Buku Pegangan Kuliah Sisken

Buku Pegangan Kuliah
SISTEM KENDALI
Ir Eniman Y. Syamsuddin, MSc., PhD.

Ir Aciek Ida W. D., MT
Jurusan Teknik Elektro

Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Bandung
1999
i
KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Allah SWT atas selesainya buku pegangan kuliah Sistem Kendali
di lingkungan Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Bandung.
Buku yang terdiri dari 9 bab ini disusun dengan merujuk pada materi yang terdapat pada
keempat textbook yang tertulis pada Daftar Pustaka. Meskipun demikian, Bab 5, 6, 7 dan 8
disusun dengan merujuk hanya pada textbook pertama yang sekaligus merupakan buku referensi
matakuliah EL303 Sistem Kendali, yaitu Ogata, K., Modern Control Engineering, 3rd Edition,
Prentice Hall International. Inc., 1997. Urutan pembahasan dan pengelompokan pokok-pokok
bahasan pada buku ini disesuaikan dengan silabus dan satuan acara perkuliahan (SAP) EL303.
Buku ini dirancang untuk diajarkan pada mahasiswa strata 1 tingkat dua / tiga yang
telah memahami matakuliah prasyarat seperti Teori Rangkaian dan Transformasi Laplace.
Pembahasan Sistem Kendali pada buku ini dibatasi hanya untuk sistem linier kontinyu dengan
pendekatan tradisional menggunakan konsep fungsi alih, meskipun konsep modern seperti
konsep ruang waktu (state space concept) juga dibahas sebagai pengenalan. Penggunaan
program MATLAB untuk membantu analisis dan desain sistem kendali juga dibahas.
Materi buku ini telah diajarkan pada matakuliah EL303 sejak tahun 1993, tentu saja
dengan beberapa penyempurnaan sepanjang waktu tersebut. Dengan beban kredit 3 SKS dan
waktu kuliah 16 minggu, diharapkan seluruh materi pada buku ini dapat dipahami oleh
mahasiswa. Perkecualian dapat diberikan pada materi konsep ruang waktu yang pada buku ini
diberikan secara lengkap. Untuk menambah pemahaman mahasiswa terhadap materi pada buku
ini, maka pada buku ini telah pula dilengkapi dengan 64 contoh pembahasan soal. Sedang bagi
para pengajar, buku ini juga dilengkapi dengan transparansi pengajaran.
Meskipun buku ini telah disiapkan secara intensif selama 1 tahun, kami sadar bahwa
masih banyak kekurangan-kekurangan pada buku ini, baik dari segi penyampaiannya, maupun
dari segi materinya. Untuk itu kami sangat mengharapkan kritik dan saran perbaikan terhadap
buku ini dari para pembaca sekalian, para pakar maupun para mahasiswa pemakai.
Akhir kata kami ucapkan terimakasih pada semua pihak yang telah membantu
penyiapan, penulisan dan penerbitan buku ini.
Bandung, Oktober 1999
Penulis
Bab I: Pendahuluan Sistem Kendali EL303 Sistem Kendali
PENDAHULUAN
SISTEM KENDALI
u PENDAHULUAN
u SEJARAH SISTEM KENDALI
u KARAKTERISTIK TANGGAPAN
u SISTEM LOOP TERBUKA VS LOOP
TERTUTUP
u CONTOH-CONTOH SISTEM KENDALI
u PROSES PERANCANGAN
u ARAH EVOLUSI SISTEM KENDALI
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 1 dari 21

PENDAHULUAN
•Rekayasa memberikan perhatian pada
pemahaman dan pengendalian material dan
kekuatan alam demi kemaslahatan ummat
manusia.
• Sarjana Teknik Kendali dituntut dapat memahami

dan mengendalikan bagian kecil lingkungan
(sistem) agar menghasilkan produk yang secara
ekonomi bermanfaat untuk masyarakat.
•Pemahaman dan pengendalian : komplementer

mengingat sistem harus dapat dipahami dan
dimodelkan.
•Tantangan saat ini: pemodelan dan pengendalian

sistem-sistem yang kompleks, modern, dan terkait
satu sama lain: pengendalian lalu lintas, proses-
proses kimia, sistem-sistem robot, sistem pesawat
angkasa , sistem peluru kendali
•Sebaliknya disiplin ilmu ini memiliki peluang untuk

mengendalikan banyak sistem menarik di industri
secara otomatis.

•Tiga hal pokok dalam kendali proses: mesin,

industri dan ekonomi.

SEJARAH SISTEM KENDALI


KARAKTERISTIK TANGGAPAN
Beberapa Definisi:
• Sistem : kombinasi beberapa komponen yang bekerja secara

bersama-sama dan membentuk suatu tujuan tertentu.
• Proses (alamiah) : suatu urutan operasi yang kontinyu atau

suatu perkembangan yang dicirikan oleh urutan perubahan
secara perlahan yang terjadi tahap demi tahap dengan cara
yang relatif tetap dan memberikan suatu hasil atau akhir.
• Proses (artifisial) : operasi yang dilakukan secara

berkesinambungan yang terdiri dari beberapa aksi yang
dikendalikan atau pergerakan yang secara sistematik
diarahkan pada suatu hasil atau akhir.
• Operasi : proses yang dikendalikan: proses kimia, biologi,

ekonomi.

• Plant : dapat berupa bagian suatu peralatan yang berfungsi

secara bersama-sama untuk membentuk suatu operasi
tertentu. (Setiap obyek fisik harus dikendalikan: reaktor
kimia, heating furnace, spacecraft)
• Gangguan : suatu sinyal yang cenderung mempengaruhi

(secara acak) nilai output suatu sistem: gangguan internal dan
eksternal.
• Kendali umpan-balik: suatu operasi yang dengan munculnya

gangguan akan cenderung akan memperkecil perbedaan
antara output suatu sistem dengan beberapa input dan
selanjutnya bertindak sesuai bertitik tolak dari perbedaan tsb.


SISTEM LOOP TERBUKA VS LOOP TERTUTUP

Sistem Multi-Input Multi-Output


CONTOH-CONTOH SISTEM KENDALI

Sistem Kendali Posisi (Azimuth)





PROSES PERANCANGAN



ARAH EVOLUSI SISTEM KENDALI

Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL303 Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
MODEL MATEMATIS
SISTEM DINAMIS
• PENDAHULUAN
• KLASIFIKASI SISTEM
• MODEL MATEMATIS SISTEM FISIS
• PEMODELAN STATE SPACE
Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-1

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
PENDAHULUAN
• Untuk analisis dan desain sistem kendali, sistem fisis harus

dibuat model fisisnya.
• Model fisis harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis

sistem tsb secara memadai.
• Model matematis diturunkan dari hukum-hukum fisis sistem

ybs.
- Dinamika sistem mekanis dimodelkan dengan hukum-hukum
Newton.
- Dinamika sistem elektrik dimodelkan dengan hukum-hukum
Kirchoff, Ohm.
• Model matematis suatu sistem: kumpulan persamaan yang

menggambarkan dinamika suatu sistem secara memadai.
• Model matematis dapat meningkat akurasinya dengan

memodelkan secara lebih lengkap, bila diperlukan dalam
analisis yang teliti.
• Perlu kompromi antara kesederhanaan model dengan akurasi

hasil analisis.

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
• Kesederhanaan model dicapai dengan memperhatikan faktor-

faktor penting saja dalam pemodelan.
- Pemodelan dengan persamaan differential (bukan parsial),

akan menghilangkan sifat-sifat nonlinear tertentu dan
parameter-parameter terdistribusi yang mungkin ada pada
sistem.
- Pemodelan suatu komponen pada frekuensi rendah tidak
dapat digunakan pada frekuensi tinggi.
• Suatu sistem yang memiliki model matematis sama tidak selalu

menggambarkan model fisis yang sama (Misal: analogi sistem
mekanis dengan sistem elektrik).
• Dua pendekatan analisis :

- Fungsi Alih (Tradisional, untuk sistem SISO)
- State Space (Modern, untuk sistem modern, misal MIMO)

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
KLASIFIKASI SISTEM
- LINEAR VS NONLINEAR
- TIME-INVARIANT VS TIME-VARYING
- CONTINUOUS-TIME VS DISCRETE-TIME
- DETERMINISTIC VS STOCHASTIC
- LUMPED- VS DISTRIBUTED - PARAMETERS
- TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
- LINEAR VS NON-LINEAR
- Sistem fisis umumnya bersifat nonlinear dalam tingkat

tertentu.
- Untuk daerah kerja yang kecil, sistem nonlinear dapat

dianggap linear (piece-wise linearisation)
Daerah linear
- Sistem linear : berlaku hukum superposisi:

- respons suatu sistem terhadap beberapa input berbeda
merupakan kombinasi respons masing-masing input.
- Pengujian kelinearan suatu sistem melalui input sinusoidal.
- Dalam beberapa hal elemen-elemen nonlinear sengaja

disertakan dalam sistem kendali untuk optimasi unjuk kerja.
- Relay on-off dipakai pada sistem kontrol optimal waktu,
sistem kendali pesawat dan sistem peluru kendali.

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
TIME-INVARIANT VS TIME-VARYING
- Sistem time-invariant memiliki parameter-parameter yang

konstan, tak tergantung waktu.
- Respons nya tak tergantung pada saat kapan input diberikan.
- Sistem time-varying memiliki satu atau lebih parameter yang

berubah terhadap waktu.
- Respons nya tergantung pada waktu diberikan input.
- Contoh Sistem Kendali Time-varying:

Sistem kendali pesawat ruang angkasa : bobotnya berkurang
akibat konsumsi bahan bakar.
CONTINUOUS-TIME VS DISCRETE-TIME
- Sistem kontinyu waktu : memiliki semua variabel / sinyal
yang kontinyu terhadap waktu.
- Sistem diskrit waktu : memiliki satu atau lebih variabel /

sinyal yang diskrit terhadap waktu.

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
DETERMINISTIC VS STOCHASTIC
- Sistem deterministik memiliki respons terhadap suatu input

yang dapat ditebak dan berulang / konsisten.
- Sistem stokastik: respons terhadap input yang sama tidak

selalu menghasilkan output yang sama.
LUMPED- VS DISTRIBUTED – PARAMETERS
- Pemodelan komponen yang sederhana bila dapat dianggap

bahwa parameter-parameter komponen tsb dapat dimodelkan
secara terkumpul disatu titik.
- Dicirikan dengan persamaan differensial biasa.
- Pemodelan parameter terdistribusi lebih tepat digunakan,

misalnya pada sistem transmisi.
- Dicirikan dengan persamaan differensial parsial.

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE
- Analisis sistem sederhana, SISO yang bersifat linear,

kontinyu, time-invariant, lumped-parameters, deterministik,
dapat dilakukan melalui pendekatan tradisional (fungsi alih)
yang merupakan domain frekuensi kompleks. Alat bantu
analisis dan perancangan dapat berupa Root Locus (domain
waktu), Bode Plot atau Nyquist (domain frekuensi).
- Untuk sistem modern yang kompleks dan berakurasi tinggi

(ditandai dengan MIMO, non-linear, time-varying, optimal,
robust) harus digunakan pendekatan state space yang bersifat
domain waktu.

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik(1)
L R Hukum Fisis : Kirchoff

Persamaan dinamis sistem
c / Persamaan differensial
ei eo
di 1
+ Ri + ∫ idt = ei
i
L
dt c
1
c∫
idt = eo
Dalam bentuk Laplace : (anggap kondisi mula = 0)
1
sLI ( s) + RI ( s ) + I ( s ) = Ei ( s)
Cs
1 I ( s)
I ( s ) = Eo ( s ) → = sEo ( s )
sC C
I (s)
s 2 LI ( s ) + RsI ( s ) + = sEi ( s )
c
Fungsi alih :
I (s)
E ( s) C 1
= =
E i ( s )  s 2 L + Rs + 1  I ( s) 2
+ RCs + 1
 
 C

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (2)
R L1
e(t) C +- L2 e0(t)
i1(t) i2(t)
di1
e(t ) = Ri1 + L1 + e0 (1)
dt
di2
e0 = L2 ( 2)
dt
ic = i1 (t ) − i2 (t )
d (t )
ic = C e 0
dt
} i1 − i2 = C
de0
dt
(3)

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Transformasi Laplace :
E 0 ( s)
E 0 ( s) − sL2 I 2 ( s) (2) → I 2 ( s) = (2)
sL2
I1 ( s) − I 2 ( s) = sC E0 ( s) (3)
E ( s) = ( R + sL1 ) I1 ( s) + E0 ( s) (1)
E ( s) − E 0 ( s)
I1 ( s) = (1)
R + sL1
(1) & (2) → (3)
E ( s) − E 0 ( s) E 0 ( s)
− = sC E 0 ( s)
R + sL1 sL2
SL2 E ( s) − sL2 E0 ( s) − ( R + sL1 ) E 0 ( s)

= sC E0 ( s)
( R + sL )(sL )
1 2
( ) ( )
sL 2 E ( s) − R + s( L1 + L2 ) E0 ( s) = ( R + sL1 ) s2 L 2 C E 0 ( s)
sL E ( s) = [ s L C( R + sL ) + s( L + L ) + R ] E ( s)
2
2
2 1 1 2 0
E 0 ( s) sL2
= 2
E ( s) s L2 C( R + sL1 ) + s( L1 + L2 ) + R
sL2
=
s3 L1 L2 C + s2 L2 CR + s( L1 + L2 ) + R

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
i2 R2 Op Amp ideal :
Zin = ~
R1 Sehingga i0 = 0
-
ei i1 ex i0
+ eo virtual ground,
ex ~0
sehingga
i 1 = i 2
Persamaan Rangkaian:
ei − ex ex − eo e −e
= ⇒ i = o
R1 R2 R1 R2
Diperoleh:
R2
eo = − e:
R1

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

i2 c i1 = i2 + i3
ei − e x ei
i3 R2
i1 = ~
R1 Ri
R1
- d (e x − eo )
i1 ex
+
i2 = C
ei eo
dt
− de o
~C
dt
e −e −e
i3 = x o ~ o
R2 R2
ei deo eo
= −C −
R1 dt R2
Ei ( s ) E (s)
= − sCEo ( s) − o
R1 R2
sehingga
E o ( s) R  1
= − 2 
Ei ( s )  R1  R2 Cs + 1

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Sistem Mekanis:

Translasi(1)
u input pada t < 0 : sistem tak bergerak
pada t = 0 gerobak di gerakan
y output dengan
kecepatan konstan
k
m
du
b = kons tan
dt
y = output relatif terhadap

ground
d2y  dy du 
m 2 + b −  + k ( y − u ) = 0
dt  dt dt 
d2y dy du
m 2 + b + ky = b + ku
dt dt dt
Laplace :
(ms 2
)
+ bs + k Y ( s ) = (bs + k )U ( s )
Y ( s) bs + k
=
U ( s ) ms 2 + bs + k

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Model untuk Sistem Mekanis : Translasi(2)
k
m gaya luar f
b
Hukum Newton kedua : M = massa, (kg)

ma = ∑ F A = percepatan, m / s2
F = gaya, N
d2x dx
m + b + kx = f
d +2 dt
Laplace :
ms 2 X ( s) + bs X ( s) + kX ( s) = F ( s)
Diperoleh Fungsi Alih:

X ( s) 1
= 2
F ( s) ms + bs + k
Ambil :
f = d(t) , sehingga F(s) = 1; m= 1; b=2; k = 1
1 1
X ( s) = =
s 2 + 2 s + 1 ( s + 1)( s + 1)
_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Sistem Mekanis: Rotasi
Jα = ∑ T
J = momen inersia beban kg m2

α = percepatan sudut beban rad / s2
T = torsi yang diberikan pada sistem Nm
J
T w
d 2θ dθ
J 2 +b =T
dt dt ω = kecepatan sudut rad / s
atau : θ = simpangan sudut (rad)
dω
J + bω = T
dt

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Generator DC :

Rf Rg Lg
ef eg ea zL
Lf
ia
if
if = arus medan n ia = arus jangkar
ο Kecepatan konstan n
ο Arus output ia dapat dikontrol dari besarnya arus if
e g = k1 ⋅ n ⋅ φ
φ = k2 ⋅ i f
} eg = k g ⋅ i f (1)
Konstanta generator
KVL pada kiri/input :
dif
e(1)f := R f i f + L f ( 2)
dt
eg
if = (3)
kg
Substitusi (3) -à (2):
eg L f deg
ef = Rf +
kg k g dt

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Dalam Laplace:
E f ( s) =
1
kg
[ ]
R f + sL f E g ( s)
FungsiAlih :
E g (s) kg
=
E f ( s) R f + sL f
KVL pada loop kanan/ouput

d ia
− ea = −eg + ia Rg + Lg ;
dt
ea = ia ⋅ z L
Atau:
ea
ia =
zL
Substitusi :
ea Lg dea
− e a = −e g + R g +
zL z L dt
 Rg Lg dea 
eg = eat + ea + 
 zL z L dt 
 Rg sLg 
E g ( s) = 1 + +  Ea ( s)
 z L ( s ) z L ( s ) 

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
 z L ( s) 
=  E ( s)
 z L ( s)  a
Diperoleh:
E a ( s) z L ( s)
=
E g ( s) z L ( s) + Rg + Lg s
Sehingga :
E a ( s) E g ( s) Ea ( s)
= x
E f ( s) E f ( s) E g ( s)
Rg z L ( s)
= x
R + sLf z L ( s) + Rg + sLg

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Motor DC dengan

Pengontrolan Arus Jangkar
rangkaian jangkar
Rm Lm
ea em τ θ o(t) simpangan sudut

ia
J inersia
ia = arus jangkar Lf
B= damping
If
Ef = konstan
if = arus medan
em = tegangan terinduksi
em = k1 ⋅ φ ⋅ n n= kecepatan rotasi (putaran)motor
φ = k2 ⋅ i f φ = konstan
If = konstan
sehingga
dθo
em = k e ⋅ n = k e ke = konstanta tegangan motor
dt

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Persamaan rangkaian :
d ia
ea = Rm ia + Lm + em
dt
d dθ
ea = Rm ia + Lm ia + k e o
dt dt
Ea ( s) = ( Rm + sLm ) I a ( s) + k e sθo ( s)
Persamaan Beban
Torsi yang dihasilkan motor : sebanding dengan fluksi v (yang

dalam hal ini konstan) dan sebanding dengan arus jangkar ia
T = kT . ia
KT = konstansta torsi motor
d 2θo dθ
T= J 2 +B
dt dt
atau :
(
kT I a ( s) = Js 2 + Bs Θo ( s ))
sehingga :
Θ o (s) kT
=
E a (s ) J Lm s 2 + (Rm J + Lm B )s 2 + (Rm B + k e kT )s

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Dengan definisi :
Lm
Ta = → Konstanta waktu jangkar
Rm
J Rm Konstanta waktu motor

Tm = →
ke kT
Rm B
γ = → Faktor redaman
ke kT
Diperoleh:
Θ s (s ) kT
=
[
Ea (s ) s TaTm s 2 + (Tm + γ Ta )s + (γ + 1) ]

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

Pengontrolan Arus Jangkar :
back emf volt
Ra La
θ simpangan sudut pores motor rad
ea eb Τ J
ia
moren
b = kref gesekan motor + beban
ia = arus jangkar inersia Nm / rad/s
motor + beban
if konstan kg m2
arus medan
torsi yang dihasilkan motor, Nm
Fluksi oleh arus medan :
ψ = k f ⋅i f →Konstan
ψ untuk if konstan
Torsi T :
T = ki ia ⋅ φ = ki ⋅ ia ⋅ k f ⋅ i f = k ⋅ ia
k = konstanta motor - torsi
Tegangan Back EMF:
Tegangan EMF: proporsional terhadap fluksi (konstan) &

kecepatan sudut putaran poros motor.
dθ
eb = kb ⋅
dt

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Persamaan input :
dia
La + Ra ia +eb = ea
dt
Persamaan output :
d 2θ dθ
T = k ⋅ ia = J 2 + b
dt dt

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Model Matematis untuk Sistem Generator-Motor

Ward-Leonard
Generator dc mendrive motor dc dengan pengontrolan arus jangkar
Konfigurasi dasar :
Rf Rg Lg Rm Lm
ef Lf eg em
if ia θo
n J
generator dc If
B
Ef
servo motor
Fungsi alih :
E g ( s) kg
=
E f ( s) R f + sL f
Persamaan Loop kanan :
( ) (
eg = Rg + Rm ia + Lg + Lm ) d in
dt
dθ
+ ke o
dt
E ( s) = [( R + R ) + s( L + L )] I ( s) + k sΘ ( s)
g g m g m a e o

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Persamaan Beban :
d 2θ o dθ
T=J +B o
d+2 dt
kT ⋅ I a ( s ) = (Js 2 + Bs )Θo ( s )
I (s) =
(Js 2
+ Bs )
Θo ( s)
a
kT
atau :
( ) (
ea → eg ⋅ Rm → Rm + Rg ; Lm → Lm + Lg , sehingga )
Θ o ( s) kT
=
[( g m ) [(
g m g ) ( m g)] (
E g ( s) s J L + L s 2 + R + R J + L + L B s + R + R B + k k
m e T ) ]
sehingga :
Θ o ( s) Θ o ( s) E g ( s)
= x
e f ( s) E g ( s) E f ( s)
= ……………………..

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

Pengontrolan Arus Medan
Rf Ia = arus jangkar konstan
ef Lf Ea
if
if = arus medan θ o(t)
J
B
Torsi yang dihasilkan motor :

T ~ φa = kons tan
~ if
sehingga
T = k T . if
Pers beban :
d 2θo dθo
T= J 2 +B
dt dt
J d 2θo dθo
if = + B
kT dt 2 dt
Pers loop kiri / input :

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
di f
e f = i f Rf + Lf
dt
Diperoleh:
θ o (s) kT R f ⋅ B
→ =
E f ( s ) s (1 + T f s )(1 + Tm s )
Lf
Tf = = Konstanta waktu rangkaian
Rf
J
Tm = = Konstanta waktu motor
B

_____________________________________________________________________________
Bab 2: Model Matematis Sistem Dinamis EL-303 : Sistem Kendali
_____________________________________________________________________________
PEMODELAN STATE SPACE
♦Beberapa Pengertian:
♦ State:
State suatu sistem dinamik adalah sekumpulan minimum
variabel (disebut variabel-variabel state) sedemikian rupa
sehingga dengan mengetahui variabel-variabel tsb pada t = t0,
bersama sama dengan informasi input untuk t ≥ t0, maka
perilaku sistem pada t ≥ t0 dapat ditentukan secara utuh.
Pengertian state tidak hanya untuk sistem fisis, tapi juga

sistem-sistem lain: biologi, ekonomi, sosial dsb.
♦ Variabel-variabel State:
Variabel-variabel state suatu sistem dinamik adalah
sekumpulan minimum variabel yang menentukan state sistem
dinamik tsb.
Variabel state tidak harus merupakan besaran yang dapat
diukur atau diamati secara fisik (merupakan keunggulan
metoda ini).
Secara praktis, pilih besaran yang dapat diukur sebagai
variabel state ( agar dapat diumpanbalikkan) .

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
♦ Vektor State
Bila dibutuhkan n var state untuk mendeskripsikan secara
utuh perlaku suatu sistem, maka n variabel tsb dapat
dipandang sebagai n komponen dari suatu vektor x.
Suatu vektor state adalah suatu vektor yang menentukan
secara unik state sistem x(t) untuk t ƒ t0 bila state pada t = t0
diberikan dan input u(t) pada t ƒ t0 juga diberikan.
♦ State Space
Merupakan ruang berdimensi n dengan sumbu-sumbu x1, x2,
… xn. Setiap state dapat terletak disuatu titik dalam ruang tsb.
♦ Persamaan State-Space
Perlu 3 jenis variabel dalam analisis:
1. Variabel-variabel input,
2. Variabel-variabel output,
3. Variabel-variabel state.
Representasi state space untuk suatu sistem tidak unik, tetapi
jumlah variabel state nya adalah sama untuk sistem yang
sama.

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
♦ Representasi State Space untuk sistem MIMO:
Input :
u1(t), u2(t), …,ur(t)
Output :
y1(t), y2(t), . . . , ym(t).
Definisikan n output integrator sebagai variabel state:

x1(t), x2(t), . . . , xn(t).
♦Sistem dapat didiskripsikan:
♦Output sistem dapat dinyatakan:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Bila didefinisikan:
Maka persamaaan state dan persamaan output menjadi:
(Disebut sistem time varying bila fungsi f dan g mengandung

variabel t).
Bila persamaan state dan output diatas dilinearisasikan disekitar

titik operasinya, maka persamaan state dan output linear dapat
dituliskan:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Dengan:
A(t) : Matrix state
B(t) : Matrix input
C(t) : Matrix output
D(t) : Matrix transmisi langsung
Untuk sistem time-invariant:
Diagram Blok nya:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Contoh:
Persamaan sistem :
Definisikan variabel state:
Sehingga diperoleh:
Atau:
Sehingga Persamaan output:
y = x1

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Persamaan state dalam bentuk vektor:
Persamaan output dalam bentuk vektor:
Sehingga:
Blok diagram sistem:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
♦ Kaitan antara Fungsi Alih dan

Persamaan-Persamaan State Space
Fungsi alih suatu sistem :
Representasi State Space sistem tsb:
Bentuk Laplace nya:
(Ambil kondisi mula =0), diperoleh:
sX(s) – AX(s) = BU(s)
atau:
(sI – A)X(s) = BU(s)
Diperoleh:
X(s) = (sI – A)-1BU(s)

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Persamaan Output menjadi:
Y(s) =[C(sI – A)-1B + D] U(s)
Dengan membandingkan Fungsi alih dan Persamaan Output,

diperoleh:
G(s) = C(sI – A)-1B + D
atau:
Terlihat bahwa: Eigenvalue A adalah pole-pole G(s).

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Contoh Memperoleh Fungsi Alih dari State Space:
Persamaan State dan Output semula:
Diperoleh:
Mengingat:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Maka Fungsi Alihnya:
Untuk sistem MIMO:
Maka diperoleh matriks transfer G(s) berdimensi (m x r) melalui

persamaan:
Y(s) = G(s) U(s)

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Representasi State Space untuk Sistem Dinamis
• Suatu sistem dinamik dengan elemen-elemennya bersifat

lumped dinyatakan dalam Persamaan Differential biasa, dengan
waktu merupakan variabel independen.
• Dengan menggunakan notasi matriks vektor, Persamaan

Differential orde-n dapat dinyatakan sebagai Persamaaan
Differential matriks vektor orde pertama.
• Bila n elemen dari vektor tsb adalah kumpulan variabel state,

maka Persamaaan Differential matriks vektor merupakan
Persamaan State.

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
♥ Sistem orde-n dengan input tak mengandung

suku-suku turunan:
Alternatif pemilihan n variabel state:
• y*(t), y**(t) , …, y(t) : tak praktis karena memperkuat derau .
• Ambil :
Sehingga persamaan differential semula menjadi:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Atau :
dengan:
dan
Atau :
y=Cx
dengan
C = [1 0 . . . 0]

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Fungsi Alih sistem:
Diagram blok nya:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
♥ Sistem orde-n dengan input tak mengandung

suku-suku turunan:
Ambil:
Maka : n variabel y*, y**, …, y(n) tak dapat menjadi kumpulan

variabel state, mengingat:
dengan x1 = y, dapat menghasilkan solusi tak unik.
Salah satu alternatif menentukan variabel-variabel state:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
dengan
(Solusi persamaan state terjamin ada dan unik!)
Diperoleh:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Dalam bentuk matriks vektor:
Atau:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
dengan:
Fungsi Alih nya:
Blok Diagramnya:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Contoh Sistem Mekanis:
Model matematisnya:
Bentuk Laplace nya:
Dengan mengambil semua kondisi mula = 0, diperoleh :
(Hanya untuk sistem linear, time-invariant).

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Model State Space nya:
Dengan bentuk standard:
Definisikan:
Perhatikan kembali Persamaan:
diperoleh:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Dengan merujuk lagi persamaan:
Definisikan:
Dari Persamaan:
Diperoleh:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Persamaan Output:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________
Contoh Rangkaian Elektrik:

_____________________________________________________________________________
_____________________________________________________________________________

_____________________________________________________________________________
Bab 3: Penggambaran Sistem Kendali EL303 : Sistem Kendali
PENGGAMBARAN SISTEM KENDALI
• PENDAHULUAN
• FUNGSI ALIH
• DIAGRAM BLOK
• REDUKSI DIAGRAM BLOK
• SIGNAL FLOW GRAPH
• FORMULA MASON
Teknik Elektro – ITB [EYS-1998] hal 3-1

PENDAHULUAN
Langkah-langkah dalam analisis dan desain sistem kendali:
• Penurunan model matematis sistem fisis (Persamaan

Differensial)
• Peroleh model linear dari komponen-komponen sistem.
• Gunakan Transformasi Laplace untuk komponen-komponen
sistem tsb.
• Turunkan hubungan antara output dengan input masing-masing
komponen (Fungsi Alih).
• Diagram blok sistem diperoleh melalui interkoneksi komponen-
komponen tsb.
• Gunakan reduksi diagram blok untuk memperoleh fungsi alih
sistem.
• Gunakan Signal Flow Graph untuk menggambarkan sistem
yang kompleks dan untuk memperoleh fungsi alih sistem
melalui Formula Mason.
• Gunakan beberapa metoda analisis dan desain untuk
mendapatkan rancangan yang diinginkan.

