t  e t (t  0)
atau
Contoh-2 2 1
Tentukan Transformasi (Laplace) Balik G( s)  s  2  
( s  1) ( s  2)
dari fungsi berikut ini :
Transformasi Balik :
s 3  5s 2  9s  7  2   1 
G( s)  g (t )  L -1 G( s)  L -1 s  2  L -1    L -1  
(s  1)( s  2)  ( s  1)   ( s  2) 
Jawab : d
g (t )  δ(t )  2δ(t )  2e t  e  2t
Persamaan di atas dapat diuraikan dt

menjadi :
 TRANSFORMASI (LAPLACE) BALIK
Uraian F(s) yang polenya mengandung Contoh
Kompleks-konjugate Tentukan invers Transformasi Laplace
Jika F(s) mengadung p1 dan p2 yang dari Fungsi berikut ini :
kompleks-konjugate maka F(s) dapat s 1
F ( s) 
diuraikan sebagai berikut : s( s 2  s  1)
B( s) α1s  α 2 a a4
F ( s)    3  ...  F(s) dapat diuraikan seperti berikut ini :
A( s) ( s  p1 )( s  p2 ) s  p3 s  p4
a1 dan a2 diselesaikan dengan mengali- s 1 α1s  α 2 a3
kan ruas kiri dan kanan persamaan di   (1)
s( s 2  s  1) s 2  s  1 s
atas dengan (s  p1 )( s  p2 ) untuk
Untuk menentukan a1dan a2 ditentukan
s=-p1, sehingga diperoleh :
p1 dan p2 melalui persamaan berikut ini :
 α1s  α 2 a 
  3 ( s  p1 )( s  p2 )  ...
 B( s )  
s 2  s  1  (s  0,5  j 0,866)( s  0,5  j 0,866)
s p
 A( s) ( s  p1 )( s  p2 )  
3

 
 s  p1 ...  n ( s  p )( s  p )
a 
 s  pn
1 2 
  s  p1
Sehingga :
Sehingga :
 B( s) 
(α1s  α 2 ) s  p1   ( s  p1 )( s  p2 ) p1  0,5  j 0,866; p2  0,5  j0,866
 A( s)  s  p1
 TRANSFORMASI (LAPLACE) BALIK
Dengan mengalikan kedua sisi persamaan Penyamaan bagian real dan imajiner
diatas dengan s 2  s  1 untuk s = -p1 untuk kedua ruas kiri dan kanan
akan diperoleh : diperoleh 2 persamaan berikut ini :
-0,5a1-0,5a2=0,5
 s 1
   (α1s  α 2 ) s 0,5 j 0,866 0,866a1- 0,866a2=-0,866
 s  s 0,5 j 0,866 atau
atau a1+a2 = -1
0,5  j 0,866 -a1- a2= -1
 α1 (0,5  j 0,866)  α 2 Sehingga diperoleh :
 0,5  j 0,866
atau a1 = -1 dan a2 = 0
Untuk menyelesaikan a3, dilakukan
0,5  j0,866  α1 (0,25  j 0,866  0,75)  α2 (0,5  j0,866) dengan mengalikan ruas kiri dan kanan
persamaan (1) dengan s untuk s=0
 TRANSFORMASI (LAPLACE) BALIK
Uraian F(s) dengan dengan pole ganda
 s( s  1) 
a3   2  1
 s( s  s  1)  s 0
B( s) B( s)
F (s)  
A( s ) ( s  p1 ) ( s  pr 1 )( s  pr  2 )...( s  pn )
r

Sehingga : Persamaan di atas dapat diuraikan

s 1
F ( s)   menjadi :
s2  s 1 s B( s) br br 1 b1
1 s  0,5 0,5 F ( s)    r 1
 ... 
   A( s ) ( s  p1 ) ( s  p1 )
r
( s  p1 )
s ( s  0,5) 2  0,8662 ( s  0,5) 2  0,8662 ar 1 ar  2 bn
   ... 
( s  pr 1 ) ( s  pr   ) ( s  pn )
Invers Trasformasi Laplace dari F(s) dimana nilai diselesaikan melalui
adalah : persamaan berikut ini :
 B( s ) 
br   ( s  p1 ) r 
f (t )  L 1
F (s)  A( s)  s   p1
 1  e 0,5t cos 0,866t  0,578e 0,5t sin 0,866t
 d  B( s ) 
br 1    ( s  p1 ) r  
 ds  A( s)  s  p1
 TRANSFORMASI (LAPLACE) BALIK
. Contoh
. Tentukan Invers Transformasi Laplace
dari fungsi berikut :
1dj  B( s ) r

