BAB IX OPERASI DASAR MATLAB UNTUK APLIKASI SISTEM KENDALI

8.1 Kenapa harus MATLAB ? MATLAB memiliki beberapa keunggulan dan kemudahan dalam desain dan analisis sistem kendali dan sistem linear. Fungsi-fungsi pendukung terangkum dalam Control System Toolbox dan Signal Proccesing Toolbox. Kebanyakan operasi dalam sistem kendali dan sistem linear berhubungan dengan operasi matriks, aritmatika kompleks, pencarian akar, konversi model, dan penggambaran fungsi-fungsi yang kompleks. Seperti telah kita ketahui sebelumnya, MATLAB telah didesain untuk memudahkan pengerjaan operasi-operasi tersebut diatas, dan analisa fungsi. Pelatihan ini lebih ditekankan pada pemrograman dan menggunakan fungsi-fungsi dasar dalam bahasa MATLAB sehinga teori mengenai ilmu sistem itu sendiri hanya akan disinggung sedikit pada topik-topik yang relevan.

8.2 Pemodelan Sistem Desain dan analisa sistem kontrol linear biasanya kita mulai dengan memodelkan suatu sistem dari dunia nyata. Model adalah representasi matematis dari suatu sistem, seperti suatu proses kimia, mesin, rangkaian listrik dll. Pemodelan yang dilakukan dengan MATLAB menggunakan asumsi bahwa sistem adalah rangkaian sistem yang linear time invariant. Pemodelan yang dilakukan oleh MATLAB adalah menggunakan fungsi transfer (klasik) atau state-space (modern). Kedua model itu dapat diterapkan secara waktu diskrit maupun kontinu. Sebagai contoh :

dapat kita lihat diatas, suatu sistem yang terdiri dari massa, pegas, peredam. Sistem diatas dapat kita modelkan dengan persamaan differensial orde 2 sebagai berikut : mx + bx+ kx = u (t) yang kita ukur dengan sebuah potensi meter
DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

(1)

VIII-

y(t) = px(t)

(2)

persamaan dari pengukuran potensi diatas merupakan suatu contoh situasi dimana variabel yang menunjukkan kedinamisan sistem bukanlah output dari sistem itu sendiri. Kedua persamaan diatas bersama-sama membangun model matematis yang menyatakan prilaku sistem, dengannya kita dapat menyatakan pergerakan massa sebagai fungsi dari waktu. 8.3 Analisa transfer function Dalam analisa suatu sistem kendali linear biasanya dilakukan operasi untuk menentukan beberapa sifat dinamis dari sistem seperti stabilitas dan respon frekuensi . Hal ini terkadang sulit dilakukan dalam analisa domain waktu, sehingga seringkali kita analisa dalam domain frekuensi. Untuk melakukannya kita menggunakan transformasi lapplace, sehingga dalam contoh diatas persamaan berubah menjadi : (ms2 + bs + k )x(s) = u(s) Transfer function dari persamaan diatas dapat kita definisikan sebagai : H(s) = x( s ) 1 = 2 u ( s ) ms + bs + k y( s) =p x( s)

untuk lebih memahami transfer function dan relasinya dalam hubungan input output sistem, kita biasanya menggunakan suatu blok diagram. Jika kita misalkan m = 1, b = 4, k= 3, dan p = 10, maka akan kita dapatkan suatu blok diagram sebagai berikut :

u(s)

1 2 s + 4s + 3

x(s)

10

y(s)

Sistem u(s)

10 s + 4s + 3
2

y(s)

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII-

8.4 Model State Space

Dalam sistem kendali kita juga mengenal adanya persamaan keadaan (state space). Model dalam contoh diatas dapat juga kita tuliskan dalam bentuk state space dengan memisalkan x = x1 dan x= x2, sehingga persamaan (1) dapat kita tuliskan menjadi : x1=x k b u x2 = - x1 x2 + = 3x1 4 x2 + u m m m

dengan menggunakan notasi matrik persamaan diatas dapat ditulis menjadi : x= Ax + Bu y = Cx + Du