FUNGSI ALIH
• Digunakan untuk memudahkan melihat karakteristik suatu

sistem.
• Karakterisitik suatu sistem tak dipengaruhi oleh jenis input.
• Hanya berlaku untuk sistem linear, invariant waktu.
• Definisi: Perbandingan fungsi Laplace output dengan fungsi
Laplace input dengan semua kondisi mula dianggap nol.
Persamaan Differensial orde-n:
Bentuk Laplace nya (untuk semua kondisi mula =0):
[ a0 s n + a1 s n −1 + ... + a n −1 s + a n ]Y ( s ) = [b0 s m + b1 s m −1 + ... + bm −1 s + bm ] X ( s )
Fungsi Alih (untuk input = X(s), output = Y(s)):

• Fungsi Alih Komponen-komponen Terhubung

Secara Serial
1. Tanpa faktor Pembebanan:
Contoh:

2. Ada Faktor Pembebanan
Banyak sistem kendali memiliki komponen yang membebani

satu sama lain.
Misal : Tingkat kedua rangkaian (R2C2) membebani tingkat
pertama (R1C1).

DIAGRAM BLOK
• Tidak praktis menggambarkan karakteristik setiap komponen
dalam suatu sistem kendali.
• Karakteristik sekelompok komponen yang membentuk suatu
fungsi tertentu (sub-sistem) diwakili oleh satu blok fungsi alih.
• Diagram blok: Interkoneksi antar beberapa blok fungsional
sehingga membentuk suatu sistem kendali (loop terbuka /
tertutup).
• Diagram blok dapat menggambarkan sifat-sifat dinamis suatu
sistem dan aliran sinyal, tetapi tak menggambarkan konstruksi
fisik sistem tsb.
• Suatu sistem fisis yang berbeda dapat saja memiliki diagram
blok yang sama (misal: analogi sistem mekanis ß-> elektrik ).
• Komponen-komponen dasar:
• Blok fungsional
• Titik penjumlah (summing point) λ Percabangan

Contoh:

FUNGSI ALIH SISTEM LOOP TERBUKA,

FUNGSI ALIH LINTASAN MAJU DAN
FUNGSI ALIH SISTEM LOOP TERTUTUP
Fungsi Alih Loop terbuka:
B( s)
= G ( s) H (s)
E ( s)
Fungsi Alih Lintasan Maju:
C ( s)
= G( s)
E ( s)
Fungsi Alih Loop tertutup:
C(s) = G(s)E(s)
E(s) = R(s) – B(s)
= R(s) – H(s)C(s)
Atau:
C(s) = G(s)[R(s)- H(s)C(s)],
Sehingga:

C (s) G(s)
=
R( s ) 1 + G ( s ) H ( s )

MODEL SISTEM LOOP TERTUTUP DENGAN

GANGGUAN
• Anggap sistem mula-mula tanpa errror, sehingga respons sistem

terhadap gangguan saja:
• Bila gangguan dianggap tak ada, maka respons sistem terhadap

input referensi:
• Respons total terhadap keduanya:
Bila:

C D ( s)
Maka: ≈ 0, sehingga pengaruh gangguan dapat ditekan
D( s )
(baca: keuntungan sistem loop tertutup).

MENGGAMBAR DIAGRAM BLOK

Prosedur:
1. Tulis persamaan dinamis setiap komponen sistem.
2. Nyatakan dalam bentuk Laplace nya dengan asumsi
kondisi mula = 0.
3. Gambarkan masing-masing komponen dalam bentuk blok-
blok fungsional.
4. Gabungkan blok-blok tsb sehingga membentuk diagram
blok lengkap sistem (loop tertutup).
Contoh:
Bentuk laplace nya:
Blok-blok pembentuk sistem:
Penggabungan:

REDUKSI DIAGRAM BLOK
• Blok-blok hanya dapat dihubungkan secara seri bila tak ada

pengaruh pembebanan.
• Blok-blok yang terhubung seri tanpa faktor pembebanan dapat
diganti dengan blok tunggal dengan fungsi alihnya adalah
perkalian masing-masing fungsi alih blok-blok tsb.
• Diagram blok kompleks dapat disederhanakan melalui reduksi
bertahap dengan aturan-aturan tertentu.
• Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam arah lintasan maju
harus tetap.
• Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam loop harus tetap.
Tabel: Aturan-Aturan Penyederhanaan Diagram Blok


Contoh:

Contoh:

Contoh:

SIGNAL FLOW GRAPH
• Diagram blok menggambarkan sistem kendali secara grafik.

• Untuk sistem kompleks, SFG lebih praktis digunakan.
• SFG menggambarkan hubungan variabel-variabel sistem secara
sederhana.
• Secara matematis: SFG adalah suatu diagram yang
menggambarkan sekumpulan persamaan aljabar linear sbb:
n
y i = ∑ aij y j ; i = 1,2,...n
j =1
melalui percabangan dan simpul(node).
Contoh:
Persamaan aljabar linear:
y2=ay1+by2+cy4
y3= dy2
y4= ey1+fy3
y5=gy3+hy4

BEBERAPA DEFINISI
• Source (input node): simpul yang hanya memiliki percabangan

keluar saja (yi)
• Sink (output node) : simpul yang hanya memiliki percabangan

masuk saja (y5)
• Path (lintasan) : sekelompok cabang yang berhubungan dan

memiliki arah yang sama: eh; adfh dan b.
• Lintasan maju : lintasan yang dimulai dari source dan

berakhir di sink, tetapi tak ada node yang dilalui lebih dari satu
kali: eh, ecdg, adg dan adfh
• Penguatan Lintasan: perkalian penguatan (koefisien) pada

cabang-cabang sepanjang lintasan.
• Loop Umpanbalik : lintasan yang berawal dan berakhir pada

node yang sama, tetapi node tsb tak boleh dilalui lebih dari satu
kali: b, dfc.
• Penguatan Loop : perkalian penguatan (koefisien) pada

cabang-cabang yang membentuk loop umpanbalik.

HUBUNGAN ANTARA SFG DAN DIAGRAM

BLOK

BEBERAPA PENYEDERHANAAN SFG

FORMULA MASON
• SFG mengandung informasi yang sama dengan diagram blok.
• SFG memudahkan penentuan fungsi alih melalui formula
penguatan Mason, tanpa perlu melakukan reduksi diagram blok
secara bertahap.
• Formula Penguatan Mason:
1 m
P = ∑ Pk ∆ k
∆ k =1
Dengan:
Pk : penguatan lintasan maju ke k
: determinan grafik
= 1- ∑L1 + ∑L2 - ∑L3 + ….+(-1)m∑Lm
∑L1 : Jumlah penguatan setiap loop (tertutup)
∑L2: Jumlah perkalian dari semua kombinasi penguatan
2 loop yang tak bersentuhan satu sama lain
(tak memiliki node bersama).
∑L3: Jumlah perkalian dari semua kombinasi penguatan
3 loop yang tak bersentuhan satu sama lain.
k : Nilai bila bagian grafik tidak menyentuh lintasan
maju ke k, atau nilai sisa jika lintasan yang
menghasilkan Pk dihilangkan.

Contoh

Contoh :

Contoh :

Contoh:


Contoh:

Contoh:

Bab 4: Analisis Sistem Kendali EL303 Sistem Kendali
ANALISIS SISTEM KENDALI
o PENDAHULUAN
o ANALISIS WAKTU ALIH
♦ Tanggapan Waktu Alih Orde 1
♦ Tanggapan Waktu Alih Orde 2
♦ Spesifikasi Tanggapan Waktu Alih
♦ Penurunan Rumus Spesifikasi
♦ Tanggapan Waktu Alih Orde Tinggi
o ANALISIS GALAT KEADAAN TUNAK
♦ Klasifikasi Sistem Kendali
♦ Konstanta Galat Statik
o ANALISIS KEPEKAAN
o ANALISIS KESTABILAN
♦ Prinsip Dasar Kestabilan
♦ Metoda Kestabilan Routh Hurwitz
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 4-1

_______________________________________________________________________________
o PENDAHULUAN
♦ Langkah pertama analisis : penurunan model matematis sistem.
♦ Ada beberapa metoda analisis unjuk kerja sistem :
− Analisis Kestabilan : Routh Hurwith, Root Locus, Bode Plot,
Nyquist Plot.
− Analisis Waktu Alih : spesifikasi koefisien redaman dan
frekuensi natural.
− Analisis Keadaan Tunak : Kosntanta tunak statik
− Analisis Kepekaan
♦ Untuk memudahkan analisis, digunakan beberapa sinyal uji dengan

fungsi waktu sederhana.
♦ Sinyal-Sinyal Pengujian :
− fungsi step : ganguan yang muncul tiba-tiba
− fungsi ramp : fungsi berubah bertahap terhadap waktu
− fungsi percepatan
− fungsi impuls : gangguan sesaat yang muncul tiba-tiba
− fungsi sinusoidal : linearitas sistem
♦ Pemilihan sinyal uji harus mendekati bentuk input sistem pada kondisi
kerjanya.
♦ Tanggapan waktu :
− waktu alih : keadaan awal hingga keadaan akhir.
− keadaan tunah : tanggapan pada waktu t → ∼
♦ Kriteria Unjuk Kerja Sistem Kendali :

♦ Kestabilan mutlak : sistem stabil bila keluarannya dapat kembali ke
nilai semula setelah ada gangguan.
♦ Kestabilan relatif (tanggapan waktu alih) : sistem harus cukup cepat
tanggapannya terhadap perubahan masukan dan kembali ke keadaan
mantapnya.
♦ Galat keadaan mantap : perbedaan antara keluaran dengan masukan
yang menunjukkan ketelitian sistem.
♦ Kepekaan sistem terhadap perubahan karakteristik komponennya.

_______________________________________________________________________________
o ANALISIS WAKTU ALIH

Fungsi alih sistem linear invarian waktu :
Y ( s)
G ( s) =
X ( s)
sehingga
Y ( s) = G ( s) X ( s)
Dalam domain waktu

t
y ( t ) = ∫ x ( τ ) g ( t − τ ) dτ
0
t
= ∫ g( τ ) x ( t − τ ) dτ
0
dengan g(t) = x(t) = 0 untuk t < 0 (kondisi mula = 0)
Tanggapan Impuls : X(s) = 1

Y(s) = G(s)
atau y(t) = g(t) = fungsi tanggapan impuls.
Kesimpulan :
• Informasi lengkap tentang karakteristik dinamis sistem dapat diperoleh
dengan mengukur tanggapan sistem tersebut terhadap impuls.
• Pembangkitan Impuls secara praktis dilakukan dengan membuat pulsa
dengan lebar yang sangat sempit dibandingkan dengan konstanta waktu
sistem.
memadai untuk t1 < 0,1 T

_______________________________________________________________________________
♦ Tanggapan Waktu Alih Sistem Orde –1
C( s) 1
Fungsi alih : =
R( s) Ts + 1
1
♦ untuk input unit step : R ( s) =
s
T 1 1 T
C(s) = ⋅ = −
Ts + 1 s s Ts + 1 ( )
sehingga c(t ) = 1 − e − t / T u(t )
• Untuk t = T : C(T) = 0,632

• Makin kecil T, makin cepat
tanggapan sistem
• Kemiringan kurva pada t = 0
dc 1
: =
dt T
• Galat lebih kecil 2 % dicapai pada
t=4T
• Bila Kurva log c(t ) − c(~) ≡ garis lurus, maka sistem orde-1
• Konstanta waktu T ditentukan dari

c(T ) − c(~) = 0,368[ c(0) − c(~)]

_______________________________________________________________________________
1
♦ Untuk input unit ramp R (s) =
s2
C(s) =
1 1 1 T
⋅ 2= 2− +
Ts + 1 s s
T2
s Ts + 1
sehingga c(t ) = t − T + Te
−t / T
(
u(t ) )
Galat keadaan mantap : e(~)=T
♦ Untuk input unit Impuls : R(s) = 1

1
C ( s) =
Ts + 1
sehingga
1 
C (t ) =  e − t / T  u (t )
T 
Sifat Penting Sistem Linear Invarian-Waktu : Fungsi Singular.

(
Tanggapan unit ramp: C (t ) = t − T + Te −t / T u(t ) )
Tanggapan unit step : C (t ) = (1 − e t / T )u(t ) (turunkan dari tanggapan unit ramp)
1 
Tanggapan unit impuls: C (t ) =  e − t / T  u(t ) (turunkan dari tanggapan unit step)
 T 

_______________________________________________________________________________
♦ Tanggapan Waktu alih Sistem Orde-2

• Sistem Kendali Posisi
Error Detector :
er = K 0 r
ec = K 0 c
dengan K0 = konstanta proporsionalitas arm detector
Torsi motor :
T = K2 i a
dengan K2 = konstanta torsi motor
ia = arus jangkar
Rangkaian jangkar :
dia dθ
La + Ra i a + K 3 = K1e (1)
dt dt
dengan K3 = konstanta back emf motor
θ = sudut putaran poros motor
Persamaan Torsi :
(2)
dengan :
J0 = momen inersi motor + beban + roda gigi terhadap poros motor
b0 = koefisien gesekan motor + beban + roda gigi terhadap poros
motor
Dari (1) dan (2) diperoleh :

_______________________________________________________________________________
Output :
Dengan
Maka :
Mengingat La = kecil, maka diperoleh penjabaran sebagai berkut
Daya penyederhanaan diperoleh :
K
G ( s) = 2
Js + Bs
Atau :
Definisikan :
ω n = frekuensi natural tak teredam

_______________________________________________________________________________
σ = redaman (attenuation)
ζ = faktor / koefisien redaman
B B
ζ= =
Bc 2 JK
K B
Diperoleh : = ω n2 dan = 2ζω n = 2σ
J J
Sehingga diperoleh bentuk umum fungsi alih orde-2 balikan satuan :
C ( s) ω n2
=
R( s) s 2 + 2ζω n s + ω n2
Perilaku dinamis sistem orde-2 dapat dijelaskan melalui ζ dan ω n .
Tiga kasus tanggapan :

1. Teredam kurang (0 < ζ < 1)
2. Teredam kritis (ζ = 1)
3. Teredam lebih (ζ > 1)
• Teredam kurang
C ( s) ωn2
=
R( s) ( s + ζωn + jωd )( s + ζωn + jωd )
dengan
ωd = ωn 1 − ζ 2
= frekuensi natural teredam
jωd
X
− ξωn σ
X
Untuk input unit step : − jωd

_______________________________________________________________________________
ωn2
C ( s) =
( s2 + 2ζωns + ωn2 )s
1 s + ζωn ζωn
= − −
s ( s + ζω ) + ω
2 2
( s + ζωn )2 + ωd2
n d
sehingga
 ζ 
c(t ) = 1 − e −ζωn t  cos ωd t + sin ωd t 
 1−ζ 2 
 
e−ζωn t  1 − ζ 2 
= 1− sin  ωd t + tan −1 (t ≥ 0)
1−ζ2  ζ 

• Waktu setting tercepat bila 0,5 < ζ < 0,8

• sistem teredam kritis lebih cepat dari pada sistem dengan ζ > 1.
• Sistem orde-2 dengan ζ sama dan ωn berbeda : bertanggapan sama untuk
simpangan dan pola osilasi, disebut memiliki kestabilan relatif sama.
• Sinyal galat :
e( t ) = r ( t ) − c( t )
 ζ 
= e−ζω n t  cos ωd t + sin ωd t  ( t ≥ 0)
 1− ζ2 
 
untuk ζ = 0 : sistem berosilasi pada amplitudo tetap
c( t ) = 1 − cos ωnt t≥0

_______________________________________________________________________________
‚ Teredam Kritis
jω
bid-s
σ
− ωn
Respon unit step :
ωn2
C ( s) =
( s + ωn )2 s
sehingga
c( t ) = 1 − e −ω n t (1 + ωnt ) t≥0
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 4-

10 _______________________________________________________________________________
ƒ Teredam lebih
jω
Letak pole-pole bid-s
σ
− s1 = − s2 =
− ζω n − ω n ζ 2 − 1 − ζω n + ωn ζ 2 − 1
Respon unit step :
sehingga
dengan s1 =  ζ + ζ 2 − 1 ω n
s2 =  ζ − ζ 2 − 1 ω n
Bila s2 << s1 , maka respons orde-2 dapat didekati dengan mengabaikan faktor
s1.
Diperoleh pendekatan :
C ( s) ζωn − ωn ζ 2 − 1 s
= = 2
R( s) s + ζω − ω ζ 2 − 1 s + s2
n n

11 _______________________________________________________________________________
Tanggapan waktu untuk input unit step :
 
−  ζ − ζ 2 −1 ω n t
  ( t ≥ 0)
c( t ) = 1 − e
Untuk ξ = 2 dan ωn = 1 rad/detik:

12 _______________________________________________________________________________
♦ SPESIFIKASI TANGGAPAN WAKTU ALIH

ASUMSI : - sistem orde-2, input unit step, kondisi mula nol,
- tanggapan teredam kurang (sistem kendali sebenarnya).
1. Waktu tunda (td) : Waktu yang diperlukan agar tanggapan mencapai

50 % nilai akhir pertama kali.
2. Waktu naik (tr) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan naik dari :
- 0 % ke 100 % dari nilai akhirnya (teredam kurang)
- 10 % ke 90 % dari nilai akhirnya (teredam lebih)
3. Waktu Puncak (tp) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai

puncak simpangan pertama kali.
4. Presentase simpangan puncak, Mp :

Perbandingan antara nilai puncak tertinggi dari kurva tangapan terhadap
nilai akhir tanggapan
C(tp) − c( ~ )
% Mp = x100 %
C (~)
% Mp merupakan indikator langsung kestabilan relatif sistem.
5. Waktu Menetap (ts) :

Waktu yang dibutuhkan agar kurva tanggapan mencapai dan tetap berada
didalam batas-batas yang dekat dengan nilai akhir.
Batas-batas tersebut dinyatakan dalam presentase mutlak dari nilai akhir
(2% atau 5%).
ts berkaitan langsung dengan konstanta waktu terbesar sistem kendali
tersebut.

13 _______________________________________________________________________________
♦ PENURUNAN RUMUS SPESIFIKASI
Waktu Naik :
Waktu naik terjadi bila : c(tr) = 1
 ζ 
c( t r ) = 1 = 1 − e−ζω n t r  cos ω d t r + sin ω d t r 
 1−ζ 2 
 
−ζω n t r
Mengingat e ≠ 0, maka
ζ
cos ω d t r + sin ω d t r = 0
1−ζ 2
Atau :
1−ζ 2 ω
tan ω d t r = − =− d
ζ σ
1 ω  π −β
Diperoleh tr = tan −1  d =
ωd  −σ  ωd

14 _______________________________________________________________________________
Waktu Puncak :
Waktu puncak terjadi pada saat :
dc
(
= sin ω d t p ) ωn
e
−ζω n t p
=0
dt t=t p 1− ζ 2
Diperoleh :
sin ωd t p = 0
Sehingga :
ω d t p = 0, π , 2π , 3π ,K
Mengingat waktu puncak terjadi pada puncak pertama, maka

π
tp =
ωd
Simpangan Puncak :
Simpangan puncak terjadi pada :
t = t p = π ωd
Sehingga :
M p = c(t p ) − 1
( )  ζ 
sin π 
−ζω π ω
= −e n d cos π +
 1−ζ 2 
 
 
( )
− σ ωd π − ζ 1−ζ 2 π
= e = e  
Diperoleh :
M p = e −(σ ωd )π x100%

15 _______________________________________________________________________________
Waktu Menetap
e −ζω n t  
−1 1 − ζ
2
c( t ) = 1 − 
sin ω d t + tan  (t ≥ 0 )
 ζ 
1−ζ 2  
1
- Ditentukan oleh konstanta waktu :; τ =
ζω n
- Penurunan rumus berdasarkan pendekatan kurva.

16 _______________________________________________________________________________
Tanggapan Impuls :
Untuk 0 ≤ ζ < 1,
ωn
c(t ) = e −ζω n t sin ω n 1 − ζ 2 t (t ≥ 0 )
1−ζ 2
Untuk ζ=1,
c(t ) = ω n2 te −ω n t ( t ≥ 0)
Untuk ζ >1,
ωn ζ 2 −1) ωn ζ 2 −1)ωn t
c(t ) = e (ζ − − e −(ζ − ( t ≥ 0)
2 ζ −12
2 ζ −1
2

17 _______________________________________________________________________________

18 _______________________________________________________________________________
Bab 4: Analisis Sistem Kendali EL303: Sistem Kendali
♦ Tanggapan Waktu Alih Orde Tinggi

§ Sistem Orde-3 :
C(s) ω n2 P
= 2 (0 < ζ < 1)
R (s) (s + 2ζω n s + ω n2 )(s + p)
Respons unit stepnya:
c( t ) = 1 −
e −ζω n t
βζ ( β − 2) + 1
2
{
βζ 2 ( β − 2) cos 1 − ζ 2 ω n t
+
βζ [ζ 2 ( β − 2) + 1]
1−ζ 2
}
sin 1 − ζ 2 ω n t −
e − pt
βζ 2 ( β − 2) + 1
( t ≥ 0)
dengan:
p
β=
ζω n
Mengingat:
βζ 2 ( β − 2) + 1 = ζ 2 ( β − 1) 2 + (1 − ζ 2 ) > 0
maka suku yang mengandung e-pt selalu negatif .
___________________________________________________________________________
Respons Transient Sistem Orde Tinggi:

Fungsi alih loop tertutup:
C(s) G (s )
=
R (s) 1 + G (s)H (s)
Secara umum:
p (s ) n (s)
G (s ) = ; H (s ) =
q (s ) d (s )
Diperoleh:
C(s) p (s ) d (s )
=
R (s ) q (s )d (s ) + p (s ) n (s )
b 0s m + b1s m −1 + L + b m −1s + b m
= (m ≤ n)
a 0 s n + a 1s n −1 + L + a n −1s + a n
Dengan menghitung pole-pole dan zero-zero nya, diperoleh:

C(s) K (s + z1 )(s + z 2 )L(s + z m )
=
R (s ) (s + p1 )(s + p 2 )L (s + p n )
Untuk pole-pole yang berbeda, diperoleh tanggapan unit stepnya:

a n ai
C(s) = + ∑
s i=1 s + p i
• Pole dan zero yang berdekatan akan saling melemahkan

pengaruhnya.
• Pole yang sangat jauh dikiri bidang s memiliki pengaruh yang
kecil pada tanggapan waktu alih.
Bila sistem memiliki pole nyata dan kompleks sekawan, maka :
___________________________________________________________________________
m
K ∏ (s + z i )
C(s) = q
i =1
r
s∏ (s + p j ) ∏ (s 2 + 2ζ kω k s + ω k2 )
j=1 k =1
___________________________________________________________________________
Bila semua pole-polenya berbeda, maka:
a q aj r
b k (s + ζ kω k ) + c kω k 1 − ζ k2
C(s) = + ∑ +∑
s j=1 s + p j k =1 s 2 + 2ζ kω k s + ω k2
Dalam domain waktu :

q r
c( t ) = a + ∑ a je − pjt + ∑ bk e −ζkωkt cosω k 1 − ζ k2 t
j =1 k =1
r
+ ∑ ck e−ζkωkt sin ω k 1 − ζ k2 t ( t ≥ 0)
k =1
Kurva tanggapan orde tinggi : gabungan dari sejumlah kurva

eksponensial dan kurva sinusoidal teredam:
• Pole-pole loop tertutup menentukan tipe tanggapan waktu alih.

• Zero-zero loop tertutup menentukan bentuk tanggapannya.
___________________________________________________________________________
♦ Pole-pole Loop Tertutup Dominan:
• Orde tinggi seringkali didekati dengan orde-2 untuk

memudahkan analisis.
• Pendekatan ini dapat dilakukan bila ada sepasang pole
dominan terhadap pole-ple lainnya.
• Suatu pole A disebut dominan terhadap pole B bila
perbandingan bagian real nya minimal 1 : 5 dan tak ada zero
didekatnya.
• Pole loop tertutup dominan seringkali muncul dalam bentuk
pasangan kompleks sekawan.
Pole P2 dominan terhadap P2 bila :

σ1 1
≤
σ2 5
___________________________________________________________________________
♦ Kestabilan Sistem
• Semua pole loop tertutup harus berada disebelah kiri sumbu

imajiner.
• Pole-pole pada sumbu imajiner membuat sistem berosilasi
dengan amplitudo tetap, sehingga harus dihindari.
• Kestabilan sistem tak dipengaruhi oleh input, tetapi oleh
sifatnya sendiri.
• Semua pole loop tertutup berada disebelah kiri bidang s belum
menjamin karakteristik transient yang memuaskan.
• Bila pole dominan terlalu dekat dengan sumbu imajiner,
timbul osilasi berlebihan atau tanggapannya menjadi lambat.
___________________________________________________________________________
o ANALISIS GALAT KEADAAN TUNAK
§ Setiap sistem kendali memiliki galat keadaan tunak

untuk jenis input tertentu..
§ Suatu sistem yang tak memiliki galat untuk input step,
mungkin memiliki galat untuk input ramp.
§ Galat ini tergantung pada tipe (fungsi alih loop terbuka)
sistem ybs.
♦ Klasifikasi Sistem Kendali
§ Sistem kendali dapat dikelompokkan terhadap

kemampuannya untuk mengikuti input step, ramp, parabola,
dst.
§ Input sebenarnya pada sistem seringkali merupakan
kombinasi input-input tersebut.
§ Besarnya galat terhadap setiap jenis input tersebut

merupakan indikator kebaikan (goodness) sistem tersebut.
___________________________________________________________________________
Bentuk umum fungsi alih loop terbuka:
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) L(Tm s + 1)

G (s ) H (s ) =
s N (T1s + 1)(T2s + 1)L (T p s + 1)
§ Ada N buah pole loop terbuka di titik asal pada bidang s.
§ Sistem diatas disebut bertipe N ( N=0, 1, 2 ).
§ Tipe sistem berbeda dengan orde sistem !
§ Bila tipe sistem bertambah, maka ketelitiannya
meningkat pula.
§ Kenaikan tipe sistem akan menimbulkan masalah
kestabilan sehingga perlu kompromi antara kestabilan
dan ketelitian keadaan tunak.
§ Tipe maksimum sistem umumnya 2.
___________________________________________________________________________
Galat Keadaan Tunak
Fungsi alih loop tertutup :
C(s) G (s)
=
R (s ) 1 + G (s) H(s)
dan :
E (s ) C(s) H(s) 1
=1− =
R (s ) R (s ) 1 + G (s) H(s)
Diperoleh :
1
E (s ) = R (s )
1 + G (s ) H (s )
Galat keadaan tunak:
sR (s)
e ss = lim e( t ) = lim sE (s) = lim
t →∞ s →0 s→ 0 1 + G (s) H(s)
§ Galat keadaan tunak dapat dinyatakan dengan konstanta galat

statik.
§ Semakin besar konstanta tersebut semakin kecil galatnya.
§ Output sistem dapat dinyatakan sebagai posisi, kecepatan,
percepatan, dst.
§ Misal : sistem kendali suhu: posisi menyatakan output suhu,
dan kecepatan menyatakan laju perubahan suhu terhadap
waktu.
___________________________________________________________________________
♦ Konstanta Galat Statik
s 1
e ss = lim
s → 0 1 + G (s ) H (s ) s
1
=
1 + G (0) H(0)
Konstanta galat posisi statik:
K p = lim G (s)H (s) = G (0)H(0)

s→ 0
Sehingga galat keadaan tunak :
1
e ss =
1+ Kp
Untuk sistem tipe 0:
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) L
K p = lim =K
s →0 (T1s + 1) (T2 s + 1) L
Untuk sistem tipe 1 atau lebih:
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) L
K p = lim =∞ ( N ≥ 1)
s →0 s N (T1s + 1) (T2 s + 1) L
Galat Keadaan Tunak untuk Input Unit Step:
1
e ss = untuk sistem tipe 0
1+ K
e ss = 0 untuk sistem tipe ≥1
___________________________________________________________________________
Galat Keadaan Tunak untuk Input Unit Ramp:
s 1
e ss = lim
s → 0 1 + G (s ) H (s ) s 2
1
= lim
s → 0 sG (s ) H (s )
Konstanta galat kecepatan statik :
kυ = lim sG (s)H(s)
s→0
1
e ss =
Kυ
Untuk sistem tipe 0 :
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1L
k v = lim =0
s →0 (T1s + 1)(T2 s + 1) L
Untuk sistem tipe 1 :
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1L
k v = lim =K
s→ 0 (T1s + 1)(T2 s + 1) L
Untuk sistem tipe 2 atau lebih :
sK(Ta s + 1)(Tb s + 1L
k v = lim =∞ ( N ≥ 2)
s →0 s N (T1s + 1)(T2 s + 1) L
1
e ss = =∞ for type 0 systems
Kυ
1 1
e ss = = for type 1 systems
Kυ K
___________________________________________________________________________
1
e ss = =0 for type 2 or higher systems
Kυ
___________________________________________________________________________
§ Pengertian galat kecepatan pada Kv menunjukkan galat
posisi untuk input ramp, bukan galat dalam kecepatan.
§ Sistem tipe 0 tak mampu mengikuti input ramp pada
keadaan tunak.
§ Sistem tipe 1 mampu mengikuti input ramp, meskipun
memiliki galat posisi pada keadaan tunak.
§ Sistem tipe 2 atau lebih mampu mengikuti input ramp
tanpa menimbulkan galat pada keadaan tunak.
___________________________________________________________________________
Input unit parabola/akselerasi:
t2
r(t ) = for t≥0
2
=0 for t<0
Galat keadaan tunaknya:

s 1
e ss = lim
s → 0 1 + G (s ) H (s ) s 3
1
= 2
lim s G (s) H(s)
s→ 0
Konstanta galat percepatan statik:

K a = lim s 2 G (s) H (s)
s→ 0

1
e ss =
Ka
___________________________________________________________________________
Konstanta Galat Percepatan Statik :

For a type 0 system,
s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) L
K a = lim =0
s →0 (T1s + 1)(T2s + 1)L

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) L
K a = lim =0
s→ 0 s(T1s + 1)(T2 s + 1) L

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) L
K a = lim 2 =K
s → 0 s (T s + 1)(T s + 1) L
1 2
For a type 3 or higher system,

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) L
K a = lim N =∞ ( N ≥ 3)
s → 0 s ( T s + 1)(T s + 1) L
1 2
Sehingga galat keadaan tunak untuk input unit parabola:
e ss = ∞ for type 0 and type 1 systems

1
e ss = for type 2 systems
K
e ss = 0 for type 3 or higher systems
___________________________________________________________________________
§ Pengertian galat percepatan pada Ka menunjukkan galat

posisi untuk input parabola, bukan galat dalam percepatan.
§ Sistem tipe 0 dan 1 tak mampu mengikuti input parabola

pada keadaan tunak.
§ Sistem tipe 2 mampu mengikuti input parabola, meskipun

memiliki galat posisi pada keadaan tunak.
___________________________________________________________________________
♦ Hubungan antara Integral Galat pada Input Step

dan Galat Keadaan Tunak pada Tanggapan Ramp.
Definisikan:
∞
L[e( t )] = ∫ ∈−st e( t ) dt = E (s)
0
Maka:
∞ ∞
lim
s→ 0 ∫0
∈−st e( t ) dt = ∫ e( t )dt = lim E (s)
0 s→ 0
Ingat:
E (s ) H(s)C(s) 1
= 1− =
R (s ) R (s ) 1 + G (s ) H (s )
Sehingga:
∞  R (s ) 
∫0
e(t ) dt = lim  
s → 0 1 + G (s) H (s) 
Untuk input unit step :

∞  1 1
∫
0
e( t ) dt = lim 
s → 0 1 + G (s ) H (s )
 s 
1
= lim
s → 0 sG (s) H (s)
1
=
Kυ
= steady-state actuating error in unit-ramp response
Dengan demikian :
∞
∫0
e( t ) dt = e ssr
dengan : e(t) = galat untuk tanggapan unit step

essr = galat keadaan tunak untuk tanggapan unit
ramp
___________________________________________________________________________
§ Bila essr = 0, maka e(t) harus berubah tandanya minimal sekali.

