LAPORAN PRAKTIKUM

SISTEM KENDALI
PERCOBAAN I
ANALISIS TANGGAPAN TRANSIEN DARI SISTEM WAKTU KONTINU

NAMA

: NADYA AMALIA

NIM

: J1D108034

ASISTEN

: NURILDA HAYANI

PROGRAM STUDI S-1 FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS LAMBUNG MANGKURAT
BANJARBARU
2011

Lembar Pengesahan
Laporan Praktikum Sistem Kendali

Nama

: Nadya Amalia

NIM

: J1D108034

Judul Percobaan

: Analisis Tanggapan Transien dari Sistem Waktu Kontinyu

Tanggal Percobaan

: 10 Nopember 2011

Fakultas

: MIPA

Program Studi

: Fisika

Nilai

Banjarbaru,

( Nurilda Hayani )

2011

PERCOBAAN I
ANALISIS TANGGAPAN TRANSIEN DARI SISTEM WAKTU KONTINU

I.

TUJUAN
1. Mampu membedakan tanggapan dari system terhadap berbagai respon
masukan.
2. Menganalisis karakteristik system melalui harga-harga spesifikasi respons
transien.

II.

DASAR TEORI
Sistem dapat diartikan sebagai hubungan antara input dan output. Pada

umumnya input adalah sebab dan output adalah akibat. Beberapa contoh sistem
yang umum kita kenal adalah:
1) Sebuah rangkaian listrik dengan input tegangan dan / atau arus sumber
sedangkan outputnya yaitu tegangan dan / atau arus yang mengalir pada
beberapa titik pada rangkaian tersebut.
2) Sebuah sistem kanal komunikasi dengan input sebanding dengan sinyal yang
ditransmisi pada kanal tersebut sedangkan

outputnya adalah sinyal yang

sampai pada ujung kanal.

3) Sebuah sistem biologi seperti mata manusia dengan input sinyal gambar yang
masuk ke retina mata dan outputnya adalah rangsangan syaraf yang
selanjutnya diolah di otak untuk pengambilan keputusan informasi apa yang
masuk.
4) Sebuah manipulator robot dengan input n torsi yang diaplikasikan ke robot
tersebut dan output posisi akhir salah satu lengannya.
5) Proses manufaktur, dengan input bahan mentah yang dimasukkan dan
outputnya berupa jumlah barang yang diproduksinya.
6) Lebih spesifik lagi dalam bidang engineering sistem sering diartikan sebagai
model matematik yang mengubungkan antara masukan atau gaya luar dengan
keluaran atau tanggapan sistem. Sistem dapat diklasifikasikan dalam berbagai
kategori.

a) Sistem kausal dan non kausal

Sistem kausal: y(t) = x(t) + 2x(t-1)
Sistem non kausal: y(t) = x(t+1) x(t) + 3x(t-2)
Sistem kausal memberikan nilai keluaran terhadap masukan yang
telah masuk pada sistem. Semua sistem fisika yang nyata termasuk
dalam sistem kausal. Sistem non kausal adalah sistem antisipatif yaitu
sistem mampu memberi respon terhadap masukan yang akan datang.
Sistem non kausal sering ditemui dalam aplikasi elektrik modern
seperti pada sistem kendali adaptif.
b) Sistem bermemori dan tanpa memori
Sistem bermemori adalah sistem yang keluarannya merupakan fungsi
dari masukan sekarang dan masukan sebelumnya.
Sistem bermemori: y(t) = -4x(t-1) + 2x(t)
Sistem tanpa memori: y(t) = 2x(t)
2.1. Persamaan Diferensial Sistem
Penggambaran sistem waktu kontinyu, selalu berkaitan dengan bentuk
representasi matematik yang mengambarkan sistem tersebut dalam keseluruhan
waktu. Dapat pula secara sederhana dikatakan, bahwa suatu sistem disebut
sebagai sistem waktu kontinyu jika input dan output berupa sinyal waktu
kontinyu. Sistem kontinyu dapat dinyatakan dalam persamaan diferensial sistem.
Dengan masukan adalah x(t) dan ouput y(t) maka sistem linier tak ubah waktu
dapat dinyatakan sebagai berikut:
any(n)(t) + an-1y(n-1) (t)

++

a1y(t)+ a0y(t) = b0x(t) + b1x(t)

++

an-1x(n-1)(t)+

anxn(t)

(2.1)

Suku kanan persamaan tersebut sering digabungkan menjadi:

f(t) = b0x(t) + b1x(t) + .. + an-1x(n-1)(t)+ anxn(t)
dengan f(t) disebut fungsi pemaksa.
Untuk memecahkan persamaan diferensial disajikan teorema sebagai
berikut:
Persamaan diferensial sistem: any(n)(t) + an-1y(n-1) (t)

+ .. +

a1y(t)+ a0y(t)

mempunyai keadaan awal: y(0), y(0),,yn-1 maka tanggapan lengkap sistem:

y(t) = yho(t) + yf0(t)

dengan:
yho(t) = tanggapan homogen, alami, bebas, dan transient.
yf0(t) = tanggapan paksa, akhir, steady state.
Tanggapan homogen didapatkan dengan menyelesaikan persamaan sistem
pada saat masukan sama dengan nol f(t)=0. Tanggapan ini disebut tanggapan
alami sistem merupakan tanggapan sistem sebelum ada masukan.
Tanggapan paksa didapatkan dengan menerapkan masukan f(t) pada sistem.
2.2. Persamaan Beda Sistem
Persamaan beda sistem adalah persamaan hubungan masukan dan keluaran
pada sistem diskrit. Dengan keluaran adalah y(n) sedangkan masukan adalah x(n)
persamaaan beda sistem dapat ditulis sebagai berikut:
any(n) + an-1y(n-1) + .. + apy(n-p) = bnx(n) + bn-1x(n-1) + .. + an-mx(nm)

(2.2)

Suku kanan persamaan tersebut sering digabungkan menjadi:

f(n) = bnx(n) + bn-1x(n-1) + .. + an-mx(n-m)
dengan f(n) disebut fungsi pemaksa.
Persamaan beda sistem orde p dengan kondisi awal y(-1), y(-2), y(-3),.y(p) mempunyai tanggapan lengkap:
y(n) = yho(n) + yf0(n)
dengan:
yho(n) = tanggapan homogen, alami, bebas, dan transient.
yf0(n) = tanggapan paksa, akhir, steady state.
Tanggapan homogen didapatkan dengan menyelesaikan persamaan sistem
pada saat masukan sama dengan nol f(n)=0. Tanggapan paksa didapatkan dengan
menerapkan masukan f(n) pada sistem.
2.3. Tanggapan Impuls
Tanggapan impuls h(t)n adalah tanggapan sistem jika mendapat masukan
berupa sinyal impuls. Suatu sistem linier tak ubah waktu:
any(n)(t) + an-1y(n-1) (t)

+ .. +

a1y(t)+ a0y(t) = b0x(t) + b1x(t)

bmx (t)
mempunyai tanggapan impuls h(t) dengan rumusan berikut:
x(t) = (t) dan y(t)=0,

-<t<0

+ .. +

h(t) = y(t)x(t)=(t)
2.4

(2.3)

Respon Transien
Transient response menunjukkan karakteristik output terhadap input dalam time

domain. Karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat dari transient responsenya. Hal ini karena sistem dengan penyimpanan energi tidak bisa merespon seketika
itu juga dan akan selalu menunjukkan transient response ketika sistem itu diberi input
atau gangguan. Untuk menganalisa sistem kendali biasanya digunakan standar input
seperti fungsi impulse, step, ramp, atau sinusoidal. Input yang paling sering
digunakan adalah unit step, karena input ini menyediakan informasi tentang
karakteristik transient respons dan steady state respons dari suatu sistem. Secara
umum setiap kita mengaktifkan suatu sistem, kita mengaktifkan fungsi step.
Gambar diagram blok :

Gambar 1.a

Gambar 1.b

Keterangan :
Gambar 1.a. Blok diagram suatu sistem kendali
Gambar 1.b. Blok diagram suatu sistem kendali yang disederhanakan di mana:
G(s) = Gc(s)Gp(s) dan H(s) = 1

(2.4)

Perhatikan gambar 1.b. Fungsi alih lingkar tertutup dari sistem kendali tersebut
adalah:

(2.5)

(2.6)
Transient respons dari sistem adalah invers Transformasi Laplace dari C(s) atau
c(t)=L-1 [C(s)]
1. Sistem orde 1
Sistem orde 1 mempunyai bentuk umum fungsi alih sebagai berikut :

(2.7)

dimana adalah konstanta waktu

2. Sistem orde 2
Bentuk fungsi alih lingkar tertutup dari sistem orde 2 adalah sebagai berikut:

(2.8)
Dengan merupakan koefisien redaman yang menunjukkan apakah sistem orde2 tersebut overdamped, underdamped, critically damped atau oscilatory (lihat
pada lampiran). Sedangkan n adalah frekuensi natural.
Dalam perancangan suatu sistem kendali harus diketahui spesifikasi-spesifikasi
yang mendefinisikan karakteristik sistem.
Spesifikasi transient respons sebagai berikut :
Rise time (Tr)
Peak time (Tp)
Persent Overshoot (%OS)
Settling time (Ts)
Final Value (Fv) atau nilai steady state

