Nama : Bramantyo Regowo

NIM : 1513617016
Mata Kuliah : Mekatronika dan Robotika
Subjek : Tugas 3

Aktuator
Aktuator adalah sebuah peralatan mekanis untuk menggerakkan atau mengontrol sebuah
mekanisme atau sistem. Aktuator didalam robot digunakan untuk menghasilkan gerakan
mekanik. Fungsi aktuator adalah sebagai berikut :
1. Penghasil gerakan
2. Gerakan rotasi dan translasi
3. Mayoritas aktuator > motor based
4. Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier
5. Aktuator riil cenderung non-linier
Berikut adalah jenis-jenis Aktuator serta kelebihan dan kekurangan yang dimiliki jenis-
jenis aktuator pada robotik :
1. Electromagnetic Motor
Aktuaktor ini menggunakan motor listrik menjadi torsi mekanis. Kelebihan dari
aktuator ini adalah memiliki desain yang rapat dan kekakuan yang sangat tinggi. Karena
itu, tidak ada pipa untuk suplai tekanan yang perlu dipasang. kekurangan yaitu biaya yang
mahal, tidak punya sistem keamanan ketika ada komponen yang rusak, Serta kecepatan
stroking yang rendah dan terbatas. Aplikasi yang menggunakan electromganetic motor ini
adalah pada jenis robot mobile dimana jenis robot tersebut menggunakan motor kendali
dengan gear untuk berpindah tempat
a. Motor kendali dengan gear b. Robot Mobile

2. Hydraulic Actuator
Aktuator yang menggunakan fluida dalam bentuk cairan sebagai pemacu
geraknya Mengubah dari tekanan pada zat cair menjadi putaran atau gerakan linier.
Kelebihan dan kekurangan yang dimiliki oleh aktuator hydraulik ini adalah :
A. Kelebihan :
 Sistem hidrolik sangat baik dalam mentransfer tenaga
 Sistem hidrolik memiliki fleksibilitas yang tinggi
 Sistem speed control pada sistem hidrolik dapat divariasikan sesuai
kebutuhan dengan respon yang cepat.
B. Kekurangan :
 Dibutuhkan suatu tempat atau wadah untuk menyimpan fluida hidrolik
 Bahaya kebakaran bahkan ledakan apabila terjadi kebocoran.
 Membutuhkan sistem filtrasi yang baik karena pada sistem hidrolik tidak
diperbolehkan terdapat kotoran yang ikut bersirkulasi didalamnya.
 Contoh jenis robot yang paling sering ditemukan menggunakan aktuator hidraulik
adalah pada robot manipulator khususnya robot arm/robot lengan dimana dengan prinsip
hidraulik ini robot mampu menggerakan axis/penggerak sesuai dengan karakteristik robot
arm tersebut.
a. Robot Manipulator Hidraulik (Robot pemindah barang)

3. Pneumatic Actuator
Aktuator yang menggunakan udara sebagai pemacu geraknya, Memiliki respon
yang lebih cepat. Prinsip kerja aktuator pneumatik yaitu menggunakan perbedaan volume
udara yang ditekan atau dimampatkan untuk membangkitkan tekanan pada piston.
Kelebihan dan kekurangan dari pneumatic aktuator ini adalah :
a. Kelebihan
 Udara mudah diperoleh
 Udara bertekanan dapat menghasilkan gerakan yang cepat/responsive
 Dapat menghasilkan gerakan translasi secara langsung
 Sistem pneumatik tidak memerlukan reservoir khusus
b. Kekurangan
 Kesulitan untuk pengaturan posisi yang presisi akibat sifat
kompresibilitas yang dimiliki udara.
 Daya yang dihasilkan relatif kecil.
 Udara bertekanan yang terlepas ke atmosfer menimbulkan suara
berisik dan dapat mengandung minyak pelumas yang tercampur untuk
keperluan pelumasan.
Contoh jenis robot yang paling sering ditemukan menggunakan aktuator
hidraulik adalah pada robot manipulator khususnya robot arm/robot lengan dalam
dunia industri dimana dengan prinsip pneumatik ini dipakai robot untuk menggerakan
axis/penggerak sesuai dengan karakteristik robot arm tersebut, selain itu penggunaan
aktuator pneumatik ini ditemukan juga pada robot jenis humanoid, dimana pneumatik
ini digunakan untuk menggerakan piston-piston pada robot humanoid tersebut agar
dapat bergerak
a. Robot arm pneumatik b. Robot Humanoid Pneumatik
 4. Shape memory alloy actuator
Aktuator jenis ini Akan berubah jika diberikan suhu tertentu. Kelebihan dan
kekurangan dari aktuator jenis ini adalah :
a. Kelebihan
 Performa mekanik yang tinggi
 Rasio daya tinggi terhadap berat
 Tegangan operasi rendah
 Deformasinya besar
b. Kekurangan
 Efisiensi energi yang rendah
 Termo-mekanis nya yang kompleks
 Efek tergantung suhu
 Kecepatan operasional rendah
Contoh jenis robot yang menggunakan aktuator Shape Memory Alloy adalah pada
robot humanoid di mana dengan prinsip suhu yang diberikan sesuai dengan ketentuan,
dipakai robot untuk menggerakan kaki maupun tangan untuk dapat bergerak
a. Tangan robot humanoid b. Kaki robot Humanoid

