Kuliah Fisika Dasar

GERAK BENDA TEGAR

� Benda tegar adalah sistem benda yang terdiri atas sistem
benda titik yang jumlahnya tak-hinggadan jika ada gaya yang
bekerja, jarak antara titik-titik anggota sistem selalu tetap.
Gerak benda tegar terdiri atas
.Gerak Translasi
.Gerak Rotasi
.Kombinasi gerak rotasi dan translasi
Gbr. 1: Gerak rotasi dan translasi pada benda tegar
Kinematika Rotasi
� Kinematika rotasi adalah mempelajari gerak rotasi benda
tegar dengan mengabaikan gaya penyebab gerak rotasi(lihat
kinematika translasi). Parameter fisika yang penting dalam
kinematika rotasi adalah
1. Perpindahan rotasi(angular) . .(rad)
2. Kecepatan rotasi(angular) . .(rad/s)
3. Percepatan rotasi(angular) . a(rad/s2)
� Gerak rotasi dapat dibedakan yaitu
dede@fisika.ui.ac.id -1-
Kuliah Fisika Dasar
1. Gerak rotasi beraturan
. = tetap atau a = 0
2. Gerak rotasi berubah beraturan
a 6= 0 . a > 0 atau a < 0 dan . > 0 artinya
ada gerak rotasi dipercepat atau diperlambat.
� Hubungan Perpindahan, kecepatan dan percepatan angular
adalah
. = .o �.ot +
1
2
at2 (1)
. = .o + at (2)
dengan . = lim
#t!0
#.
#t
=
d.
dt
dan a = lim
#t!0
#.
#t
=
d.
dt
� Kecepatan dan percepatan angular sebagai vektor
q
w
v
v r
Gbr. 2: hubungan kecepatan dan percepatan angular sebagai vektor
Hubungan antara kecepatan angular dan translasi adalah
dede@fisika.ui.ac.id -2-
Kuliah Fisika Dasar
v = . r dalam bentuk vektor
v= .� r= .r �u# (3)
dimana �u# adalah vektor satuan tegak lurus jari-jari ling-
karan.
� Percepatan a= lim
#t!0
#v
#t
mengarah ke pusat lingkaran
sehingga disebut dengan percepatan sentripetal dan dinya-
takan
acp = .2 r =
v2
T
r
, vT = .� (. � r) (4)
Untuk kecepatan yang tidak tetap, pada arah menyinggung
lintasan akan timbul percepatan tangensial atau aT dan hu-
bungannya
aT =
dvT
dt
= r
d.
dt
= ar (5)
Maka percepatan total adalah a = q a2
T + a2
cp atau a=
-.2 r �ur + ar�u#.
Dinamika Rotasi
� Dinamika gerak rotasi adalah mempelajari gerak rotasi de-
ngan memperhitungkan pengaruh gaya yang menyebabkan
benda bergerak.
Karena ada pengaruh gaya maka dinamika rotasi meliputi
1. Hukum kekekalan momentum rotasi
2. Hukum kekekalan energi
dede@fisika.ui.ac.id -3-
Kuliah Fisika Dasar
� Hukum gerak yang mengatur gerak translasi dan rotasi ada-
lah hukum Newton ke-2. yaitu
Gerak translasi
X F= ma(6)
Gerak rotasi
X t = Ia (7)
Gbr. 3: Gerak mobil ketika membelok
dede@fisika.ui.ac.id -4-
Kuliah Fisika Dasar
Momen inersia dan Momen Gaya
� Momen inersia kecenderungan benda untuk melakukan ge-
rak rotasi. Momen inersia tergantung pada bentuk benda,
massa dan letak sumbu putar(r) dan dinotasikan dengan I,
satuannya kg.m2
Untuk benda-benda yang tidak beraturan jarak sumbu pu-
tarnya disebut dengan jari-jari girasi atau k
� Momen inersia dapat dibedakan yaitu : benda titik, kumpul-
an benda titik dan benda kontinyu
I = mr 2 (benda titik) (8)
I = X mir 2
i (kelompok benda titik) (9)
I = Z M
0
r 2dm (benda kontinyu) (10)
r4
r3
r2
r1
O
r
O
mpusat massa
r
(a) Satu benda titik
(b) Kelompok benda titik
(c) Benda tegar
Gbr. 4: Momen inersia
dede@fisika.ui.ac.id -5-
Kuliah Fisika Dasar
- Menghitung Momen Inersia
� Menghitung momen inersia dari batang dengan massa M,
kerapatan .
Elemen massa dmberada pada jarak x dari sumbu putar-
nya. Karena . = M/Lmaka dm = .dx = M/Ldx
Iy = Z L
0
x 2dm = Z L
0
M
L
dx =
M
L Z L
0
x 2dx
=
M
L
1
3
x 3
L
0
=
1
3
ML2
dx
x
L
Y
x
Z
Gbr. 5: Menghitung momen inersia dari batang homogen
� Menghitung momen inersia dari cincin homogen dengan mas-
sa M dan jari-jari R
I = Z r 2dm = R2 Z dm = MR2
dede@fisika.ui.ac.id -6-
Kuliah Fisika Dasar
Y
X
Z
R
Gbr. 6: Menghitung momen inersia dari cincin
- Teorema Sumbu Sejajar
� Teorema sumbu sejajar adalah metode untuk menentuk-
an momen inersia dari benda dengan menghubungkan mo-
men inersia terhadap pusat dan momen inersia pada sumbu
yang lain tetapi sejajar
I = Mh2 + Ipm (11)
Y
X
Z
R
Sumbu putar
Gbr. 7: momen inersia dari cincin dengan teorema sumbu sejajar
dede@fisika.ui.ac.id -7-
Kuliah Fisika Dasar
Dari kasus diatas maka momen inersia dari cincin yang di-
putar sejauh hdari pusat massa adalah
I = Ipm + Mh2 = MR2 + MR2 = 2MR2
Bagaimana dengan batang yang diputar pada pusat mas-
sanya?