1 x1 0 x '1 0 ' = + u x 2 3 4 x2 1 x y = [ 10 0 ] 1 + [0]u x2

8.5 Analisa dalam sistem waktu diskrit

Pada kenyataannya, dalam analisa sistem, banyak kita temukan suatu sistem yang memiliki variabel yang berubah hanya pada waktu diskrit, selain itu banyak pula sistem yang hanya dapat kita ekstrak atau kita olah informasinya dalam waktu diskrit (misalnya suatu sistem digital). Analisa dalam sistem dengan domain waktu diskrit secara garis besar sama dengan analisa suatu sistem kita harus mengubah bentuk model dari satu bentuk ke bentuk yang lain. Bagian berikut ini akan membahas beberapa fungsi dalam MATLAB yang memudahkan kita untuk mengubah suatu model dari bentuk yang satu ke bentuk yang lain.
8.6 Proses konversi suatu model

MATLAB memiliki beberapa fungsi yang memudahkan kita untuk mengubah suatu model dari bentuk yang satu ke bentuk yang; lain serta untuk mengkonversikan sistem dalam domain waktu kontinu ke domain waktu diskrit. Beberapa fungsi yang penting disarikan dalam bagian berikut ini beserta contoh penggunaannya dalam MATLAB :
1. c2d

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII-

Fungsi ini digunakan untuk mengkonversikan state space kontinu ke state-space diskrit . syntax : [Phi, Gamma] = C2D ( A, B, T ) digunakan untuk mengkonversikan sistem kontinu : kesistem diskrit : x = Ax + Bu

x[n+1] = Phi * x[n] + Gamma *u[n]

dengan mengasumsikan adanya zero order hold pada input dengan sample Time (T) contoh: x = Ax + Bu
1 x1 0 x'1 0 x' = 3 4 x + 1u dengan sampling time 0,1 2 2

aplikasi MATLAB : a=[0 1;-3 -4]; b=[0;1]; [pi,gamma]=c2d(a,b,0.1) pi = 0.9868 0.0820 -0.2460 0.6588

gamma = 0.0044 0.0820

Sehingga model diskrit dari sistem diatas adalah : x[n+1] = phi*x[n]+ gamma *u[n]
0.0820 x x'1 0.968 0.0044 x' = 0.2460 0.6588 x + 0.0820u n 2 n 2 n +1

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII-

2. Residue

Fungsi RESIDUE digunakan untuk mengubah suatu transfer function dalam bentuk polinomial ke bentuk pecahan partial Syntax : [R,P,K]= RESIDUE (B, A) mencari residu ( R ), pole ( P ) dan direct term ( K ), sehingga pecahan partial dari perbandingan dua polynomial B(s) dan A(s) adalah : B( s) R(1) R(2) R (n) = + + ... + + K ( s ) jika tidak terdapat multiple root. A( s ) s P(1) s P(2) s P ( n) Vektor A dan B merupakan vector dari polynomial dengan urutan pangkat s yang mengecil. Jumlah pole adalah : n = length ( A) -1 = length ( R ) = length ( P); vektor koefisien direct term kosong jika Length ( B) < length(A) : jika kondisi diatas tidak dipenuhi, maka : length (K)= length ( B) length(A)+1 Jika P(i) = = P(j+m-1) maka terjadi multiple pole sejumlah m, maka pecahan partial dinyatakan dengan : R( j ) R ( j + 1) R( j + m 1) + + ... + s P( j ) ( s P( j ))^ 2 ( s P ( j ))^ m [B,A] = RESIDUE (R,P,K), mengkonversikan pecahan partial kembali ke bentuk polynomial contoh : suatu sistem dengan fungsi transfer : y(s) 10 = 2 u ( s) s + 4s + 3 aplikasi MATLAB : b=[10]; a=[1 4 3]; VIII5

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

 [r,p,k]=residue(b,a) r= -5 5 p= -3 -1 k= [] sehingga persamaan parsial dari fungsi diatas adalah : H(s) = 5 5 + s + 3 s +1

3. ss2tf Fungsi SS2TF digunakan untuk mengkonversikan suatu persamaan state-space ke fungsi transfer dalam bentuk polynomial.