Hal ini menunjukkan bahwa sistem dengan K v = ∞ akan muncul
minimal sekali overshoot bila diberi input step.
___________________________________________________________________________
o ANALISIS KEPEKAAN
§ Kepekaan suatu sistem terhadap suatu komponen

penyusunannya merupakan ukuran ketergantungan
karakteristiknya terhadap komponen tersebut.
0 change in T (s)
d In T(s)
S (s ) =
T
K = 0 ,
d In K (s) 0 change in K (s)
0
dengan:
T (s) = C(s) / R (s)
Definisi kepekaan lain:
dT(s) / T (s)
S TK (s) =
dK(s) / K (s)
§ Kepekaan T(s) terhadap K(s) adalah persentase perubahan

dalam T(s) dibagi dengan persentase perubahan pada K(s)
yang menyebabkan terjadinya perubahan pada T(s).
§ Definisi diatas hanya berlaku untuk perubahan yang kecil.
§ Kepekaan merupakan fungsi dari frekuensi.
§ Sistem ideal memiliki kepekaan nol terhadap setiap parameter.
___________________________________________________________________________
Pandang sistem kendali sbb:
Fungsi alih loop tertutup:

C(s) K 1 G (s )
T (s ) = =
R (s ) 1 + K 2 G (s )
dengan: K1 : fungsi alih transducer input

K2 : fungsi alih tranducer balikan
G(s): gabungan fungsi alih amplifier, rangkaian
stabilisator, motor dan roda gigi pada lintasan maju.
___________________________________________________________________________
♦ Kepekaan Sistem terhadap K1:
dT (s) / T (s) K1 dT(s)

STK1 = =
dK1 / K1 T(s) dK1
dengan:
dT(s) G (s) T(s)

= =
dK 1 1 + K 1G (s) K 1
Sehingga:
K 1 T (s )
S TK1 (s) = =1
T(s) K 1
§ Setiap perubahan karakteristik pada K1 langsung berpengaruh

pada perubahan fungsi alih sistem keseluruhan.
§ Elemen yang digunakan untuk K1 harus memiliki karakteristik
presisi dan stabil terhadap suhu dan waktu.
♦ Kepekaan Sistem terhadap K2:

dT(s) / T(s) K 2 dT(s)
STK 2 (s) = =
dK 2 / K 2 T(s) dK 2
dengan:
dT(s) 0 − K 1G 2 (s) − K 1 G 2 (s)
2
= =
dK 2 [1 + K 2 G (s)]2 K 1 [1 + K 2 G (s)] 2
Sehingga:
___________________________________________________________________________
− K 1 G 2 (s) − K 2 G (s )
2
K2
S (s) =
T
=
T(s) K 1 [1 + K 2 G (s)]2 1 + K 2 G (s)
K2
___________________________________________________________________________
Untuk nilai frekuensi dengan K2G(s)>>1, maka:

STK2 (s) = −1
§ Setiap perubahan karaktersitik pada K2 langsung berpengaruh
pada perubahan fungsi alih sistem keseluruhan.
§ Elemen yang digunakan untuk K2 harus memiliki karakteristik
presisi dan stabil terhadap suhu dan waktu.
§ Tanda minus menunjukkan arah perubahan karakteristik
komponen dan sistem berlawanan.
♦ Kepekaan Sistem terhadap G(s):
dT (s) / T(s) G (s) dT(s)

S TG ( s ) (s) = =
dG(s) / G (s) T(s) dG(s)
dengan:
dT(s) (1 + K 2 G (s))K1 − K1G (s)K 2 K1
= =
dG(s) [1 + K 2 G (s)] 2
[1 + K 2 G (s)]2
Sehingga:
G (s ) − K1 1
S TG ( s ) (s) = =
T(s) [1 + K 2 G (s)] 1 + K 2 G (s)
2
§ Agar kepekaan sistem terhadap komponen G(s) kecil, perlu

dirancang agar K2G(s) sebesar-besarnya, tetapi tak perlu
presisi.
___________________________________________________________________________
§ Kepekaan sistem tergantung pada frekuensi, sehingga sistem

peka atau tidak terhadap G(s) hanya pada cakupan frekuensi
tertentu saja.
___________________________________________________________________________
ANALISIS KESTABILAN ROUTH HURWITZ

• Kestabilan merupakan hal terpenting dalam sistem kendali
linear.
• Pada kondisi apa sistem menjadi tak stabil, dan bagaimana cara
menstabilkannya.
• Sistem stabil bila pole-pole loop tertutup terletak disebelah kiri
bidang-s
• Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh, dapat diketahui
jumlah pole loop tertutup yang terletak didaerah tak stabil tanpa
perlu mencari solusi persamaan karakteristik A(s)
Fungsi alih loop tertutup :
KRITERIA KESTABILAN ROUTH HURWITZ

• Kriteria ini menunjukkan adakah akar-akar tak stabil persamaan
polinom orde n (n=berhingga) tanpa perlu menyelesaikannya.
• Untuk sistem kendali, ketabilan mutlak langsung dapat
diketahui dari koefisien-koefisien persamaan karaktristik.
PROSEDUR:
1. Tulis persamaan orde-n dalam bentuk sbb:
Dengan koefisien-koefisien : besaran nyata dan an ≠ 0 (akar

di titik asal sudah dihilangkan)
2. Bila ada koefisien yang bernilai 0 atau negatif disamping
adanya koefisien positif, maka hal ini menunjukkan ada satu
akar atau akar-akar imajiner aatau memiliki bagian real positif
_____________________________________________________________________________
(sistem tak stabil). Kondisi perlu (tetapi belum cukup) untuk

stabil adalah semua koefisien persamaan polinom positif dan
lengkap.
3. Bila semua koefisien positif, buat tabel Routh sbb:
_____________________________________________________________________________
4. Kriteria kestabilan Routh : banyaknya akar tak stabil =

banyaknya perubahan tanda pada kolom pertama tabel Routh.
5. Syarat perlu dan cukup untuk stabil :

• Semua koefisien persamaan karakteristik positif, dan
• Semua suku pada kolom pertama tabel Routh bertanda
positif.
CONTOH 1:
_____________________________________________________________________________
CONTOH 2:
_____________________________________________________________________________
KASUS KHUSUS (1)

Bila ada suku pada kolom pertama bernilai 0 dengan suku-suku
lain tidak 0 atau tak ada lagi suku tersisa, maka suku 0 diganti
dengan bilangan positif sangat kecil ∈, dan baris berikutnya
dihitung.
CONTOH:
Mengingat koefisien diatas dan dibawah 0 sama, maka hal ini

menunjukkan adanya sepasang akar yang terletak disumbu
imajiner s = ±j.
Bila koefisien diatas dan dibawah 0 berbeda, maka hal ini

menunjukkan ada satu perubahan tanda.
_____________________________________________________________________________
CONTOH:
Terlihat ada 2 akar tak stabil di s = 1
_____________________________________________________________________________
KASUS KHUSUS (2)

Bila ada baris di tabel Routh bernilai 0 semua, maka hal ini
menunjukkan adanya pasangan akar yang bermagnitude sama
tetapi berbeda tanda (akar real), atau akar imajiner sekawan.
Contoh:
_____________________________________________________________________________
APLIKASI KRITERIA ROUTH PADA

ANALISIS KESTABILAN
• Kriteria Routh tak dapat menjelaskan bagaimana memperbaiki
kestabilan relatif atau bagaimana menstabilkan sistem tak stabil.
• Tetapi dapat digunakan untuk menentukan batas penguatan
suatu sistem agar masih stabil.
CONTOH:
_____________________________________________________________________________
Bab5: Root Locus EL303: Sistem Kendali
ROOT LOCUS
Ì Pendahuluan
Ì Dasar Root Locus
Ì Plot Root Locus
Ì Aturan-Aturan Penggambaran Root Locus
Ì Root Locus Melalui MATLAB
Ì Kasus Khusus
Ì Analisis Sistem Kendali Melalui Root Locus
Ì Root Locus untuk Sistem dengan
Transport Lag
__________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 1 dari 28
Ì PENDAHULUAN
n Karakteristik tanggapan transient sistem loop
tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop
tertutupnya).
n Bila K berubah, maka letak pole-pole nya juga

berubah.
n Perlu pemahaman pola perpindahan letak pole-pole
dalam bidang s.
n Desain sistem kendali melalui gain adjusment: pilih
K sehingga pole-pole terletak ditempat yang
diinginkan.
n Desain sistem kendali melalui kompensasi:
memindahkan letak pole yang tak diinginkan melalui
pole-zero cancellation.
n Mencari akar-akar persamaan karakteristik untuk
orde tinggi sulit, terlebih dengan K sebagai variabel.
(Alternatif: gunakan MATLAB ?!)
n W.R. Evan mengembangkan metoda untuk mencari
akar-akar persamaan orde tinggi : metoda Root
Locus.
n Root Locus: tempat kedudukan akar-akar persamaan
karakterstik dengan K = 0 sampai K = tak hingga.
n Melalui Root Locus dapat diduga pergeseran letak
pole-pole terhadap perubahan K, terhadap
penambahan pole-pole atau zero-zero loop terbuka.
__________________________________________________________________________
Ì DASAR ROOT LOCUS
Persamaan Karakteristik: s2 + 2s + K =0
Akar-akar Persamaan Karakteristik :
− 2 ± 4 − 4K
s= = −1 ± 1 − K
2
K s1 s2
0 0 -2
1 -1 -1
2 -1+j1 -1+j1
10 -1+j3 -1+j3
101 -1+j10 -1+j10
__________________________________________________________________________
n Root Locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu

nyata.
n Root Locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) (untuk

K=0) dan berakhir di zero-zero G(s)H(s) (untuk
K→∞) termasuk zero-zero pada titik takhingga.
n Root Locus cukup bermanfaat dalam desain sistem

kendali linear karena Root Locus dapat menunjukkan
pole-pole dan zero-zero loop terbuka mana yang
harus diubah sehingga spesifikasi unjuk kerja sistem
dapat dipenuhi.
n Pendekatan desain melalui Root Locus sangat cocok

diterapkan untuk memperoleh hasil secara cepat.
n Sistem kendali yang membutuhkan lebih dari 1

parameter untuk diatur masih dapat menggunakan
pendekatan Root Locus dengan mengubah hanya 1
parameter pada satu saat.
n Root Locus sangat memudahkan pengamatan

pengaruh variasi suatu parameter (K) terhadap letak
pole-pole.
n Sketsa Root Locus secara manual tetap dibutuhkan

untuk dapat memahaminya dan untuk memperoleh
idea dasar secara cepat, meskipun MATLAB dapat
melakukannya secara cepat dan akurat.
n Spesifikasi transient (koefisien redaman) dapat

ditentukan dengan mengatur nilai K melalui Root
Locus.
__________________________________________________________________________
Ì PLOT ROOT LOCUS
Persamaan Karakteristik: 1 + G(s)H(s) = 0

Atau:
G(s)H(s) = -1,
Sehingga:
ÉG(s)H(s) = ! 1800(2k+1); (syarat
sudut)
k = 0, 1, 2, ….
| G(s)H(s)| = 1 (syarat magnitude)
__________________________________________________________________________
Ì PROSEDUR PENGGAMBARAN
ROOT LOCUS
1. Letakkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka pada

bidang s.
2. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata.
• Syarat Sudut:
ÉG(s)H(s) = ! 1800(2k+1); k = 0, 1, 2, ….
• Ambil titik test : bila jumlah total pole dan zero
dikanan titik ini ganjil, maka titik tsb terletak di Root
Locus.
3. Tentukan asimtot Root Locus:
• Banyaknya asimtot = n – m
n = banyaknya pole loop terbuka
m= banyaknya zero loop terbuka
± 1800 (2k + 1)
• Sudut-sudut asimtot =
n−m
k=0, 1, 2, …
• Titik Potong asimtot-asimtot pada sumbu nyata:
σa =
∑ (letak pole berhingga )− ∑ (letak zero berhingga )
n−m
__________________________________________________________________________
4. Tentukan titik-titik break-away dan titik-titik break-in:
Untuk Persamaan Karakteristik:
B(s) + KA(s) = 0,
Maka titik-titik tsb harus berada di Root Locus dan

memenuhi persamaan:
dK B ' ( s) A( s) − B( s ) A' ( s )
= − =0
ds A2 ( s )
5. Tentukan sudut-sudut datang / sudut-sudut berangkat

untuk pole-pole / zero-zero kompleks sekawan.
__________________________________________________________________________
6. Tentukan batas kestabilan mutlak sistem (K):
• Melalui Kriteria Routh Hurwitz.

• Secara analitis: memotong sumbu imajiner: s = jz
7. Sketsa Root Locus secara lebih teliti pada daerah-

daerah selain sumbu nyata dan asimtot.
8. Tentukan letak pole-pole melalui nilai K yang

memenuhi syarat magnitude. Sebalikya, bila letak pole-
pole ditentukan (pada Root Locus), maka nilai K yang
memenuhi dapat dihitung secara grafis atau secara
analitis:
Secara grafis:
__________________________________________________________________________
CONTOH 1:
__________________________________________________________________________
CONTOH 2:
__________________________________________________________________________
Ì BEBERAPA CATATAN
• Konfigurasi pole-zero yang sedikit bergeser dapat

mengubah total bentuk Root Locus.
• Orde sistem dapat berkurang akibat pole-pole G(s) di

‘hilang’kan (cancelled) oleh zero-zero H(s)
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
Ì ROOT LOCUS MELALUI

MATLAB
__________________________________________________________________________
Ì KASUS KHUSUS
] Parameter K bukan penguatan loop terbuka.
] Umpanbalik positif.
] Parameter K bukan Penguatan Loop

Terbuka.
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
] Umpanbalik Positif.
• Modifikasi Aturan
2. Bila jumlah total pole dan zero dikanan titik test,

maka
titik tsb berada di Root Locus.
± k 360 0
3. Sudut-sudut asimtot =
n − m ; k=0, 1, 2, …
5. Sudut datang dan sudut pergi : 1800 diganti dengan

00.
__________________________________________________________________________
Contoh:
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
Ì ANALISIS SISTEM KENDALI

• Ortogonalitas dan locus dengan penguatan konstan
• Sistem stabil kondisional
• Sistem fasa non-minimum
• Ortogonalitas dan Locus dengan Penguatan

Konstan
Root locus dan lokus dengan penguatan konstan

merupakan pemetaan konformal lokus ∠G(s)H(s)=
±1800(2k+1) dan |G(s)H(s)| = konstan dalam bidang
G(s)H(s)
__________________________________________________________________________
• Sistem Stabil Kondisional
• Sistem stabil untuk 0 < K < 14 dan

64<K <195
• Prakteknya stabil kondisional tak diinginkan, karena

sistem mudah menjadi tak stabil.
• Stabil kondisional dapat etrjadi pada sisetm dengan
lintasan maju tak stabil (karena ada minor loop).
• Stabil kondisional dapat dihindari melalui
kompensasi yang sesuai (penambahan zero).
__________________________________________________________________________
• Sistem Fasa Non-Minimum

(Pergeseran fasa bila diberi input sinus)
• Sistem fasa minimum: bila semua pole dan zero

sistem loop terbuka terletak disebelah kiri bidang-
s.
• Sistem fasa non-minimum: bila sedikitnya ada
satu pole atau zero sistem loop terbuka terletak
disebelah kanan bidang-s.
= ±1800 (2k+1); k= 0, 1, 2, …
Sehingga:
K (Ta s − 1) 0
∠ =0
s (Ts + 1)
__________________________________________________________________________
Ì ROOT LOCUS DENGAN

TRANSPORT LAG
• Transport lag / Dead Time: keterlambatan pengukuran

akibat sifat kelembaman sistem fisis.
• Elapse time: T = L/v detik,

• Sehingga : y(t) = x(t-T)
• Fungsi Alih:
__________________________________________________________________________
Contoh:
__________________________________________________________________________
__________________________________________________________________________
Dead Time menyebabkan ketidakstabilan sistem, sekalipun

untuk sistem orde-1
Pendekatan Transport Lag
__________________________________________________________________________
• Bila T kecil sekali dan fungsi f(t) pada elemen tsb

kontinyu dan smooth:
• Pendekatan Lain:
__________________________________________________________________________
Bab 6: Desain Sistem Kendali Melalui Root Locus EL303:Sistem Kendali
DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI

ROOT LOCUS
Ì Pendahuluan
• Spesifikasi Unjuk Kerja sistem
• Metoda Perancangan Tradisional
• Kompensasi Seri & Paralel
• Kompensasi Lead, Lag & Lag-Lead
Ì Tahap Awal Desain
Ì Kompensasi Lead
Ì Kompensasi Lag
Ì Kompensasi Lag-Lead
___________________________________________________________________________
7 PENDAHULUAN
• Sistem Kontrol dirancang untuk tugas-tugas tertentu.
• Perlu spesifikasi Unjuk Kerja : - akurasi ,

- kestabilan,
- kecepatan respons.
• Spesifikasi mungkin perlu diubah dalam proses
perancangan (tak dapat dicapai, tak ekonomis).
• Perlu urutan prioritas spesifikasi.
• Pendekatan Konvensional untuk Perancangan:

• Spesifikasi Unjuk Kerja:
Domain waktu: (tp, %Mp, ts)
Domain Frekuensi : phase margin,
gain margin, bandwith.
• Alat bantu perancangan:
Domain waktu: Root Locus
Domain frekuensi: Bode Plot , Nyquist, dst.
• Terbatas pada SISO, linear, invarian waktu.
• Spesifikasi dicoba dipenuhi melalui gain
adjustment dengan metoda coba-coba.
• Tak selalu berhasil mengingat plant tak dapat
diubah.
• Perlu rancangan ulang : kompensasi.
___________________________________________________________________________
• Kompensasi Seri dan Paralel
• Kriteria Pemilihan:
• Sifat-sifat sinyal dalam sistem

• Ketersediaan komponen
• Faktor ekonomis
• Pengalaman Perancang
• Level daya pada beberapa titik
___________________________________________________________________________
• Kompensasi Seri:
⇒ Lebih sederhana.
⇒ Perlu tambahan amplifier untuk memperkuat gain
dan / atau membuat isolasi.
⇒ Diletakkan pada titik dengan daya terendah pada
lintasan maju (mengurangi disipasi daya).
• Kompensasi Paralel:
⇒ Jumlah komponen lebih sedikit, karena terjadi pada
tranfer energi dari level lebih tinggi ke level lebih
rendah.
___________________________________________________________________________
• Kompensator Lead, Lag dan Lag-lead
• Lead: fasa output mendahului input
• Lag : fasa output terbelakang dari input
• Lag-lead : phase lag terjadi pada daerah frekuensi rendah,
phase lead terjadi pada daerah frekuensi tinggi.
• Realisasi Kompensator
• Divais aktif Elektronik (Op amp)
• Divais pasif : Elektrik (RC network + Amplifier)
• Mekanik
• Pneumatik
• Hydraulik
• Kombinasi
___________________________________________________________________________
7 TAHAP AWAL DESAIN
• Perbaikan unjuk kerja sistem dengan menyisipkan

kompensator.
• Pengaruh Penambahan Pole pada OLTF:
⇒ Menarik Root Locus kekanan

⇒Cenderung menurunkan kestabilan relatif sistem
⇒ Memperlambat waktu settling
___________________________________________________________________________
• Pengaruh Penambahan Zero pada OLTF:
⇒ Menarik Root Locus kekiri

⇒ Cenderung lebih stabil
⇒ Mempercepat waktu settling
• Karakteristik respons transient harus di cek lagi setelah
perancangan selesai.
___________________________________________________________________________
7 KOMPENSASI LEAD
• Untuk perbaikan respons transient tanpa banyak
mempengaruhi respons steady state sistem.
• Realisasi Kompensator
1 1
s+ s+
E o ( s) R4 C1 R1C1 Ts + 1 T
= = Kcα = Kc
E i ( s) R3 C2 1 αTs + 1 1
s+ s+
R2 C2 αT
dengan:
T = R1C1; αT= R2C2; Kc = R4C1/R3C2;
α = R2C2/R1C1
Kompensator Lead : bila α <1 (R1C1 > R2C2)
Kompensator Lag : bila α >1 (R1C1 < R2C2)
___________________________________________________________________________
• Karakteristik Kompensator Lead

1
s+
Ts + 1 T
Gc ( s ) = K c α = Kc (0 < α < 1)
αTs + 1 1
s+
αT
Bila α <<, maka pole akan terletak jauh di kiri

αmin = 0,07 (memberikan max 60o phase lead )
• Asumsi pada Kompensasi Lead:

- Spesifikasi diberikan dalam domain waktu
( ζ , ω n ,% M p , t r , t s ).
- Sistem semula tak stabil untuk setiap K atau stabil

tetapi dengan respons transient yang tak memuaskan.
• Kompensasi dapat dicapai dengan menambahkan
kompensator seri pada lintasan maju.
___________________________________________________________________________
• Prosedur Desain:
1. Tentukan letak pole-pole lup tertutup dominan yang

diinginkan dari spesifikasi unjuk kerja.
2. Gambar Root Locus sistem semula.

• Pastikan bahwa letak pole pada butir 1 tak dapat
dicapai dengan gain adjustment.
• Hitung sudut deficiency φ (sudut yang dikontribusikan
oleh kompensator lead agar Root Locus baru melalui
pole-pole pada butir 1).
3. Anggap kompensator memiliki fungsi alih:

1
s+
Ts + 1 T
Gc ( s) = K cα = Kc (0 < α < 1)
αTs + 1 s+
1
αT
α dan T ditentukan dari sudut deficiency φ.
Kc ditentukan dari kebutuhan gain lup terbuka.
___________________________________________________________________________
10
4. Bila konstanta error statik tak ditentukan, maka

tentukan lokasi pole & zero kompensator sbb:
1 1
s=− dan s = −
T αT
Bila konstanta error statik ditentukan, maka gunakan

pendekatan respons frekuensi.
5. Penguatan Kc dapat ditentukan dengan menentukan

gain lup terbuka sistem terkompensasi dari syarat
magnitude.
6. Teliti apakah semua spesifikasi unjuk kerja tercapai.

Bila tidak, ulangi prosedur dengan mengatur letak
pole & zero kompensator.
Bila konstanta error statik diperlukan besar,
tambahkan
kompensator lag atau ganti dengan kompensator
lag-lead.
___________________________________________________________________________
11
CONTOH SOAL
4
Suatu sistem balikan satuan dengan G (s) = , diinginkan agar frekuensi natural tak
s(s + 2)
teredamnya ω n = 4 rad/detik dan koefisien redaman ζ tetap = 0,5.
Solusi :
1) Tentukan apakah melalui gain adjustment spesifikasi tersebut dapat dipenuhi.
Root Locus sistem semula ditunjukkan pada gambar berikut ini.
Sistem yang diinginkan memiliki ζ = 0,5 dan ω n = 4 , sehingga pole-pole lup tertutup
yang diinginkan adalah :
s12 = −ζω n ± jω n 1 − ζ 2
= −2 ± j 2 3
Terlihat bahwa pole-pole tersebut tak terletak pada Root Locus sistem semula, sehingga
sistem perlu dikompensasi.
2. Anggap kompensator maju yang diperlukan dengan fungsi alih :

1
s+
G c (s ) = K c T ; 0 < α <1
1
s+
αT
sehingga dapat fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi menjadi G c (s)G (s) .
___________________________________________________________________________
12
3. Tentukan fasa maju yang harus dikontribusikan oleh kompensator.

Sudut fasa G(s) pada pole lup tertutup yang diinginkan adalah :
4
∠
s(s + 2) s = −2 ± j 2 3 = −210 0
Mengingat syarat sudut untuk Root Locus adalah –1800, maka sudut yang harus diberikan
oleh kompensator maju adalah φ = 30 0 .
4. Penentuan pole dan zero kompensator.