br  j   j  A(s) ( s  p ) 
j!  ds 
1
 s  p1 s 2  2s  3
F ( s) 
. (s  1)3
. Jawab :
1  d r 1  B( s) r
 Fungsi diatas dapat diuraikan seperti
b1    1 
(r  1)!  ds r 1  A( s)
( s p )
 s  p1 berikut ini :
Invers Transformasi Laplace dari F(s) s 2  2s  3 b1 b2 b3
adalah sebagai berikut :   
(s  1)3 (s  1)3 (s  1) 2 (s  1)
f (t )  L- 1 F ( s )
 b b 
  r t r 1  r 1 t r  2  ....  b2t  b1  e  p1t Konstanta b1, b2 dan b3 dapat diselesaikan
 (r  1)! (r  2)! 
 ar 1e  pr 1t
 ar  2 e  pr 2t
 ...  an e  pn t
(t  0) berikut ini :
 TRANSFORMASI (LAPLACE) BALIK
Dengan demikian diperoleh invers
 s 2  2s  3 3
b3   ( s  1)  Transformasi Laplace :
 ( s  1)
3
 s  1
 s 2  2s  3s  1  2 f (t )  L 1 F ( s )
 d  s 2  2s  3 3
  2  1  1 
b2    ( s  1)   L 1  3
 L  ( s  1) 
  ( s  1)   
3
 
ds ( s 1)   s  1
 (t 2  1)e t (t  0)
d

  s 2  2s  3 


 ds  s  1
 2 s  2 s  1  0
1  d 2  s 2  2s  3 3

b1    ( s  1) 
(3  1)!  ds 2  ( s  1) 3   s  1
1  d2 2 

  2 s  2s  3 
2!  ds

 s  1


1
2  1
2
 Penyelesaian Persamaan Diferensial Dengan
Transformasi Laplace
Kita ingin menyelesaikan sistem Atau
persamaan diferensial berikut untuk t >0 s 2  8s  13
X ( s) 
dengan metoda Transformasi Laplace. ( s  1)( s  2)( s  3)
d 2x dx Persamaan diatas dapat diuraikan
 4  3x  e  2t
dt 2
dt menjadi :
Harga kondisi awal : x(0-)=1; x’(0-)=2. s 2  8s  13 A1 A2 A3
  
Jawab ; (s  1)( s  2)( s  3) (s  1) (s  2) ( s  3)
Transformasi dari persamaan berikut Konstanta dapat diselesaikan sbb.:
adalah sebagai berikut : s 2  8s  13 6
A1  (s  1) s  1  3
(s  1)( s  2)( s  3) 2
d 2x  dx 
L  2   4L    3L x  L e 2t   s 2  8s  13 1
 dt   dt  A2  (s  2) s  2   1
atau ( s  1)( s  2)( s  3) 1

s 2  8s  13 2
 2

s X ( s )  s (1)  2  4sX ( s )  1  3 X ( s) 
1
s2
A3  ( s  3)
(s  1)( s  2)( s  3)
s  3 
2
 1
 Penyelesaian Persamaan Diferensial Dengan
Transformasi Laplace
Sehingga :

3 1 1
X ( s)   
( s  1) ( s  2) ( s  3)

Invers Transformasi Laplace dari X(s)

adalah :
 3  -1  1  -1  1 
L -1 X ( s)  L -1    L  ( s  2)   L  ( s  3) 
 ( s  1)     
atau

x(t )  3et  e2t  e3t

 Aplikasi Transformasi Laplace Pada Rangkaian Listrik

Contoh-1 Jawaban :
Perhatikan rangkaian di bawah ini. Pada t = 0-, • Perhatikan rangkaian disebelah ini.
rangkaian dalam keadaan mantap, dengan i(0-)=0 • Untuk t >0, persamaan rangkaian adalah :
dan Vc(0-) = 1.
di  t 
 2i  5  i( )  1 =1+u(t)
dt  0 
• Transformasi Laplace dari persamaan di atas
adalah :

1H
sI (s)  0  2 I (s)  5I (s)  1  1  1
s s s s
Solusi dari persamaan di atas adalah :
+ - 1
1V i(t) u(t) I ( s) 
s  2s  5
2