Syntax : [NUM,DEN] = SS2TF ( A,B,C,D,iu] membentuk suatu fungsi transfer : H(s) = dari sistem : x = Ax + Bu y = Cx + Du contoh suatu persamaan state space: x=Ax+Bu y = Cx + Du
1 x1 0 x'1 0 x' = 3 4 x + 1u 2 2
1 NUM ( s ) = C ( sI A ) B + D DEN ( s )

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII-

x y = [10 0] 1 + [0]u x2

aplikasi MATLAB : a=[0 1;-3 -4]; b=[0 1]'; c=[10 0]; d=0; iu=1; [num,den]=SS2TF(a,b,c,d,iu) num = 0 0 10

den = 1 4 3

Sehingga bentuk sistem dalam fungsi transfer adalah : y(s) 10 = 2 u ( s) s + 4s + 3

4. ss2zp

Fungsi SS2ZP digunakan untuk mengkonversikan persamaan state-space ke zero pole dari fungsi transfer sistem Syntax : [z,p,k] = SS2ZP ( A,B,C,D,IU) menghitung fungsi tranfer

( s z1)( s z 2)...( s zn) H ( s ) = C ( sI A) B + D = k ( s p1)( s p 20...( s pn) dari suatu sistem : x = Ax + Bu y = Cx + Du

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII-

contoh : suatu persamaan state space : x=Ax+Bu y = Cx + Du

1 x1 0 x'1 0 x' = 3 4 x + 1u 2 2

x y = [ 10 0 ] 1 + [0]u x2

aplikasi MATLAB : a=[0 1;-3 -4]; b=[0 1]'; c=[10 0]; d=0; iu=1; [z,p,k]=ss2zp(a,b,c,d,iu) z= []

p= -1 -3

k= 10 Sehingga fungsi transfer zeropole-gain adalah : y(s) 10 = 2 u ( s) s + 4s + 3

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII-

5. tf2ss

Fungsi TF2SS digunakan untuk mengkonversikan suatu fungsi transfer ke persamaan state-spacenya . Syntax : [A,B,C,D] = TF2SS (NUM,DEN) mencari representasi state-space x = Ax + Bu y = Cx + Du dari fungsi transfer : NUM ( s ) H ( s) = DEN ( s ) contoh : sebuah sistem dengan fungsi tranfer y(s) 10 = 2 u ( s) s + 4s + 3 aplikasi MATLAB

z=[]; p=[-3 -1]'; k=10; [a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) a= -4.0000 -1.7321 1.7321 0

b= 1 0

c= 0 5.7735

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII-

d= 0 sehingga persamaan state spacenya adalah : x= Ax + Bu y = Cx + Du 1 x 0 x'1 0 x ' = 3 4 x + 1 u 2 2

6. tfszp

Fungsi TF2ZP ( NUM,DEN ) mencari zero, pole dan gain : H (s) = K ( s z1)( s z 2)...( s zn) ( s p1)( s p 2)...( s pn)

dari persamaan fungsi transfer : H ( s) = NUM ( s ) den( s )

contoh : sebuah sistem dengan fungsi transfer : y(s) 10 = 2 u ( s) s + 4s + 3 aplikasi MATLAB : num=10; den=[1 4 3 ]; [z,p,k]=tf2zp(num,den) z= []

p= -3 -1

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII- 10

k= 10

Sehingga fungsi transfer zero-pole-again adalah : y(s) 10 = 2 u ( s) s + 4s + 3

7. zp2ss

Fungsi ZP2SS mengkonversikan persamaan Zero-Pole ke persamaan state-space Syntax : [A, B, C, D] = ZP2SS ( Z, P, K) mencari representasi state space : x = Ax + Bu y = cx + Du dari suatu sistem yang telah diketahui set pole, zero dan gain H (s) = K contoh : suatu sistem memiliki fungsi transfer zero-pole-gain : y(s) 10 = 2 u ( s) s + 4s + 3 aplikasi MATLAB : z=[]; p=[-3 -1]'; k=10; [a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) a= -4.0000 -1.7321 1.7321 0 VIII- 11 ( s z1)( s z 2)...( s zn) ( s p1)( s p 2)...( s pn)

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

b= 1 0

c= 0 5.7735

d= 0 Sehingga bentuk canonical dari persamaan state-space adalah :

1.7321 x1 1 x' 4 + u x' = 1.7321 0 x 2 0 2

8. zp2tf

Fungsi ZP2TF digunakan untuk mengkonversikan persamaan zero-pole ke suatu fungsi transfer Syntax : [NUM, DEN] = ZP2TF ( Z, P, K ) membentuk fungsi transfer : NUM ( s ) DEN ( s ) dari suatu sistem yang telah diketahui set pole, zero dan gain. H ( s) = H (s) = K ( s z1)( s z 2)...( s zn) ( s p1)( s p 2)...( s pn)

contoh : suatu sistem memiliki fungsi transfer zero-pole-gain :

y(s) 10 = 2 u (s) s + 4s + 3

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII- 12

aplikasi MATLAB : z=[]; p=[-3 -1]'; k=10; [num, den]=zp2tf(z,p,k) num = 0 0 10

den = 1 4 3

sehingga bentuk fungsi transfer adalah : y(s) 10 = 2 u ( s) s + 4s + 3

Desain dan Analisa fungsi MATLAB memiliki beberapa fungsi yang sangat berguna untuk mendesain dan menganalisa suatu sistem linear. Fungsi-fungsi ini dapat melakukan beberapa operasi dasar seperti mencari respon frekuensi baik pada domain waktu maupun domain frkuensi dan melakukan desain filter Kalman yang digunakan untuk memecahkan berbagai permasalahan fungsi-fungsi dasar MATLAB yang penting untuk melakukan operasi tersebut diatas : 9.1 Bode Plot Analisa suatu sistem dalam domain frekuensi yang umum digunakan dalam sistem kendali adalah bode plot. Bode plot menghasilkan dua buah grafik, yang pertama memetakan ratio amplitudo dari suatu fungsi transfer terhadap frekuensi dan yang kedua memetakan sudut fasa dari fungsi transfer terhadap frekuensi . Pada MATLAB , fungsi yang melakukan operasi bode plot adalah bode :

Syntax : BODE digunakan untuk ekstrasi bode plot dari sautu sistem BODE ( A, B, C, D, Iu ) menghasilkan diagram bode dari single input IU ke semua output dalam ssitem state-space (A, B, C, D). IU adalah index dari input dari sistem dan menunjukkan input mana yang digunakan untuk mencari respon
DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII- 13

bode. Range frekuensi dan jumlah titik akan dipilih secara otomatis oleh MATLAB BODE (NUM, DEN) menghasilkan diagram bode dari single input IU ke semua output dalam sistem dengan transfer function G (s)= NUM(s)/Den(s). BODE (A,B,,D,IU,W) atau BODE (NUM,Den,W) menggunakan vektor frekuensi W yang harus menyatakan frekuensi dimana respon bode diamati, dalam rad/s Jika kita menambahkan argumen kiri [MAG, PHASE, W] = BODE ( A, B, C, D, ) [MAG, PHASE, W] = BODE ( NUM, DEN,...) menghasilkan vektor MAG, PHASE dan W, tanpa menghasilkan diagram bode. Contoh : Misalkan terdapat suatu sistem yang memiliki fungsi transfer sebagai berikut : x( s) 10 = 2 u ( s) s + 4s + 3 aplikasi MATLAB :

num=10; den=[1 4 3]; bode(num,den),... title (' Bode Plot contoh');

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII- 14

B ode P lot c ontoh

From: U(1) 20

10

P hase (deg); M agnitude (dB )

-10

-20 0

-50 To: Y (1)

-100

-150

-200 10 -1

10 0

10 1

Frequenc y (rad/s ec )

Range frekunesi dapat juga kita temukan dengan menggunakan perintah berikut ini : num=10; den=[1 1 3]; w=logspace(-1,2,100); bode(num,den,w),grid on, title('Bode plot dengan range frekuensi tertentu')

Grafik untuk perintah diatas adalah :

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII- 15

B ode plot dengan range frekuensi tertentu

From: U(1) 20

P hase (deg); M agnitude (dB )

-20

-40

-60 0

-50 To: Y (1)

-100

-150

-200 10 -1

10 0

10 1

10 2

Frequenc y (rad/s ec )

Bode plot juga dapat kita bentuk jika kita mengetahui state space dari sistem, misalnya :
1 x 0 x'1 0 x ' = 3 4 x + 1 u 2 2 x y = [10 0] 1 + 0 x2

aplikasi MATLAB :

a=[0 1;-3 -4]; b=[0 1]'; c=[10 0]; d=0; bode(a,b,c,d),grid on,title('Bode plot persamaan state space'); grafik hasil operasi diatas adalah :
DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII- 16

B ode plot pers am aan s tate spac e

From: U(1) 20

10

P hase (deg); M agnitude (dB )