Salah satu cara penentuan hal tersebut dijelaskan melalui gambar berikut ini.
P = pole lup tertutup yang diinginkan (s = −2 + j2 3 ) .
 1
Titik D merupakan zero kompensator  s = −  dan
 T
 1 
Titik C merupakan pole kompensator  s = − 
 αT 
Secara analisis, diperoleh zero pada s = -2,9 dan pole pada s = -5,4, sehingga diperoleh T
= 0,345 dan α = 0,537
5. Penentuan nilai Kc
Sistem terkompensasi menjadi
4K c (s + 2,9)
G c (s) G (s ) =
s(s + 2)(s + 5,4)
4K c (s + 2,9)
Dengan menggunakan syarat magnitude : =1
s(s + 2)(s + 5,4) s = −2 + j 2 3
akan diperoleh Kc = 4,68.
___________________________________________________________________________
13
6. Plot Root Locus sistem terkompensasi dapat dilihat pada gambar berikut ini.
18,7(s + 2,9)
Sistem terkompensasi memiliki fungsi alih lup terbuka G c (s)G (s) =
s (s + 2)(s + 5,4)
Sedang rangkaian kompensatornya dapat dilihat pada gambar dibawah ini dengan
mengingat bahwa :
s + 2,9 0,34s + 1 R 2 R 4 R 1 C1 + 1
G c (s) = 4,68 = 2,51 = ⋅
s + 5,4 0,185s + 1 R 1 R 3 R 2 C 2 s + 1
7. Pengecekan ulang Kv :
4
Kv sistem semula = lim sG (s) = lim s = 2 det ik −1
s →0 s →0 s(s + 2)
Kv sistem terkompensasi = lim sGc (s )G (s ) = 5,02 det ik −1

s →0
Terlihat bahwa tanggapan keadaan tunak sistem terkompensasi lebih baik pula.
___________________________________________________________________________
14
Pole ketiga sistem terkompensasi akan diperoleh pada s = -3,4. Terlihat bahwa pole ini
berdekatan dengan zero kompensator pada s = -2,9, sehingga pengaruh pole tersebut pada
tanggapan peralihan relatif kecil.
8. Ada beberapa alternatif penentuan pole dan zero komponen satuan, tidak hanya seperti
pada butir 4. Pada prinsipnya cukup sudut CPD pada gambar pada butir 4 saja yang dibuat
300, sehingga letak pole dan zero kompensator dapat digeser-geser sepanjang sumbu
nyata.
Salah satu alternatif adalah dengan meletakkan zero kompensator pada s = -2 (dan pole
pada s = -4), sehingga sistem terkompensasi memiliki orde tetap = 2 (bukan 3) akibat pole
sistem semula pada s = -2 dihilangkan oleh zero kompensator tersebut. Pada keadaan ini
Kv yang diperoleh adalah 4 detik-1.
___________________________________________________________________________
15
7 KOMPENSASI LAG
Tujuan:
Untuk perbaikan respons steady state tanpa banyak
mengubah karakteristik respons transient.
Realisasi Kompensator
1 1
s+ s+
E o ( s) R4 C1 R1 C1 Ts + 1 T
= = K cα = Kc
E i ( s) R3 C2 1 αTs + 1 1
s+ s+
R2 C2 αT
Kompensator Lag : bila α >1 (R1C1 < R2C2)

1
s+
Eo ( s ) Ts + 1 T ;β > 1
=K c β =K c
Ei ( s ) βTs + 1 s+
1
βT
dengan:
T = R1C1; βT= R2C2; β= R2C2/R1C1 > 1
___________________________________________________________________________
16
Karakteristik Kompensator Lag
1
s+
Ts + 1 T ;
Gc ( s) = K c β = Kc β >1
βTs + 1 1
s+
βT
- Bila T << β, maka pole dan zero akan berdekatan dan

mendekati titik asal.
- Umumnya 1 < β < 15.
___________________________________________________________________________
17
Asumsi pada Kompensasi Lag:
Respons transient sistem semula memuaskan (melalui

gain adjustment), tetapi karakteristik steady state nya
tidak memenuhi.
Solusi:
- Penguatan lup terbuka diperbesar tanpa banyak

mempengaruhi bentuk Root Locus sekitar pole lup
tertutup dominannya.
- Perlu kompensator lag dipasang seri pada lintasan

maju.
- Sudut yang dikontribusikan kompensator harus
cukup kecil ( < 5o).
- Dicapai dengan menempatkan pole dan zero
kompensator berdekatan dan dekat dengan titik
asal.
___________________________________________________________________________
18
Ambil :
1
s+
Ts + 1 T ;
G c ( s) = K c β = Kc β >1
βTs + 1 1
s+
βT
bila : − 1 ≈−
1
T βT
dan s1= salah satu pole lup tertutup dominan,

maka:
1
s1 +
Gc ( s1 ) = K c T ≈K
c
1
s1 +
βT
Bila Kc=1, maka respons transient tak berubah, tetapi

penguatan total OLTF:
Ts + 1
Gc ( s)G ( s) = K c β G ( s) ; β >1
βTs + 1
bertambah dengan faktor β.

Akibatnya : konstanta error statik membesar dengan
faktor β,
sehingga ess mengecil.
___________________________________________________________________________
19
Prosedur:
1. Gambar Root Locus sistem semula G(s).

- Tentukan letak pole-pole lup tertutup dominan
yang diinginkan dari spesifikasi transientnya.
2. Anggap kompensator memiliki fungsi alih:

1
s+
Ts + 1 T ;
Gc ( s) = K c β = Kc β >1
βTs + 1 1
s+
βT
sehingga fungsi alih loop terbuka sistem terkompensasi
menjadi: Gc(s)G(s)
3. Hitung konstanta error statik sistem semula G(s).

Tentukan faktor penguatan yang perlu ditambahkan
melalui:
konstanta error statik baru
β=
konstanta error statik lama
4. Tentukan letak pole dan zero kompensator dengan

memutuskan nilai T.
___________________________________________________________________________
20
___________________________________________________________________________
21
5. Gambar Root Locus sistem terkompensasi.

- Tentukan letak pole-pole lup tertutup dominan yang
diinginkan.
- (Root Locus lama dan baru akan hampir berhimpitan
bila sudut yang dikontribusikan oleh kompensator φ
cukup kecil).
6. Tentukan Kc dari syarat magnitude untuk pole-pole lup

tertutup dominan.
___________________________________________________________________________
22
CONTOH SOAL
K
Sistem semula : G (s) H (s) = dengan K = 1,06
s(s + 1) (s + 2)
Diinginkan Kv = 5 sec-1 tanpa banyak mempengaruhi karakteristik respons
transientnya.
Rancanglah kompensator yang diperlukan
Solusi :
1. Menentukan karakteristik steady state dan transient sistem semula :
lim s
• Kv = G(s) H (s) =
s→0
lim s 1,06
= = 0,53 s −1
s → s s(s + 1) (s + 2)
Kv yang diinginkan = 5s-1 → perlu kompensator lag.
• Pers karakteristik sistem :
1 + G(s)H(s) = 0
s(s+1) (s+2) + 1,06 = 0
(s + 2,33) (s + 0,33-j0,58) (s + 0,33 + j0,58) = 0
Pole-pole dominan lup tertutupnya :

s12 = -0,33 ± j0,58
atau : ξ = 0,5
ω n = 0,67 rad / s
Gambar RL sistem semula :
___________________________________________________________________________
23
2. Anggap kompensator lag yang diperlukan memiliki fungsi alih :

1
s+
Ts + 1 T
G c (s) = K c β = Kc
βTs + 1 1
s+
βT
sehingga OLTF sistem terkompensasi :
Gc(s)G(s)
3. Menentukan β :
K v yang diinginkan 5
β= = ~10
K v semula 0,53
4. Menentukan T :
Nilai T harus dipilih cukup besar agar pole dan zero kompensator
berdekatan dan dekat titik asal, sehingga karakteristik transient tak banyak
berubah (Root Locus sistem terkompensasi hanya tergeser sedikit dari
Root Locus sistem semula).
Tolok ukur besarnya perubahan karakteristik transient dapat dilihat dari
sudut phase lag yang dikontribusikan oleh kompensator.
Makin kecil sudut ini (berkisar 10 sampai 100), makin kecil pula
perubahan karakteristik transient sistem.
s + 0,1
• Misal : T = 10, maka Gc(s) = Kc
s + 0,01
Sudut yang dikontribusikan oleh Gc(s) pada
s = -0,33 ±j0,58 adalah :
−0,23 + j0,58
= Kc =
φ = Gc (s) −0,32 + j0,58
S = −033 + j0,58
0,58 0,58
tan −1 − tan −1 =
−0,23 −0,32
111,630 − 118,880 = −7,250
• Untuk T = 20, diperoleh φ = -3,50
___________________________________________________________________________
24
• Untuk T = 100, diperoleh φ = -0,760

Dengan anggapan bahwa T = 10 dapat direalisasikan dan sudut φ cukup
kecil, pilih T = 10.
1,06K c (s + 0,1)
Sehingga sistem terkompensasi : G c (s) G (s) =
s(s + 1)(s + 2)(s + 0,01)
6. Menentukan Kc
Kc dicari dari syarat magnitude Root Locus sistem terkompensasi :
G c (s) G ( s) =1
s = Pole do min an lup tertutup
Pole dominan Lup tertutup harus dicari dengan menganggap bahwa ξ

tetap seperti semula : ξ = 0,5.
Pole dominan : s12 = −ξω n ± jω n 1 − ξ 2
untuk ξ = 0,5: ( )
s1, 2 = − 0,5 ± j 0,5 3 ω n
atau : s1, 2 = −σ ± jσ 3
1,06 K c (s + 0,1
sehingga : =1
s(s + 1)(s + 2)(s + 0,01 s = − σ + jσ 3
Diperoleh persamaan :
___________________________________________________________________________
25
(
1,06K c −σ + 0,1 + jσ 3 = )
[( ) (
2 σ 4 σ 2 − 12σ + 2 − j 3 4 σ 2 − 2 )]
Atau :
1,06K c = −4(2 σ 2 − 1)
dan :
5,8σ 2 − 2σ + 0,1 = 0 → a = 0,28
a = 0,06 ← tak dipakai
Sehingga pole-pole dominan lup tertutup :
S1,2 = −0,28 ± j0,48
dan Kc = 0,88.
s + 0,1
Diperoleh : G c ( s) = 0,88
s + 0,01
7. Pengecekan ulang hasil kompensasi :

Pole lup tertutup dominan semula ; S1,2 = −0,33 ± j0,58
dengan ξ = 0,5 ; ω n = 0,67 rad / s
Pole lup tertutup dominan sistem terkompensasi
S1,2 = −0,28 ± j0,48
dengan ξ = 0,5 dan ω n = 0,56 rad/s

→ Terjadi penurunan pada ω n sebesar 16 % : respons sistem
terkompensasi lebih lambat
Kv yang diperoleh :
lim
Kv = sGc(s)G (s)
s→0
1,06x0,88 (0,1)
= = 4,7 s −1
(1) (2) (0,01)
___________________________________________________________________________
26
7 KOMPENSASI LAG-LEAD
Kompensator Lead:
- memperbesar bandwith:
- mempercepat respons,
- memperkecil %Mp pada respons step.
Kompensator Lag:
- memperbesar gain pada frekuensi rendah
(akurasi steady state membaik),
- memperlambat respons (bandwith mengecil).
Kompensator Lag-Lead:
- perbaikan respons transient dan steady state
sekaligus.
___________________________________________________________________________
27
Realisasi Kompensator
E o ( s)  − R6   − Z1 ( s) 
=  
E i ( s)  R5   Z 2 ( s) 
R4 R6  ( R1 + R3 )C1 s + 1  R2 C2 s + 1 
=   
R3 R5  R1C1 s + 1   ( R2 + R4 )C2 s + 1
Ambil:
T1
T1 = ( R1 + R3 )C1 ; = R1C1 ; T2 = R2 C2 ;
γ
βT2 = ( R2 + R4 )C2
Sehingga:
___________________________________________________________________________
28
 
 
E o ( s) β  T1 s + 1   T2 s + 1 
= Kc  
Ei ( s) γ  T1   βT2 s + 1
 s + 1
γ 
 1  1
s +  s + 
 T1   T2 
= Kc
 γ  1 
s +  s + 
 T1   βT2 
dengan:
R1 + R3 R + R4
γ = > 1; β = 2 >1
R1 R2
R R R R + R3
Kc = 2 4 6 1
R1 R3 R5 R2 + R4
___________________________________________________________________________
29
Karakteristik Kompensator Lag-Lead
Anggap fungsi alihnya:
 1  1
s +  s + 
 T1   T2 
Gc ( s) = Kc ; γ > 1; β > 1
 γ 1 
s +  s + 
 T1   βT2 
⇓ ⇓
lead lag
Atau:
 
 
β  T1 s + 1   T2 s + 1 
Gc ( s ) = K c  
γ  T1   βT2 s + 1
 s + 1
γ 
 1  1
s +  s + 
 T1   T2 
= Kc
 γ  1 
s +  s + 
 T1   βT2 
dengan:
γ > 1; β > 1
___________________________________________________________________________
30
Prosedur Perancangan Untuk Kasus β ≠ γ :

(Kombinasi prosedur perancangan kompensator lead + kompensator
lag)
diinginkan
(dari spesifikasi).
2. Ambil fungsi alih loop terbuka sistem semula G(s) dan

kompensator Gc(s) seperti persamaan sebelumnya.
Tentukan sudut deficiency φ yang harus dikontribusikan oleh
bagian lead kompensator.
3. Anggap T2 dipilih cukup besar, sehingga

1
s1 +
T2
≈ 1;
1 s1= salah satu pole lup tertutup dominan.
s1 +
βT2
Tentukan T1 dan γ melalui:

 1
 s1 + 
T1 
∠
γ 
=φ (Ingat : solusi tak unik)

 s1 + 
 T1 
___________________________________________________________________________
31
Tentukan Kc dari syarat magnitude:

 1
s+ 
 T1 
Kc G ( s1 ) = 1
 γ 
s+ 
 T1 
4. Bila Kv ditentukan pada spesifikasi, tentukan β melalui:
Kv = lim s→0 sGc ( s)G ( s)

 1  1 
 s +  s + 
T1   T2
= lim s→0 sK c   G ( s)
 γ  1 
 s +  s + 
 T1   βT2 
β
= lim s→0 sK c G ( s)
γ
Tentukan T2 sehingga:
1
s1 +  1
T2  s1 + 
≈ 1; −5 < ∠ 
T1 
< 0o
dan
o
s1 +
1  γ 
βT2  s1 + 
 T1 
___________________________________________________________________________
32
Prosedur Perancangan Untuk Kasus β = γ :

diinginkan (dari spesifikasi).
2. Ambil OLTF sistem semula G(s) dan kompensator Gc(s)

seperti persamaan sebelumnya.
Bila Kv ditentukan, maka Kc dapat dicari melalui:
K v = lim s→0 sGc ( s) G ( s)

 1  1 
 s +  s + 
T1   T2
= lim s→0 sK c   G ( s)
 β  1 
 s +  s + 
 T1   βT2 
= lim s→0 sK c G ( s)
3. Tentukan sudut deficiency φ yang harus dikontribusikan oleh

bagian lead kompensator.
___________________________________________________________________________
33
4. Tentukan T1 dan γ melalui syarat magnitude dan sudut fasa:
 1
 1  1
s + 
s +  T1 
 T1  ∠  =φ
Kc G ( s1 ) = 1 ;  β
 β
s +   s1 + 
 T1   T1 
(Ingat : solusi tak unik)
5. Pilih T2 (cukup besar) sehingga:

1  1
s1 +  s1 + 
T2 T1 
≈ 1; −5 < ∠ 
o
< 0o
1 dan  β
s1 +  s1 + 
βT2  T1 
dengan :
s1= salah satu pole lup tertutup dominan.
Catatan: βT2 tak boleh terlalu besar agar dapat direalisir.
___________________________________________________________________________
34
Contoh Soal
4
Suatu sistem kendali balikan satuan dengan G (s) = diinginkan memiliki
s (s + 0,5)
koefisien redaman dari pole-pole lup tertutup dominannya sebesar 0,5, menaikkan
frekuensi natural tak teredamnya hingga 5 rad/detik, dan konstanta kecepatan statiknya 80
detik-1.
Solusi :
1). Pengecekan melalui gain adjustment
Persamaan karakteristik sistem semula :
1 + G ( s ) = 0, atau : s 2 + 0,5s + 4 = 0
Pole-pole lup tertutupnya : s = −0,25 ± j1,9843
Bentuk umumnya adalah :
s = −ζω n ± jω n 1 − ζ 2 , sehingga diperoleh ζ = 0,125 dan ω n = 2 rad/detik.
K v = lim sG (s) = 8 det ik −1

s →0
jz
Root Locus sistem semula :
r
-0,5
Spesifikasi transient yang diinginkan : ζ = 0,5; ω n = 5 rad/detik, sehingga pole-pole lup

tertutup dominannya adalah : s = −2,5 ± j4,33 .
Terlihat bahwa pole tersebut tak terletak pada Root Locus sistem semula, sehingga
spesifikasi transienya tak dapat dipenuhi melalui gain adjustment.
___________________________________________________________________________
35
2. Anggap bahwa sistem memerlukan kompensator lag-lead dengan fungsi alih :

 1  1 
s+  s + 
Gc(s) = K c    ; ( γ > 1 ; β > 1)
T1 T2
 γ  1 
s+  s + 
 T1  β T2 
Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi menjadi :
 1  1 
s+  s + 
4K c  T1  T2 
G c (s ) G (s ) =
s (s + 0,5)  γ  1 
s+  s + 
 T1  βT2 
3. Menghitung sudut deficiency :
Sudut fasa sistem semula untuk pole-pole yang diinginkan adalah
4
= −235 0
s(s + 0,5) s = −2 , 5 + j 4 , 33
Dengan demikian fasa maju yang harus diberikan oleh bagian lead kompensator adalah 550.
4. Menentukan pole dan zero bagian lead kompensator.
Secara grafis, hal ini dapat dilakukan seperti pada gambar berikut ini :
jζ
j5
P
j4
55 o j3
j2
j1
B A
-6 x
-5 -4 -3 -2 -1 o 1 ρ
-j1
-j2
-j3
Disini zero kompensator bagian lead dipilih pada s = -0,5 untuk menghilangkan pole
sistem semula pada s = -0,5.
Sedang pole kompensator dapat dihitung dengan memperhatikan sudut APB adalah 550 ;
diperoleh s = -5,021. Dengan demikian bagian kompensator ini adalah :
___________________________________________________________________________
36
1
s+
T1 s + 0,5
Kc = Kc
γ s + 5,021
s+
T1
Diperoleh T1 = 2 ; γ = 10,04
5. Kc ditentukan dari syarat magnitude : G c (s) G (s) = 1
s + 0,5 4
Kc ⋅ =1
s + 5,021 s(s + 0,5) s =−2 ,5 + j 4,33
Diperoleh Kc = 6,26
[Catatan : bagian lag kompensator tak disertakan dalam syarat magnitude karena
magnitude nya mendekati 1)
6. Penentuan bagian lag kompensator.

Nilai β dihitung dari kriteria Kv.
K v = lim sG c (s)G (s)
s→0
β
80 = lim sK c G (s )
s →0 γ
β 4
80 = lim s(6,26) ⋅
s →0 10,04 s(s + 0,5)
80 = 4,988β , diperoleh β = 16,04
Nilai konstanta waktu T2 harus dipilih cukup besar sehingga :
1 1
s+ s+
T2 T2
≈1 dan − 5 0 < < 00
s 1
s+ s+
16,04T2 s = −2 , 5+ j 4 , 33
16,04T2 s = −2 , 5+ j4 , 33
Nilai T2 = 5 sudah memenuhi kedua syarat tersebut.

Dengan demikian fungsi alih bagian lag kompensator menjadi :
 1 
 s+ 
 5  =  s + 0,2 
 1   s + 0,01247 
 s + 16,04 x 5 
 
___________________________________________________________________________
37
 s + 0,5  s + 0,2 
Fungsi alih kompensator menjadi : Gc ( s) = 6,26  
 s + 5,02  s + 0,01247 
25,04(s + 0,2)
Fungsi alih lup terbuka sistem menjadi : G c (s)G (s ) =
s(s + 5,02)(s + 0,01247)
Perhatikan bahwa sistem berorde –3, bukan 4, karena ‘penghilangan’ satu pole sistem
semula oleh salah satu zero kompensator.
7. Pengecekan Ulang
Letak pole lup tertutup dominan (yang semula diinginkan pada s = −2,5 ± j4,33 hanya tergeser
sedikit ke s = −2,4123 ± j4,2756 (dengan ζ = 0,491) akibat pengaruh bagian lag kompensator,
sedang pole ketiga pada s = -0,2078: dekat sekali dengan zero pada s = -0,2, sehingga
pengaruh pole ini pada tanggapan peralihan kecil.
Perbandingan tanggapan unit step dan unit ramp sistem semula dan sistem terkompensasi:
___________________________________________________________________________
38
Bab 7: Tanggapan Frekuensi EL303: Sistem Kendali
TANGGAPAN FREKUENSI
Ì Analisis Tanggapan Frekuensi
Ì Penggambaran Bode Plot
Ì Polar Plot / Nyquist Plot
Ì Log Magnitude vs Phase Plot / Nichols
Plot
Ì Kriteria Kestabilan Nyquist
Ì Beberapa Contoh Analisis Kestabilan
Ì Pembahasan Lanjut (Optional)
Ì Analisis Kestabilan Relatif/Transient
____________________________________________________________________________
♦ ANALISIS TANGGAPAN FREKUENSI

− Tanggapan frekuensi = tanggapan keadaan mantap suatu
sistem terhadap input sinusoida.
− Metoda konvensional dilakukan dengan mengubah
frekuensi input dalam cakupan yang diinginkan dan
mengamati tanggapannya.
Ada Beberapa Teknik Analisis :
1. Polar Plot / Nyquist :

• Dapat diketahui kestabilan mutlak dan relatif sistem
loop tertutup dari karakteristik tanggapan frekuensi
loop terbukanya.
• Kurva Nyquist menggambarkan karakteristik
tanggapan frekuensi untuk seluruh cakupan frekuensi.
2. Digram Bode:
• Kompensasi unjuk kerja sistem lebih mudah melalui
diagram Bode.
• Penentuan fungsi alih secara eksperimen dapat
dilakukan lebih mudah.
3. Log Magnitude Vs Phase Plot / Bagan Nichols:

• Kenaikan /penurunan konstanta penguat G(jz) hanya
menggeser kurva keatas / kebawah, tanpa mengubah
bentuknya.
• Kestabilan relatif sistem loop tertutup dapat dengan
mudah ditentukan, sehingga kompensasi dapat mudah
dilakukan
____________________________________________________________________________
- Tanggapan Frekuensi vs Tanggapan Waktu
• Kestabilan tak perlu ditentukan dengan terlebih dulu

mencari akar-akar persamaan karakteristik.
• Pengujian tanggapan frekuensi umumnya mudah dan

dapat dibuat akurat dengan tersedianya generator sinus
dan peralatan pengukuran yang diteliti.
• Fungsi alih komponen-komponen yang rumit dapat

ditentukan secara eksperimen melalui pengujian
tanggapan frekuensi.
• Metoda tanggapan frekuensi dapat diterapkan pada

sistem-sistem yang telah memiliki fungsi-fungsi
rasional, seperti fungsi dengan transport lags.
• Plant yang tak dapat dikarakterisasi dengan tepat

dapat ditangani melalui metoda tanggapan frekuensi.
• Suatu sistem dapat dirancang melalui pendekatan

tanggapan frekuensi sehingga derau yang tak
diinginkan dapat dihilangkan.
• Analisis tanggapan frekuensi dapat dikembangkan

pada sistem kendali non linear tertentu.
• Tanggapan waktu alih tak langsung dapat diketahui,

tetapi ada hubungannya antara tanggapan frekuensi
dengan tanggapan waktu alih.
____________________________________________________________________________
-Tanggapan terhadap Input Sinus
• Karakteristik tanggapan frekuensi suatu sistem dapat

diperoleh langsung dari fungsi alih sinusoidanya :
( G( s) → G( jω ))
• Pandang sistem linear invarian waktu sebagai berikut :
p( s) p( s)
G( s) = =
q( s) ( s + s1)( s + s2 ) L ( s + sn )
Output :
p (s ) ωx
Y (s ) = G (s )x(s ) = L 2
q (s ) s + ω 2
Bila Y(s) hanya mengandung pole-pole berbeda, maka
a*
Y (s ) =
a b b b
+ + 1 + 2 +L+ n
s + jω s − jω s + s1 s + s2 s + sn
atau
y( t ) = a e − jωt + a*e jωt + b1e − s1t + b2e − s2t +L+bn e − snt t ≥0
Untuk sistem stabil, pada t = ~, diperoleh
y ss (t ) = a e − jωt + a*e jωt
(hal yang sama diperoleh meskipun ada pole-pole yang

sama) dengan :
ωx xG (− jω )
a = G (s ) (s + jω ) =−
s +ω
2 2
s = − jω 2j
xG( jω )
a* =
2j
____________________________________________________________________________
Bentuk kompleks dapat dinyatakan sebagai berikut :
G( jω ) = G( jω ) e jφ = G( jω ) ∠φ
G( jω ) = magnitude G(jω)
φ = ∠G( jω ) = pergeseran fasa antara input sinus dengan
output sinus =
[
 Im G( jω )
tan −1 
]
[
 Re G( jω )] 
ω = frekuensi yang cakupannya ditentukan dan frekuensi
kerjanya.
Untuk G( − jω ) = G( − jω ) e − jφ = G( jω ) − jφ
e
Sehingga :
e j (ωt +φ ) − e − j (ωt +φ )
y ss (t ) = x G ( jω )
2j
= x G ( jω ) sin (ωt + φ )
= y sin (ωt + φ )
____________________________________________________________________________
Kesimpulan :
1. Bila sistem stabil linear invarian waktu diberi input sinus,

maka akar memiliki output sinus dengan frekuensi sama
dengan inputnya, meskipun amplitudo dan phasanya mungkin
berbeda.
2. Fungsi alih sinus sistem dapat diperoleh melalui
y( jω )
G( jω ) =
x( jω )
sedang fasa alih G(s) dapat diperoleh dengan mengganti jω
menjadi s pada G(jω).
y( j ω )
G( jω ) = : magnitude fungsi alih
x( j ω )
merupakan perbandingan amplitudo output sinus terhadap input

sinus.
y( jω )
∠G( jω ) = ∠ ; sudut phasa fungsi alih merupakan pergeseran
x( jω )
phasa output sinus terhadap inputnya.
____________________________________________________________________________
Tanggapan Frekuensi dari Plot Pole-Zero
Anggap :
k ( s + z)
G( s) =
s( s + p )
dengan tanggapan frekuensi
k ( jω + z)
G ( jω ) =
jω ( jω + p)
Magnitude :
k jω + z k AP
G ( jω ) = =
jω jω + p OP ⋅ BP
∠G ( jω ) = ∠jω + z − ∠jω − ∠jω + p
ω ω
= tan −1 − 90o − tan −1
z p
= φ −θ1 −θ 2
____________________________________________________________________________
Untuk sistem dengan akar kompleks sekawan p1 dan p2 :
K
G (s) =
( s + p1 )( s + p2 )
G( jω ) =
k k
Magnitude : =
jω + p1 jω + p2 AP BP
Sudut fasa : ∠G ( jω ) = θ 1 − θ 2
Untuk pole-pole kompleks sekawan yang dekat dengan sumbu
maya :
G( jω ) = besar sekali
Dihasilkan tanggapan frekuensi dengan simpangan amplitudo

besar sekali.
Sebaliknya bila tanggapan frekuensi tak memiliki simpangan

yang besar, berarti sistem tak memiliki pole kompleks sekawan
yang dekat dengan sumbu maya.
____________________________________________________________________________
♦ PENGGAMBARAN BODE PLOT

• Diagram Bode terdiri dari
1. Kurva magnitude fungsi alih sinus 20 log G( jω )
terhadap frekuensi dengan skala logaritmis
2. Kurva sudut fasa fungsi alih sinus ∠G( jω ) terhadap
frekuensi dengan skala logaritmis.
• Keuntungan menggunakan kurva logaritma :

∗ Perkalian magnitude dikonversi menjadi penjumlahan
∗ Sketsa pendekatan kurva log magnitude dapat
dilakukan dengan mudah melalui penjumlahan asimtot-
asimtot fungsi-fungsi (sederhana) penyusunannya.
∗ Penentuan fungsi alih secara ekperimen dapat
dilakukan lebih mudah bila data tanggapan frekuensi
tersedia seperti pada Diagram Bode.
∗ Karakteristik frekuensi rendah dan tinggi dari fungsi
alih terekam dalam satu diagram. Memperluas cakupan
frekuensi rendah memungkinkan analisis pada
____________________________________________________________________________
frekuensi rendah yang merupakan hal penting dalam

sistem-sistem sebenarnya.
• Bentuk-Bentuk Dasar Fungsi G( jω ) H( jω )
1. Penguatan k
2. Faktor-faktor Integral dan turunan ( jω ) +1
3. Faktor-faktor orde-1 (1 + jωT ) +1
  jω   jω  2  +1
4. Faktor-faktor kuadratis 1 + 2ζ  ω  +  ω  
 n n 
____________________________________________________________________________
• Penguatan k
G ( jω )H ( jω ) = K
Magnitude G ( jω )H ( jω ) = 20 log K db
Sudut fasa ∠G( jω ) = 0
db
20log
K
0,1 1 10 100
0,1 1 10 100
____________________________________________________________________________
‚ Faktor-faktor Integral dan Turunan