- 1/5 F
+
Uraian dari persamaan tersebut diatas adalah
A A*
+ Vc - I ( s)  
s  1  j2 s  1  j2

dimana :
1 j
A 
s  1  j 2 s  p 1 j 2 4
 Aplikasi Transformasi Laplace Pada Rangkaian Listrik

• Transformasi balik Contoh-2 V1 2F V2

  j/4   j/4 
L- 1 I ( s)  L- 1    L- 1  
 s 1 j2   s 1 j2 
atau
j j 
i(t)  - e ( 1 j 2) t  e ( 1 j 2 )t
4 4 
 
j 1F
 e  j 2 t  e j 2 t e t + r(t), A
4 ~ 3u(t),V
atau 1
i (t )  e t sin 2t -
2

Kita akan tegangan simpul V1 dan V2

seperti ditunjukan Gbr. diatas
 Aplikasi Transformasi Laplace Pada Rangkaian Listrik

• Dengan metoda tegangan simpul diperoleh Dalam bentuk matrik dapat ditulis
persamaan berikut ini :
sebagai berikut :
1 d d
(v1  3)  v1  2 (v1  v2 )  0  1  3
2 dt dt 3s   2 s  V1 ( s)   2s 
2 
 1  V2 ( s)  1 
d 1
2 (v2  v1 )  v2  r (t )
dt 3   2s 2s    2
 3 s 
Harga seluruh arus cabang untuk t=0- adalah
nol. Penyelesaian persamaan diatas dengan
Transformasi Laplace untuk persamaan di atas
adalah : metoda invers adalah sbb:
1 3  1  3 
V ( s )   sV1 ( s)  2sV1 ( s)  V2 ( s)  0 V1 ( s )   2 s  2 s   2s 
2  s 
1 3

1
V ( s ) 
 2  2s 2  2s  1  2s 1  1 
3s    2 
2sV2 ( s)  V1 ( s)  V2 ( s)  2
1 1
6 2  s 
3 s
 Aplikasi Transformasi Laplace Pada Rangkaian Listrik

 3 5  5
  
 3 5  A s 4  4  15
   1 
s
1
s 4  s( s  s  ) 
2
 1   12  s 0 12

V1 ( s )   s ( s 2
 s  )
  
( ) 0,0918 
3 5 3 5
V ( s )   3 2 3
12 
1   1 1 
 2  s 4 2 4  14,848
 2s  2s 4 
B (s   ) 
 s( s  s  )
2 1 2 6  (0,0918)(0,816)
 2 2 1   12  s  1  1
 s (s  s  )  2 6
 12   
( ) 0,908 
3 5 3 5
  
• Untuk menyelesaikan V1(s) C s 4 1
(s  
1
)  2 4  0,152
1
 s( s 2  s  ) 2 6  (0,908)( 0,816)
diperlukan uraian berikut  12  s  1 
2
1
6

3 5 3 5 • Sehingga Invers Transforamsi

 
V1 ( s)  s 4  s 4 Laplace-nya adalah :
1
s ( s 2  s  ) s ( s  1  1 )( s  1  1 )
12 2 6 2 6
 
A B

C v1 (t )  (15  14,848e 0,0918t  0,152e 0,908t )Volt
s 1 1 1 1
(s   ) (s   )
2 6 2 6
 Aplikasi Transformasi Laplace Pada Rangkaian Listrik

• Latihan
• Untuk menyelesaikan V2(s) Soal-1
diperlukan uraian berikut
3 2 3 1
s  s t+1, A 
1H
V2 ( s )  2 2 4
1
s 2 (s 2  s  ) iL
12
A A B C
 21  2   Tulis dan selesai persamaan simpul untuk
s s 1 1 1 1
(s   ) (s   )
2 6 2 6 rangakaian berikut. Asumsi iL(0-)=0.
Soal-2
• Transformasi Balik dari V2(s) adalah :

v2 (t )  (3t  18  18,19e 0, 0918t

 0,190e 0,908t
)Volt 5e  t A L R C

Tulis dan selesai persamaan simpul untuk

rangakaian berikut. Asumsi iL(0-)=0.
 Aplikasi Transformasi Laplace Pada Rangkaian Listrik
(a) R=50, L=10H, C=0,01F. Soal-4
(b) R=0, L=1H, C=1/4F. Tulis dan selesaikan persamaan arus loop
(c) R=5/2, L=2/5H, C=1/10F. dengan bantuan Transformasi Laplace.
Soal-3 Diasumsikan seluruh kondisi awal
Tulis dan selesaikan persamaan arus loop II1(0-)=0 ; vc(0-)=1V.
dengan bantuan Transformasi Laplace. 2H 1F
Diasumsikan seluruh kondisi awal nol
pada t=0-.
I1  I2 
2H 3H

