BAB 15

Sistem Robotika

Tujuan Pembelajaran
 Untuk mengetahui definisi dari Robot serta bagaimana menggunakkannya
 Membedakan Robot mobile dengan Robot statik
 Memahami definisi, konfigurasi, dan komponen dari lengan robot
 Memahami transformasi dari lengan robot
 Memahami pentingnya resolusi, pengulangan, dan pengulangan dari lengan
robot
 Mengerti aspek aspek perencanaan lengan robot

15.1 Tipe Robot

Robot ialah sebuah mesin yang mempunyai tugas seperti layaknya manusia,
secara dasar robot dibedakan menjadi 2 yaitu robot mobile dan robot static. Pada
robot mobile, robot dapat bergerak dan berpindah tempat sesuai area kerjanya
seperti robot pembersih rumput, tetapi pada robot static, robot tidak bisa berpindah
tempat, hanya bergerak pada suatu tempat saja seperti robot lengan.

Automated Guided Vahicle (AGV) merupakan robot beroda yang membawa

muatan dalam suatu pabrik, robot robot ini merupakan suatu system pengalihan
material dari tempat satu ketempat lainnya. Navigasi AGV menggunakkan satu dari
beberapa cara seperti kabel yang tertanam pada lantai, cahaya, dan garis berwarna
pada lantai. Serta terdapat juga sensor dan suatu actuator yang digunakkan untuk
membersihkan jalur agar robot dapat sampai pada tujuan seperti kamera.

15.2 Istilah Istilah pada Robot lengan

Link: Struktur padat pada lengan

Joint:penggabungan bergerak pada link
Degrees of freedom: Sudut pergerakan
Orientates axes: pergerakan lengan (gambar 15.1)
Position axes:alat yang tergantung pada orientasi yang bias digerakkan ke
beberapa posisi
Tool Center point (TCP): TCP terletak pada robot atau pada alat (gambar 15.2)
Work envelope/Workspace: pembatas pergerakan robot
Speed : kecepatan
Payload:muatan (beban)
Setling time: waktu mantap
Coordinates: coordinate posisi lengan

15.3 Konfigurasi robot lengan

 Kartesian (gambar 15.4)

 Objek yang berbentuk silinder (gambar 15.5) mempunyai pergerakan
memutari sekitar daerah kaki,joint yang berbentuk prisma untuk ketinggian
dan joint berbentuk prisma untuk jari jari
 Objek yang berbentuk bola (gambar 15.6) mempunyai dua joint perputaran
dan satu joit berbentuk prisma, joint memperbolehkan robot menuju poin
poin arah.
 Articulated/ jointed spherical/ revolute (tipe 3 R) (gambar 15.7) mempunyai
3 joint perputaran, robot ini menyerupai lengan,bahu, pinggang, dan siku
manusia
 SCARA (Selective Compliance Arm Robot Assembly) (gambar 15.8)
menyesuaikan koordinat secara silinder, tetapi jari jari dan perputaran
diperoleh dari dua link planar dengan joint perputaran.
15.4 Aplikasi Robot
 Poin ke poin
 Manipulasi
 Pengikut jalur
 Pengoperasi
 Robot komunikasi
 Servis
 Biomedical

15.5 Dasar Sistem Robot

 Struktur: Struktur mekanikal (link, kaki, dsb) sangat berhubungan
dengan masa untuk mendapatkan struktur dengan akurasi yang tinggi
untuk beban yang berbeda
 Actuator: Motor Stepar yang mengendalikan joints pada robot
 Control Computer: untuk menguhungkan dengan pengguna , serta
mengontrol joints pada robot.
  Sensor: Sensor mempunyai 2 tipe yaitu proximity yang digunakkan
untuk mengetahui keberqadaan objek dan sensor gaya untuk
mengetahui banyaknya gaya pada objek.
 EOAT (End Of Arm Tooling): disediakan oleh pengguna, dan
didesain untuk beberapa kebutuhan.