-10

-20 0

-50 To: Y (1)

-100

-150

-200 10 -1

10 0

10 1

Frequenc y (rad/s ec )

9.2 Nyquist Plot

Selain bode plot salah piranti lain yang sering digunakan untuk melakukan analisa suatu sistem dalam domain frekuensi adalah nyquist plot lebih sering digunakan jika kita melakukan analisis sistem.MATLAB fungsi yang digunakan adalah nyquist . Syntax : NYQUIST (A, B, C, D, IU) menghasilkan Nyquist plot dari single input IU ke semua output sistem. X = Ax + Bu G ( s) = C(sI A) B + D Y = Cx + Du RE(w) = real ( G(jw)), IM (w) = imag ( G(jw)) Dengan range frekuensi dan jumlah titik yang ditentukan otomatis oleh MATLAB. NYQUIST ( NUM, DEN) menghasilkan diagram nyquist dari sistem dengan polynomial transfer function G (s) = NUM (s)/DEN(s)

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII- 17

NYQUIST ( A, B, C, D, IU, W) atau NYQUIST ( NUM, DEN, W) menggunakan vektor frekuensi W yang harus menyatakan frekuensi dimana respon bode diamati, dalam rad/s Jika kita menambahkan argumen kiri [RE,IM,W] = NYQUIST ( A, B, C, D,.) [RE,IM,W] = NYQUIST ( NUM, DEN,.) maka fungsi akan menghasilkan vektor RE, IM, dan W contoh : misalkan suatu sistem memiliki diagram blok sebagai berikut :
10 s + 4s + 3
2

u(s)

y(s)

kita dapat membentuk grafik Nyquistnya dengan perintah sebagai berikut : aplikasi MATLAB : num=10; de=[1 4 3]; nyquist(num,den),title('nyquist plot'); grafik hasil operasi diatas adalah :
n y q u is t p lo t
Fr o m : U ( 1 ) 8

Im aginary A x is

2 To: Y (1)

-2

-4

-6

-8 -3

-2

-1

R e a l A x is

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII- 18

Seperti perintah bode, perintah nyquist juga memungkinkan kita untuk mengatur range real axis mana yang akan kita amati, hal ini dapat dilakukan dengan operasi :

num=10; den=[1 4 3]; w=logspace(0,1,100); nyquist(num,den,w),title('nyquist dengan axis diatur');

Hasil grafik operasi diatas adalah :

ny quis t dengan ax is diatur
From: U(1) 2.5 2 1.5 1

Im aginary A xis

0.5 To: Y (1) 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -1

-0.5

0.5

1.5

Real A x is

Selain itu kita juga dapat menghasilkan diagram nyquist langsung dari persamaan state sistem
1 x 0 x'1 0 x ' = 3 4 x = 1 u 2 2 x y = [10 0] 1 + 0 x2

dengan menggunakan operasi sebagai berikut :

a=[0 1;-3 -4];

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII- 19

 b=[0 1]'; c=[10 0]; d=0; nyquist(a,b,c,d),title(' nyguist persamaan state space');

Dengan grafik output sebagai berikut :

ny guist pers am aan s tate s pac e
From: U(1) 2.5 2 1.5 1

Im aginary Ax is

0.5 To: Y (1) 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -1

-0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

Real A x is

9.3 Root Locus

Metode root locus merupakan piranti analisa yang amat berguna untuk sistem dengan single input dan single output. Root Locus melakukan analisa stabilitas dan respon transien dari sistem untuk menentukan suatu langkah apa yang harus dilakukan dalam meningkatkan performansi sistem. Dalam MATLAB fungsi yang digunakan adalah rlocus : Syntax : RLOCUS (Num, DEN) menghitung dan membuat diagram root locus dari sistem dengan fungsi transfer NUM ( s ) H (s) = 1 + k =0 DEN ( s )

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII- 20

dengan set gains K yang dihitung secara adaptif untuk mendapatkan diagram yang halus. Sebagai alternatif kita juga dapat mendefinisikan vector K itu sendiri sehingga fungsi berubah menjadi : RLOCUS ( NUM, Den, K ) R = RLOCUS ( NUM,DEN,K) atau [R,K] = RLOCUS ( NUM,DEN) akan menghasilkan matrix R dnegan LENGTH ( k) rows and (LENGTH (Den(-1)) Columns yang berisikan lokasi complex root. Setiap baris dari matrix memiliki korespondensi dengan vector gain K, jika kita tambahkan K pada argumen kanan maka fungsi juga akan menghasilkan vector K. RLOCUS ( A, B, C, D ), R = RLOCUS ( A, B, C, D, K ), atau [R,K] = RLOCUS ( A, B, C, D ) mencari root locus dari sistem dengan persamaan state-space (A,B,C,D). dx/dt = Ax + Bu y = Cx + Du u=-k*y

Contoh : Jika kita memiliki suatu sistem feedback control dengan blok diagram sebagai berikut : G(s)

H(s) Atau

u(s)

G (s) 1 + G (s) H (s)

y(s)

Fungsi transfer close loop dari sistem adalah : y ( s) G ( s) = u ( s) 1 + G ( s) H ( s) Root Locus akan kita dapatkan pada kondisi dimana denomenator dari persamaan diatas = 0, sehingga kita mendapatkan suatu fungsi kondisi : 1 + G(s) H(s) = 0
DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII- 21

G(s)H(s)

= -1

Jika kita memiliki suatu sistem kendali orde 4 sebagai berikut : Untuk mendapatkan diagram root locusnya kita harus melakukan operasi sebagai berikut : num=[1 6]; p1=[1 4 0]; p2=[1 4 8]; den=conv(p1,p2); rlocus(num,den),title('root locus contoh'); Dengan hasil grafik adalah :
root locus c ontoh 8

2 Im ag A xis

-2

-4

-6

-8 -10

-8

-6

-4 Real A x is

-2

9.4 Respon Step Respon step pada umumnya menunjukkan bagaimana perilaku suatu sistem terhadap input. Secara lebih terperinci fungsi dari step respon adalah menunjukkan perilaku transistem dalam domain waktu terhadap adanya perubahan pada input. Dengan operasi ini kita akan dapat mengekstrak beberapa informasi seperti stabilitas, damping

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII- 22

dan bandwidth dari sistem yang kita pelajari. Pada MATLAB fungsi yang digunakan adalah step.

Syntax : STEP(A,B,C,D,IU) menghasilkan diagram time response dari sistem linear : x = Ax + Bu y = Cx + Du terhadap sinyal step yang diberikan pada input IU. Vektor waktu ditentukan secara otomatis. STEP (A, B, C, D, IU,T) ditambahkan dengan informasi regularly spaced time vector T yang dimasukkan oleh user. [Y,X] = STEP (A, B, C, d, IU, T) or [ [Y, X, T ] = STEP (a, B, C, D, Iu) menghasilkan output dan time response dalam matrix Y and X. Matrix Y memiliki banyak kolom sebanyak jumlah ouput dan length (T) rows. Matrix X memiliki jumlah sebanyak jumlah states. [Y,X] = STEP (Num,DEN,T0 atau [Y,X,T] = STEP (NUM,DEN) menghasilkan diagram step response dari sistem dengan transfer function : G (s) = NUM(s)/DEN(s). contoh : jika kita memiliki sistem dengan fungsi transfer :
y(s) 5( S + 3) = 2 u ( s ) S + 3S + 15

aplikasi matlab :

NUM=5*[1 3]; DEN=[1 3 15]; STEP(NUM,DEN),grid on, TITLE('GRAFIK STEP RESPON CONTOH'); Grafik hasilnya adalah :

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII- 23

GRA FIK S TE P RE S P ON CONTOH

From: U(1) 1.6

1.4

1.2

A m plitude

To: Y (1)

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Tim e (sec .)

Kita juga dapat mendefinisikan range waktu dan skala waktu grafik yang kita inginkan , contoh operasinya dapat dilihat berikut ini : num=5*[1 3]; den=[1 3 15]; t=0:0.05:2; step(num,den,t), grid on, title(' grafik step respon dengan waktu tertentu');

Grafik hasilnya adalah :

g r a fi k s t e p r e s p o n d e n g a n w a k t u t e r t e n t u
Fro m : U(1 ) 1 .6

1 .4

1 .2

A m plitude

To: Y (1)

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

0 0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 1 .2 1 .4 1 .6 1 .8 2

T im e (s e c . )

DASAR DASAR MATLAB UNTUK TEKNIK ELEKTRO

VIII- 24