5. Polymeric Actuator
Polymeric Actuator Mengubah dari larutan kimia atau larutan elektrolisasi menjadi
energi gerak. Kelebihan dan kekurangan dari Polymeric Actuator ini adalah :
a. Kelebihan
 dapat beroperasi dalam kondisi ruangan untuk waktu yang lama
 respon cepat (msec level)
 dapat menahan ketegangan dibawah aktivasi DC
 menginduksi kekuatan aktuasi yang relatif besar
b. kekurangan
 membutuhkan voltase tinggi (150MV / m). pengembangan terbaru
diizinkan untuk (20MV / m)
 karena efek elektrostriksi yang terkait, aktuasi monopolar dihasilkan
secara independen dari polariti tegangan.
Contoh jenis robot yang menggunakan aktuator Polymeric adalah pada robot
underwater di mana dengan polimer yang digunakan dapat mendorong robot underwater
untuk bergerak dan polimer dapat menunjukkan perubahan volume yang signifikan dalam
menanggapi stimulasi listrik., biasanya polimer ini digunakan pada robot yang berbentuk
sama dengan ikan dan polimer ini diletakkan pada bagian ekor karena sifatnya yang lentur.
a. Robot underwater b. Robot ikan dengan aktuator polimer
6. Piezoelectric Actuator
Piezoelectric actuator adalah jenis aktuator dengan menggunakan picuan
tegangan untuk merubah gaya atau tekanan pada kristal. Kelebihan dan kekurangan dari
Piezoelectric Actuator ini adalah :
a. Kelebihan
 Dapat diaplikasikan pada alat yang memerlukan kontrol posisi
dengan presisi tinggi
 Tidak diperlukannya coil, akan menyebabkan piezoelectric ini bisa
dibuat sekecil mungkin.
 Efisiensi energi yang tinggi dan konsumsi daya yang rendah
mendorong penggunaan dalam berbagai devais yang kompak
b. Kekurangan
 Pergeseran yang kecil dan tegangan penggerak yang cukup tinggi
Contoh jenis robot yang dapat menggunakan aktuator Piezoelectric adalah pada
robot terbang di mana dengan piezoelectric yang digunakan dapat mengontrol tekanan,
percepatan, regangan atau kekuatan di udara agar robot dapat stabil terbang.
a. Piezoelectric actuator b. Robot terbang capung

7. Magnetostriction Actuator
Magnetostriction aktuator adalah perangkat yang menggunakan sistem
microelectromechanical (MEMS) untuk mengubah arus listrik menjadi output mekanis
dengan menggunakan Persamaan Gaya Lorentz yang terkenal atau teori Magnetisme.
Kelebihan dan kekurangan dari aktuator ini adalah :
a. Kelebihan
 Kekuatan dan stroke aktuasi tinggi (perpindahan)
 Transduksi langsung, sepenuhnya linier (dalam kasus aktuasi
elektrodinamik)
 Aktuasi dua arah
 Aktuasi jarak jauh tanpa kontak
 Aktuasi tegangan rendah
b. Kekurangan
 Disipasi daya tinggi
 Fabrikasi koil
Contoh jenis robot yang menggunakan aktuator magnetik adalah pada robot
underwater di mana dengan magnet robot ini mampu mengambil objek berbahan metal
atau yang ada dibawah air selain itu robot jenis manipulator yakni robot kontrol arm juga
memakai aktuator magnetik dalam bidang industri untuk mengambil objek yang berbahan
metal atau besi yang tidak bisa di jangkau oleh manusia
a. Robot underwater b. Robot magnetic manipulator
8. Muscle, Natures Actuator
Aktuator, bahan atau perangkat yang meniru otot alami dan dapat berkontraksi,
memanjang, atau berputar dalam satu komponen karena adanya rangsangan eksternal
(seperti tegangan, arus, tekanan atau suhu). Tiga respons aktuasi dasar: kontraksi,
ekspansi, dan rotasi dapat digabungkan bersama dalam satu komponen tunggal untuk
menghasilkan jenis gerakan lainnya (misalnya menekuk, dengan memendekkan salah
satu sisi material sambil memanjangkan yang lain sisi). Kelebihan dan kekurangan dari
aktuator otot buatan ini adalah
a. Kelebihan
 Dapat merespon 3 aktuasi dasar kontraksi, ekspansi, dan rotasi
 Dapat meniru gerakan seperti otot alami pada umumnya misalnya
menekuk, dengan memendekkan salah satu sisi material sambil
memanjangkan yang lain sisi
 Tegangan Operasional nya rendah
b. Kekurangan
 Pergerakan yang masih kaku
Contoh jenis robot yang menggunakan aktuator otot buatan adalah pada robot
humanoid dimana dengan desain otot buatan robot mampu bergerak seperti halnya
manusia seperti halnya menggunakan tangan dan kaki untuk bergerak walaupun
gerak yang dihasilkan belum sempurna atau masih kaku.
a. Robot Humanoid (Asimo)