15.5.1 Mekanik Robot Lengan

 Desain hubungan komponen robot: Sambungan mekanik
terkoneksi pada joint yang terbuat untuk berputar menggunakan
aktuator. Pengetahuan tentang hubungan kinematik sangat
dibutuhkan untuk mendesain sebuah robot lengan
 Pertimbangan payload(beban): pertimbangan tentang static dan
dinamik dapat menyebabkan pemosisian yang salah, pertimbangan
static merupakan efek gravitasi, roda gigi dan pulley, joint, dan efek
suhu. Pertimbangan yang paling penting ialah pada efek percepatan

15.5.1.2 Pertimbangan statis

Efek gravitasi menyebabkan defleksi ke bawah dari sistem lengan dan
dukungan. Efek gravitasi terdiri dari P payload, dan robot massa link, w. Oleh karena
itu beban total pada lengan robot diberikan sebagai
Wtotal = P + w (15.1)

Efek gravitasi karena payload

Defleksi ujung balok yang disebabkan oleh beban titik, P, yang diberikan
sebagai

(15.2)
dimana E adalah modulus Young, dan momen inersia, l = BH3 / 12.

Efek gravity karena massa robot link

Defleksi ujung balok yang disebabkan oleh w, beban merata, adalah
diberikan sebagai

(15,3)
dimana E adalah modulus Young, dan momen inersia, I = BH3/ 12.
Lendutan lengan robot karena payload dan massa link robot diberikan
sebagai

(15.4)

CONTOH 15.1
Sebuah lengan robot yang terbuat dari baja memiliki panjang 1,524 m, luas
0,102 m, dan tinggi 0,1524 m. Payload adalah 444,82 kg. Kepadatan baja, ρ, adalah
7,87 kg m-3 dan modulus youngnya, E, adalah 206,85 GPa. Tentukan defleksi pada
lengan robot karena muatan dan robot link massa.
Solusi
Momen inersia pada lengan robot adalah

(15.5)

Massa link robot adalah

(15.6)
Oleh karena itu, untuk parameter yang diberikan, defleksi total adalah

(15.7)

Gigi drive dan penggunaan sabuk drive

Gigi drive dan ikat pinggang seringkali memiliki jumlah terlihat dari slack (reaksi)
yang menyebabkan kesalahan posisi.

Penggunaan bersama
Penggunaan bersama (penyelesaian) terjadi karena fleksibilitas sendi ketika
anggota rotary panjang digunakan dalam sistem drive dan twist bawah beban.
Ketika pemodelan penggunaan bersama (Fleksibilitas) pada lengan robot, kita
mempertimbangkan twist sudut dari sendi, drive putar, dan poros, di bawah beban.
Kekakuan puntir, k, didefinisikan sebagai torsi per radian twist, diberikan sebagai

(15.8)
Dimana adalah momen inersia polar,
Akibatnya, twist, θ diperoleh sebagai
 (15.9)

Efek suhu
Perubahan suhu menyebabkan perubahan dimensi dalam manipulator.

15.5.1.3 Pertimbangan dinamis

Pertimbangan utama di sini adalah efek percepatan. Gaya inersia dapat
menyebabkan defleksi dalam anggota-anggota struktural. Ini biasanya hanya
masalah saat robot bergerak sangat cepat, atau ketika jalan terus mengikuti sangat
penting. Namun, selama desain robot faktor-faktor ini harus diperiksa hati-hati.

15.5.2 Akhir perkakas lengan (EOAT)

Industri robot terbaik adalah hanya baik sebagai akhir perkakas lengan
(EOAT). Akhir perkakas lengan biasanya dibeli secara terpisah, atau kebiasaan yang
dibangun, dan sangat mahal.