+
5V ~ I1  I 2
-
 Analisis Rangkaian Listrik Dalam
Kawasan s
• Impedansi Dalam Kawasan s

• Admitansi Dalam Kawasan s

• Rangkaian Listrik Dalam Kawasan s

 Impedansi dan Dalam Kawasan s

• Persamaan Tegangan Contoh

+ VC(t) -
V ( s)  Z ( s) I ( s)
1/2F
• Resistansi, Reaktansi dan - +
Impedansi VL(t) 1H  u(t),A
i(t)VR(t)
R(s)  R + -
X L ( s )  sL
1
X C (s)  Mengacu kepada hukum Kirchoff
sC
mengenai tegangan (KVL), maka
Z L ( s )  R  sL berlaku persamaan berikut ini :
1
Z C (s)  R  VC (s)  VR ( s)  VL ( s)  0
sC
 Impedansi dan Dalam Kawasan s

• Tidak ada sumber bekerja pada t<0, • Atau :

sehingga semua kondisi awal dari
3
elemen rangkaian nol. 
s 3
• Dalam kawasan s persamaan diatas I(s)   2
s  3  (2 / s) s  3s  2
dapat dituliss menjadi :
Tegangan pada kapasitor dalam
I ( s) X C ( s)  I ( s) R( s)  I ( s) X L ( s)  0 kawasan s adalah :

• Jika dimasukan nilai-nilai RLC VC ( s )  X C ( s ) I ( s )

maka akan diperoleh : 2 3 6
 
2  1 
s s 2  3 s  2 s s 2  3s  2 
I (s)  3 I ( s )    sI ( s )  0
s  s Uraian persamaan di atas adalah :
 Admitansi dan Dalam Kawasan s

• Persamaan Arus
6 3 6 3
VC ( s)    

s s 2  3s  2 s s 1 s  2
I ( s)  Y ( s)V ( s) (seluruh kondisi awal  0)

Transformasi balik Vc(s) adalah : • Admitansi

  3  6  - 1 3 
VC (t )  L- 1    L- 1   e  L s  2 1
 s   s  1   YR ( s )  G
R
 -3  6e t  3e  2t (t  0)
1
YL ( s ) 
sL
YC ( s )  sC
 Admitansi dan Dalam Kawasan s

• Contoh • Jawab
2H 1H Z1(s) dibangun oleh induktor 1H yang
diseri dengan resistor 2.
I (s)
Z1(s) = sL+R = s+2
V(s) 1/3F 
Z2(s) dibangun oleh Z1(s) yang
Z(s)

diparalel dengan kapasitor 1/3 F.

1 1
Z2(s) Z1(s) Z 2 ( s)  
1 /( s  2)  1 1 /( s  2)  ( s / 3)
• Akan ditentukan impedansi ZC
ekivalen Z(s) dari rangkaian listrik 3( s  2)

di atas. s 2  2s  3
 Rangkaian Listrik Dalam Kawasan s

Z(s) dibangun oleh Z2(s) yang diseri • Rangkaian Kawasan s

dengan induktor 2H dan resistor Resistansi
4. +
I R (s)
• Z(s) = Z2(s) + 2s + 4
R VR (s)  RI R (s)

3( s  2) +
Z ( s)   2s  4
s 2  2s  3 -
3( s  2)  (2s  4)( s 2  2s  3) Induktansi
 sL
s 2  2s  3
VL (s)  sLI L (s)  LI L (0)
2s 3  8s 2  17 s  18 -
 LI L (0) ~
s 2  2s  3
+

-
 Rangkaian Listrik Dalam Kawasan s

• Contoh
Kapasitansi
30H
Diketahui rangk.
1/5F
+ Disebelah, dgn +
Komdisi 12[1+u(t)] ~ 
awal : iL(0-)=2A -
1/sC vc(0-)=12V
1 1
VC ( s)  I C ( s)  VC (0)
+ sC s Rangkaian dalam domain s sbb. :
1
VC (0) ~
s 60 30s Vs 5/s 12/s
- - + + ~ -
~