 1 
 jω atau jω 
 
Untuk : G( jω ) H ( jω ) =
1
jω
Magnitude G ( jω )H ( jω ) = 20 log
1
= −20 log ω db
jω
Sudut fasa ∠G( jω ) H ( jω ) = −90o
Untuk : G( jω ) H ( jω ) = jω , diperoleh
Magnitude : 20 log ω db
Sudut fasa : 90o
Catatan:
1
Bila G ( jω ) H ( jω ) = , maka
( jω ) n
Magnitude : -20 n Log z db; Sudut fasa : -900x n
____________________________________________________________________________
ƒ Faktor-faktor orde-1 : 1 + 1jωT 

atau 1 + jωT 
 
G( jω ) H ( jω ) =
1
Untuk
1 + jωT
1
Magnitude : 20 log = −20 log 1 + ω 2 T 2 db
1 + jωT
Sudut fasa : φ = − tan −1 ωT
1
• Pada frekuensi rendah : ω 〈〈 , maka
T
Magnitude ~ − 20 log 1 = 0 db (asimtot pertama)
Sudut fasa ~0o
1
• Pada frekuensi tinggi : ω 〉〉 , maka
T
Magnitude ~ − 20 log ω 2T 2 = −20 log ωT (asimtot kedua)
Sudut fasa ~90o
1
• Pada frekuensi sudut ω=
T
φ = − tan −1 = −45o
T
Sudut fasa
T
____________________________________________________________________________
Galat Magnitude Akibat Pendekatan dengan Asimtot
1
Pada ω=
T
galat = − 20 log 1 + 1 + 20 log 1 = −3,03db
1
Pada ω= (1 octave dibawah frekuensi sudut)
2T
1
galat = − 20 log + 1 + 20 log 1 = −0,97 db
4
2
Pada ω= (1 octave diatas frekuensi sudut)
T
galat = − 20 log 22 + 1 + 20 log 2 = −0,97db
dst.
____________________________________________________________________________
Untuk G( jω ) H ( jω ) = 1 + jωT
dengan mengingat faktor reciprocal :
1
20 log + jωT = −20 log dan
1 + jωT
∠1 + jωT = tan−1 ωT = −∠
1
1 + jωT
Maka kurva Bodenya dapat diperoleh dengan mencerminkan

1
kurva terhadap sumbu frekuensi pada titik 0.
1 + jωT
____________________________________________________________________________
• Faktor-Faktor Kuadratik
Untuk G( jω ) H ( jω ) =
1
 ω   ω 2
1 + 2ζ  j  +j 
 ωn   ω n 
Bila ζ 〉 1 , maka faktor orde-2 tersebut dapat dipecah
menjadi 2 faktor orde-1.
Untuk 0 〈 ζ 〈 1 :
Magnitude :
 ω2 2  2
20 log
1
= −20 log 1 −  +  2ζ ω 
 2  ωn 
 ω   ω 2  ωn 
1 + 2ζ  j  + j 
 ωn   ωn 
Sudut fasa :
 
 2ζ ω 
 ωn 
φ = − tan −1 
2
 ω  
 1 −  ω  
 n 
Pada frekuensi rendah : ω 〈〈 ωn:
Magnitude : − 20 log 1 = 0 db
Sudut fasa : φ ~ − tan−1 0 = 0o (asimtot 1)
Pada frekuensi tinggi : ω 〉〉 ω n

ω2 ω
Magnitude : − 20 log 2 = −40 log db (asimtot 2)
ωn ωn
Sudut fasa : φ ~ − 180o
Pada frekuensi sudut ω = ωn:

Mangitude : − 20 log 2ζ
 2ζ 
Sudut fasa : θ = − tan −1  = −90o
 0
____________________________________________________________________________
 ω   ω 2
Untuk G( jω ) H ( jω ) = 1 + 2ζ  j  + j  ,
 ω n   ωn 
diagram Bodenya dapat diperoleh dengan membalik tanda pada

magnitude dan sudut fasa dari faktor sebelumnya.
____________________________________________________________________________
Frekuensi Resonansi ωr dan Simpangan Puncak

Resonansi Mr
Perhatikan lagi :
G( jω ) =
1
 ω2 2  2
1 −  +  2ζ ω 
 2  ωn 
 ωn 
Nilai maksimum terjadi bila :
 ω2 2  ω 
2

g (ω ) =  1 −  +  2ζ  minimum
2  ωn 
 ωn 
atau
( ) 
 ω 2 − ω 2 1 − 2ζ 2 2

g (ω ) = 
n
ωn2
2
(
 + 4ζ 1 − ζ
2
)
 
g(ω ) =minimum bila ω = ω n 1 − 2ζ 2
Sehingga : frekuensi resonansi
ωr = ω n 1 − 2ζ 2 ( 0 ≤ ζ ≤ 0,707)
Bandingkan dengan frekuensi natural teredam pada respons

transient :
ωd =ωn 1−ζ 2
____________________________________________________________________________
Simpangan Puncak Resonansi :
M r G ( jω ) max = (G( jω r ) =
1
2ζ 1 − ζ 2
Sudut Fasa pada Frekuensi Resonansi :
 ω 
 2ζ r 
 ωn 
φ r = − tan −1  2
1 −  ω r  
  ω n  
 
dengan ω r = ω n 1 − 2ζ 2 , diperoleh
− 1 − 2ζ 2 ζ
φr = − tan 1 = −90o + sin−1
ζ 1−ζ 2
____________________________________________________________________________
Tahapan Membuat Diagram Bode
1. Ubah fungsi alih sinus G( jω ) H ( jω ) menjadi perkalian faktor-

faktor dasar yang telah dibahas sebelumnya.
2. Tentukan frekuensi-frekuensi sudut setiap faktor-faktor dasar
yang bersangkutan.
3. Gambar kurva-kurva asimtot masing-masing faktor dasar
dengan memperhatikan kemiringan kurva (0,±20 db, ±40 db,
dst) dibawah dan diatas frekuensi sudut.
4. Jumlahkan kurva-kurva asimtot pada butir 3 untuk setiap
sedang frekuensi sudut.
5. Kurva sebenarnya yang terletak dekat dengan kurva asimtot
pada butir 4 dapat diperoleh dengan melakukan koreksi-
koreksi (terutama pada frekuensi-frekuensi sudut).
6. Kurva sudut fasa G( jω ) H ( jω ) dapat digambarkan dengan
menjumlahkan kurva-kurva sudut fasa masing-masing faktor
dasar pada butir 1.
____________________________________________________________________________
Contoh:
Suatu sistem orde 4 dengan umpanbalik satuan memiliki fungsi

alih loop terbuka sbb:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
∗ Sistem Fasa Minimum :

Sistem dengan fungsi alih yang tak memiliki pole ataupun
zero pada daerah tak stabil bidang-s.
∗ Sistem Fasa Non Minimum :

Sistem dengan fungsi alih yang memiliki pole dan / atau zero
pada daerah tak stabil bidang-s.
____________________________________________________________________________
◊ Hubungan antara Tipe Sistem dan Kurva

Magnitude
Tipe sistem menentukan kemiringan kurva Magnitude pada
frekuensi rendah.
Tipe-0 → kemiringan 0 db/dec

Tipe-1 → kemiringan -20 db/dec
Tipe-2 → kemiringan -40 db/dec
◊ Penentuan Konstanta Galat Stabil melalui kurva

Magnitude
1) s → 0 G ( s )H (s )
K p =lim
Dalam domain frekuensi :
K p =ωlim→0 G ( jω )H ( jω )
Terlihat bahwa untuk ω→0 :
20 log G ( jω )H ( jω ) = 20 log K p
____________________________________________________________________________
2) s →0 sG (s )H ( s )
K v = lim

G( jω )H ( jω ) = v untuk
K
ω 〈〈1
jω
Sehingga
atau : 20 log G ( jω )H ( jω )
Kv
20 log = 20 log K v = 20 log K v
jω ω =1
ω =1
Alternatif lain :
Perpotongan kurva -20 db/dec pada sumbu frekuensi

Kv
terjadi pada 0 db, sehingga =1
jω1
____________________________________________________________________________
3)
K a = limG (s )H (s )
s →0

G ( jω )H ( jω ) =
Kv
ω 〈〈1
( jω )2 untuk
sehingga :
Kv
20 log = 20 log K v atau 20 log G ( jω )H ( jω ) = 20 log K v
( jω )2 ω =1
ω =1
Alternatif lain :
Perpotongan kurva -40 db/dec pada sumbu frekuensi terjadi pada

0 db, sehingga :
diperoleh : K a = ω a
Ka 2
20 log = 0,
( jω a )2
____________________________________________________________________________
n POLAR PLOT / NYQUIST PLOT

Kurva magnitude G(jω) terhadap sudut fasa G(jω) pada
koordinat polar dengan ω dinaikkan dari 0 sampai ~
Untuk sistem yang dihubungkan seri sebagai berikut :
G1( s) G2 ( s)
Maka kurva Nyquist G( jω ) = G1( jω ) G2 ( jω ) diperoleh dengan

melakukan perkalian vektor.
Bandingkan dengan Diagram Bode
• Kurva Nyquist menggambarkan karakteristik tanggapan

frekuensi untuk seluruh cakupan frekuensi.
• Kurva Nyquist tak menunjukkan secara jelas kontribusi
setiap faktor fungsi alih loop terbuka.
____________________________________________________________________________
PENGGAMBARAN POLAR PLOT

1. Faktor-faktor Integral dan turunan
G( jω ) =
1
Untuk
jω
G( jω ) =
1
Im bid G(jω)
ω
∠G( jω ) = −90o
Untuk G( jω ) = jω
G( jω ) = ω
∠G( jω ) = 90o Re
ω →~
G( jω ) =
1
jω
ω→0
ω →~
Im bid G(jω)
ω=0
Re
____________________________________________________________________________
2. Faktor-Faktor Orde-1
1
Untuk G ( jω ) =
1 + jωT
G( jω ) =
1
1 + ω 2T 2
∠G( jω ) = − tan −1 ωT
Pada ω=0
G( jω ) = 1∠ 0o
Pada ω = 1 T
G( jω ) =
1
∠ − 45o
2
pada ω →~
G( jω ) = 0∠ − 90o
Kurva Nyquist berupa setengah lingkaran dikuadran IV dengan

titik pusat -0,5+j0 dan jari-jari 0,5.
____________________________________________________________________________
Bukti :
G( jω ) = x + jy
dengan
1 − ωT
x= dan y=
1 + ω 2T 2 1 + ω 2T 2
Pers lingkaran :
 1 2
 x −  + y2 = r2
 2
 1 1 − ω 2T 2  2  − ωT  2  1  2
  +  = 
2 2 2   1 + ω 2T 2   2
 1+ ω T 
Untuk G( jω ) = 1 + jωT
G( jω ) = 1 + ω 2 T 2 ∠ tan −1 ωT
pada ω = 0 G( jω ) = 1∠ 0o
G( jω ) =
1
pada ω= 2∠ 45 o
T
pada ω →~ G( jω ) = ~ ∠ 90o
____________________________________________________________________________
Untuk G ( jω ) = 1 + jωT
____________________________________________________________________________
3. Faktor-Faktor Kuadratik
G( jω ) =
1
Untuk ; ζ 〉0
 ω   ω 2
1 + 2ζ  j  +j 
 ωn   ωn 
ω
2ζ
ωn
G( jω ) = ∠ − tan −1
1
2  2 ω
 ω ω 1−
1 −  +  2ζ  ωn
 ωn   ωn 
pada ω=0
G( jω ) = 1∠ 0o
pada ω = ωn
G( jω ) =
1
∠ − 90o
2ζ
pada ω →~
G( jω ) = 0∠ − 180o
ωn dicari dari perpotongan G(jω) dengan sumbu maya.

ωr dicari dengan menentukan G( jω ) maximum.
____________________________________________________________________________
Sedang simpangan resonansi dihitung sebagai berikut :
G( jω )
Mr = ω =ωr
G( jω )
ω =0
 ω   ω 2
Untuk G( jω ) = 1 + 2ζ  j  +j  ;ζ 〉 0
 ωn   ωn 
ω
 ω 2  2  2ζω  2 2ζ
ωn
G( jω ) = 1 −

 +  ∠ tan −1
2  ωn  ω2
 ωn 
1−
ωn2
pada ω→0 :
G( jω ) = 1∠ 0o
pada ω = ωn :
G( jω ) = 2ζ ∠ 90o
pada ω →~
G( jω ) = ~ ∠180o
____________________________________________________________________________
2
 ω   ω 
Untuk G ( jω ) = 1 + 2ζ  j  +  j  ; ζ 〉 0
 ωn   ωn 
____________________________________________________________________________
Contoh:
____________________________________________________________________________
Transport Lag
____________________________________________________________________________
Bentuk Umum Polar Plot
Untuk sistem tipe-0 λ =0) :

(λ
Kurva berawal (ω=0), dan sumbu nyata positif dengan
magnitude berhingga dan sudut fasa = -90o pada titik tersebut
kurva berakhir (ω=~).
Pada salah satu sumbu (tergantung pada (n-m)

(λ
Pada ω=0, kurva asimtotis terhadap sumbu maya negatif,
akibat kontribusi suku jω pada penyebut. Kurva berakhir pada
titik asal dan bersudut pada salah satu sumbu.

(λ
Kurva asimtotis terhadap sumbu nyata negatif untuk frekuensi
rendah dan berakhir pada salah satu sumbu.
____________________________________________________________________________
Bagian pembilang G(jω) menentukan kerumitan bentuk kurva

Nyquist (kontanta waktu pembilang).
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
◊ Log Magnitude vs Phase Plot / Nichols Plot

Merupakan kurva log magnitude vs sudut fasa atau phase
margin untuk cakupan frekuensi kerja.
• Kenaikan konstanta penguatan G(jω) hanya menggeser

kurva keatas/kebawah, tanpa mengubah bentuknya.
• Kestabilan relatif sistem loop tertutup dapat dengan mudah

ditentukan, sehingga kompensasi dapat mudah dilakukan.
1
• Kurva G(jω) simetris terhadap titik asal dengan
G ( jω )
 1 
mengingat 20 log  = −20 log G( jω )
 G ( jω 
= −∠G( jω )
1
∠
G( jω )
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
◊ KRITERIA KESTABILAN NYQUIST
C ( s) G ( s)
=
R( s) 1 + G( s) H ( s)
• Sistem stabil bila akar-akar persamaan karakteristik

1 + G( s) H ( s) = 0 terletak disebelah kiri bidang-s.
• Sistem tetap stabil bila kondisi diatas dipenuhi meskipun

pole-pole/zero-zero fungsi alih loop terbuka ada yang terletak
disebelah kanan bid-s.
• Kriteria Nyquist menghubungkan tanggapan frekuensi loop

terbuka G( jω ) H ( jω ) terhadap jumlah pole dan zero loop
tertutup 1 + G( s) H ( s) yang terletak di daerah tak stabil pada bid-
s.
• Kestabilan dapat ditentukan dari kurva tanggapan frekuensi

loop terbuka (diperoleh secara analisis eksperimen) tanpa
perlu menentukan letak pole-pole loop tertutup.
• Perlu pemahaman konsep pemetaan bidang-s ke bidang

F ( s) = 1 + G ( s) + H ( s).
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
Beberapa Catatan Penting dari Pemetaan
1. Bila ada n pole dikelilingi oleh kurva tertutup bidang-s,

maka titik asal akan dikelilingi n kali berlawanan arah
jarum jam pada di bidang F(s).
2. Bila ada pole dan zero dengan jumlah sama pada kurva
tertutup di bidang -s, maka kurva tertutup di bidang F(s)
tak mengelilingi titik asal.
3. Bila ada zero yang dilingkupi oleh kurva tertutup di-

bidang-s, maka kurva tertutup pada bidang F(s) nya akan
mengelilingi titik asal searah jarum jam sebanyak jumlah
zero tersebut.
4. Bila kurva tertutup di bidang-s tak mencakup pole atau

zero, maka kurva pemetaannya di bidang F(s) tak
mengelilingi titik asal pula.
5. Pemetaan dari bidang-s ke bidang T(s) merupakan

pemetaan 1-1, sebaliknya tidak.
____________________________________________________________________________
Teori Pemetaan :
p( s)
Anggap F ( s) =
q ( s)
Bila : P = jumlah pole F(s) yang terletak di dalam beberapa

lintasan tertutup dibidang-s.
Z = jumlah zero F(s) yang terletak di dalam beberapa

lintasan tertutup di bidang-s. (lintasan tersebut tidak
melalui pole-pole / zero-zero tersebut).
Lintasan-lintasan tersebut dipetakan pada bidang F(s).
Maka : Total jumlah N lintasan tertutup di bidang-s yang

mengelilingi titik asal searah jarum jam = Z - P.
____________________________________________________________________________
Aplikasi Teori Pemetaan pada Analisis Kestabilan
• Lintasan tertutup pada bid-s mencakup semua bidang sebelah

kanan (lintasan Nyquist).
• Semua pole dan zero 1 + G(s) H(s) yang memiliki bagian

nyata positip tercakup pada lintasan Nyquist.
• Sistem stabil bila tak ada akar-akar 1+G(s)H(s) = 0 didalam

lintasan Nyquist.
____________________________________________________________________________
Pemetaan Loop Tertutup ke Loop Terbuka
• Pengelilingan titik asal oleh kurva 1 + G(jω) H(jω) berubah

menjadi pengelilingan titik -1 + j0 oleh kurva G(jω) H(jω).
____________________________________________________________________________
Kriteria Kestabilan Nyquist

[Untuk kasus G(s)H(s) tak memiliki pole/zero pada sumbu maya
jω].
• Bila fungsi alih loop terbuka G(s)H(s) memiliki k pole di

sebelah kanan bidang-s dan lim
s→~ G(s)H(s) = konstan, maka
sistem stabil bila kurva G(jω)H(jω) mengelilingi titik -1 + j0
sebanyak k kali berlawanan searah jarum jam.
• Lintasan Nyquist tak boleh melalui pole/zero 1+G(s)H(s).
• Bila ada satu atau lebih pole G(s)H(s) dititik asal (pada bid-s),
maka lintasan Nyquist harus tidak mencakupnya).
____________________________________________________________________________
• Banyaknya akar F(s)=1+G(s)H(s) yang terletak di daerah tak

stabil sama dengan banyaknya pole G(s)H(s) di daerah tak
stabil ditambah dengan berapa kali kurva F(s) mengelilingi
titik asal searah jarum jam Z = N + P.
Z=N+P
Z = banyaknya akar 1+G(s)H(s) disebelah kanan bidang-s
N = Berapa kali titik -1+j0 dikelilingi searah jarum jam.
P = banyaknya pole loop terbuka G(s)H(s) disebelah kanan
bidang-s.
∗ Sistem stabil bila Z = 0 :
1) P = 0 dan N = 0
2) Bila P ≠ 0, maka N = -P
∗ Sistem multi loop harus dianalisis kestabilannya secara hati-

hati. Lebih mudah gunakan kriteria Routh.
∗ Bila ada fungsi transendental (misal e-Ts) pada G(s)H(s),

dekati fungsi tersebut dengan 2 suku pertama deret .
Ts (Ts ) 2 (Ts ) 3 Ts
1− + − + ••• 1−
e− Ts = 2 8 48 ⇒ e −Ts ≈ 2 = 2 − Ts
Ts (Ts ) 2 (Ts )3 Ts 2 + Ts
1+ + + + ••• 1+
2 8 48 2
selanjutnya gunakan kriteria Routh.
∗ Bila kurva G(jω)H(jω) melalui titik -1+j0, berarti ada pole-

pole loop tertutup pada sumbu jω : sistem berosilasi.
____________________________________________________________________________
◊ Kasus Khusus Bila Ada Pole/Zero G(s)H(s)

pada Sumbu jωω
k
Ambil G( s) H ( s) =
s( s + 1)
• Pemetaan s = εe jθ ; ε → 0
dengan θ;−90o sampai + 90o , maka
( )( )
G εe jθ H εe jθ =
k
εe jθ
= e− jθ
k
ε
(setengah lingkaran dengan jari-jari ~ dan bermula dari

+900 hingga -900)
N = 0; P = 0 → Z = 0 (stabil)
____________________________________________________________________________
k
Ambil G( s) H ( s) =
s ( Ts )
s= e → θ 90 + 90o ,
diperoleh :
k − j 2θ
lim G( s ) H ( s ) = e
s→te jθ ε 2
(lingkaran dengan jari-jari ~ dan berawal dari 180o hingga -

180o).
Terlihat: N=2; P=2, sehingga Z=2 (tak stabil)
____________________________________________________________________________
BEBERAPA CONTOH ANALISIS KESTABILAN
Contoh 1:
____________________________________________________________________________
Contoh 2:
____________________________________________________________________________
Contoh 3:
____________________________________________________________________________
Contoh 4:
____________________________________________________________________________
Contoh 5:
____________________________________________________________________________
Pembahasan Lanjut (Optional):
1. Invers Polar untuk Memudahkan Analisis Kestabilan

Nyquist pada Sistem Multiple Loop.
2. Analisis kestabilan Relatif / Transient melalui modifikasi

Lintasan Nyquist.
____________________________________________________________________________
◊ Analisis Kestabilan Relatif/Transient

• Sistem harus stabil dan tanggapan transientnya memadai.
• Kurva Nyquist dapat menunjukkan keduanya dan

bagaimana kestabilan diperbaiki bila diperlukan.
• Asumsi pada analisis.
1. Sistem Balikan Satuan
2. Sistem fasa minimum (tak memiliki pole loop terbuka

didaerah tak stabil bidang-s)
• Analisis melalui
1) Pemetaan Konformal (optional)
2) Pemetaan Phase Margin dan Gain Margin
____________________________________________________________________________
∗ Phase Margin dan Gain Margin
• Untuk k besar, sistem tak stabil.

• Untuk k lebih kecil, kurva G(jω) melewati titik -1+j0,
sistem berosilasi (batas kestabilan).
• Untuk k kecil, sistem menjadi stabil.
• Makin dekat kurva G(jω) mengelilingi titik -1+j0,
tanggapan sistem makin berosilasi.
• Kedekatan kurva G(jω) ketitik -1+j0 merupakan ukuran
batas kestabilan : phase margin dan gain margin.
◊ Phase margin : jumlah phase lag tambahan pada frekuensi

gain crossover (ω gco ) yang diperlukan untuk membuat sistem
tak stabil.
ωgco : frekuensi pada saat G( jω ) = 1
γ = 180 o + φ ; (
φ : sudut fasa G jωgco )
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
• Gain margin : kestabilan magnitude G( jω ) pada frekuensi

phase crossover ω pco
ω pco : frekuensi pada saat ∠G( jω ) = −180o
1
( )
kg
G jω pco
Bila kg 〉 1 : gain margin positip
Untuk sistem fasa minimum : gain margin positip (negatip)

menunjukkan berapa besar penguatan masih dapat dinaikkan
(diturunkan) sebelum sistem menjadi tak stabil (stabil)
• Sistem fasa minimum stabil bila gain margin dan phase

margin positip.
• Untuk sistem stabil kondisional : ada 2 atau lebih frekuensi

phase crossover.
• Untuk sistem orde tinggi mungkin memiliki 2 atau lebih

frekuensi gain crossover : phase margin dihitung pada
frekuensi gain crossover tertinggi.
• Tanggapan transient “optimum” bila :

phase margin 300 sampai 600
gain margin > 6 db
• Untuk sitem fasa minimum, phase margin 300-600 berarti

kemiringan kurva Bode G( jω ) pada ωgco harus lebih landai
dari -40db/dec. (yaitu -20db/dec) agar stabil.
Bila kemiringan tersebut mencapai -60 db/dec, sistem hampir
pasti tak stabil.
____________________________________________________________________________
Bab 8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi EL303:Sistem Kendali
DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI
TANGGAPAN FREKUENSI
Ì Pendahuluan
Ì Tahap Awal Desain
Ì Kompensasi Lead
Ì Kompensasi Lag
Ì Kompensasi Lag-Lead
____________________________________________________________________________
∗ PENDAHULUAN
♦ Dalam desain sistem kendali (secara konvensional),
unjuk kerja respons transient umumnya merupakan hal
yang terpenting .
♦ Spesifikasi transient dinyatakan (secara tak langsung)
dalam:
⇒ phase margin (faktor redaman)
⇒ gain margin (batas kestabilan)
⇒ lebar bidang frekuensi (kecepatan transient)
⇒ simpangan puncak resonansi (faktor
redaman)
⇒ frekuensi resonansi
⇒ frekuensi gain crossover
⇒ konstanta-konstanta error statik (ketelitian
steady state)
♦ Alat bantu perancangan: Bode Plot (lebih praktis) ,
Nyquist, dst.
♦ Terbatas pada SISO, linear, invarian waktu.
• Spesifikasi dicoba dipenuhi melalui gain
adjustment dengan cara coba-coba.
• Tak selalu berhasil mengingat plant tak selalu
dapat diubah.
• Perlu rancangan ulang : kompensasi (seri).
____________________________________________________________________________
♦ Kompensator Lead, Lag dan Lag-lead

Lead: fasa output mendahului input
Lag : fasa output terbelakang dari input
Lag-lead : phase lag terjadi pada daerah frekuensi
rendah,
phase lead terjadi pada daerah frekuensi
tinggi.
♦ Kompensasi di domain frekuensi: merancang suatu

filter untuk mengkompensasi karakteristik plant yang
tak diinginkan / tak dapat diubah.
____________________________________________________________________________
♦ Karakteristik respons transient harus di cek lagi setelah

perancangan selesai.
♦ Pendekatan respons frekuensi dapat digunakan untuk

penurunan karakteristik dinamis komponen-komponen
tertentu (pnematik & hidraulik).
____________________________________________________________________________
♦ Perancangan dengan pendekatan Diagram

Bode:
1. Atur penguatan lup terbuka (untuk memenuhi

spek akurasi steady state).
2. Gambar diagram Bode sistem semula.
3. Tentukan apakah gain & phase margins
memenuhi spek.
4. Bila tidak, tentukan kompensator yang sesuai
agar diperoleh respons frekuensi yang sesuai.
♦ Informasi pada Diagram Bode:
• Daerah frekuensi rendah (ω << ωgco):

menggambarkan karakteristik steady state
sistem.
• Daerah frekuensi tengah (frekuensi sekitar
titik -1+j0 pada polar plot): menggambarkan
kestabilan relatif.
• Daerah frekuensi tinggi (ω >> ωgco):
menggambarkan kompleksitas sistem.
____________________________________________________________________________
• Respons Frekuensi (Loop Terbuka) Ideal:
• Gain pada daerah frekuensi rendah harus cukup

tinggi.
• Slope kurva log magnitude (Bode Plot) dekat fgco :

-20db/decade dan memanjang yang memadai
agar diperoleh phase margin yang memadai.
• Gain harus cukup cepat diredam pada daerah

frekuensi tinggi untuk mengurangi efek derau.
____________________________________________________________________________
∗ KOMPENSASI LEAD
• Tujuan Kompensasi Lead: Mengubah kurva respons

frekuensi agar diperoleh sudut phase lead yang cukup
untuk mengkompensasi phase lag yang disebabkan
oleh komponen-komponen sistem.
• Asumsi:
• Spesifikasi unjuk kerja diberikan dalam phase &
gain margins, konstanta error statik dst.
• Respons transient tak memuaskan.
• Kompensasi dapat dicapai dengan penambahan
kompensator seri.
• Karakteristik Kompensator Lead

1 1
s+ s+
E o ( s) R4 C1 R1C1 Ts + 1 T
= = K cα = Kc
E i ( s ) R 3 C2 1 αTs + 1 1
s+ s+
R2 C2 αT
dengan: T = R1C1; αT= R2C2; Kc = R4C1/R3C2;

α = R2C2/R1C1 (α <1)
____________________________________________________________________________
• Untuk Domain Frekuensi:

jωT + 1
G c ( jω ) = K c α ; (0 < α < 1)
jωαT + 1
• Polar Plotnya (untuk Kc=1)
1−α
1−α
sin φ m = 2 =
1+α 1+α
2
• Bode Plotnya (untuk Kc=1): HPF
Perhatikan bahwa :
ωm = frekuensi tengah geometri antara 2 frekuensi
sudut, sehingga:
1 1 1 1
log ω m = [log + log ] atau ω m =
2 T αT α T
____________________________________________________________________________
• Prosedur Perancangan:
1. Anggap kompensator lead:
1
s+
Ts + 1 T
Gc ( s ) = K c α = Kc (0 < α < 1)
αTs + 1 1
s+
αT
atau:
Ts + 1
Gc ( s) = K dengan K = K cα
αTs + 1
Sehingga OLTF sistem terkompensasi:

Ts + 1
G c ( s ) G ( s) = K G ( s) = Gc| ( s)G1 ( s)
αTs + 1
dengan:
G1 ( s) = KG ( s)
Ts + 1
Gc| ( s) =
αTs + 1
Tentukan K melalui konstanta error statik yang
diinginkan.
2. Gambar diagram Bode G1(jω) dengan K yang diperoleh

dari butir 1.
Tentukan phase margin.
Tentukan apakah phase margin yang diinginkan dapat
dicapai melalui gain adjustment.
____________________________________________________________________________
3. Hitung sudut phase lead φ yang perlu ditambahkan

pada sistem.
4. Hitung faktor redaman α melalui rumus:

1−α
sin φ m =
1+α
Hitung frekuensi gain crossover baru pada diagram
Bode sistem G1(jω) dengan mengingat bahwa frekuensi
tsb terjadi pada:
1
magnitude = −20 log
α
Hitung T melalui rumus:

1
ωm = ;
α T
ωm = frekuensi gain crossover.
5. Tentukan kedua frekuensi sudut kompensator sbb:

1 1
zero: ω = ; pole: ω =
T αT
6. Tentukan penguatan kompensator Kc melalui:
K = K cα
7. Teliti lagi apakah gain margin tercapai.
Bila tidak, ulangi proses perancangan dengan
mengubah lokasi pole & zero kompensator.
____________________________________________________________________________
CONTOH SOAL
4
Sistem semula : G (s) = G(s)
s(s + 2) +
-
Kv = 20 s−1
Diinginkan : PM ≥ 500
GM ≥ 10db
Rancanglah kompensator yang diperlukan.
Solusi :
Ts + 1
1. Anggap kompensator lead : G c ( s) = K c α ;0 < α < 1
αTs + 1
Sistem terkompensasi :
+
-
G 'c (s) G1(s)
Ambil : G1(s) = KcαG (s)

4K
= dengan K = Kc α
s(s + 2)
Ts + 1
G 'c (s) =
αTs + 1
2. Tentukan K dari syarat Kv

4K
K v = lim sG1(s) → 20 = lim s → K = 10
s(s + 2)
→ syarat Kv sudah dipenuhi
3. Gambar Bode Plot sistem semula dengan gain adjustment :
20
G1( jω ) =
 ω 
jω  j + 1
 2 
____________________________________________________________________________
Hitung ω gco : → terjadi pd g 1 ( jω ) = 1

20
=1
2
 ω
ω   +1
 2
( )
Pers : 400 = ω 2 0,25ω 2 + 1 ⇒ ω gco = 6,17 rad / s
∠G1 ( jω ) ω = 6,17 = −90 0 − tan −1

6,17
= −162 0
2
PM = 180 − G1 ( jω ) ω = 6,17 = 18
0 0
GM = ~
⇒ PM tak terpenuhi, perlu kompensator Lead
4. Phase lead yang perlu dikontribusi oleh kompensator :
φ m = 500 − 180 + 50 = 37 0
offset
offset : perlu untuk kompensasi pergeseran ω gco kekanan akibat
penambahan kompensator lead.
1− α
sin φ m = ⇒ α = 0,24 untuk φ m = 380
1+ α
____________________________________________________________________________
5. Tentukan pole dan zero kompensator :

1 1
zero = ; pole =
T αT
Ingat φm terjadi pada tengah-tengah kedua frekuensi diatas atau pada
1
ω=
αT
1
Besarnya perubahan kurva magnitude pada ω = akibat
αT
Ts + 1
G 1c (s) = adalah
αTs + 1
1 + jωT 1
=
1 + jωTα ω = 1 α
αT
1 1
untuk α = 0,24 ⇒ = = 6,2 db
α 0,49
Sehingga untuk mengkompensasi kenaikan gain 6,2 db, maka
G 1 ( jω ) = −6,2 db , atau:
20
20 log = −6,2 db
2
 ω
ω   +1
 2
Persamaan : 40,82 = 0,25ω 4 + ω 2 ⇒ ω 'geo = 8,92 rad / s ≅ 9 rad / s
Sehingga frekuensi gain cross over baru

' 1
ω gco = 9 rad / s = ⇒ T = 0,227 ,
αT
Diperoleh :
0,227 s + 1
G c (s) = 10
0,054 s + 1
____________________________________________________________________________
K 10
6 Menentukan K c = = = 41,7
α 0,24
Catatan :
G c (s) Ts + 1 0,227s + 1
= =
10 αTs + 1 0,054s + 1
40
G 1 (s) = 10G (s) =
s(s + 1)
Sistem terkompensasi:
+ 41,7(s + 4,41) 4
- s + 18,4 s( s + 2)
____________________________________________________________________________
7. Pengecekan ulang setelah kompensasi :

OLTF Sistem terkompensasi :
40(0,227s + 1)
G c (s) G (s) =
s(s + 2) ( 0,054 s + 1)
sudut fasa pada frekuensi gain crosssover 8,92 rad/s
G c (s)G ( s)
=
s= j8,92
2 8,92 0,48
tan −1 − 900 − tan −1 − tan −1 =
1 2 1
63,4 0 − 90 0 − 77,4 0 − 25,6 0 = −129,60
• PM = 1800 - 129,60 = 50,40 ⇒ terpenuhi

• GM = ~ ⇒ terpenuhi
• Terjadi kenaikan frekuensi gain crossover 6,17 rad/s ⇒ 8,92 rad/s
: berarti kenaikan bandwidth (kenaikan kecepatan respons)
• Terjadi kenaikan frekuensi resonansi :
6 rad/s ⇒ 7 rad/s
____________________________________________________________________________
∗ KOMPENSASI LAG
• Tujuan: Meredam daerah frekuensi tinggi agar

diperoleh cukup phase margin.
• Karakteristik Kompensator Lag

1
s+
E o ( s) Ts + 1 T ;
= Kc β = Kc β >1
E i ( s) βTs + 1 1
s+
βT
dengan:
T = R1C1; βT= R2C2; β= R2C2/R1C1 > 1
• Polar Plotnya
____________________________________________________________________________
• Bode Plotnya (untuk Kc=.1; β=10)
LPF
____________________________________________________________________________
Prosedur:
1. Anggap kompensator lag:
1
s+
Ts + 1 T ;
Gc ( s) = K c β = Kc β >1
βTs + 1 1
s+
βT
Ts + 1
atau: G c ( s) = K dengan K = Kc β
βTs + 1
Sehingga OLTF sistem terkompensasi:
Ts + 1
Gc ( s) G ( s) = K G ( s) = Gc| ( s)G1 ( s)
βTs + 1
dengan:
Ts + 1
G1 ( s) = KG ( s ) Gc| ( s ) =
βTs + 1
Tentukan K melalui konstanta error statik yang
diinginkan.
2. Gambar diagram Bode G1(jω) dengan K yang diperoleh

dari butir 1. Bila gain & phase margins tak dipenuhi,
tentukan frekuensi gain crossover baru sbb:
f*gco= frekuensi pada sudut fasa sistem G1(jω)
bernilai = -180o + spek phase margin + φoffset.
dengan φoffset.= 5o sampai 12o untuk
mengkompensasi phase lag kompensator .
____________________________________________________________________________
3. Pole dan zero kompensator harus terletak jauh lebih

rendah dari pada frekuensi gain crossover baru untuk
menghindari efek detrimental.
Pilih frekuensi sudut ω=
1
lebih rendah 1 octave
T
sampai 1 decade dari f*gco. (Hindari konstanta waktu

kompensator terlalu besar).
4. Tentukan redaman yang diperlukan untuk membawa

kurva magnitude turun 0 db pada f*gco.
β dapat ditentukan dengan mengingat :
redaman = -20 log β.
Tentukan frekuensi sudut kedua:
1
ω=
βT
5. Tentukan penguatan kompensator Kc melalui:
K = Kcα
____________________________________________________________________________
CONTOH SOAL
Diberikan suatu sistem sbb:
+ 1
- s(s + 1)( 0,5s + 1)
Diinginkan untuk mengkompensasi sistem sehingga konstanta galat kecepatan statik

Kv adalah 5 detik-1, phase margin sedikitnya adalah 400, dan gain margin setidaknya
10 dB.
Solusi:
1. Gunakan suatu kompensator phase lag:
1
Ts + 1 s+
G c (s) = K c β = Kc T ; (β > 1)
βTs + 1 1
s+
βT
Didefinisikan K c β = K
K
Ambil: G 1 (s) = KG (s) =
s(s + 1)( 0,5s + 1)
2. Tentukan nilai K untuk memperoleh konstanta galat kecepatan statik yang
diinginkan.
Ts + 1
K v = lim sG c (s)G (s) = lim s G (s) = lim sG 1 (s)
s→ 0 s→ 0 βTs + 1 1 s→ 0
sK
= lim =K=5
s→ 0 s( s + 1)( 0,5s + 1)
atau K = 5
Dengan K = 5, sistem terkompensasi memenuhi syarat kinerja keadaan tunak.
5
3. Gambar diagram Bode G 1 ( jω ) =
jω ( jω + 1)(0,5 jω + 1)
Dari gambar tersebut diperoleh margin fasa = -200, yang berarti sistem tidak stabil.
____________________________________________________________________________
Penambahan kompensator fasa mundur mengubah kurva fasa dari diagram

Bode, harus ditambahkan antara 50 sampai 120 terhadap margin fasa yang
dikompensasi untuk memodifikasi kurva fasa. Karena frekuensi yang berkaitan
dengan margin fasa 400 adalah 0,7 radian/detik, maka frekuensi gain crossover yang
baru (dari sistem terkompensasi) harus dipilih dekat dengan nilai ini. Untuk
1
menghindari konstanta waktu yang terlalu besar, dipilih frekuensi sudut ω = (yang
T
berkaitan dengan zero kompensator fasa mundur) adalah 0,1 radian/detik. Karena
frekuensi sudut ini tidak terlalu jauh di bawah frekuensi gain crossover yang baru,
modifikasi dalam kurva fasa boleh tidak kecil. Selanjutnya ditambahkan 120 untuk
margin fasanya. Margin fasanya menjadi 520. Sudut fasa fungsi alih lup terbuka yang
tidak terkompensasi adalah -1280 pada ω = 0,5 radian/detik. Selanjutnya dipilih
frekuensi gain crossover adalah 0,5 radian/detik. Untuk membuat kurva besaran turun
ke 0 dB pada frekuensi gain crossover yang baru, dalam hal ini adalah -20 dB. Jadi
1
20 log = −20 atau β = 10.
β
____________________________________________________________________________
1
Frekuensi sudut lainnya ω = , yang berkaitan dengan pole dari kompensator fasa
βT
1
mundur, ditentukan dengan = 0,01 radian/detik.
βT
Jadi, fungsi alih kompensator fasa mundur adalah
1
10s + 1 s+
G c (s) = K c (10) = Kc 10
100s + 1 1
s+
100
Karena penguatan K telah ditentukan besarnya = 5 dan β ditentukan = 10, maka
K 5
Kc = = = 0,5
β 10
Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi adalah

5(10s + 1)
G c (s)G (s) =
s(100s + 1)(s + 1)(0,5s + 1)
____________________________________________________________________________
Gambar Bode plot Gc(jω)G(jω).
Dari gambar diperoleh: phase margin sekitar 400, gain margin sekitar 11 dB, Kv =5
detik-1.
Frekuensi gain crossover yang baru menurun dari 2 radian/detik menjadi 0,5
radian/detik, yang berarti lebar pita frekuensi nya berkurang (menyebabkan tanggapan
sistem lebih lambat).
____________________________________________________________________________
∗ KOMPENSASI LAG-LEAD
• Kompensator Lead:
- memperbesar bandwidth:
- mempercepat respons,
- memperkecil %Mp pada respons step.
• Kompensator Lag:
- memperbesar gain pada frekuensi rendah
(akurasi steady state membaik),
- memperlambat respons (bandwidth mengecil).
• Kompensator Lag-Lead:
- memperbesar bandwidth dan
- memperbesar gain pada frekuensi rendah.
____________________________________________________________________________
• Karakteristik Kompensator Lag-Lead
 1  1
s +  s + 
 T1   T2 
Gc ( s) = Kc ; γ > 1; β > 1
 γ 1 
s +  s + 
 T1   βT2 
⇓ ⇓
lead lag
• Polar Plotnya (Kc=1; β=γ)
bagian lead (ω1< ω<~ )
bagian lag (0 < ω < ω1)
dengan:
1
ω1 =
T1T2
____________________________________________________________________________
• Diagram Bode nya (Kc=1; β=γ=10; T2= 10T1)
____________________________________________________________________________
• Prosedur Perancangan:
Kombinasi prosedur Perancangan untuk Kompensasi
Lead dan Kompensasi Lag.
Anggap OLTF sistem semula G(s) dan kompensator
 
 
Gc ( s) = K c 
T1 s + 1   T2 s + 1 
 T1   βT2 s + 1
 s + 1
β 
 1  1
s +  s + 
 T1   T2 
= Kc
 β  1 
s +  s + 
 T1   βT2 
dengan:
β >1
____________________________________________________________________________
CONTOH SOAL:
Suatu sistem umpan balik satuan dengan fungsi alih lup terbuka
K
G (s) =
s(s + 1)( s + 2 )
Diinginkan konstanta galat kecepatan statik Kv 10 detik-1, phase margin 500, dan gain
margin 10 dB atau lebih.
Solusi:
1. Asumsikan bahwa digunakan kompensator lag-lead. Fungsi alih lup terbuka sistem
terkompensasi adalah Gc(s)G(s). Karena penguatan K dari plant dapat diatur,
asumsikan Kc = 1, sehingga lim G c (s) = 1 .
s→ 0
2. Dari persyaratan konstanta galat kecepatan statik, diperoleh

K K
K v = lim sG c (s)G (s) = lim sG c (s) = = 10
s→ 0 s→ 0 s(s + 1)(s + 2) 2
Jadi K = 20
3. Gambar diagram Bode sistem tak terkompensasi dengan K = 20.
4. Phase margin sistem tak terkompensasi adalah -32o : sistem tidak stabil.
____________________________________________________________________________
5. Tentukan frekuensi gain crossover yang baru. Dari kurva sudut fasa G(jω),
terlihat ∠G(jω) = -1800 pada ω = 1,5 radian/detik. Frekuensi ini selanjutnya
dipilih sebagai frekuensi gain crossover yang baru, selanjutnya sudut phase lead
yang diinginkan pada ω = 1,5 radian/detik kira-kira 500.
6. Dengan frekuensi gain crossover = 1,5 radian/detik, dapat ditentukan frekuensi
1
sudut bagian lag dari kompensator. Selanjutnya pilih frekuensi sudut ω =
T2
yang berkaitan dengan zero dari bagian lag kompensator menjadi 1 dekade di
bawah frekuensi gain crossover yang baru, atau pada ω = 0,15 radian/detik.
7. Untuk kompensator lead, sudut phase lead maksimum, φm :
1
1−
β β −1
sin φ m = =
1 β+1
1+
β
Bila β = 10, maka φm = 54,90. Karena diinginkan margin fasa 50 , dapat dipilih β
1
= 10. Jadi β = 10, sehingga frekuensi sudut ω = (yang berkaitan
βT2
dengan pole bagian lag dari kompensator) menjadi ω = 0,015 radian/detik.

s + 0,15  6,67s + 1
Fungsi alih bagian lag dari kompensator menjadi = 10 
s + 0,015  66,7 s + 1
8. Bagian fasa maju dapat ditentukan seperti berikut. Karena frekuensi gain crossover
yang baru adalah ω = 1,5 radian/detik, dari Bode Plot G(j1,5) = 13 dB. Jadi jika
kompensator lag-lead menyumbang -13 dB pada ω = 1,5 radian/detik, maka frekuensi
ini adalah frekuensi gain crossover baru, seperti yang diinginkan. Dari persyaratan
ini, adalah mungkin untuk menggambar sebuah garis lurus dengan kemiringan 20
dB/dekade, melalui titik (-13 dB, 1,5 radian/detik). Perpotongan garis ini dan garis 0
dB serta garis -20 dB menentukan frekuensi sudut. Jadi frekuensi sudut untuk bagian
mendahului adalah ω = 0,7 radian/detik dan ω = 7 radian/detik. Dengan demikian,
s + 0,7 1  1,43s + 1 
fungsi alih bagian lead dari kompensator menjadi =  
s+ 7 10  0,143s + 1
____________________________________________________________________________
Diperoleh:
 s + 0,7   s + 0,15   1,43s + 1   6,67s + 1

G c (s) =    =  
 s + 7   s + 0,015  0,143s + 1  66,7s + 1
____________________________________________________________________________

(s + 0,7 )(s + 0,15)20
G c (s)G (s) =
(s + 7)(s + 0,015)s(s + 1)(s + 2)
10(1,43s + 1)(6,67s + 1)
=
s(0,143s + 1)(66,7s + 1)( s + 1)( 0,5s + 1)
Dari Bode Plot diperoleh: phase margin = 500, gain margin = 16 dB, dan Kv = 10
detik-1.
____________________________________________________________________________
BAB IX
PERANCANGAN SISTEM KENDALI MELALUI
PENDEKATAN TANGGAPAN FREKUENSI
9.1 Pendahuluan
Dalam bab ini akan diuraikan langkah-langkah perancangan dan kompensasi dari
sistem kendali linier masukan tunggal keluaran tunggal yang tidak berubah dengan waktu,
dengan pendekatan tanggapan frekuensi.
Dalam sistem kendali, kinerja tanggapan peralihan pada umumnya lebih penting.
Pada pendekatan tanggapan frekuensi, kinerja tanggapan frekuensi ditentukan secara tidak
langsung. Yaitu melalui bentuk-bentuk margin fasa, margin penguatan, resonansi besaran
puncak (memberikan perkiraaan kasar dari redaman sistem), frekuensi gain crossover,
frekuensi resonansi, lebar pita (memberikan perkiraan kasar dari kecepatan tanggapan
peralihan) dan konstanta galat kecepatan statik (memberikan ketelitian keadaan tunak).
Meskipun korelasi antara tanggapan peralihan dan tanggapan frekuensi tidak langsung,
spesifikasi kawasan frekuensi mudah dipahami dengan pendekatan diagram Bode.
Setelah lup terbuka dirancang dengan metoda tanggapan frekuensi, pole dan zero
lup tertutup dapat ditentukan. Karakteristik tanggapan frekuensi harus diperiksa untuk
melihat apakah sistem yang dirancang memenuhi persyaratan kawasan waktu. Jika tidak
memenuhi harus dimodifikasi dan dianalisa ulang sampai diperoleh suatu hasil yang
memuaskan.
Perancangan dalam kawasan frekuensi adalah sederhana dan jelas. Diagram
tanggapan frekuensi secara nyata menunjukkan cara sistem yang akan dimodifikasi,
meskipun prediksi secara pasti dari karakteristik tanggapan peralihannya tidak dapat
dilakukan.
Pada dasarnya terdapat dua pendekatan dalam perancangan kawasan frekuensi.
Yang pertama adalah pendekatan diagram polar dan yang lain adalah pendekatan diagram
Bode. Bila suatu kompensator ditambahkan, diagram polar harus digambarkan lagi,
sehingga cukup menyita waktu dan kurang menarik untuk digunakan. Sedangkan suatu
diagram Bode dari kompensator dapat secara sederhana ditambahkan ke diagram Bode
yang asli (semula), yang akan menjadi diagram Bode yang lengkap. Juga bila penguatan
lup terbuka diubah, kurva besaran digeserkan ke atas atau ke bawah tanpa mengubah
kemiringan kurva, dan sudut fasanya tetap sama. Untuk perancangan, sebaiknya digunakan
diagram Bode.
Pendekatan yang umum untuk diagram Bode adalah pertama-tama dengan
mengatur penguatan lup terbuka sehingga diperoleh persyaratan ketelitian keadaan tunak.
Kemudian gambarkan kurva besaran dan sudut fasa dari lup terbuka tidak terkompensasi
(dengan penguatan lup terbuka yang diatur). Jika spesifikasi margin fasa dan margin
penguatan tidak dipenuhi, maka suatu kompensator yang sesuai yang akan membentuk
fungsi alih lup terbuka ditentukan. Sampai akhirnya dipenuhi persyaratan yang
diinginkan.
9.2 Kompensasi Fasa Mendahului
9.2.1 Karakteristik Kompensator Fasa Mendahului
Kompensator fasa mendahului mempunyai fungsi alih

1
Ts + 1 s +
T ;
Kcα = Kc (0 < α < 1)
αTs + 1 1
s+
αT
1 1
Zero adalah s = − dan pole = − . Karena 0 < α < 1, zero selalu terletak di sebelah
T αT
kanan dari pole dalam bidang kompleks. Untuk α yang kecil, pole terletak jauh di sebelah
150
kiri (sumbu khayal). Nilai minimum α biasanya diambil kira-kira 0,05. (Hal ini berarti fasa
mendahului maksimum yang dihasilkan oleh kompensator fasa mendahului adalah 650).
Im
ωm
φm 1 (1− α)
2 ω=∞
ω=0
0 α 1 Re
1 (1 + α )
2
Gambar 9.1 Diagram polar dari kompensator fasa mendahului
α(jωT +1)
dengan 0 < α < 1.
(jωαT +1)
Gambar 9.1 memperlihatkan diagram polar dari

jωT + 1
Kcα ; (0 < α < 1)
jωαT + 1
dengan Kc =1.
Untuk suatu nilai α yang diberikan, sudut antara sumbu riel positif dan tangen garis yang
digambarkan dari titik pusat ke setengah lingkaran memberikan sudut fasa mendahului
maksimum, φm. Frekuensi pada titik tangen disebut ωm. Dari Gambar 9.1 sudut fasa pada ω
= ωm adalah φm, dengan
1− α
1− α
sin φ m = 2 = .............………………… (9-1)
1+ α 1+ α
2
Persamaan (9-1) menghubungkan sudut fasa mendahului maksimum dengan nilai dari α.
Gambar 9.2 memperlihatkan diagram Bode dari suatu kompensator bila Kc = 1 dan
α = 0,1.
dB
10
0
− 10
− 20
0,1 1 10 100 ω ( rad / dtk )
T T T T
90 0
φm
0
0
0,1 1 ωm 10 100 ω ( rad / dtk )
T T T T
Gambar 9.2 Diagram Bode dari kompensator fasa mendahului

α(jωT +1)
, dengan α = 0,1.
(jωαT +1)
151
Gambar di atas memperlihatkan diagram Bode dari suatu kompensator fasa
mendahului bila Kc = 1 dan α = 0,1. Frekuensi sudut untuk kompensator fasa mendahului
1 1 10
adalah ω = dan ω = = .
T αT T
Dari Gambar 9.2 terlihat bahwa ω merupakan rata-rata geometri dari kedua frekuensi
sudut, atau
1⎛ 1 1 ⎞
log ω m = ⎜ log + log ⎟
2⎝ T αT ⎠
Jadi
1
ωm = ..................………………. (9-2)
αT
Secara umum, terlihat bahwa kompensator fasa mendahului adalah suatu filter yang
melalukan frekuensi tinggi (high pass filter).
9.2.2 Teknik Kompensasi Fasa Mendahului Berdasarkan Pendekatan Tanggapan

Frekuensi
Perhatikan gambar berikut

+
Gc(s) G(s)
-
Gambar 9.3 Diagram blok sistem kendali.
Asumsikan bahwa spesifikasi kinerja diberikan dalam bentuk margin fasa, margin
penguatan, konstanta galat kecepatan statik dan sebagainya. Langkah-langkah
perancangan suatu kompensator fasa mendahului dengan pendekatan tanggapan frekuensi
adalah seperti berikut.
1. Asumsikan kompensator fasa mendahului seperti berikut :

1
Ts + 1 s +
G c (s) = K c α = Kc T ; (0 < α < 1)
αTs + 1 1
s+
αT
Definisikan
Kcα = K
sehingga
Ts + 1
G c (s) = K
αTs + 1
Fungsi alih lup terbuka dari sistem yang terkompensasi adalah
Ts + 1 Ts + 1 Ts + 1
G c (s)G (s) = K G (s) = KG(s) = G (s)
αTs + 1 αTs + 1 αTs + 1 1
dengan
G1(s) = KG(s)
Tentukan penguatan K yang memenuhi syarat seperti pada konstanta galat statik.
2. Dengan menggunakan penguatan K yang telah ditentukan, gambar suatu diagram
Bode. Evaluasi margin fasanya.
3. Tentukan sudut fasa mendahului yang penting φ untuk ditambahkan ke sistem.
4. Tentukan faktor redaman α dengan menggunakan persamaan (9-1). Tentukan frekuensi
1
di mana besaran sistem yang tidak terkompensasi G1(jω) sama dengan -20log .
α
Pilih frekuensi ini sebagai frekuensi gain crossover yang baru. Frekuensi ini
152
1
berhubungan dengan ω m = , dan pergeseran sudut fasa φm terjadi pada frekuensi
αT
ini.
5. Tentukan frekuensi sudut dari kompensator fasa mendahului, sebagai berikut :
1
zero kompensator fasa mendahului : ω =
T
1
pole kompensator fasa mendahului : ω =
αT
6. Dengan menggunakan nilai K yang ditentukan dalam langkah 1 dan α yang ditentukan
dalam langkah 4, hitunglah konstanta Kc dari
K
Kc =
α
7. Periksa margin penguatan untuk meyakinkan sudah terpenuhi (sesuai permintaan). Jika
belum, ulangi proses perancangan dengan memodifikasi lokasi pole-zero dari
kompensator sampai diperoleh suatu hasil yang diharapkan.
Contoh 9.1 :
Diberikan sistem kendali seperti terlihat pada Gambar 9.4 berikut.