15.5.2.1 Klasifikasi akhir perkakas lengan

EOAT dapat digolongkan ke dalam Grippers dan alat. Grippers baik
beberapa/tunggal atau internal / eksternal. Alat dibagi lagi menjadi compliant,
kontak atau non-kontak. Setidaknya ada tujuh metode yang digunakan untuk
mencengkeram objek:
• pegang itu
• hook itu
• sendok itu
• mengembang sekitarnya
• menariknya magnetis
• menarik itu dengan vakum
• menaatinya

15.5.2.2 Menghitung beban gripper dan kekuatan mencengkeram

Produsen biasanya mengidentifikasi muatan maksimum yang bisa ditangani
oleh manipulator. Jika manipulator dapat menangani 28kg (termasuk pergelangan
tangan 5kg dan 3kg pencengkeram), maka pencengkeram hanya dapat menangani
objek 20kg. Faktor lain yang terlibat dalam perhitungan muatan meliputi:
• Torsi: Torsi ada ketika bagian sebuah dijemput di tempat lain selain yang
pusat gravitasi.
• Pusat gravitasi: Pusat gravitasi adalah titik di mana massa tampaknya
terkonsentrasi atau titik di mana bagian yang seimbang.
• Koefisien gesekan: Koefisien gesekan bagaimana langkah-langkah yang
efisien gripper memegang bagian.
• Percepatan atau perlambatan: Percepatan atau perlambatan adalah tingkat
perubahan kecepatan bagian.
• Faktor keamanan: Faktor keamanan adalah faktor desain untuk melawan
error tidak bertanggung jawab atau faktor tak terduga. Sebuah faktor
keamanan khas adalah 2.
15.5.2.3 EOAT desain
Faktor desain khas yang harus dipertimbangkan adalah ditunjukkan pada
Tabel 15.1, sedangkan desain kriteria ditunjukkan pada Tabel 15.2.

15.5.2.4 Mekanisme pencengkeram

Jari-jari dirancang untuk:
• cocok fisik dengan bagian untuk pegangan yang baik;
• berlaku cukup kekuatan untuk bagian untuk mencegah tergelincir.

Mutasi jari-jari bisa jadi:

• pivoting (sering menggunakan hubungan penting); atau
• gerakan linear atau translasi (sering menggunakan bantalan linier dan
aktuator).

Ada berbagai jenis mekanisme pencengkeram yang tersedia; ini meliputi:

aktuasi linkage, gear dan rak, cam, sekrup, tali dan katrol, kandung kemih,
diafragma, dll.
Berikut ini menjelaskan beberapa pencengkeram yang digerakkan
menggunakan pneumatik / hidrolik silinder; ini bisa diganti dengan pengaturan
mekanis lain selain silinder.

Tabel 15.1 Akhir faktor desain alat

Faktor Desain Pilihan yang harus dipertimbangkan
Benda kerja harus ditangani dimensi bagian
massa
pra dan pasca pengolahan geometri
toleransi geometris
potensi untuk merusak bagian
Aktuator mekanis
vakum
magnet
Sumber daya listrik
pneumatik
hidrolik
mekanis
Rentang mencengkeram gaya massa objek
gesekan atau sarang pegangan
koefisien gesekan antara gripper dan bagian
maksimum percepatan selama gerakan
Positioning panjang pencengkeram
akurasi robot dan pengulangan
bagian toleransi
Pemeliharaan jumlah siklus yang diperlukan
 penggunaan komponen aus yang terpisah
desain untuk pemeliharaan
Lingkungan suhu
kelembaban
kotoran, karat, dll
Perlindungan suhu perisai panas
jari yang lebih panjang
sistem pendingin terpisah
bahan tahan panas
Bahan kuat, kaku, tahan lama
kelelahan kekuatan
biaya dan kemudahan fabrikasi
koefisien gesekan
cocok untuk lingkungan
Poin lainnya jari yang bisa diganti
standar desain
penggunaan mounting plate pada robot
pencengkeram cukup fleksibel untuk
mengakomodasi perubahan desain produk

Dua jari pencengkeram

Sebuah gripper dua jari ditunjukkan pada Gambar 15.10 (a). Sebagai silinder
pneumatik digerakkan jari-jari bergerak bersama dan terpisah. Sebuah aktuator
paralel jari dua jari pencengkeram akan ditunjukkan dalam Gambar 15.10 (b).
Gambar 15.10 (c) menunjukkan suatu mekanisme yang meningkatkan kekuatan
memegang.

