MENGENAL LEBIH

DALAM
AUTONOMUS
TRAKTOR
NITAKANIA DEWI
175001135
AGROTEKNOLOGI B
 PENGERTIAN
MEKANISASI
PERTANIAN
Mekanisasi Pertanian adalah
berbagai tindakan yang bertujuan
untuk meningkatkan
produktivitas lahan, produktivitas
tenaga kerja, dan memperkecil
ongkos produksi dengan
menggunakan alat-alat dan mesin
dalam proses produksi sehingga
tercapai efisiensi, efektivitas yang
berujung pada peningkatan
produktivitas, peningkatan
kualitas hasil, dan mengurangi
beban kerja yang harus di
tanggung oleh petani.
 APA ITU
AUTONOMOUS
TRACTOR ?
Autonomous tractor
merupakan traktor yang
dioperasikan tanpa awak/
operator. Autonomous traktor
yang kita bahas kali ini
adalah traktor empat roda
yang berfungsi untuk
mengolah tanah dengan
sistem kemudi secara
otomatis (traktor otonom).
 AUTONUMUS TRAKTOR
 Traktor otonom ini dapat melakukan
pengolahan lahan sesuai dengan peta
perencanaan dengan akurasi 5-25 cm.
Sistem navigasi yang digunakan global
positioning system (GPS) berbasis Real
Time Kinematika (RTK). Sistem kontrol
pada traktor terdiri atas pengendalian stir,
gas, gear, rem dan kopling. Sedangkan
untuk aplikasi pengolahan lahan
digunakan pengendalian implemen
dan power take off (PTO) traktor.
 Sensor navigasi berfungsi untuk mengetahui
posisi tepat traktor untuk menentukan langkah
yang harus dilakukan traktor selanjutnya.
Pembacaan posisi dilakukan dengan
menggunakan RTK-DGPS reciever yang
dihubungkan ke personal computer (PC).
RTK-DGPS reciever yang digunakan dalam
penelitian ini adalah jenis/tipe RTK-DGPS,
GPS Guidance and Mapping System dengan
tingkat ketelitian yang diharapkan sebesar 3-5
cm. Data yang diterima kemudian dicocokkan
dengan orientasi traktor yang kemudian
menentukan langkah yang harus dilakukan
traktor
 BEBERAPA MEKANSME
KEMUDI
• Implemen
• Kopling
• Akselerator
• Tuas transmisi dipantau dengan
menggunakan sensor internal.

SISTEM SENSOR

 Sistem sensor internal berfungsi untuk

mengetahui dan memberi umpan balik
hasil gerakan aktuator. Sensor yang
digunakan berupa limit switch dan rotary
encoder. Limit switch digunakan pada
aktuator yang digerakkan maksimum, yaitu
pada kopling, rem kanan kiri, persneling
maju mundur, persneling kecepatan 1 dan
2, gas, tuas implement dan untuk
mematikan mesin. Rotary encoder
digunakan pada aktuator yang memerlukan
akurasi yang tinggi, yaitu pada kemudi.
 Proses pengendalian traktor otonom dimulai dengan
mengumpulkan data pemetaan koordinat lahan
dengan menggunakan GPS. Perencanaan jalur kerja
dilakukan untuk menentukan titik-titik koordinat
belok dengan menggunakan komputer interface.
Setelaah setting jalur selesai maka traktor berjalan
sendiri (otonom) dengan terus membaca sensor
navigasi untuk mengetahui posisi dan tindakan yang
akan dilakukan. Data-data informasi sensor navigasi
dikirim ke perangkat komputer untuk diolah agar
dapat menentukan keputusan selanjutnya. Hasil
interpretasi program komputer dikirim ke
microcontroller yang berfungsi sebagai pengendali
dari masing-masing unit aktuator/motor penggerak.
Motor penggerak akan menggerakkan mekanisme
pada unit pengendali sistem kemudi seperti gas,
kopling, rem, dan setir.
Gerakan traktor mengolah tanah terbagai menjadi dua yaitu gerakan maju pada lintasan lurus atau
lintasan olah dan belok untuk berpindah pada jalur kerja berikutnya. Pengolahan tanah terjadi pada
lintasan lurus. Traktor berjalan maju mulai dari titik awal hingga ke titik akhir mengikuti lintasan
acuan. Ketika mencapai ujung lintasan lurus, maka traktor berbelok dan berpindah ke jalur olah
selanjutnya. Traktor maju dengan sudut putaran setir maksimum dengan arah sesuai posisi lintasan
lurus berikutnya. Salah satu tuas rem aktif sesuai arah belok. Tuas rem kiri aktif jika traktor memutar
ke kiri dan sebaliknya. Tuas rem berhenti bekerja ketika traktor terdeteksi berbalik arah hadap.
Implemen dinaikkan ketika traktor berbelok sehingga tidak terjadi pembajakan tanah. Setelah
pembuatan peta jalur lintasan selesai, implemen diturunkan dan traktor maju. Pembuatan peta jalur
lintasan traktor dengan cara memasukkan 4 titik koordinat lahan segi empat. Lebar lintasan
disesuaikan dengan lebar kerja implemen.
KEBAHARAUAN AUTONOMOUS TRAKTOR
EMPAT RODA (TRAKTOR EMPAT RODA
OTONOM) 
 1) Pengembangan sistem navigasi RTK Base Rover berbasiskan modular (bukan brand alat
telemtri seperti Leica ataupun Trimble),sehingga dapat diproduksi sendiri dan berbiaya rendah;
 2) Tersedianya sistem komunikasi antara traktor dan base station dengan Protokol TCP/IP
dengan media wireless 2.4 atau 5 GHz;
 3) Tersedianya suatu command control untuk pengendalian traktor dalam bentuk parameter
dalam format text melalui interface serial;
 4) Tersedianya desain controler yang modular dan dapat dipindah ke traktor lain;
 5) Adanya standar komunikasi antar modular sensor dan aktuator berbasis protokol i2c yang
sederhana;
 6) Aplikasi mapping yang dapat digunakan untuk pengolahan lahan di lokasi yang berbeda; 7)
Tersedianya aktuator untuk pengendalian dengan sistem yang lebih sederhana. 
CHECK THIS VIDEO
TERIMAKASIH……