Nama : Abdi Pratama Putra

NIM : 1513617044

Tanggal : 23/03/2019

Matkul : Mekatronika dan Robotika

Tugas : 3 (Penjelasan kelebihan dan kekurangan dari masing2 jenis aktuator, dan aplikasi
pada jenis robotnya)

1. Electromagnetic Motor

Aktuaktor ini menggunakan motor listrik menjadi torsi mekanis. Jadi jelas dibutuhkan
listrik untuk memindahkannya.

 Keuntungan dari aktuator ini adalah memiliki desain yang rapat dan kekakuan yang
sangat tinggi. Karena itu, tidak ada pipa untuk suplai tekanan yang perlu dipasang.
Selalin yang memiliki kapasitas tinggi untuk masalah masalah.
 Kelemahan yaitu biaya yang mahal, nggak punya sistem keamanan ketika ada
komponen yang rusak. Serta kecepatan stroking yang rendah dan terbatas.

Keg
unaan aktuator ini biasanya untuk bagian robot yang mengharuskan mengubah sudut
geraknya 0̊ sampai dengan 360̊ secara bertahap ataupun terus menerus. Contohnya adalah
Lengan robot, Kaki robot danlain-lain.

2. Hydraulic Actuator

Prinsip dari aktuator ini menggunakan hukum Pascal. Hal ini menyiratkan bahwa
kenaikan tekanan pada bagian tertentu dari pembatasan fluida menyebabkan peningkatan
tekanan yang sama dalam suatu wadah. Ini berarti bahwa keseluruhan sistem bekerja ketika
hukum Pascal diterapkan.
  Keuntungannya, aktuator ini memiliki kekakuan tinggi dan memiliki kekakuan tinggi
dan daya output. Perlambatan bagus dan belaian cepat.
 Kerugiannya adalah perawatannya rumit, diperlukan aksesoris tambahan untuk sistem
keselamatan jika ada komponen yang rusak.

Kegunaan aktuator ini biasanya untuk bagian robot yang memperpanjang, mendorong,
menarik, memindah dari titik tertentu kebatasan titik tertentu dan lain-lain. Contohnya
adalah robot industri, robot pengangkat dan robot pencapit.

3. Pneumatic Actuator

Aktuator piston pneumatik dapat bekerja dengan mengubah energi yang diciptakan
oleh kompresi udara menjadi gerakan mekanis. Sederhananya adalah drive yang digerakkan
oleh pesawat. Ketika udara diterapkan, gerakan beradaptasi dengan tipenya, apakah itu linier
atau berputar.Aktuator ini berisi piston yang membantu menghasilkan tenaga motif dari
udara. Pada dasarnya, ini menjaga udara tetap tinggi sehingga dapat memaksa diafragma
untuk memutar atau memindahkan batang katup.

 Keuntungan dari aktuator piston pneumatik adalah konstruksinya yang sederhana,

kapasitas tinggi dan torsi rendah. Dapat dioperasikan pada suhu tinggi. Kekakuan
tinggi dan beat yang sangat cepat.
 Kekurangan adalah butuh pegas dan aksesoris tambahan dan aksesori untuk sistem
ketika komponen rusak selama operasi mesin, positioner juga menimbulkan biaya
yang lebih tinggi karena proses perlambatan diperlukan.
 Kegunaan aktuator ini biasanya untuk bagian robot yang mencapit, mendorong, dan
menarik . Contohnya adalah robot industri, robot pengangkat dan robot pendorong.

4. Shape Memory Alloy Actuator

Shape memory alloy mampu berubah bentuk sesuai kondisi termal (kalor) yang
diterimanya. Paduan bentuk-memori (Shape memory alloy) adalah paduan yang dapat
berubah bentuk ketika dingin tetapi kembali ke bentuknya yang sebelumnya ("diingat")
ketika mengalami pemanasan. Ini juga bisa disebut memory metal , memory alloy , smart
metal , smart alloy , atau muscle wire .