+ 4
- s(s + 2)
Fungsi alih lup terbukanya adalah

4
G (s) =
s(s + 2)
Diinginkan untuk merancang suatu kompensator sistem di atas, sehingga konstanta galat
kecepatan statik Kv adalah 20 dtk-1, margin fasa setidaknya 500 dan margin penguatan
sedikitnya 10 dB.
Akan digunakan suatu kompensator yang berbentuk
1
Ts + 1 s+
G c (s) = K c α = Kc T
αTs + 1 1
s+
αT
Sistem terkompensasi akan memiliki fungsi alih lup terbuka Gc(s)G(s).
Definisikan
4K
G1(s) = KG(s) =
s(s + 2)
dengan K = K c α .
Langkah pertama dalam perancangan adalah mengatur penguatan K agar
spesifikasi kinerja keadaan tunak dipenuhi atau memenuhi konstanta galat kecepatan
statik. Karena konstanta yang diinginkan adalah 20 dtk-1, maka
Ts + 1 s4 K
K v = lim sG c (s)G (s) = lim s G 1 (s) = lim = 2 K = 20
s→ 0 s→ 0 αTs + 1 s→ 0 s( s + 2)
atau
K = 10
Dengan K = 10, sistem terkompensasi akan memenuhi syarat keadaan tunak.
Kemudian gambarkan diagram Bode dari
40 20
G 1 ( jω ) = =
jω ( jω + 2) jω (0,5 jω + 1)
Gambar 9.5 berikut memperlihatkan kurva besaran dan sudut fasa dari G1(jω).
153
Gain cross over
Margin fasa
40
1 ω ) = 10G
Gambar 9.5 Diagram Bode dari G(j (jω ) = .
jω(jω + 2)
Dari diagram ini, diperoleh margin fasa 170 dan margin penguatan + ∞ dB. Margin fasa
yang diinginkan adalah 500 (sedikitnya). Jadi perlu ditambahkan fasa mendahului
setidaknya 330 (agar permintaan dipenuhi).
Penambahan suatu kompensator fasa mendahului akan mengubah kurva besaran
dalam diagram Bode, di mana frekuensi gain crossover akan digeserkan ke kanan. Untuk
menaikkan frekuensi gain crossover harus diimbangi dengan kenaikan fasa tertinggal dari
G1(jω). Perhatikan pergeseran frekuensi gain crossover, asumsikan bahwa φm, fasa
maksimum yang diinginkan, adalah 380 (yang berarti 50 ditambahkan untuk kompensasi
pergeseran frekuensi gain crossover).
Karena
1− α
sin φ m = dan φ m = 38 0 , maka α = 0,24 .
1+ α
1 1
Selanjutnya adalah menentukan frekuensi sudut ω = dan ω = dari kompensator
T αT
fasa mendahului. Sudut fasa mendahului maksimum φm terjadi pada rata-rata geometrik
1
dari dua frekuensi sudut, atau ω = . Banyaknya modifikasi dalam kurva besaran pada
T α
1 Ts + 1
ω= yang termasuk bentuk adalah
T α αTs + 1
1
1+ j
1 + jωT α 1
= =
1 + jωαT ω = 1 1 α
T α 1 + jα
α
sehingga
1 1 1
= = = 6,2dB
α 0,24 0,49
dan G 1 ( jω ) = −6,2 dB pada ω = 9 rad/dtk. Frekuensi ini diperoleh sebagai frekuensi gain
1
crossover yang baru ω c = , atau
T α
1
= αω c = 4,41
T
atau
1 ω
= c = 18,4
αT α
154
Kompensator mendahului yang ditentukan adalah
s + 4,41 0,227s + 1
G c (s) = K c = Kcα
s + 18,4 0,054s + 1
dengan nilai Kc ditentukan sebagai
K 10
Kc = = = 41,7
α 0,24
Jadi fungsi alih kompensator menjadi
s + 4,41 0,227s + 1
G c (s) = 41,7 = 10
s + 18,4 0,054s + 1
Bahwa
G c (s) G (s)
G 1 (s) = c 10G (s) = G c (s)G (s)
K 10
G ( jω )
Kurva besaran dan kurva sudut fasa untuk c terlihat pada Gambar 9.6. Sistem
10
terkompensasi mempunyai fungsi alih lup terbuka
s + 4,41 4
G c (s)G (s) = 41,7
s + 18,4 s(s + 2)
Gambar 9.6 Diagram Bode sistem terkompensasi.
Kompensator fasa mendahului menyebabkan frekuensi gain crossover naik dari 6,3
rad/dtk menjadi 9 rad/dtk. Kenaikan frekuensi ini berarti kenaikan dalam lebar pita, yang
berimplikasi pada meningkatnya tanggapan. Margin fasa dan margin penguatan masing-
masing 500 (kira-kira) dan +∞ dB. Sistem terkompensasi terlihat dalam Gambar 9.7
berikut.
+ 41,7( s + 4,41) 4
- s + 18,4 s(s + 2)
Gambar 9.7 Diagram blok sistem terkompensasi.
9.3 Kompensasi Fasa Tertinggal

9.3.1 Karakteristik Kompensator Fasa Tertinggal
Kompensator fasa tertinggal mempunyai fungsi alih
1
Ts + 1 s +
G c (s) = K c β = Kc T ; (β > 1)
βTs + 1 1
s+
βT
155
1
Dalam bidang kompleks, kompensator fasa tertinggal mempunyai zero pada s = − dan
T
1
pole pada s = − . Pole terletak di sebelah kanan zero.
βT
Im
Kc Kcβ
0 Re
ω=∞ ω=0
K c β(jωT + 1)
Gambar 9.8 Diagram polar suatu kompensator fasa tertinggal .
jωβT + 1
dB
30
20
10
0
ω ( rad / dtk )
00
− 90 0
0,01 0,1 1 10 ω ( rad / dtk )
T T T T
Gambar 9.9 Diagram Bode suatu kompensator fasa tertinggal

β(jωT + 1)
untuk β =10 .
jωβT + 1
Gambar 9.9 memperlihatkan suatu diagram Bode kompensator fasa tertinggal,

dengan Kc = 1 dan β = 10. Frekuensi sudut kompensator fasa tertinggal adalah pada
1 1
ω = dan ω = . Dari Gambar 9.9 terlihat bahwa kompensator fasa tertinggal adalah
T βT
suatu filter yang melalukan sinyal frekuensi rendah (low pass filter).
9.3.2 Teknik Kompensasi Fasa Tertinggal Berdasarkan Peralatan Tanggapan

Frekuensi
Fungsi utama dari suatu kompensator fasa tertinggal adalah untuk meredam pada
frekuensi tinggi agar margin fasa sistem terpenuhi. Langkah-langkah perancangan
kompensator fasa tertinggal untuk sistem seperti yang terlihat pada Gambar 9.3 dengan
pendekatan tangapan frekuensi adalah seperti berikut.
1. Asumsikan kompensator fasa tertinggal sebagai
1
Ts + 1 s +
G c (s) = K c β = Kc T ; (β > 1)
βTs + 1 1
s+
βT
156
Definisikan
K cβ = K
Maka
Ts + 1
G c (s) = K
βTs + 1
Ts + 1 Ts + 1 Ts + 1
G c (s)G (s) = K G (s) = KG (s) = G (s)
βTs + 1 βTs + 1 βTs + 1 1
dengan
G 1 (s) = KG (s)
Tentukan penguatan K untuk memenuhi syarat pada konstanta galat statik.
2. Jika sistem tak terkompensasi G 1 ( jω ) = KG ( jω ) tidak memenuhi spesifikasi margin
fasa dan margin penguatan, maka carilah tititk frekuensi di mana sudut fasa fungsi alih
lup terbuka = -1800 ditambah margin fasa yang diinginkan. Margin fasa yang
diinginkan margin fasanya ditentukan ditambah 50 sampai 120. (Penambahan 50 sampai
120 mengkompensasi fasa tertinggal dari kompensator fasa tertinggal). Pilih frekuensi
ini sebagai frekuensi gain crossover yang baru.
3. Untuk mencegah efek gangguan fasa tertinggal terhadap kompensator fasa tertinggal,
pole dan zero dari kompensator fasa tertinggal harus ditempatkan pada lokasi yang
lebih rendah dibanding frekuensi gain crossover yang baru. Jadi, pilih frekuensi sudut
1
ω= (berkaitan dengan zero kompensator fasa tertinggal) 1 oktaf atau 1 dekade di
T
bawah frekuensi gain crossover yang baru.
4. Tentukan redaman yang penting yang memberikan kurva besaran turun ke 0 dB pada
frekuensi gain crossover yang baru. Redaman -20logβ menentukan nilai β. Selanjutnya
frekuensi sudut lainnya (berhubungan dengan pole kompensator fasa tertinggal)
1
ditentukan dari ω = .
βT
5. Dengan menggunakan nilai K yang ditentukan dalam langkah 1 dan β yang ditentukan
dalam langkah 5, hitunglah konstanta Kc dari
K
Kc =
β
Contoh 9.2 :
Perhatikan sistem seperti yang terlihat pada Gambar 9.10 berikut.
+ 1
- s(s + 1)(0,5s + 1)

Fungsi alih lup terbuka
1
G (s) =
s(s + 1)(0,5s + 1)
Diinginkan untuk mengkompensasi sistem sehingga konstanta galat kecepatan statik Kv
adalah 5 dtk-1, margin fasa sedikitnya adalah 400, dan margin penguatan setidaknya 10 dB.
Akan digunakan suatu kompensator fasa tertinggal yang berbentuk
1
Ts + 1 s +
G c (s) = K c β = Kc T ; (β > 1)
βTs + 1 1
s+
βT
Didefinisikan K c β = K
Juga didefinisikan
157
K
G 1 (s) = KG (s) =
s(s + 1)(0,5s + 1)
Langkah pertama dalam perancangan adalah mengatur penguatan K untuk memperoleh
konstanta galat kecepatan statik yang diinginkan. Jadi
Ts + 1
K v = lim sG c (s)G (s) = lim s G 1 (s) = lim sG 1 (s)
s→ 0 s→ 0 βTs + 1 s→ 0
sK
= lim =K=5
s→ 0 s( s + 1)( 0,5s + 1)
atau K = 5
Dengan K = 5, sistem terkompensasi memenuhi syarat kinerja keadaan tunak.

Selanjutnya gambarkan diagram Bode dari
5
G 1 ( jω ) =
jω ( jω + 1)(0,5 jω + 1)
Gambar 9.11 memperlihatkan kurva besaran dan kurva sudut fasa dari G1(jω). Dari
gambar tersebut diperoleh margin fasa = -200, yang berarti sistem tidak stabil.
158
Gambar 9.11 Diagram Bode untuk sistem tak terkompensasi (G1),
kompensator (Gc), dan sistem terkompensasi (GcG).
Penambahan kompensator fasa tertinggal mengubah kurva fasa dari diagram Bode,
harus ditambahakn antara 50 sampai 120 terhadap margin fasa yang dikompensasi untuk
memodifikasi kurva fasa. Karena frekuensi yang berkaitan dengan margin fasa 400 adalah
0,7 rad/dtk, maka frekuensi gain crossover yang baru (dari sistem terkompensasi) harus
dipilih dekat dengan nilai ini. Untuk menghindari konstanta waktu yang terlalu besar,
1
dipilih frekuensi sudut ω = (yang berkaitan dengan zero kompensator fasa tertinggal)
T
adalah 0,1 rad/dtk. Karena frekuensi sudut ini tidak terlalu jauh di bawah frekuensi gain
crossover yang baru, modifikasi dalam kurva fasa boleh tidak kecil. Selanjutnya
ditambahkan 120 untuk margin fasanya. Margin fasanya menjadi 520. Sudut fasa fungsi
alih lup terbuka yang tidak terkompensasi adalah -1280 pada ω = 0,5 rad/dtk. Selanjutnya
dipilih frekuensi gain crossover adalah 0,5 rad/dtk. Untuk membuat kurva besaran turun ke
0 dB pada frekuensi gain crossover yang baru, dalam hal ini adalah -20 dB. Jadi
1
20 log = −20
β
atau β = 10
1
Frekuensi sudut lainnya ω = , yang berkaitan dengan pole dari kompensator
βT
fasa tertinggal, ditentukan dengan
1
= 0,01 rad/dtk
βT
Jadi, fungsi alih kompensator fasa tertinggal adalah
1
10s + 1 s+
G c (s) = K c (10) = Kc 10
100s + 1 1
s+
100
Karena penguatan K telah ditentukan besarnya = 5 dan β ditentukan = 10, maka
K 5
Kc = = = 0,5
β 10
5(10s + 1)
G c (s)G (s) =
s(100s + 1)(s + 1)(0,5s + 1)
Kurva besaran dan kurva sudut fasa Gc(jω)G(jω) terlihat pada Gambar 9.11.
Margin fasa sistem terkompensasi kira-kira 40 , sesuai dengan yang diinginkan.
Margin penguatan kira-kira 11 dB, yang memenuhi permintaan. Konstanta galat kecepatan
159
statik adalah 5 dtk-1, sesuai dengan yang diinginkan. Jadi sistem terkompensasi memenuhi
syarat pada keadaan tunak dan kestabilan relatif.
Frekuensi gain crossover yang baru menurun dari kira-kira 2 rad/dtk menjadi 0,5
rad/dtk, yang berarti lebar pitanya berkurang.
9.4 Kompensasi Fasa Tertinggal - Mendahului
9.4.1 Karakteristik Kompensator Fasa Tertinggal-Mendahului
Kompensator fasa tertinggal-mendahului adalah

⎛ 1 ⎞⎛ 1⎞
⎜s + ⎟⎜s + ⎟
⎝ T1 ⎠ ⎝ T2 ⎠
G c (s) = K c ..........................………. (9-3)
⎛ γ ⎞⎛ 1 ⎞
⎜s + ⎟⎜s + ⎟
⎝ T1 ⎠ ⎝ β T2 ⎠
dengan β > 1 dan γ > 1. Bentuk
1 ⎛ ⎞
s+ ⎜ ⎟
T1 1 ⎜ T1s + 1 ⎟
= ; (γ > 1)
γ γ ⎜ T1 ⎟
s+ ⎜ s + 1⎟
T1 ⎝ γ ⎠
mempengaruhi jaringan fasa mendahului, dan bentuk :
1
s+
T2 ⎛ T s+1 ⎞
= β⎜ 2 ⎟ ; (β > 1)
1 ⎝ βT2 s + 1⎠
s+
βT2
mempengaruhi jaringan fasa tertinggal.
Dalam perancangan suatu kompensator fasa tertinggal-mendahului, seringkali

dipilih γ = β. ( Hal ini tidak penting, karena dapat juga dipilih γ ≠ β). Dalam masalah ini,
dipilih γ = β. Diagram polar kompensator fasa tertinggal-mendahului dengan Kc = 1 dan γ
= β terlihat pada Gambar 9.12 berikut.
Im
ω=∞
0 1
Re
ω=ω1 ω=0
Gambar 9.12 Diagram polar dari suatu kompensator tertinggal-mendahului

yang diberikan oleh persamaan (9-3), dengan Kc = 1 dan γ = β.
Terlihat bahwa untuk 0 < ω < ω1, kompensator berlaku sebagai kompensator fasa
tertinggal; sementara untuk ω1< ω < ∞, berlaku sebagai kompensator fasa mendahului.
Frekuensi ω1 adalah frekuensi di mana sudut fasa = 0, yang diberikan oleh
1
ω1 =
T1T2
Gambar 9.13 memperlihatkan diagram Bode dari suatu kompensator fasa tertinggal-
mendahului, bila Kc = 1, γ = β dan T2 = 10T1 . Terlihat bahwa kurva besaran mempunyai
nilai 0 dB pada daerah frekuensi rendah dan tinggi.
160
Gambar 9.13 Diagram blok dari suatu kompensator tertinggal - mendahului yang
diberikan oleh persamaan (9-3) dengan Kc = 1, γ = β dan T2 = 10T1 .
9.4.2 Kompensasi Fasa Tertinggal-Mendahului Berdasarkan Pendekatan Tanggapan

Frekuensi
Perancangan suatu kompensator fasa tertinggal-mendahului melalui pendekatan

tanggapan frekuensi berdasarkan pada kombinasi dari teknik perancangan yang telah
didiskusikan, yaitu kompensasi fasa tertinggal dan kompensasi fasa mendahului.
Asumsikan bahwa kompensator fasa tertinggal-mendahului berbentuk
⎛ 1 ⎞⎛ 1⎞
⎜s + ⎟⎜s + ⎟
(T1s + 1)(T2 + 1) ⎝ T1 ⎠ ⎝ T2 ⎠
G c (s) = K c = Kc ………....... (9-4)
⎛ T1 ⎞ ⎛ β ⎞⎛ 1 ⎞
⎜ s + 1⎟ (βT2 s + 1) ⎜s + ⎟⎜s + ⎟
⎝β ⎠ ⎝ T1 ⎠ ⎝ β T2 ⎠
dengan β = 1. Bagian fasa mendahului dari kompensator fasa tertinggal-mendahului
(bagian yang menyangkut T1) mengubah kurva tanggapan frekuensi dengan menambah
sudut fasa mendahului dan mengurangi margin fasa pada frekuensi gain crossover. Bagian
fasa tertinggal (bagian yang menyangkut T2) mengubah redaman dekat dan di atas
frekuensi gain crossover dan selanjutnya mengizinkan peningkatan pada rentang frekuensi
rendah untuk memperbaiki kinerja keadaan tunak.
Contoh 9.3 :
Perhatikan sistem umpan balik satuan yang mempunyai fungsi alih lup terbuka.
K
G (s) =
s(s + 1)(s + 2)
Diinginkan konstanta galat kecepatan statik Kv 10 dtk-1, margin fasa 500, dan margin
penguatan 10 dB atau lebih.
Asumsikan bahwa digunakan kompensator fasa tertinggal-mendahului seperti
dalam persamaan (9-4). Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi adalah Gc(s)G(s).
Karena penguatan K dari kendalian dapat diatur, asumsikan Kc = 1, sehingga
lim G c (s) = 1 .
s→ 0
Dari persyaratan konstanta galat kecepatan statik, diperoleh

K K
K v = lim sG c (s)G (s) = lim sG c (s) = = 10
s→ 0 s→ 0 s(s + 1)(s + 2) 2
Jadi K = 20
161
Selanjutnya digambarkan diagram Bode sistem tak terkompensasi dengan K = 20. Margin
fasa sistem tak terkompensasi adalah -32o , yang berarti sistem tak terkompensasi tidak
stabil. Lihat Gambar 9.14.
Langkah selanjutnya adalah memilih frekuensi gain crossover yang baru. Dari
kurva sudut fasa G(jω), terlihat ∠G(jω) = -1800 pada ω = 1,5 rad/dtk. Frekuensi ini
selanjutnya dipilih sebagai frekuensi gain crossover yang baru, selanjutnya sudut fasa
mendahului yang diinginkan pada ω = 1,5 rad/dtk kira-kira 500.
Sekali dipilih frekuensi gain crossover adalah 1,5 rad/dtk, dapat ditentukan
frekuensi sudut bagian fasa tertinggal dari kompensator fasa tertinggal-mendahului.
1
Selanjutnya dipilih frekuensi sudut ω = yang berkaitan dengan zero dari bagian fasa
T2
tertinggal kompensator menjadi 1 dekade di bawah frekuensi gain crossover yang baru,
atau pada ω = 0,15 rad/dtk.
162
Gambar 9.14 Diagram Bode untuk sistem tak terkompensasi (G),
kompensator (Gc ) dan sistem terkompensasi (GcG).
Untuk kompensator fasa mendahului, sudut fasa mendahului maksimum, φm

1
diberikan oleh persamaan (9-1), di mana α dalam persamaan (9-1) adalah dalam kasus
β
1
ini. Dengan mensubstitusikan α = ke dalam persamaan (9-1), maka
β
1
1−
β β −1
sin φ m = =
1 β +1
1+
β
Bila β = 10, maka φm = 54,90. Karena diinginkan margin fasa 50 , dapat dipilih β = 10. Jadi
β = 10
1
Maka frekuensi sudut ω = (yang berkaitan dengan pole bagian fasa tertinggal dari
βT2
kompensator) menjadi ω = 0,015 rad/dtk. Fungsi alih bagian fasa tertinggal dari
kompensator fasa tertinggal-mendahului akan menjadi
s + 0,15 ⎛ 6,67s + 1⎞
= 10⎜ ⎟
s + 0,015 ⎝ 66,7s + 1⎠
Bagian fasa mendahului dapat ditentukan seperti berikut. Karena frekuensi gain
crossover yang baru adalah ω = 1,5 rad/dtk, dari Gambar 9.14, G(j1,5) didapat 13 dB. Jadi
jika kompensator fasa tertinggal-mendahului menyumbang -13 dB pada ω = 1,5 rad/dtk,
maka frekuensi ini adalah frekuensi gain crossover baru, seperti yang diinginkan. Dari
persyaratan ini, adalah mungkin untuk menggambar sebuah garis lurus dengan kemiringan
20 dB/dekade, melalui titik (-13 dB, 1,5 rad/dtk). Perpotongan garis ini dan garis 0 dB
serta garis -20 dB menentukan frekuensi sudut. Jadi frekuensi sudut untuk bagian
mendahului adalah ω = 0,7 rad/dtk dan ω = 7 rad/dtk. Dengan demikian, fungsi alih bagian
mendahului dari kompensator fasa tertinggal-mendahului menjadi
s + 0,7 1 ⎛ 1,43s + 1 ⎞
= ⎜ ⎟
s+7 10 ⎝ 0,143s + 1⎠
Kombinasi fungsi alih dari bagian tertinggal dan mendahului dari kompensator menjadi
fungsi alih kompensator fasa tertinggal-mendahului. Karena dipilih Kc = 1, maka
⎛ s + 0,7 ⎞ ⎛ s + 0,15 ⎞ ⎛ 1,43s + 1 ⎞ ⎛ 6,67s + 1⎞
G c (s) = ⎜ ⎟⎜ ⎟ =⎜ ⎟⎜ ⎟
⎝ s + 7 ⎠ ⎝ s + 0,015⎠ ⎝ 0,143s + 1⎠ ⎝ 66,7s + 1⎠
Kurva besaran dan sudut fasa dari kompensator fasa tertinggal-mendahului yang dirancang
terlihat pada Gambar 9.14. Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi adalah
163
(s + 0,7)(s + 0,15)20
G c (s)G (s) =
(s + 7)(s + 0,015)s(s + 1)(s + 2)
10(1,43s + 1)(6,67s + 1)
= ................... (9-5)
s(0,143s + 1)(66,7s + 1)(s + 1)(0,5s + 1)
Kurva besaran dan kurva sudut fasa sistem dalam persamaan (9-5) juga terlihat dalam
Gambar 9.14. Margin fasa sistem terkompensasi adalah 500, margin penguatan adalah 16
dB, dan konstanta galat kecepatan statik adalah 10 dtk-1. Semua persyaratan dipenuhi dan
perancangan telah dilengkapi.
9.5 Perbandingan Antara Kompensasi Fasa Mendahului, Fasa Tertinggal, Fasa

Tertinggal-Mendahului
1. Kompensasi fasa mendahului mencapai hasil yang diinginkan melalui manfaat

kontribusi fasa mendahului; sedangkan kompensasi fasa tertinggal mencapai hasil yang
diinginkan melalui sifat peredamannya pada frekuensi tinggi. (Dalam beberapa
masalah perancangan kedua kompensasi fasa tertinggal dan kompensasi fasa
mendahului dapat memenuhi spesifikasi).
2. Kompensasi fasa mendahului biasanya digunakan untuk memperbaiki kestabilan
margin. Kompensasi fasa mendahului menghasilkan frekuensi gain crossover yang
lebih tinggi berarti memperbesar lebar pita. Suatu lebar pita yang besar akan mereduksi
waktu settling. Lebar pita sistem dengan kompensasi fasa mendahului selalu lebih
besar dibandingkan dengan kompensasi fasa tertinggal. Jadi, jika diinginkan suatu
lebar pita yang besar atau tanggapan yang cepat, sebaiknya digunakan kompensasi fasa
mendahului. Tetapi jika terdapat sinyal derau, maka tidak diinginkan suatu lebar pita
yang besar, karena hal ini akan membuat sistem lebih rentan terhadap sinyal derau
karena menambah penguatan frekuensi tinggi.
3. Kompensasi fasa mendahului memerlukan suatu kenaikan tambahan dalam penguatan
untuk mengimbangi peredaman yang terdapat dalam jaringan fasa mendahului. Hal ini
berarti kompensasi fasa mendahului akan memerlukan suatu penguatan yang lebih
besar dari yang dibutuhkan oleh kompensasi fasa tertinggal. Dalam beberapa kasus,
suatu penguatan yang lebih besar, secara tidak langsung memperbesar ruang,
memperbesar berat dan meningkatkan biaya.
4. Kompensasi fasa tertinggal mereduksi penguatan sistem pada frekuensi tinggi tanpa
mereduksi penguatan sistem pada frekuensi rendah. Karena lebar pita sistem direduksi,
tanggapan sistem menjadi lebih lambat. Karena penguatan frekuensi tinggi dikurangi,
penguatan total sistem dapat dinaikkan Dengan demikian penguatan frekuensi rendah
dapat dinaikkan dan ketelitian keadaan tunak dapat diperbaiki. Juga derau frekuensi
tinggi yang meliputi sistem dapat diredam.
5. Jika diinginkan tanggapan yang cepat dan ketelitian statik yang baik, dapat digunakan
suatu kompensator fasa tertinggal-mendahului. Dengan kompensator jenis ini
penguatan frekuensi rendah dapat dinaikkan (yang berarti akan memperbaiki ketelitian
keadaan tunak), sementara pada waktu yang sama lebar pita sistem dan kestabilan
margin dapat ditingkatkan.
6. Meskipun sejumlah besar tugas-tugas kompensasi praktis dapat dilakukan dengan
kompensator fasa mendahului, fasa tertinggal atau fasa tertinggal-mendahului, untuk
sistem yang rumit, kompensasi sederhana dengan menggunakan kompensator-
kompensator ini tidak mungkin memberikan hasil yang memuaskan, maka harus
digunakan kompensator lain yang mempunyai konfigurasi pole-zero yang berbeda.
9.6 Pengendali PID
164
Lebih dari setengah pengendali di industri saat ini menggunakan pengendali PID
atau pengendali PID yang dimodifikasi. Pengendali analog PID kebanyakan tipe hidraulik,
pneumatik, elektrik, dan elektronika atau kombinasinya. Saat ini, banyak yang
ditransformasikan ke bentuk digital dengan menggunakan prosesor mikro.
Karena kebanyakan pengendali PID diatur di tempat, maka banyak macam aturan
penalaan yang telah dihasilkan dalam literatur. Dengan menggunakan aturan penalaan ini,
dapat dilakukan penalaan yang halus dari pengendali PID di tempat. Telah dikembangkan
juga metoda penalaan otomatis dan beberapa pengendali PID memiliki kemampuan
penalaan on-line secara otomatis. Saat ini di industri telah digunakan pengendali PID yang
dimodifikasi seperti pengendali I-PD dan pengendali PID dengan dua derajat kebebasan.
9.6.1 Aturan Penalaan Untuk Pengendali PID
9.6.1.1 Kendali PID dari Kendalian
Gambar 9.15 memperlihatkan suatu kendali PID dari suatu kendalian
+
K p(1+ 1 s+ Tds) kendalian
- Ti
Gambar 9.15 Kendali PID dari suatu kendalian.
Jika model matematika kendalian dapat diturunkan, maka memungkinkan untuk

menerapkan teknik perancangan yang berbeda untuk menentukan parameter pengendali,
sehingga dapat dicapai spesifikasi peralihan dan keadaan tunak sistem lup tertutup dapat
dicapai. Tetapi jika kendalian demikian rumitnya sehingga model matematik sulit didapat,
maka pendekatan analitik untuk merancang suatu pengendali PID adalah tidak mungkin.
Selanjutnya harus diusahakan pendekatan eksperimental untuk menala pengendali PID.
Proses pemilihan parameter-parameter pengendali agar memenuhi spesifikasi yang
diberikan disebut penalaan pengendali. Ziegler dan Nichols mengusulkan aturan untuk
menala pengendali PID (berarti menentukan nilai Kp, Ti, dan Td) berdasarkan pada langkah
tanggapan eksperimental atau berdasarkan pada nilai Kp yang dihasilkan dalam kestabilan
marginal bila hanya aksi kendali proporsional yang digunakan. Aturan Ziegler -Nichols
baik untuk digunakan bila model matematik kendalian tidak diketahui. (Aturan ini juga
dapat digunakan untuk merancang sistem yang model matematiknya diketahui).
9.6.1.2 Aturan Ziegler - Nichols Untuk Menala Pengendali PID

Ziegler - Nichols mengusulkan aturan untuk menentukan nilai penguatan
proporsional Kp, waktu integral Ti dan waktu derivatif Td berdasarkan pada karakteristik
tanggapan peralihan dari kendalian yang diberikan. Penalaan pengendali PID dapat
dilakukan oleh para insinyur di tempat secara eksperimen pada kendalian. Ada dua metoda
aturan penalaan Ziegler - Nichols, di mana keduanya diarahkan untuk mendapatkan
overshoot maksimum 25% dengan masukan undak. Lihat Gambar 9.16 berikut.
165
25%
Gambar 9.16 Kurva tanggapan undak satuan yang

memperlihatkan overshoot maksimum 25%.
9.6.1.3 Metoda Pertama
Dalam metoda pertama, secara eksperimental didapat tanggapan suatu kendalian

untuk masukan undak satuan, seperti pada Gambar 9.17 berikut.
kendalian
u(t) c(t)
Gambar 9.17 Tanggapan undak satuan suatu kendalian.
Jika kendalian menyangkut integrator atau pole-pole kompleks conjugate dominan, maka
kurva tanggapan undak satuan terlihat seperti kurva berbentuk S (lihat Gambar 9.18). (Jika
tanggapan tidak berbentuk kurva S, metoda ini tidak dapat diterapkan). Kurva tanggapan
undak seperti ini dapat dihasilkan secara eksperimen atau dari suatu simulasi dinamika
kendalian.
c(t) garis tangen pada

titik infleksi
K
0
L T t
Gambar 9.18 Kurva tanggapan berbentuk S.
Karakteristik kurva berbentuk S ditentukan oleh dua konstanta, yaitu waktu trunda
C(s)
L dan konstanta waktu T. Fungsi alih dapat didekati dengan suatu sistem orde
U(s)
pertama seperti berikut.
C(s) Ke − Ls
=
U(s) Ts + 1
Ziegler - Nichols mengusulkan untuk menentukan nilai Kp, Ti, dan Td menurut rumus
seperti yang terlihat pada Tabel 9.1 berikut.
166
Tabel 9.1 Aturan Penalaan Ziegler - Nichols berdasarkan pada tanggapan undak
dari kendalian (metoda pertama)
Tipe Pengendali Kp Ti Td
P T ∞ 0
L
PI T L 0
0,9
L 0,3
PID T 2L 0,5L
1,2
L
Pengendali PID yang ditala dengan metoda pertama ini memberikan