dx
x
L
Y
x
Z
L/2
Gbr. 8: Momen inersia dari batang dengan teorema sumbu sejajar
Icm = I -Mh2 =
1
2
ML2 -
1
4
ML2 =
1
12
ML2
dede@fisika.ui.ac.id -8-
Kuliah Fisika Dasar
Gbr. 9: Momen inersia benda-benda uniform dengan berbagai bentuk
dede@fisika.ui.ac.id -9-
Kuliah Fisika Dasar
Momentum Gerak Rotasi
� Dalam hukum Newton, hubungan antara perubahan mo-
mentum linier dengan gaya luar adalah
F=
dpdt
(12)
dimana padalah momentum linier
� Momentum angular sebuah partikel dinyatakan sebagai ge-
rak partikel dalam lingkaran berjari-jari r dengan kecepatan
angular . dan dinotasikan dengan L
L = mvr = m.r2 = I. (13)
Untuk kelompok partikel maka momentum angular total-
nya adalah jumlah dari masing-masing elemen benda yaitu
Li = X i
mir 2
i .
Gbr. 10: Prinsip momentum angular
dede@fisika.ui.ac.id -10-
Kuliah Fisika Dasar
� Sehingga perubahan momentum angular terhadap waktu
dapat dinyatakan sebagai bentuk analog pada Pers(12) ya-
itu disebut dengan Torsi
t =
dL
dt
=
d(I.)
dt
= I
d.
dt
= Ia (14)
� Jika torsi luar yang bekerja pada sistem adalah nol maka
dapat dituliskan dari Pers(14) menjadi
dL
dt
= 0 . I1.1 = I2.2 (15)
Pers(15) dikenal dengan hukum kekekalan momentum
Bukti ~L = ~r � ~p
dL
dt
= r �
dp
dt
+
dr
dt
� p= r �
dp
dt
+ v � mv
= r �
dp
dt
Hukum Newton
F=
dpdt
. r � F = r �
dp
dt
t = r �
dp
dt
=
dL
dt
dede@fisika.ui.ac.id -11-
Kuliah Fisika Dasar
Energi Kinetik Rotasi
� Energi kinetik gerak rotasi dinyatakan
EK =
1
2
I.2 (16)
Daya P = t. dan Kerja rotasi Wrotasi = Z td.. Hu-
kum Kekekalan Energi Kinetik Rotasi
#EK = #EKtrans + #EKrotasi (17)
� Kerja gerak translasi dan rotasi benda
WT = Fd = m.a.d = m
v
t
v
2
t =
1
2
mv 2 (18)
WR = t. = Ia. = I
.
t
.
2
t =
1
2
I.2 (19)
Gbr. 11: Energi kinetik translasi dan rotasi
dede@fisika.ui.ac.id -12-
Kuliah Fisika Dasar
Gerak rotasi dan gaya tegang tali
� Persamaan gerak rotasi
X t = Ia . FR = Ia
Maka T2 -T1 =
Ia
R2, T=gaya tegang tali
� Persamaan gerak translasi
T1 -m1g = m1a(beban 1);m2g-T2 = m2a(beban 2)
T2 -T1 = (m2 -m1)a + (m2 -m1)
� Percepatan
a =
(m2 -m1)gR2
I -(m2 -m2)R2 (20)
Gbr. 12: Gerak rotasi dan gaya tegang tali
dede@fisika.ui.ac.id -13-
Kuliah Fisika Dasar
Gerak Rotasi dan Gaya Gesek
� Pandang sebuah silinder(jari-jari R) yang diletakkan pada
bidang horisontal
..........
..........
..........
#####
#####
#####
#####
..........
..........
..........
#####
#####
#####
#####
..........
..........
..........
#####
#####
#####
#####
A
B
C
Vcm
Vcm
Vcm
Vcm
Vrotasi
Vrotasi
V=0
A
B B
A
(a) (b) (c)
Gbr. 13: Silinder pada bidang horisontal(a)translasi (b) rotasi dan
(c)rotasi dan translasi
(a) Gerak translasi murni VA = VB = VC = Vpm
(b) Gerak rotasi murni terhadap sumbu pusat massa Vpm =
0,VA = -.R,VB = +.R
(c) Gerak translasi dan rotasi : Gerak dengan sumbu putar
melalui pusat massa(Vcm atau melalui titik A yang dina-
makan sumbu sessaat.
� Gerak silinder pada bidang horisontal atau miring dapat be-
rupa
.Jika bidang licin(tidak ada gesekan) maka silinder akan berge-
rak meluncur(sliding)
.Jika bidang tidak licin(ada gaya gesek) maka silinder akan ber-
putar melalui pusat massa disebut mengglinding( rolling) yaitu
kombinasi antara gerak rotasi dan translasi. Menggelinding di-
bedakan menjadi menggelinding dengan slip dan tanpa slip
dede@fisika.ui.ac.id -14-
Kuliah Fisika Dasar
N
M g
M g sinq
M g cosq
f k
Gaya gesek Gaya normal
Silinder
q
Gbr. 14: Silinder dalam bidang miring
� Gerak tanpa slip berlaku hubungan
s = .R,VT = .R,aT = aR dan disebabkan gaya
gesek statik dan jika berputar satu kali, pusat massa ber-
pindah sebesar 2pR
� Gerak dengan slip diakibatkan ada gaya gesek kinetik. Ji-
ka benda berputar tidak sama dengan 2pR, mungkin lebih
besar atau lebih kecil dari 2pR.
dede@fisika.ui.ac.id -15-