III. PERANGKAT YANG DIPERLUKAN

1. Pentium-based PC
2. Software Matlab 6.5 atau 7 dan Simulink
3. Program penunjang praktikum
IV.

LANGKAH-LANGKAH PERCOBAAN

4.1

Respons Unit Step

a. Sistem ored dua

Mengetikkan program system linier dalam bentuk fungsi transfer () =
()

25

= 2+4+25 berikut dalam program Matlab

()
%respons unit step
%memasukkan nilai numerator dan denumerator dari fungsi transfer
num = [0 0 25]
den = [1 4 25]
%memanggil perintah respons step

sys=tf(num,den);
step(sys)
grid
xlabel('time')
ylabel('output')
title('step response')
b. Mengerjakan kembali dengan system yang sama menggunakan Matlab
Simulink, dan membandingkan hasilnya.

c. Sistem orde banyak

%memasukkan nilai numerator dan denumerator dari fungsi transfer
num=[0 0 0 49.04 490.4]
den=[1 10 100 0 0]
%memanggil perintah respons step
sys=tf(num,den);
step(sys)
grid
xlabel('time')
ylabel('output')
title('Respons unit step dari G(s)=49.04s + 490.4/(s^4 + 10s^3 + 100s^2)')
d. Respons unit step dari system dalam bentuk state space
%respons unit step
%enter matriks A, B, C, D dari persamaan keadaan
A=[0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1; -100 -80 -32 -8];
B=[0; 0; 5; 60];
C=[1 0 0 0];
D=[0];
%memanggil perintah respons step
sys=ss(A,B,C,D)
step(sys)

title('Respons unit step')

xlabel('t sec')
ylabel('output y')
4.2

Respons Impuls
Mengetikkan program system linier dalam bentuk fungsi transfer () =
()
()

= +1

%respons unit impuls

%***untuk memperoleh respons unit impuls sistem orde 1 kalikan s ke G(s)
%dan gunakan perintah step respons***
%memasukkan nilai numerator dan denumerator sG(s)
t=0:0.1:30;
num=[1 0]
den=[1 1]
%memanggil perintah respons step
sys=tf(num,den);
step(sys)
grid
xlabel('time')
ylabel('output')
title('Step response')
V.

DATA HASIL PERCOBAAN DAN PERHITUNGAN

5.1

Hasil
Tabel 1. Data hasi pengamatan step response

No

Respons waktu

Fungsi alih G(s)

Tr (s)

Tp (s)

Ts (s)

%OS

Fv

25
2 + 4 + 25

0.294

0.69

1.68

25.4

49.04 + 490.4
4 + 10 3 + 100 2

0.722

1.67

3.11

13.8

1
+1

5.2

2.2

3.91

lnf

Perhitungan

Sistem orde dua : G ( S )

n2
C ( s)
25
2
2
2
R( s ) s 2n s n s 4s 25

Diketahui: n2 25 n 5
2n s 4 s
2 (5) s 4 s

4
0,4
10

Ditanyakan: Tr, Tp, Ts, %OS, dan Fv

Jawab:

Tr (1 0,4167 2,917 2 ) / n
(1 0,4167 (0,4) 2,917 (0,4) 2 ) / 5 = 0,26

Tp / n 1 2

0,5

3,14 / 4 [1 0,4 ]0,5 = 0,86

2

Ts 4 / n
4 /(0,4 5) = 2

%OS exp( /(1 2 ) 0,5 )

exp 3,14 0,4 / 1 0,16

Fv lim s0

lim s0

VI.

0, 5

= 0,254

C ( s)
R( s )

25
25
= 2
1
2
s 4s 25 0 4(0) 25

PEMBAHASAN
Dalam analisis sistem kendali, harus lebih dulu mengetahui karateristik

sistem yang akan diatur (plant) dan karateristik alat kendali yang akan digunakan.
Dalam kasus system kendali linier, time-invariant, single-input-single output,
karakteristik yang penting adalah Transfer Function (Fungsi Transfer). Fungsi

transfer didefinisikan sebagai perbandingan antara transformasi Laplace keluaran

(output) sistem dengan transformasi Laplace masukan (input) sistem dengan
asumsi kondisi awal sama dengan nol.
Penentuan karakteristik fungsi transfer dapat dalam percobaan ini dilakukan
melalui pengukuran langsung terhadap sistem fisis sesungguhnya, yaitu dengan
mengamati keluaran sistem fisis tersebut terhadap sinyal uji/masukan tertentu.
Untuk melakukan pengukuran cara ini perlu dipahami analisis sinyal dalam
kawasan(domain) waktu dan kawasan frekuensi. Pada bagian awal program baik
untuk respons unit step system orde dua mauun orde banyak dan respons impulsa
dengan program Matlab diberikan nilai numerator dan denumerator dari fungsi
transfer yang digunakan. Kemudian dilakukan pemanggilan step (sys) untuk
perintah respons step. Dari grafik yang dihasilkan baik memaui percobaan dengan
menggunakan Matlab maupun Matlab Simulink didapatkan grafik keluaran yang
sama. Setelah program dijalankan, untuk mengetahui karakteristik respon transien
(peak response/overshoot, settling time, rise time dan steady state) dari sistem
tersebut, diklik kanan pada gambar, kemudian dipilih characteristic.
Berdasarkan percobaan, untuk respons unit step orde dua waktu yang
dibutuhkan agar tanggapan naik (rise time) nya adalah 0,294 s, peak amplitudenya adalah 1,25, dengan perbandingan antara nilai puncak tertinggi dari kurva
tangapan terhadap nilai akhir tanggapan (overshoot) (%) 25,4 pada 0,69 s dan
waktu yang dibutuhkan agar kurva tanggapan mencapai tetap (settling time) pada
1,68 s serta final value adalah 1. % OS merupakan indikator langsung kestabilan
relatif system. Sedangkan menurut data hasil perhitungan, rise time-nya adalah
0,26 s, peak time-nya adalah 0,86, dengan overshoot (%) 25,4 pada 0,69 s dan
settling time pada 2 s serta final value adalah 1. Dengan demikian, terlihat bahwa
tidak ada perbedaan yang terlalu mencolok antara kedua hasil tersebut. Dan
karena 0 < < 1, maka system berada dalam keadaan teredam kurang
(underdamped).
Untuk respons unit step system orde banyak, berdasarkan grafik hasil
perbobaan rise time-nya adalah 0,722 s, peak amplitude-nya adalah 1,14, dengan
overshoot (%) 13,8 pada 1,67 s dan settling time pada 3,11 s serta final value
adalah 1. Dengan demikian, system tersebut dapat dikatakan stabil.

Program keempat mensimulasikan respons unit impuls dari sistem berorde

satu. Hasil percobaan memberikan hasil plot sebuah grafik dengan rise time-nya
adalah 2,2 s, peak amplitude-nya adalah 1, dengan overshoot (%) yang tak
terhingga pada 0 s dan settling time pada 3,91 s serta final value adalah 0.
Sehingga, dapat dikatakan bahwa system tersebut tidak stabil.
Adapun hasil simulasi di simulink memberikan keluaran yang sangat mirip
dengan simulasi yang menggunakan skrip langsung. Berarti, simulink memiliki
kemampuan memberikan data simulasi yang setara dengan simulasi skrip.
VII. KESIMPULAN
1. Respons unit step dengan fungsi alih

25
2 +4+25

rise time-nya adalah 0,294 s,

peak amplitude-nya adalah 1,25, dengan overshoot (%) 25,4 pada 0,69 s dan
settling time pada 1,68 s serta final value adalah 1. Dengan = 25
sehingga system berada dalam keadaan teredam kurang (underdamped).
2. Respons unit step dengan fungsi alih

49.04+490.4
4 +103 +1002

rise time-nya adalah

0,722 s, peak amplitude-nya adalah 1,14, dengan overshoot (%) 13,8 pada
1,67 s dan settling time pada 3,11 s serta final value adalah 1.
3. Respons impuls dengan fungsi alih

1
+1

, rise time-nya adalah 2,2 s, peak

amplitude-nya adalah 1, dengan overshoot (%) yang tak terhingga pada 0 s

dan settling time pada 3,91 s serta final value adalah 0

DAFTAR PUSTAKA

Anonim. 2011. Diktat Kuliah Sistem Linier: Sistem Linier Tak Ubah Waktu.
Jurusan Teknik elektro ISTA: Yogyakarta.
Diakses pada tanggal 11 November 2011.
Anonim. 2011. Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali Ekstensi. Departemen
Elektro Fakultas Teknik Universitas Indonesia: Depok.

LAMPIRAN
DATA HASIL PERCOBAAN
PRAKTIKUM II SISTEM KENDALI
TEMPAT KEDUDUKAN AKAR
1. Respons unit step
a. Tabel data hasil pengamatan

No
1

Respons waktu

Fungsi alih G(s)

25
+ 4 + 25

49.04 + 490.4
4 + 10 3 + 100 2

Tr (s)

Tp (s)

Ts (s)

%OS

Fv

0.294

0.69

1.68

25.4

0.722

1.67

3.11

13.8

b. System orde dua dengan Matlab

c. System orde dua dengan Matlab Simulink

d. System orde banyak dengan Matlab

e. System dalam bentuk state space

2. Respons impuls