- +
~ 24/s 
-
 Rangkaian Listrik Dalam Kawasan s

• Persamaan titik simpul untuk Atau

rangkaian di atas adalah sebagai 24 24 36
V (s)   
berikut : s s 1 s1
V ( s )  (12 / s ) V ( s ) V ( s )  [60  (24 / s )]
2 3
  0
5/ s 6 30s
Disini Vc(s)= V(s), sehingga dengan
• Atau invers Transformasi Laplace dapat
12s 2  10s  4
V ( s)  ditentukan :
5 1
s( s 2  s  )
6 6
• Uraian dari fungsi tersebut adalah vC (t )  12(2  2e t / 2  3e t / 3 )

12s 2  10s  4
V ( s) 
5 1
s( s 2  s  )
6 6
 Rangkaian Listrik Dalam Kawasan s

Perhatikan rangkaian berikut ini : Rangkaian dalam kawasan s dapat

2A digambarkan berikut ini.
2/s

1H
iL1 2H
iL2
1s 2 2/s 2s 4
+ - + -
+
~ e-3tu(t)  1/8F +
- 1
I1(s)  I2(s) 8/s
s3
-
 
Kondisi awal :  
iL1(0-)= iL2(0-)= 2A
VC(0-)= 0 V
 Rangkaian Listrik Dalam Kawasan s

• Dari rangkaian domain s akan • Dimana :

diperoleh persamaan berikut ini : Ds) adalah determinan, yang bersarnya
s  5  4   I ( s)   1  adalah sebagai berikut :
 8 1    s  3
  4 2s  6  s   I 2 ( s)  0 
8
D( s)  ( s  5)( 2s  6  )  (4)( 4)
s
• Penyelesaian persamaan ini Sehingga :
menggunakan matrix invers
sebagai berikut :
 I1 ( s)  1 s 2  3s  4
 I ( s)  ( s  3)( s 3  8s 2  11s  20) 
1 2s  6   1 
8 
 I1 ( s )   4   2   2s 
 I ( s )  D( s )  s s  3
 2   4 s  5  0 

 Rangkaian Listrik Dalam Kawasan s

• Latihan-1 • Latihan-2


+
v(t) 1/24F 
3H
- 1F
1H 1+u(t),A
i
i

• Tentukan v(t) untuk t > 0, dengan

kondisi awal : i(0-) = 1A; v(0-) = • Tulis persamaan arus loop untuk
4V. I(s) dan selesaikan i(t) untuk t>0.
 Kopling Magnetik
• Pengertian Induktansi

• Rangkaian Kopling Magnetik

 Kopling Magnetik (Induktansi)
• Pengertian Matual Induktansi
i1 f21 i2
+ +
fl2
v fl1 N1 N2
-1
f12
Dua buah kumparan dililiti pada inti besi,
dengan jumlah lilitan masing-masing N1
dan N2. Kemudian pada ujung masing-
masing kumparan diberi tegangan v1 dan
v2, sehingga akan mengalir arus sebesar
i1 dan i2. Sebagai akibat arus mengalir
pada kumparan akan dibangkitkan fluks
magnetik. Fluks ini terdiri fluks
terlingkup, f dan f, serta fluks bocor,
fL1 dan fL.
Fluks yang dihasilkan oleh masing-masing
kumparan 1 dan 2 adalah :
f f fl1
f f fl2 …………………(4.1)
v
2- Karena pada setiap kumparan masing-
masing mempunyai N1 dan N2 lilitan.
Maka fluks total yang dibangkitkan pada
masing-masing kumparan adalah :
lNf f fl1
l Nf f fl2 …….……(4.2)
Induktansi bocor (Leakage-Inductance)
Induktansi bocor didefenisikan sebagai
perbandingan antara fluks bocor yang
terjadi dengan arus penyebab fluks
magnetik.
 Kopling Magnetik

N1φ l1 λ l1 N1φ 21
Ll1   M 21 
i1 i1 i1
N1φ l2 λ l2 N 2 φ12
Ll 2   M 12 
i2 i2 i2
………(4.3) ………(4.4)

Induktansi Bersama (Matual-

Inductance)
Induktansi bersama antara kumparan 1
dan 2 didefenisikan sebagai perbandingan
antara fluks kumparan 1 yang sampai
pada kumparan 2 dengan arus penyebab
terjadi fluks pada kumparan 1.
 Kopling Magnetik