 Kelebihan tersebut diantaranya; ulet, ketahanan korosi yang lebih baik, sifat
mekanik yang lebih baik, tahan listrik yang relatif tinggi serta memiliki stabilitas
sifat ingat bentuk yang lebih baik, sehingga paduan ini lebih banyak
dikembangkan dalam aplikasinya, untuk digunakan /dioperasikan pada temperatur
yang lebih tinggi tanpa menimbulkan degradasi terhadap sifat shape memory-nya.
Salah satu sifat nitinol, yaitu temperatur transformasi martensitik, dapat
dimodifikasi dengan mengubah komposisi paduan, pengerjaan dan perlakuan panas,
sehingga dapat digunakan dalam berbagai aplikasi sesuai batasan pemanfaatannya
 SMA mengalami kelelahan struktural - mode kegagalan dimana pemuatan siklik
menghasilkan inisiasi dan rambatan retak yang akhirnya menghasilkan hilangnya
fungsi katastropik akibat fraktur. Fisika di balik mode kelelahan ini adalah akumulasi
kerusakan mikrostruktur selama pemuatan siklik. Mode kegagalan ini diamati di
sebagian besar bahan rekayasa, bukan hanya SMA.
 SMA juga mengalami kelelahan fungsional, mode kegagalan yang tidak biasa pada
sebagian besar bahan rekayasa, di mana SMA tidak gagal secara struktural tetapi
kehilangan bentuk-memori / karakteristik superelastik dari waktu ke waktu. Sebagai
hasil dari pembebanan siklik (mekanik dan termal), material kehilangan
kemampuannya untuk mengalami transformasi fase reversibel.
Kegunaan aktuator ini biasanya untuk bagian robot yang begerak pindah tempat,
menarik/merapatkan, dan mencapit . Contohnya adalah robot mobilitas, robot pengangkat dan
robot pendorong.

5. Piezoelectric Actuator

Aktuator piezoelektrik melakukan gerakan secara langsung dengan deformasi sebuah

benda padat, dan pergeserannya mempunyai akurasi yang sangat tinggi, gaya yang lebih
besar, respon yang lebih cepat dari pada jenis aktuator lain.

 Keuntungan ini dihasilkan oleh aktuator piezoelektrik yang diaplikasikan dalam

bidang industri yang memerlukan kontrol posisi dengan presisi tinggi, seperti gerakan
yang sangat sedikit dalam sistem pelelehan semikonduktor, probe yang memerlukan
penempatan presisi tinggi, probe STM (scanning tunnel microscopy) dan AFM
(atomic force microscopy).
  Keuntungan lain yaitu tidak diperlukannya coil, akan menyebabkan devais ini bisa
dibuat sekecil mungkin, dengan efisiensi energi yang tinggi dan konsumsi daya yang
rendah mendorong penggunaan dalam berbagai devais yang kompak seperti kamera
digital dan telepon seluler.
 Kelemahan aktuator ini adalah tegangan penggerak yang cukup tinggi (ratusan volt).
Namun dengan adanya teknologi nano telah dapat dibuat aktuator dengan tegangan
penggerak tidak lebih dari 5 volts.

Kegunaan aktuator ini pada tahun 1990 an digunakan dalam penepatan sumbu fiber optik,
Aplikasi aktuator piezoelektrik juga ditemukan dalam kamera digital.

6. Magnetostriction

Efek magnetostrictive pertama kali ditemukan dalam nikel oleh Joule tahun 1840,
yang menyatakan bahwa terdapat hubungan perubahan dimensi geometri magnetostrictive
ketika medan magnet diberikan pada material tersebut. Material magnetostrictive yang
terdapat di pasaran saat ini adalah Terfenol-D yang merupakan campuran logam terbium,
dysprosium dan besi. Besarnya strain mekanik ini dapat mencapai 2000 x 10-6 m/m (2000
µstrain), sehingga dengan menggunakan magnetostrictive dengan panjang bahan 24 cm maka
perubahan dimensi panjang dapat mendekati ±500 µstrain dan bandwidth dari DC sampai
dengan 20 KHz1) . Gambar di bawah ini adalah perbandingan batang terfenol D dan baja.

Berbagai pemanfaatan magnetostrictive ini antara lain dalam aplikasi sonar dengan
frekuensi yang tinggi karena kemampuan berdefleksi dengan kecepatan tinggi. Metode
pemanfaatan yang unik lainnya adalah untuk membuat alat pemotong (pengerat) dalam
ukuran yang sangat kecil menggunakan material magnetostrictive.

 Keuntungan ini dihasilkan oleh aktuator Magnetostriction yang diaplikasikan dalam

sonar dengan frekuensi yang tinggi karena kemampuan berdefleksi dengan kecepatan
tinggi.
 Kelemahan aktuator ini adalah besarnya pertambahan panjang masih dalam ukuran
yang sangat kecil yaitu 10-13 meter, memiliki rise time respon yang kecil (<0.004
sekon).
 Kegunaan aktuator ini biasanya untuk bagian robot yang begerak dengan kepresisian
yang sangat tinggi, mendorong, dan menarik . Contohnya adalah robot pemotong, robot
dan pengikis.

7. Polymeric Actuator (Contractile Polymers)

8. Muscle, Nature’s Actuator