Tabel 15.2 Akhir kriteria desain alat

Kriteria desain Deskripsi
Berat berat badan rendah untuk memungkinkan muatan
yang lebih besar, percepatan meningkat, mengurangi
waktu siklus
Ukuran dimensi minimum yang ditetapkan oleh ukuran benda
kerja, dan ijin area kerja
Rentang bagian jangkauan terluas bagian ditampung menggunakan
insert, dan gerakan disesuaikan
Kekakuan kekakuan untuk menjaga keakuratan robot dan
mengurangi getaran
Tingkat gaya gaya maksimum diterapkan untuk keselamatan, dan
untuk mencegah kerusakan pekerjaan
Sumber daya sumber daya harus tersedia dari robot, atau dekat
Pemeliharaan pemeliharaan harus mudah dan cepat
Keselamatan keselamatan menyatakan bahwa pekerjaan tidak
harus drop saat listrik gagal
Centroid memastikan bahwa centroid bagian berpusat dekat
pencengkeram dengan robot untuk mengurangi inersia efek. Untuk
kasus terburuk, pastikan bahwa itu adalah antara titik
kontak
Penahanan tekanan menahan tekanan / kekuatan / dll. sulit untuk
mengendalikan, cobalah untuk menahan bagian
dengan fitur atau bentuk
Pemenuhan kepatuhan dapat membantu kerja Pedoman ke luar
kondisi-alignment.
Sensor sensor di EOAT dapat memeriksa bagian tidak dalam
gripper, dll
Posisi Kerja pencengkeram harus mentolerir varians dalam posisi
bekerja dengan alignment bagian fitur
Pengubah pengubah pencengkeram dapat digunakan untuk
pencengkeram membuat robot multifungsi
Keluwesan kepala beberapa EOAT membolehkan satu robot
untuk melakukan tugas-tugas yang berbeda tanpa
perubahan EOAT
Keaslian jangan mencoba untuk meniru perilaku manusia
Kecepatan desain untuk penghapusan cepat atau pertukaran
penghapusan perkakas dengan mewajibkan kecil sejumlah alat
(kunci pas, obeng, dll)
Penjajaran pena menyediakan, slot, dan fitur lainnya yang
mengarah pada keselarasan cepat ketika mengubah
pencengkeram
Penggunaan pengikat menggunakan pengencang yang sama bila
memungkinkan
Penghindaran bentuk menghilangkan sudut-sudut tajam / tepi untuk
mengurangi keausan pada selang, kabel, dll
Kelambanan kabel memungkinkan kendur cukup dan fleksibilitas dalam
kabel untuk berbagai gerak
Berat material menggunakan bahan ringan, dan bor keluar frame jika
mungkin
Jenis coating menggunakan pelapis keras, atau memasukkan
mengeras untuk menjaga bahan gripper lunak
Alternatif desain menguji alternatif saat merancang EOAT
Perhatian desain EOAT harus diakui sebagai hambatan potensial, dan
diberi tambahan desain usaha
Jadwal menggunakan pin geser, dan perangkat lain untuk
melindungi komponen lebih mahal
Kebersihan mempertimbangkan kotoran, dan menggunakan
bantalan disegel mana mungkin
Lokasi bobot bergerak sebanyak berat jauh dari ujung
pencengkeram ke arah robot
 Dalam dua-jari gripper digerakkan pneumatik ditunjukkan pada Gambar
15.11, yang
jari-jari bergerak keluar untuk mencengkeram internal.

Gambar 15.10 Pencengkeram dengan dua jari: (a) non-paralel; (b) paralel; (c)
paralel dengan pegangan lebih kuat.

Gambar 15.11 Pencengker dengan dua jari internal.

