Model Tradisional

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis
EL303 Sistem Kendali

_____________________________________________________________________________
MODEL MATEMATIS
SISTEM DINAMIS
PENDAHULUAN
KLASIFIKASI SISTEM
MODEL MATEMATIS SISTEM FISIS
PEMODELAN STATE SPACE
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-1
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
PENDAHULUAN
Untuk analisis dan desain sistem kendali, sistem fisis harus
dibuat model fisisnya.
Model fisis harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis
sistem tsb secara memadai.
Model matematis diturunkan dari hukum-hukum fisis sistem
ybs.
- Dinamika sistem mekanis dimodelkan dengan hukum-hukum
Newton.
- Dinamika sistem elektrik dimodelkan dengan hukum-hukum
Kirchoff, Ohm.
Model matematis suatu sistem: kumpulan persamaan yang
menggambarkan dinamika suatu sistem secara memadai.
Model matematis dapat meningkat akurasinya dengan
memodelkan secara lebih lengkap, bila diperlukan dalam
analisis yang teliti.
Perlu kompromi antara kesederhanaan model dengan akurasi
hasil analisis.
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-2
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Kesederhanaan model dicapai dengan memperhatikan faktorfaktor penting saja dalam pemodelan.
- Pemodelan dengan persamaan differential (bukan parsial),

akan menghilangkan sifat-sifat nonlinear tertentu dan
parameter-parameter terdistribusi yang mungkin ada pada
sistem.
- Pemodelan suatu komponen pada frekuensi rendah tidak
dapat digunakan pada frekuensi tinggi.
Suatu sistem yang memiliki model matematis sama tidak selalu
menggambarkan model fisis yang sama (Misal: analogi sistem
mekanis dengan sistem elektrik).
Dua pendekatan analisis :
- Fungsi Alih (Tradisional, untuk sistem SISO)
- State Space (Modern, untuk sistem modern, misal MIMO)
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-3
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
KLASIFIKASI SISTEM
- LINEAR VS NONLINEAR
- TIME-INVARIANT VS TIME-VARYING
- CONTINUOUS-TIME VS DISCRETE-TIME
- DETERMINISTIC VS STOCHASTIC
- LUMPED- VS DISTRIBUTED - PARAMETERS
- TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-4
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
- LINEAR VS NON-LINEAR
- Sistem fisis umumnya bersifat nonlinear dalam tingkat

tertentu.
- Untuk daerah kerja yang kecil, sistem nonlinear dapat
dianggap linear (piece-wise linearisation)
Daerah linear
- Sistem linear : berlaku hukum superposisi:

- respons suatu sistem terhadap beberapa input berbeda
merupakan kombinasi respons masing-masing input.
- Pengujian kelinearan suatu sistem melalui input sinusoidal.
- Dalam beberapa hal elemen-elemen nonlinear sengaja
disertakan dalam sistem kendali untuk optimasi unjuk kerja.
- Relay on-off dipakai pada sistem kontrol optimal waktu,
sistem kendali pesawat dan sistem peluru kendali.
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-5
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
TIME-INVARIANT VS TIME-VARYING
- Sistem time-invariant memiliki parameter-parameter yang
konstan, tak tergantung waktu.
- Respons nya tak tergantung pada saat kapan input diberikan.
- Sistem time-varying memiliki satu atau lebih parameter yang
berubah terhadap waktu.
- Respons nya tergantung pada waktu diberikan input.
- Contoh Sistem Kendali Time-varying:
Sistem kendali pesawat ruang angkasa : bobotnya berkurang
akibat konsumsi bahan bakar.
CONTINUOUS-TIME VS DISCRETE-TIME
- Sistem kontinyu waktu : memiliki semua variabel / sinyal
yang kontinyu terhadap waktu.
- Sistem diskrit waktu : memiliki satu atau lebih variabel /
sinyal yang diskrit terhadap waktu.
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-6
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
DETERMINISTIC VS STOCHASTIC
- Sistem deterministik memiliki respons terhadap suatu input
yang dapat ditebak dan berulang / konsisten.
- Sistem stokastik: respons terhadap input yang sama tidak
selalu menghasilkan output yang sama.
LUMPED- VS DISTRIBUTED PARAMETERS