1
G c (s) = K p (1 + + Td s)
Ti s
T⎛ 1 ⎞
= 1,2 ⎜ 1 + + 0,5Ls⎟
L ⎝ 2 Ls ⎠
2
⎛ 1⎞
⎜s + ⎟
⎝ L⎠
= 0,6T
s
1
Jadi pengendali PID mempunyai sebuah pole pada titik pusat dan zero pada s = − .
L
9.6.1.4 Metoda Kedua
Dalam metoda kedua, pertama ditentukan Ti = ∞ dan Td = 0. Dengan hanya

menggunakan aksi kendali proporsional (lihat Gambar 9.19), kenaikan Kp dari 0 ke suatu
nilai kritis Kcr di mana keluarannya akan berosilasi terus-menerus.
r(t) + u(t) kendalian c(t)

Kp
-
Gambar 9.19 Sistem lup tertutup dengan suatu pengendali proporsional.
c(t)
Pcr
0 t
Gambar 9.20 Osilasi yang terus-menerus dengan perioda Pcr.
Ziegler - Nichols mengusulkan menentukan nilai parameter Kp, Ti, dan Td yang
memenuhi rumus dalam Tabel 9.2.
167
Tabel 9.2 Aturan penalaan Ziegler - Nichols berdasarkan pada penguatan
kritis Kcr dan perioda kritis Pcr (metoda kedua).
P 0,5 Kcr ∞ 0
PI 0,45 Kcr 1 0
P
1,2 cr
PID 0,6 Kcr 0,5Pcr 0,125Pcr
Pengendali yang ditata dengan metoda kedua aturan Ziegler - Nichols memberikan
1
G c (s) = K p (1 + + Td s)
Ti s
1
= 0,6K cr (1 + + 0,125Pcr s)
0,5Pcr s
2
⎛ 4 ⎞
⎜s + ⎟
⎝ Pcr ⎠
= 0,075K cr Pcr
s
Jadi pengendali PID mempunyai sebuah pole pada titik pusat dan zero ganda pada
4
s=- .
Pcr
Aturan penalaan Ziegler - Nichols digunakan secara luas untuk menala pengendali
PID dalam proses sistem kendali, di mana kendalian dinamis tidak diketahui secara pasti.
Aturan ini juga dapat digunakan untuk kendalian dinamis yang diketahui.
Jika fungsi alih kendalian diketahui, suatu tanggapan undak satuan dapat dihitung
atau penguatan kritis Kcr dan perioda kritis dapat dihitung. Selanjutnya dengan
menggunakan nilai-nilai hasil perhitungan tadi, memungkinkan untuk menentukan
parameter Kp, Ti, dan Td dari Tabel 9.1 atau Tabel 9.2. Tetapi manfaat yang sebenarnya
dari aturan penalaan Ziegler - Nichols terlihat bila kendalian dinamis tidak diketahui
sehingga tidak ada pendekatan analitis atau grafis yang dimanfaatkan dalam perancangan
pengendali.
Secara umum, untuk kendalian dinamis yang rumit tetapi tidak terdapat integrator,
dapat diterapkan aturan penalaan Ziegler - Nichols. Tetapi jika kendalian mempunyai suatu
integrator, dalam beberapa kasus, aturan ini tidak dapat diterapkan.
Untuk memberikan gambaran suatu kasus di mana aturan Ziegler - Nichols tidak
dapat diterapkan, perhatikan kasus berikut. Diberikan suatu sistem kendali umpan balik
satuan yang mempunyai suatu kendalian dengan fungsi alih
(s + 2)(s + 3)
G (s) =
s(s + 1)(s + 5)
Karena terdapat suatu integrator, metoda pertama tidak dapat diterapkan. Menunjuk
Gambar 9.17, tanggapan undak dari kendalian ini bukan kurva yang berbentuk S. Jika
metoda kedua dicobakan (lihat Gambar 9.19) sistem lup tertutup dengan suatu pengendali
proporsional tidak akan berosilasi terus-menerus apa pun nilai Kp yang diambil. Hal ini
dapat dilihat dari analisis berikut. Karena persamaan karakteristik
s(s + 1)(s + 5) + K p (s + 2)(s + 3) = 0
atau s3 + (6 + K p )s 2 + (5 + 5K p )s + 6K p = 0
deret Routh menjadi
168
s3 1 5 + 5K p
s2 6 + Kp 6K p
1
30 + 29K p + 5K 2p
s 0
6 + Kp
s0 6K p
Koefisien dalam kolom pertama positif untuk semua nilai Kp postif. Jadi sistem lup
tertutup tidak akan berosilasi terus-menerus, dan nilai penguatan kritis Kcr tidak ada. Jadi
metoda kedua tidak dapat diterapkan.
Contoh 9.4 :
Perhatikan sistem kendali seperti yang terlihat pada Gambar 9.21, di mana suatu
pengendali PID digunakan untuk mengendalikan sistem.
R(s) + 1 C(s)
Gc( s)
- s(s+1)(s+5)
pengendali
PID
Gambar 9.21 Sistem yang dikendalikan PID.
Pengendali PID mempunyai fungsi alih

1
G c (s) = K p (1 + + Td s)
Ti s
Akan digunakan aturan penalaan Ziegler - Nichols untuk menentukan nilai
parameter Kp, Ti, dan Td. Selanjutnya dapatkan suatu kurva tanggapan undak satuan dan
periksa untuk melihat apakah sistem yang dirancang menghasilkan overshoot maksimum
kira-kira 25%. Jika overshoot maksimum berlebihan (40% atau lebih), lakukan suatu
penalaan yang halus dan mengurangi overshoot maksimum sehingga menjadi kira-kira
25%.
Karena kendalian mempunyai suatu integrator, digunakan metoda kedua aturan
penalaan Ziegler - Nichols. Dengan menentukan Ti = ∞ dan Td = 0 didapat fungsi alih lup
tertutup seperti berikut
C(s) Kp
=
R (s) s(s + 1)(s + 5) + K p
Nilai Kp yang membuat sistem stabil marginal sehingga osilasi terus-menerus terjadi dapat
diperoleh dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh. Karena persamaan karakteristik
untuk sistem lup tertutup adalah
s 3 + 6s 2 + 5s + K p = 0
deret Routh menjadi
s3 1 5
2
s 6 Kp
30 - K p
s1
6
0
s Kp
169
Dengan menguji koefisien kolom pertama deret Routh, osilasi akan terjadi jika Kp = 30.
Jadi penguatan kritis Kcr adalah
Kcr = 30
Bila penguatan Kp ditentukan sama dengan Kcr (= 30), persamaan karakteristik menjadi
s 3 + 6s 2 + 5s + 30 = 0
Untuk mendapatkan frekuensi dari osilasi yang terus-menerus, substitusikan s = jω ke

dalam persamaan karakteristik seperti berikut, sehingga
( jω ) 3 + 6( jω ) 2 + 5 jω + 30 = 0
atau 6(5 − ω 2 ) + jω (5 − ω 2 ) = 0
Frekuensi keadaan berosilasi menjadi ω 2 = 5 → ω = 5 .
Perioda osilasi adalah
2π 2π
Pcr = = = 2,8099
ω 5
Menunjuk Tabel 9.2, tentukan Kp, Ti, dan Td seperti berikut

K p = 0,6K cr = 0,6x30 = 18
Ti = 0,5Pcr = 0,5x2,8099 = 1,405
Td = 0,125Pcr = 0,125x2,8099 = 0,35124
Jadi fungsi alih dari pengendali PID adalah

1
G c (s) = K p (1 + + Td s)
Ti s
1 6,3223(s + 1,4235) 2
= 18(1 + + 0,35124s) =
1,405s s
Pengendali PID mempunyai sebuah pole pada titik pusat dan zero ganda pada s=-1,4235.
R(s) + 6,3223(s + 1,4235) 2 1 C(s)

- s s(s+1)(s+5)
Gambar 9.22 Diagram blok sistem dengan pengendali PID yang dirancang
menggunakan aturan Ziegler-Nichols (metoda kedua).
Selanjutnya menentukan tanggapan undak satuan dari sistem. Fungsi alih lup
tertutup
C(s) 6,3223s3 + 18s + 12,811
=
R (s) s 4 + 6s 3 + 11,3223s 2 + 18s + 12,811
Tanggapan undak satuan dari sistem ini dapat diperoleh secara mudah dengan MATLAB.
170
Gambar 9.23 Kurva tanggapan undak satuan dari sistem pengendali PID yang dirancang
menggunakan aturan penalaan Ziegler - Nichols (metoda kedua).
Overshoot maksimum kira-kira 62% (terlalu berlebihan). Hal ini dapat direduksi
dengan penalaan secara halus parameter-parameter pengendali. Penalaan secara halus
dapat dilakukan oleh komputer. Dengan tetap menjaga Kp =18 dan menggerakkan
zeroganda ke s = -0,65, yaitu menggunakan pengendali PID
1 (s + 0,65) 2
G c (s) = 18(1 + + 0,7692s) = 13,848 …………... (9-6)
3,077s s
Overshoot maksimum dalam tanggapan undak satuan fapat direduksi kira-kira 18% (lihat
Gambar 9.24).
Gambar 9.24 Tanggapan undak satuan sistem dalam Gambar 9.21 dengan
pengendali PID mempunyai parameter Kp = 18, Ti =3,077dan Td =0,7692.
Jika penguatan proporsional Kp dinaikkan sampai 39,42, tanpa mengubah lokasi zero
ganda (s = -0,65), yaitu menggunakan pengendali PID
1 (s + 0,65) 2
G c ( s) = 39,42(1 + + 0,7692s) = 30,322 ………. (9-7)
3,077s s
maka kecepatan tanggapan dinaikkan, overshoot maksimum jika dinaikkan menjadi kira-
kira 28%, seperti terlihat pada Gambar 9.25.
171
Gambar 9.25 Tanggapan undak satuan sistem dalam Gambar 9.21 dengan pengendali
PID mempunyai parameter Kp = 39,42, Ti =3,077dan Td =0,7692.
Karena overshoot maksimum dengan kasus ini cukup dekat ke 25% dan tanggapan lebih
cepat dari sistem dengan Gc(s) yang diberikan persamaan (9-6), Gc(s) yang terakhir ini
dapat diterima. Nilai penalaan menjadi
Kp = 39,42 ; Ti = 3,077 ; Td =0,7692
Menarik untuk diamati bahwa masing-masing nilai kira-kira dua kali nilai yang
diusulkan metoda kedua aturan penalaan Ziegler - Nichols. Hal penting yang perlu dicatat
adalah aturan penalaan Ziegler - Nichols telah ditetapkan pada titik awal untuk penalaan
yang halus.
172
Bab 9: Pengendali Otomatis di Industri EL303:Sistem Kendali
PENGENDALI OTOMATIS
DI INDUSTRI
v Pendahuluan
v Pengendali On-Off
v Pengendali Proporsional
v Pengendali Integral
v Pengendali Proporsional + Integral
v Pengendali PI dan Kompensator Lag
v Pengendali Proporsional + Derivatif
v Pengendali PD dan Kompensator Lead
v Pengendali Proporsional + Integral + Derivatif
v Pengendali PID dan Kompensator Lag-Lead
v Penalaan untuk Pengendali PID
__________________________________________________________________________________
v PENDAHULUAN
Pengendali Otomatik
Masukan Detektor galat
referensi + Keluaran
Penguat Aktuator Plant
(set point) -
sinyal galat aktuasi
Sensor
u Fungsi Pengendali otomatik:

1. membandingkan output plant (nilai aktual) dengan input
referensi (nilai diinginkan),
2. menentukan simpangan sinyal,
3. mengeluarkan sinyal kontrol untuk menghilangkan /
mengurangi simpangan tsb.
u Mode Pengendali:
- Diskontinyu / Digital: - On / Off (2 posisi)
- 3 posisi
- Programmable (PLC)
- Microcomputer
- Kontinyu / Analog : - Proporsional
- Integral
- Proporsional + Integral
- Proporsional + Derivatif
- Proporsional + Integral + Derivatif
u Pemilihan mode Pengendali: ditentukan oleh karakteristik

plant / proses.
u Implementasi : - Mekanik
- Hidraulik
- Pneumatik
- Elektronik : Analog / Digital
__________________________________________________________________________________
v PENGENDALI ON-OFF
u(t) = U1 untuk e(t) > 0

= U2 untuk e(t) < 0
Umumnya : U2 = 0 atau -U1.
• Implementasi fisik sederhana dan murah.
• Ada efek histerisis dalam implementasi praktisnya.
• Dapat menimbulkan efek cycling (osilasi disekitar nilai set

point).
• Differential gap: adakalanya digunakan untuk menghindari

terlalu seringnya terjadi mekanisme on-off.
• Aplikasi :
Sistem skala besar dengan laju proses lambat
(sistem pendingin/pemanas ruangan).
• Contoh implementasi:
Katup yang digerakkan oleh solenoid.
__________________________________________________________________________________
v PENGENDALI PROPORSIONAL
+ E(s) U(s)
KP
-
u(t) = Kp.e(t),
atau:
U(s) = Kp.E(s)
dengan Kp : gain proporsional
• Timbul error offset bila ada perubahan beban.
• Aplikasi :
- Sistem dengan manual reset dapat dilakukan,
- Sistem yang tak mengalami perubahan beban besar.
• Contoh Implementasi:
Amplifier dengan penguatan yang dapat diatur.
__________________________________________________________________________________
v PENGENDALI INTEGRAL
+ E(s) Ki U(s)
- s
du (t )
= K i . e ( t ),
dt
atau
t
u(t ) = K i ∫ e (t )dt
0
dengan Ki : konstanta yang dapat diatur.
• Fungsi alih Pengendali:

U ( s) Ki
=
E ( s) s
• Bila nilai e(t) naik 2 kali, maka laju perubahan u(t)

terhadap waktu menjadi 2 kali lebih cepat.
• Bila e(t) tetap (zero actuating error) , maka nilai u(t)
akan tetap seperti semula (reset control).
• Aksi reset (error ≈ 0) setelah ada perubahan beban.
__________________________________________________________________________________
v PENGENDALI PROPORSIONAL + INTEGRAL
aksi kendali
u(t) PI
e(t)
2
+ E(s) K p (1 + Ti s) U(s)
Kp
- Ti s 1
Kp
hanya proporsional
0
t Ti t
a b c
masukan fungsi keluaran
undak satuan pengendali
t
Kp
u ( t ) = K p e( t ) +
Ti ∫ e(t )dt
0

U ( s)  1
= K p 1 + 
E ( s)  Ti s 
Kp : konstanta proporsional (adjustable)

Ti: waktu integral (adjustable)
1
: laju reset : berapa kali bagian proporsional dari aksi
Ti
pengontrolan diulangi dalam waktu 1 menit.
• Aplikasi :
Sistem dengan perubahan beban besar yang tak terlalu
Cepat (perlu waktu integrasi).
__________________________________________________________________________________
v PENGENDALI PI DAN KOMPENSATOR LAG
• Pengendali PI :
 1  K p  1 + Ti s 
G c ( s) = K p  1 + =  
 Ti s  Ti  s 
• Kompensator Lag:
Ts + 1
G c ( s) = K c β ; β >1
βTs + 1
• Pengendali PI adalah kompensator Lag, dengan zero s=-1/Ti

dan pole pada s=0 (penguatan ∞ pada frekuensi 0)
• Pengendali PI memperbaiki karakteristik respons steady

state.
• Pengendali PI menaikkan tipe sistem terkompensasi dengan

1, sehingga sistem tsb kurang stabil atau bahkan tak stabil.
• Pemilihan nilai Kp dan Ti harus cermat agar diperoleh

respons transient memadai: overshoot kecil atau nol, tetapi
respons lebih lambat.
__________________________________________________________________________________
v PENGENDALI PROPOSIONAL + DERIVATIF
aksi kendali
u(t) PD
e(t) Td
+ E(s) U(s)
K p (1 + Td s)
-
hanya
proporsional
0
t t

lereng pengendali
de(t )
u(t ) = K p e(t ) + K p Td
dt
U ( s)
= K p (1 + Td s)
E ( s)
Td: waktu derivatif (adjustable)
• Magnitude output Pengendali sebanding dengan laju

perubahan sinyal error (rate control).
• Aksi pengaturan derivatif :
• memiliki karakter anticipatory,
• memperkuat derau,
• dapat menyebabkan efek saturasi pada
Pengendali,
• tak dapat berdiri sendiri (efektif hanya selama
masa transient).
• Mode derivatif dapat mengatasi perubahan beban seketika
• Offset error tak dapat dihilangkan.
__________________________________________________________________________________
v PENGENDALI PD DAN KOMPENSATOR LEAD
Pengendali PD:
Gc ( s) = K p (1 + Td s)
Kompensator Lead:
Ts + 1
G c ( s) = K c α ( 0 < α < 1)
αTs + 1
• Pengendali PD = versi sederhana dari kompensator lead.
• Kp ditentukan dari spesifikasi steady state
• Frekuensi sudut 1/Td dipilih agar phase lead terjadi sekitar

ωgco.
• Bila phase margin dinaikkan, maka magnitude Pengendali
naik terus untuk frekuensi tinggi ω > 1/Td, sehingga
memperkuat derau pada frekuensi tinggi.
• Kompensator Lead dapat menaikkan phase lead, tetapi

kenaikan magnitude pada frekuensi tinggi sangat kecil
dibandingkan dengan Pengendali PD.
• Pengendali PD tak dapat direalisasikan dengan elemen pasif

RLC, harus dengan Op Am, R dan C.
• Realisasi dengan rangkaian elektronik dapat menyebabkan

masalah derau, meskipun tidak ada masalah bila
direalisasikan dengan elemen-elemen hidraulik dan
pneumatik.
• Pengendali PD memperbaiki karakteristik respons transient

(tr mengecil, %Mp mengecil).
__________________________________________________________________________________
v PENGENDALI PROPORSIONAL + INTEGRAL +

DERIVATIF
aksi kendali aksi kendali

PID PD
u(t)
e(t)
E(s) Kp (1+Ts
i +TTs
2
+ i d ) U(s)
- Ts
i
hanya
proporsional
0
t t

lereng pengendali
t
Kp de( t )
u( t ) = K p e ( t ) +
Ti ∫ e(t )dt +K p Td
0
dt
Fungsi alih Pengendali:

U ( s) 1
= K p (1 + + Td s)
E ( s) Ti s
Td: waktu derivatif (adjustable)
Ti: waktu integral (adjustable)
• Dapat digunakan untuk semua kondisi proses.

• Menghilangkan error offset pada mode proporsional.
• Menekan kecenderungan osilasi.
__________________________________________________________________________________
v PENGENDALI PID DAN KOMPENSATOR

LAG-LEAD
• Pengendali PID:
1
Gc ( s) = K p (1 + + Td s)
Ti s
K p  Ti Td s 2 + Ti s + 1
=  
Ti  s 
• Kompensator Lag-Lead:
 1  1
s +  s + 
 T1   T2 
G c ( s) = K c ; γ > 1; β > 1
 γ  1 
s +  s + 
 T1   βT2 
⇓ ⇓
lead lag
• Bode Plot Pengendali PID untuk
(0,1s + 1)( s + 1)
G c ( s) = 2
s
Fig 7-47 p595
• Pengendali PID adalah Kompensator Lag-Lead.

• Bila Kp dibuat tinggi, maka sistem dapat menjadi stabil
kondisional.
__________________________________________________________________________________
v PENALAAN UNTUK PENGENDALI PID
+
K p(1+ 1 s+ Tds) plant
- Ti
• Bila pemodelan matematis plant sulit dilakukan, penalaan

PID (penentuan Kp, TI dan Td ) dilakukan secara
eksperimental.
• Aturan Ziegler & Nichols berdasarkan pada langkah
tanggapan eksperimental atau berdasarkan pada nilai Kp
yang dihasilkan dalam kestabilan marginal bila hanya aksi
kendali proporsional yang digunakan.
• Ziegler - Nichols mengusulkan aturan untuk menentukan
nilai Kp, Ti dan Td berdasarkan pada karakteristik tanggapan
peralihan dari plant yang diberikan.
• Ada dua metoda penalaan Ziegler - Nichols yang bertujuan
mencapai overshoot 25%
__________________________________________________________________________________
v METODA PERTAMA ZIEGLER - NICHOLS

• Jika plant mengandung integrator atau pole-pole kompleks
sekawan dominan, maka kurva tanggapan undak satuan
terlihat seperti kurva berbentuk S.
c(t) garis tangen pada
titik infleksi
K
0
L T t
• Jika tanggapan tidak berbentuk kurva S, metoda ini tidak

dapat diterapkan.
• Fungsi alih dapat didekati dengan sistem orde pertama:
C(s) Ke − Ls
=
U( s) Ts + 1
• Ziegler - Nichols menentukan nilai Kp, Ti, dan Td :

P T ∞ 0
L
PI T L 0
0,9
L 0,3
PID T 2L 0,5L
1,2
L
Pengendali PID yang ditala dengan metoda pertama ini

memberikan
1
G c (s) = K p (1 + + Td s)
Ti s
T 1 
= 1,2  1 + + 0,5Ls
L  2 Ls 
2
 1
s + 
 L
= 0,6T
s
__________________________________________________________________________________
v METODA KEDUA ZIEGLER - NICHOLS

• Anggap :Ti = ∞ dan Td = 0.
• Dengan hanya menggunakan aksi kendali proporsional,
kenaikan Kp dari 0 ke suatu nilai kritis Kcr akan
menghasilkan tanggapan yang berosilasi.
r(t) + u(t) c(t)

Kp plant
-
c(t)
Pcr
0 t
• Ziegler - Nichols menala Kp, Ti, dan Td sbb:

Tipe Pengendali Kp TI Td
P 0,5 Kcr ∞ 0
PI 0,45 Kcr 1
P 0
1,2 cr
PID 0,6 Kcr 0,5Pcr 0,125Pcr
• Pengendali yang diperoleh:

1
G c (s) = K p (1 + + Td s)
Ti s
1
= 0,6K cr (1 + + 0,125Pcr s)
0,5Pcr s
2
 4
s + 
 Pcr 
= 0,075K cr Pcr
s
__________________________________________________________________________________
• Secara umum, untuk plant dinamis tanpa integrator, dapat

diterapkan aturan penalaan Ziegler - Nichols.
• Bila plant mengandung integrator, dalam beberapa kasus,

aturan ini tidak dapat diterapkan.
Contoh 9-1:
Suatu sistem kendali umpanbalik satuan:
( s + 2)(s + 3)
G ( s) =
s( s + 1)( s + 5)
Plant mengandung integrator, maka metoda pertama tidak dapat

diterapkan.
Jika metoda kedua diterapkan, maka sistem lup tertutup dengan suatu
pengendali proporsional tidak akan berosilasi terus-menerus berapapun
nilai Kp yang diambil.
Persamaan karakteristik:
s(s + 1)(s + 5) + K p (s + 2)(s + 3) = 0
s3 + (6 + K p )s 2 + (5 + 5K p )s + 6K p = 0
Deret R-H nya :

s3 1 5 + 5K p
s2 6 + Kp 6K p
1
30 + 29K p + 5K 2p
s 0
6 + Kp
s0 6K p
Sistem stabil untuk semua nilai Kp positif. Jadi sistem tidak berosilasi :
nilai penguatan kritis Kcr tidak ada. Dengan demikian metoda kedua tidak
dapat diterapkan.
__________________________________________________________________________________
Contoh 9-2:
Suatu sistem dengan pengendali PID sbb:
R(s) + 1 C(s)
Gc( s)
- s(s+1)(s+5)
pengendali
PID
1
G c (s) = K p (1 + + Td s)
Ti s
Gunakan aturan penalaan Ziegler - Nichols untuk menentukan nilai

parameter Kp, Ti, dan Td agar diperoleh tanggapan step dengan overshoot
sekitar 25%.
Solusi:
Karena plant mengandung integrator, gunakan metoda kedua (Ti = ∞ dan
Td = 0):
C(s) Kp
=
R (s) s(s + 1)(s + 5) + K p
Menentukan nilai Kcr :
Persamaan karakteristik sistem: s3 + 6s2 + 5s + K p = 0
Deret R-H nya:
s3 1 5
s2 6 Kp
30 - K p
s1
6
0
s Kp
Osilasi akan terjadi jika Kp = 30. Jadi penguatan kritis Kcr = 30
Persamaan karakteristik nya:
s3 + 6s2 + 5s + 30 = 0
Frekuensi osilasinya:
( jω ) 3 + 6( jω ) 2 + 5 jω + 30 = 0
6(5 − ω 2 ) + jω (5 − ω 2 ) = 0
Frekuensi keadaan berosilasi menjadi ω = 5 → ω = 5 rad/s.
2
__________________________________________________________________________________
2π 2 π
Perioda osilasi adalah: Pcr = = = 2,8099 detik
ω 5
Gunakan Tabel pada Metoda II, diperoleh:
K p = 0,6K cr = 0,6x30 = 18
Ti = 0,5Pcr = 0,5x2,8099 = 1,405
Td = 0,125Pcr = 0,125x2,8099 = 0,35124
Fungsi alih PID adalah :
1
G c (s) = K p (1 + + Td s)
Ti s
1 6,3223(s + 1,4235) 2
= 18(1 + + 0,35124s) =
1,405s s
R(s) + 6,3223(s + 1,4235) 2 1 C(s)

- s s(s+1)(s+5)
C(s) 6,3223s3 + 18s + 12,811

Fungsi alih sistem : R(s) = s4 + 6s3 + 11,3223s2 + 18s + 12,811
Diperoleh Mp = 62%. Untuk memperkecil Mp , lakukan fine adjustment

parameter-parameter pengendali.
__________________________________________________________________________________
Ambil Kp =18, geser zero ganda ke s = -0,65 :

1 (s + 0,65) 2
G c (s) = 18(1 + + 0,7692s) = 13,848
3,077s s
Kp = 18, Ti =3,077dan Td =0,7692, Mp = 18%
Bila Kp = 39,42:
1 (s + 0,65) 2
G c (s) = 39,42(1 + + 0,7692s) = 30,322
3,077s s
maka kecepatan tanggapan naik, overshoot naik menjadi sekitar 28%.
Kp = 39,42, Ti =3,077dan Td =0,7692.
__________________________________________________________________________________

Buku Pegangan Kuliah Sisken

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Buku Pegangan Kuliah Sisken

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Buku Pegangan Kuliah

Ir Eniman Y. Syamsuddin, MSc., PhD.

Jurusan Teknik Elektro

u SEJARAH SISTEM KENDALI

u SISTEM LOOP TERBUKA VS LOOP

u CONTOH-CONTOH SISTEM KENDALI

u ARAH EVOLUSI SISTEM KENDALI

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 1 dari 21

• Sarjana Teknik Kendali dituntut dapat memahami

•Pemahaman dan pengendalian : komplementer

•Tantangan saat ini: pemodelan dan pengendalian

•Sebaliknya disiplin ilmu ini memiliki peluang untuk

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 2 dari 21

•Tiga hal pokok dalam kendali proses: mesin,

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 3 dari 21

SEJARAH SISTEM KENDALI

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 4 dari 21

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 5 dari 21

• Sistem : kombinasi beberapa komponen yang bekerja secara

• Proses (alamiah) : suatu urutan operasi yang kontinyu atau

• Proses (artifisial) : operasi yang dilakukan secara

• Operasi : proses yang dikendalikan: proses kimia, biologi,

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 6 dari 21

• Plant : dapat berupa bagian suatu peralatan yang berfungsi

• Gangguan : suatu sinyal yang cenderung mempengaruhi

• Kendali umpan-balik: suatu operasi yang dengan munculnya

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 7 dari 21

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 8 dari 21

SISTEM LOOP TERBUKA VS LOOP TERTUTUP

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 9 dari 21

Sistem Multi-Input Multi-Output

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 10 dari 21

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 11 dari 21

CONTOH-CONTOH SISTEM KENDALI

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 12 dari 21

Sistem Kendali Posisi (Azimuth)

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 13 dari 21

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 14 dari 21

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 15 dari 21

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 16 dari 21

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 17 dari 21

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 18 dari 21

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 19 dari 21

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 20 dari 21

ARAH EVOLUSI SISTEM KENDALI

Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 21 dari 21

• MODEL MATEMATIS SISTEM FISIS

• PEMODELAN STATE SPACE

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-1

• Untuk analisis dan desain sistem kendali, sistem fisis harus

• Model fisis harus dapat menggambarkan karakteristik dinamis

• Model matematis diturunkan dari hukum-hukum fisis sistem

• Model matematis suatu sistem: kumpulan persamaan yang

• Model matematis dapat meningkat akurasinya dengan

• Perlu kompromi antara kesederhanaan model dengan akurasi

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-2

• Kesederhanaan model dicapai dengan memperhatikan faktor-

- Pemodelan dengan persamaan differential (bukan parsial),

• Suatu sistem yang memiliki model matematis sama tidak selalu

• Dua pendekatan analisis :

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-3

- LUMPED- VS DISTRIBUTED - PARAMETERS

- TRANSFER FUNCTION VS STATE SPACE

Teknik Elektro ITB [EYS- 98] hal 2-4