Persamaan Tegangan Jika M12 = M21= M, maka :

dλ1 di di
Dari Hukum Faraday dapat diturun persa- v1   Ll1 1  M 2
dt dt dt
maan tegangan sebagai berikut:
dλ di di
v2  2  Ll 2 2  M 1
dλ1 di di dt dt dt
v1   Ll1 1  M 12 2
dt dt dt
Energi yang tersimpan pada Kopling
dλ di di
v2  2  Ll 2 2  M 21 1 Magnetik adalah :
dt dt dt
1 1
W Ll1i12  Ll 2i22  Mi1i2
………(4.5) 2 2
………(4.7)
Koefisien Kopling didefenisikan :
M
k ………(4.8)
k1k 2
 Kopling Magnetik (Rangkaian)

i1 i2
Maka persamaan tegangan untuk rangkaian
kopling disebelah adalah :
dλ1 di di
+ + v1 
dt
 Ll1 1  M 2
dt dt
v1 v2 dλ di di
v2  2  Ll 2 2  M 1
dt dt dt
Contoh-1
- -
+ + + +
M
v1 2H 5Hv2 v1 2H 5H v2
Aturan titik (dot) - - - -
Jika kedua arus masuk dari yang
bagian yang bertitik (dot) atau tidak 3H 3H
bertitik (undot) maka tanda matual (a) (b)
induktansi adalah positif.
 Kopling Magnetik (Rangkaian)

Dalam kawasan s atau Transformasi

Persamaan Tegangan untuk rangkaian (a)
Laplace persamaan kopling dapat ditulis
adalah :
sebagai berikut :
di1 di
v1  2 3 2
dt dt V1 ( s)  sLl1 I1 ( s)  Ll1 I1 (0) sMI 2 ( s)  MI 2 (0)
di di V2 ( s)  sLl 2 I 2 ( s)  Ll 2 I 2 (0) sMI 1 ( s)  MI1 (0)
v2  3 1  5 2
dt dt Jika kondisi awal tidak ada, maka
Persamaan Tegangan untuk rangkaian (a) persamaan di atas dapat ditulis menjadi :
adalah :
di di V1 ( s)  sLl1 I1 ( s)  sMI 2 ( s)
v1  2 1  3 2 V2 ( s)   sMI1 ( s)  sLl 2 I 2 ( s)
dt dt
di di
v2  3 1  5 2
dt dt
 Kopling Magnetik (Rangkaian)

Contoh-2 Untuk t>0 saklar ditutup, sehingga berlaku

1H
persamaan dan s-domain adalah :
 t=0 1V
i1 i2 + -
2
+ + + 4 I1 ( s )  V1 ( s ) 
2V v1 4H 4H v2  s
- - -  1 1
2H V2 ( s )  2 I 2 ( s )   sI 2 ( s )   
 2 s
Pada t=0- rangkaian sudah dalam keadaan Dengan menggunakan persamaan tegangan
Mantap, sehingga kondisi awal dari rang- pada kopling magnetik akan diperoleh :
kaian adalah sebagai berikut :
4 I1 ( s)  4sI1 ( s)  2sI 2 ( s)  1 
2
s
i1(0-) = 0
i2(0-) = 1/2 A 4sI 2 (s)  2  2sI1 (s)  2 I 2 (s)  sI 2 (s)  1   1
 2 s
 Kopling Magnetik (Rangkaian)

Atau ditulis dalam bentuk matriks : Sehingga :

 s2  4 s 2  5s  2
4 s  4 2 s   I1 ( s )   s  I 2 ( s) 
  2s(4s 2  7 s  2)
 2s
 5s  2  I 2 ( s)  5s  2 
 2s 
Uraian dari fungsi di atas adalah :
Penyelesaian dengan menggunakan metoda 1 / 2  0,242 0,242
Crammer : I 2 ( s)   
s s  0,360 s  1,39
s2 Maka dapat ditentukan i(t) sebagai berikut :
1 4 s  4
I 2 ( s)  s
D 2s 5 s 2
i2 (t )  L- 1 I 2 ( s ) 
1
2

 0,242 e 1,39t  e 0,36t 
2s
Dimana :
4s  4 2s
D  16s 2  28s  8
2s 5s  2
 Kopling Magnetik (Latihan)

Latihan-1 Latihan-2
 t=0 4H 6H
+
12V 1/2H 1H  +
- +
v1 2F v2 1/2F
M

Perhatikan rangkaian di atas.

Tentukan i1untuk t>0 jika M  1/ 2H
dan rangkaian sudah dalam keadaan
mantap pada t=0-
- -
Perhatikan rangkaian di atas.
Tentukan v2 untuk t>0 jika
v1  8e 2t cos tV