- Pemodelan komponen yang sederhana bila dapat dianggap
bahwa parameter-parameter komponen tsb dapat dimodelkan
secara terkumpul disatu titik.
- Dicirikan dengan persamaan differensial biasa.
- Pemodelan parameter terdistribusi lebih tepat digunakan,
misalnya pada sistem transmisi.
- Dicirikan dengan persamaan differensial parsial.
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-7
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE

- Analisis sistem sederhana, SISO yang bersifat linear,
kontinyu, time-invariant, lumped-parameters, deterministik,
dapat dilakukan melalui pendekatan tradisional (fungsi alih)
yang merupakan domain frekuensi kompleks. Alat bantu
analisis dan perancangan dapat berupa Root Locus (domain
waktu), Bode Plot atau Nyquist (domain frekuensi).
- Untuk sistem modern yang kompleks dan berakurasi tinggi

(ditandai dengan MIMO, non-linear, time-varying, optimal,
robust) harus digunakan pendekatan state space yang bersifat
domain waktu.
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-8
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik(1)

L
ei
R
c
Hukum Fisis : Kirchoff

Persamaan dinamis sistem
/ Persamaan differensial
eo
di
1
+ Ri + idt = ei
dt
c
1
idt = eo
c
Dalam bentuk Laplace : (anggap kondisi mula = 0)
sLI ( s) + RI ( s ) +
1
I ( s ) = Ei ( s)
Cs
1
I ( s)
I ( s ) = Eo ( s )
= sEo ( s )
C
sC
I (s)
s 2 LI ( s ) + RsI ( s ) +
= sEi ( s )
c
Fungsi alih :
I (s)
C
E ( s)
=
=
E i ( s ) s 2 L + Rs + 1 I ( s)
1
2
+ RCs + 1
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-9
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (2)

L1
e(t)
C +-
i1(t)
e(t ) = Ri1 + L1
e0 = L2
di1
+ e0
dt
di2
dt
ic = i1 (t ) i2 (t )
d (t )
ic = C e 0
dt
i2(t)
L2 e0(t)
(1)
( 2)
de0
i1 i2 = C
dt
(3)
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-10
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Transformasi Laplace :
E 0 ( s) sL2 I 2 ( s)
(2)
I 2 ( s) =
I1 ( s) I 2 ( s) = sC E0 ( s)
(3)
E ( s) = ( R + sL1 ) I1 ( s) + E0 ( s)
(1)
I1 ( s) =
E ( s) E 0 ( s)
R + sL1
E 0 ( s)
sL2
(2)
(1)
(1) & (2) (3)
E ( s) E 0 ( s) E 0 ( s)
= sC E 0 ( s)
R + sL1
sL2
SL2 E ( s) sL2 E0 ( s) ( R + sL1 ) E 0 ( s)
( R + sL )(sL )
1
= sC E0 ( s)
( )
sL E ( s) = [ s L C( R + sL ) + s( L + L ) + R ] E ( s)
(
sL 2 E ( s) R + s( L1 + L2 ) E0 ( s) = ( R + sL1 ) s2 L 2 C E 0 ( s)
2
E 0 ( s)
sL2
= 2
E ( s) s L2 C( R + sL1 ) + s( L1 + L2 ) + R
sL2
s3 L1 L2 C + s2 L2 CR + s( L1 + L2 ) + R
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-11
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
R2
i2
R1
ei
i1
ex
i0
Op Amp ideal :
Zin = ~
Sehingga i0 = 0
eo
virtual ground,
sehingga
ex ~0
Persamaan Rangkaian:
ei ex ex eo
e
e
=
i = o
R1
R2
R1
R2
Diperoleh:
eo =
R2
e:
R1
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-12
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
R1
i1
ei
ex
i2
i1 = i2 + i3
i3
R2
i1 =
ei e x ei
~
R1
Ri
d (e x eo )
dt
de o
~C
dt
e e e
i3 = x o ~ o
R2
R2
i2 = C
+
eo
ei
deo eo
= C
R1
dt R2
Ei ( s )
E (s)
= sCEo ( s) o
R1
R2
sehingga
R
E o ( s)
1
= 2
Ei ( s )
R1 R2 Cs + 1
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-13
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Sistem Mekanis:

Translasi(1)
u input
y output
k
pada t < 0 : sistem tak bergerak

pada t = 0 gerobak di gerakan
dengan
kecepatan konstan
du
= kons tan
dt
y = output relatif terhadap

ground
d2y
dy du
m 2 + b + k ( y u ) = 0
dt
dt dt
d2y
dy
du
m 2 + b + ky = b
+ ku
dt
dt
dt
Laplace :
(ms
+ bs + k Y ( s ) = (bs + k )U ( s )
Y ( s)
bs + k
=
U ( s ) ms 2 + bs + k
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-14
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Model untuk Sistem Mekanis : Translasi(2)
x
k
m
gaya luar f
Hukum Newton kedua :
ma = F
M = massa, (kg)
A = percepatan, m / s2
F = gaya, N
d2x
dx
m
+ b + kx = f
d +2
dt
Laplace :
ms 2 X ( s) + bs X ( s) + kX ( s) = F ( s)
Diperoleh Fungsi Alih:
X ( s)
1
= 2
F ( s) ms + bs + k
Ambil :
f = d(t) , sehingga F(s) = 1; m= 1; b=2; k = 1
X ( s) =
1
1
=
s 2 + 2 s + 1 ( s + 1)( s + 1)
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-15
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Sistem Mekanis: Rotasi
J = T
J = momen inersia beban kg m2
= percepatan sudut beban rad / s2
T = torsi yang diberikan pada sistem Nm
J
T
w
b
d 2
d
J 2 +b
=T
dt
dt
atau :
d
J
+ b = T
dt
= kecepatan sudut rad / s

= simpangan sudut (rad)
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-16
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Generator DC :

Rf
Rg
ef
Lf
if
if = arus medan
Lg
eg
ia
ea
zL
ia = arus jangkar
Kecepatan konstan n
Arus output ia dapat dikontrol dari besarnya arus if
e g = k1 n
= k2 i f
eg = k g i f
(1)
Konstanta generator
KVL pada kiri/input :
dif
e(1)f := R f i f + L f
if =
eg
dt
kg
( 2)
(3)
Substitusi (3) - (2):
ef = Rf
eg
kg
L f deg
k g dt
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-17
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Dalam Laplace:
E f ( s) =
1
R f + sL f E g ( s)
kg
FungsiAlih :
E g (s)
kg
=
E f ( s) R f + sL f
KVL pada loop kanan/ouput
ea = eg + ia Rg + Lg
d ia
;
dt
ea = ia z L
Atau:
ea
ia =
zL
Substitusi :
Lg dea
ea
e a = e g + R g +
zL
z L dt
Rg
Lg dea
eg = eat +
ea +
zL
z L dt
Rg
sLg
E g ( s) = 1 +
+
Ea ( s)
z
(
s
)
z
(
s
)
L
L
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-18
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
z L ( s)
E ( s)
=
z L ( s) a
Diperoleh:
E a ( s)
z L ( s)
=
E g ( s) z L ( s) + Rg + Lg s
Sehingga :
E a ( s) E g ( s) Ea ( s)
=
x
E f ( s) E f ( s) E g ( s)
=
Rg
R + sLf
z L ( s)
z L ( s) + Rg + sLg
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-19
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Motor DC dengan

Pengontrolan Arus Jangkar
rangkaian jangkar
Rm
ea
Lm
ia
em
o(t)
simpangan sudut
J
inersia
B= damping
ia = arus jangkar Lf
If
Ef = konstan
if = arus medan
em = tegangan terinduksi
em = k1 n
= k2 i f
n= kecepatan rotasi (putaran)motor
= konstan
If = konstan
sehingga
do
em = k e n = k e
dt
ke = konstanta tegangan motor
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-20
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Persamaan rangkaian :
d ia
+ em
dt
d
d
ea = Rm ia + Lm ia + k e o
dt
dt
ea = Rm ia + Lm
Ea ( s) = ( Rm + sLm ) I a ( s) + k e so ( s)
Persamaan Beban
Torsi yang dihasilkan motor : sebanding dengan fluksi v (yang
dalam hal ini konstan) dan sebanding dengan arus jangkar ia
T = kT . ia
KT = konstansta torsi motor
d 2o
d
T= J 2 +B
dt
dt
atau :
kT I a ( s) = Js 2 + Bs o ( s )
sehingga :
o (s)
kT
=
E a (s ) J Lm s 2 + (Rm J + Lm B )s 2 + (Rm B + k e kT )s
Teknik Elektro ITB
[EYS- 98]
hal 2-21
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Dengan definisi :
Ta =
Lm
Rm
Tm =
J Rm
ke kT
Rm B
ke kT
Konstanta waktu jangkar