Pencengkeram magnetik
Jelas, pencengkeram magnetik dapat digunakan hanya dengan bahan besi.
Elektromagnet dan magnet permanen yang digunakan. Elektromagnet memerlukan
catu daya dan controller. Polaritas dapat dibalik pada magnet ketika meletakkan /
membalikkan sisa magnetik. Mekanisme diperlukan untuk bagian-bagian yang
terpisah dari sebuah magnet permanen. Mereka baik untuk lingkungan yang sensitif
terhadap bunga api.

Beberapa keuntungan dari pencengkeram magnetik adalah:

• variasi dalam ukuran bagian dapat ditoleransi;
• kemampuan untuk menangani bagian logam dengan lubang;
• pick up kali dengan cepat;
• hanya memerlukan satu permukaan untuk mencengkeram;
• dapat mengambil lembar teratas dari stack.

Beberapa kelemahan dari pencengkeram magnetik adalah:

• sisa magnet tetap dalam benda yang dikerjakan;
• slip samping yang mungkin timbul.

Memperluas pencengkeram
Beberapa bagian memiliki rongga hampa yang dapat digunakan untuk keuntungan
ketika menangkap. Memperluas pencengkeram juga dapat digunakan ketika
mencengkeram eksternal.

Jenis-jenis pencengkeram
Kebanyakan pencengkeram untuk manipulasi dijual dengan tunggangan sehingga
jari mungkin dihapus, dan diganti. Jari pencengkeram dapat dirancang untuk
mengurangi masalah saat menggenggam.

15.8 Lengan robotic jalur perencanaan

Ada perbedaan yang signifikan antara metode yang digunakan untuk

memindahkan lengan robot dari titik A ke titik B, atau sepanjang jalan terus
menerus, dan rute untuk mengikuti adalah tak terbatas.

1. Gerak slew: Ini adalah bentuk yang paling sederhana gerak. Sebagai robot
bergerak dari A ke titik B, masing-masing sumbu manipulator perjalanan
secepat mungkin dari posisi awal ke posisi akhir. Semua sumbu mulai
bergerak disaat yang sama, namun masing-masing sumbu berakhir itu
gerakan dalam jangka waktu yang sebanding dengan produk jarak pindah
dan kecepatan tertinggi (Memungkinkan untuk percepatan dan
perlambatan). Membunuh gerak biasanya menghasilkan tidak perlu
memakai pada sendi dan sering mengakibatkan hasil yang tidak terduga di
jalur yang diambil oleh manipulator.

2. Bersama diinterpolasi gerak: ini mirip dengan gerak membunuh, kecuali

semua sambungan mulai, dan berhenti pada saat yang sama. Metode ini
 hanya menuntut kecepatan diperlukan untuk menyelesaikan setiap gerakan
dalam waktu paling sedikit.
3. Gerak straight-line: Pada metode ini alat robot perjalanan di lurus garis
antara awal dan titik berhenti. Ini bisa sulit, dan memimpin untuk gerakan
agak tak menentu ketika batas-batas ruang kerja adalah mendekat.Kami
mencatat bahwa garis lurus jalan adalah jalur satunya yang akan mencoba
untuk memindahkan alat lurus melalui ruang; semua yang lain akan
memindahkan alat dalam jalur melengkung.

Persyaratan dasar adalah untuk mengembangkan satu set poin dari awal dan
berhenti poin yang meminimalkan percepatan, dan melakukan Kinematika
kebalikan untuk menemukan sudut sendi dari robot pada titik-titik tertentu.Garis
lurus gerak bukanlah sarana yang sangat memuaskan untuk mencapai yang
diinginkan gerakan.

15.6 kinematika manipulator Robotic

alam kinematika lengan robot, kami tertarik dalam transformasi ke depan juga
inversenya (mundur) transformasi. Kami akan berkonsentrasi pada
3Rdiartikulasikan robot, meskipun dasar-dasar berlaku untuk klasifikasi robot lain.

15.6.1 transformasi Forward untuk 3R planar tiga-sumbu diartikulasikan robot

Ketika motor mengendalikan bahu siku, robot, dan pergelangan tangan memutar,
yang gripper bergerak ke titik di dunia sistem koordinat. Sebuah tugas penting
adalah
Gambar 15.12 Robot manipulator (lengan) untuk mundur analisis.

menentukan posisi gripper ketika hal ini terjadi. Masalah ini diklasifikasikan sebagai
masalah transformasi ke depan. Gambar 15.12 menunjukkan lengan robot, dari
mana kita menghitung gripper yang posisi sebagai:
15.6.2 Invers transformasi 3R planar tiga sumbu diartikulasikan robot

Di sini, kita tertarik untuk mengetahui apa sudut sendi akan berputar untuk
diberikan posisi gripper tersebut. Masalah penentuan sudut melalui mana robot
bahu, siku, dan pergelangan tangan memutar dikenal sebagai transformasi invers.
Secara matematis perhitungan ini sulit, dan ada sering beberapa solusi.

Gambar 15.13 menunjukkan lengan robot.

Definisi berikut digunakan untuk transformasi invers:

TELADAN link lengan robot 3R adalah Li = 350mm, L = 250mm dan L2=250mm L3 =

50mm. gripper ini pada koordinat dunia diberikan sebagai x = 300mm, z= 400mm
dan α° 30 =. Tentukan sudut Ø1,Ø2, danØ3, yang mengendalikan motor bahu, siku,
dan pergelangan tangan harus diputar. Solusi
15.7 konsep posisi lengan Robotic

15.7.1 Resolusi

Resolusi ini didasarkan pada sejumlah titik yang robot bisa diperintahkan untuk
menjangkau.

15.7.2 resolusi spasial

resolusi spasial adalah kenaikan terkecil gerakan dimana robot dapat  membagi
volume pekerjaan tersebut. resolusi spasial bergantung pada dua faktor: sistem
mengatur resolusi dan ketidakakuratan robot mekanis.

15.7.3 Electromechanical mengatur resolusi

Ini adalah batas mekanik pada kapasitas untuk membagi berbagai setiap link-
sendisistem ke poin dialamatkan. Hal ini ditunjuk CRI.
15.7.4 Pengendalian resolusi

Hal ini ditentukan oleh sistem pengendalian posisi robot dan umpan sistem
pengukuran. Resolusi kontrol (CR2) dari robot diberikan sebagai CR2 = ^ / (2 "- 1),
dimana R adalah berbagai sendi dan n adalah jumlah bit dalam penyimpanan bit
register yang ditujukan untuk yang bersama tertentu. Resolusi setiap link-bersama
adalah didefinisikan sebagai maksimum antara mekanis dan kontrol resolusi,
diberikan sebagai max = CR2 (CRI, CR2).

15.7.5 keterulangan

Mekanisme robot akan memiliki beberapa varian alami selama tugas yang berulang.
Repeatability adalah ukuran dari kesalahan atau variabilitas ketika berulang kali
untuk mencapai posisi tunggal, atau, dengan kata lain, ia mendefinisikan seberapa
dekat robot adalah untuk posisi yang sama seperti langkah yang sama itu membuat
sebelumnya. Ini adalah hasil dari acak kesalahan saja. Repeatability didefinisikan
sebagai ± 3cr, di mana a adalah standar devias m

Akurasi 15.7.6

Akurasi ditentukan oleh resolusi dari tempat kerja, menentukan seberapa dekat
robot sampai ke posisi yang diinginkan. Ini adalah ukuran jarak antara yang
ditentukan posisi dan posisi yang sebenarnya tercapai. Akurasi didefinisikan
sebagai (CR / 2) 3a. Akurasi lebih penting saat melakukan off-line program, karena
koordinat mutlak digunakan.

5.7.7 Sumber kesalahan

Ada beberapa kemungkinan sumber kesalahan:

•Kinematik dan kesalahan kalibrasi pada dasarnya pergeseran titik-titik di ruang

kerja mengakibatkan kesalahan e. spesifikasi Vendor biasanya berasumsi
bahwa kalibrasi dan pemodelan kesalahan adalah nol.

•Random kesalahan akan mencegah robot dari kembali ke yang sama persis
lokasi setiap kali, dan ini dapat ditunjukkan dengan distribusi probabilitas tentang
setiap titik. Keakuratan dan pengulangan adalah fungsi:

• Resolusi: penggunaan sistem digital dan faktor lain berarti bahwa hanya
terbatasnya jumlah posisi yang tersedia. Jadi masukan user Koordinat sering
disesuaikan dengan posisi diskrit terdekat.
•Pemodelan Kinematik kesalahan: model kinematik robot tidak tepat
pertandingan robot. Sebagai hasil perhitungan dari sudut bersama diperlukan
mengandung
kesalahan kecil.

•Kalibrasi kesalahan: posisi ditentukan selama kalibrasi mungkin sedikit off,

mengakibatkan kesalahan dalam posisi dihitung.

• Random errors: masalah timbul sebagai robot beroperasi. Sebagai contoh,

gesekan, struktural membungkuk, termal ekspansi, backlash / slip di transmisi, dll
dapat menyebabkan variasi dalam posisi.

A) Resolusi kontrol:

(B) akurasi adalah:

(C) keterulangan adalah:

15.8.1 Dua metode untuk bersama-ruang generasi lintasan

Bersama kecepatan, percepatan, dan sentakan yang penting dalam analisis,

tapi kita mendasar terkait dengan pengendalian sudut joint.

15.8.1.1 Ketiga-order polinomial

Sebuah polinomial orde ketiga akan memberikan 'halus' gerak karena ada terus
menerus posisi dan kecepatan. Tapi brengsek memiliki paku yang tak terbatas pada
awal dan akhir. Persamaan untuk polinomial orde ketiga yang berguna adalah:
5.8.1.2 Kelima-order polinomial

Untuk menghindari sentakan, kami memperkenalkan sebuah polinomial

orde tinggi memiliki sama empat kendala gerakan 'halus' bersama, ditambah dua
kendala lagi untuk menghindari yang tak terbatas brengsek paku. Perintah-kelima
cocok polinom memberikan 'halus' lintasan ruang sendi generasi, ditambah
brengsek terbatas, pada sendi / hanya. Persamaan untuk perintah-kelima
polinomial yang berguna untuk perencanaan jalur adalah

Tidak semua istilah yang disertakan. Kondisi akhir biasanya diberikan

sehingga konstanta dapat ditentukan. MATLAB dapat digunakan untuk
menyelesaikan order tinggi polinomial.

CONTOH 15.4

Perencanaan jalur gripper dari manipulator robot didefinisikan menggunakan

persamaan untuk polinomial orde-kelima diberikan sebagai . Sudut mulai dan
berakhir adalah 30 ° dan 120 °,masing. Tentukan gripper's: (a) sudut, (b) kecepatan,
(c) percepatan; dan (d) hentakan. Sketsa grafik.

Solusi
Membedakan persamaan untuk hasil sudut pada berikut:

Dari ketiga persamaan pertama, kita memiliki formulasi matriks berikut, yang dapat
dengan mudah diselesaikan dengan menggunakan MATLAB :
Solusi dari masalah ini adalah:

Persamaan terakhir adalah sentakan, yang penting untuk

mengendalikan. Persamaan ini dapat sekarang menjadi grafiknya.

15.8.2 Komputer kendali jalan robot (interpolasi incremental)

Jalan perencanaan adalah sebuah proses yang sederhana ketika metode jalur
perencanaan yang sudahdijelaskan digunakan sebelum gerakan itu dimulai. A real-
time sederhana tabel diatas dapat digunakan. Perencana jalan menempatkan semua
nilai dalam tabel lintasan.Online controller jalur akan mencari nilai dari tabel
lintasan pada waktu yang telah ditetapkan menggunakan-sebagaimana poin untuk
controller. Pengaruh struktur dua tingkatan yang robot selalu syuting untuk titik
terdekat berikutnya-simpul di sepanjang jalan. skema yang baru saja dijelaskan
mengarah ke kesalahan antara jalur yang direncanakan dan aktual, dan lurches
terjadi ketika set baru-poin yang diperbarui untuk setiap motor servo. kuantisasi
dari posisi yang diinginkan memerlukan keputusan nilai apa yang digunakan.
nilai ini tetap untuk waktu yang terbatas. Hasilnya adalah bahwa jalan akan
cenderung melihat
agak bergelombang.

15.9 Aktuator

Robot biasanya dikendalikan menggunakan mikrokomputer atau

mikrokontroler.output dari robot perlu diubah menjadi bentuk yang dapat
digunakan dengan menggunakan aktuator.Ada sejumlah besar sumber daya yang
dapat digunakan untuk robot. Tabel 15.3 daftar beberapa keuntungan aktuator
khas.

Masalah

Forward transformasi

Q15.1

Sendi dan link dari sebuah manipulator 3R memiliki panjang L1 = 525mm,

425mm = L2, dan L3 = 50mm. Sudut patungan pada tiga link yang

masing-masing. 

Tentukan nilai x dan z dalam ruang koordinat dunia.

Q15.2

Sendi dan link dari sebuah manipulator 3R memiliki panjang L1 = 425 mm,
325mm = L2, dan L3 = 50mm. Sudut patungan pada tiga link yang

masing-masing.

 Tentukan nilai x dan z dalam ruang koordinat dunia.

Backward transformasi

Q15.3

Ruang koordinat dunia untuk manipulator 3R adalah x = 400mm dan

z = 450mm. Link memiliki panjang L1 = 525 mm, L2 = 425mm, dan
L3 = 50mm. . Tentukan sudut bersama

Q15.4

Ruang koordinat dunia untuk manipulator 3R adalah x = 350 mm dan

z = 400mm. Link memiliki panjang L1= 500 mm, L2 = 425mm, dan
L3 = 50mm. . Tentukan sudut bersama

Mengatur resolusi, akurasi, dan pengulangan

Q15.5

Kisaran salah satu lengan dari 3R diartikulasikan robot industri adalah 60

°.Kontroler yang digunakan untuk kerja sama ini memiliki kapasitas penyimpanan
12-bit. Mean distribusi kesalahan mekanis adalah nol dan standar deviasi adalah
0,05 °. Tentukan: (a) resolusi kontrol (CR2), (b)akurasi, dan (c) pengulangan dari
robot.
Daftar pustaka

[1] Craig, J.J. (1989) Introduction to Robotics: Mechanics and Control (2nd. ed.),

Addison Wesley.

[2] Groover, M.P. (2001) Automation, Production Systems, and Computer-integrated

Manufacturing, Prentice Hall.

[3] Kumar, S. (2003) Development of a Mobile Robot with Obstacle Avoidance

System,

MSc Thesis, University of the South Pacific.

[4] Onwubolu, G.C., Narayan, S. and Sharan, R.V. (2004) Development of a

microcontroller-based pick and place robot for FMS application (awaiting

publication).

[5] Reddy, H. et al. (2003) Development of obstacle avoidance mobile robot platform

using a low-end budget microcontroller PIC, Proceedings of the 10th. Electronics

New Zealand Conference, University of Waikato, Hamilton, NZ, pp. 59-64.

[6] Sikking, L. and Carnegie, D. (2003) The development of an indoor navigation

algorithm for an autonomous mobile robot, Proceedings of the 10th. Electronics

New

Zealand Conference, University of Waikato, Hamilton, NZ, pp. 83-87.

[7] Suzuki, S. et al. (1991) How to describe the mobile robot's sensor-based
behavior,

Robotics and Autonomous Systems, 1, 227-237.

[8] Tomizawa, T., Ohya, A. and Yuta, S. (2002) Book browsing system using an

autonomous robot teleoperated via the Internet, Proceedings of IROS'02.