Konstanta waktu motor
Faktor redaman
Diperoleh:
s (s )
kT
=
Ea (s ) s TaTm s 2 + (Tm + Ta )s + ( + 1)
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-22
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________

Pengontrolan Arus Jangkar :
back emf volt
Ra
La
simpangan sudut pores motor rad
ea
ia
eb
ia = arus jangkar
if konstan
arus medan
moren
b = kref gesekan motor + beban
inersia
Nm / rad/s
motor + beban
kg m2
torsi yang dihasilkan motor, Nm
Fluksi oleh arus medan :
= k f i f
Konstan
untuk if konstan
Torsi T :
T = ki ia = ki ia k f i f = k ia
k = konstanta motor - torsi
Tegangan Back EMF:
Tegangan EMF:
proporsional terhadap fluksi (konstan) &
kecepatan sudut putaran poros motor.
eb = kb
d
dt
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-23
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Persamaan input :
La
dia
+ Ra ia +eb = ea
dt
Persamaan output :
d 2
d
T = k ia = J 2 + b
dt
dt
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-24
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Sistem Generator-Motor

Ward-Leonard
Generator dc mendrive motor dc dengan pengontrolan arus jangkar
Konfigurasi dasar :
ef
Lg
Rg
Rf
Lm
Rm
eg
Lf
em
if
ia
n
generator dc
If
o
J
B
Ef
servo motor
Fungsi alih :
E g ( s)
E f ( s)
kg
R f + sL f
Persamaan Loop kanan :
) (
)
E ( s) = [( R + R ) + s( L + L )] I ( s) + k s ( s)
eg = Rg + Rm ia + Lg + Lm
g
d in
d
+ ke o
dt
dt
m
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-25
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Persamaan Beban :
d 2 o
d
+B o
T=J
d+2
dt
kT I a ( s ) = (Js 2 + Bs )o ( s )
(Js
I (s) =
a
+ Bs )
o ( s)
kT
atau :
ea eg Rm Rm + Rg ; Lm Lm + Lg , sehingga
o ( s)
kT
=
E g ( s) s J L + L s 2 + R + R J + L + L B s + R + R B + k k
m
g
m
g
m
g
m
g
e T
[(
) [(
) (
)] (
sehingga :
o ( s) o ( s) E g ( s)
=
x
e f ( s) E g ( s) E f ( s)
= ..
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-26
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________

Pengontrolan Arus Medan
Rf
Ia = arus jangkar konstan

Lf
ef
if
if = arus medan
Ea
o(t)
B
Torsi yang dihasilkan motor :
T ~ a = kons tan
~ if
sehingga
T = k T . if
Pers beban :
d 2o
do
T= J 2 +B
dt
dt
J d 2o
do
if =
+
B
kT dt 2
dt
Pers loop kiri / input :
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-27
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
e f = i f Rf + Lf
di f
dt
Diperoleh:
kT R f B
o (s)
=
E f ( s ) s (1 + T f s )(1 + Tm s )
Tf =
Lf
=
Rf
Tm =
J
=
B
Konstanta waktu rangkaian
Konstanta waktu motor
Teknik Elektro ITB

[EYS- 98]
hal 2-28
_____________________________________________________________________________

Model Tradisional

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Model Tradisional

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

EL303 Sistem Kendali

MODEL MATEMATIS SISTEM FISIS

PEMODELAN STATE SPACE

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

- Pemodelan dengan persamaan differential (bukan parsial),

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

- LUMPED- VS DISTRIBUTED - PARAMETERS

- TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

- Sistem fisis umumnya bersifat nonlinear dalam tingkat

- Sistem linear : berlaku hukum superposisi:

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

LUMPED- VS DISTRIBUTED PARAMETERS

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE

- Untuk sistem modern yang kompleks dan berakurasi tinggi

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik(1)

Hukum Fisis : Kirchoff

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (2)

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

(1) & (2) (3)

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (3)

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (4)

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Model Matematis untuk Sistem Mekanis:

pada t < 0 : sistem tak bergerak

y = output relatif terhadap

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Model untuk Sistem Mekanis : Translasi(2)

Hukum Newton kedua :

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Model Matematis untuk Sistem Mekanis: Rotasi

= kecepatan sudut rad / s

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Model Matematis untuk Generator DC :

KVL pada kiri/input :

Substitusi (3) - (2):

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis

Teknik Elektro ITB

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis