TUGAS MATA KULIAH

PROYEK KHUSUS

HIBAH KOMPETENSI

OLEH
EMMANUEL AGUNG NUGROHO
NIM : 21050110400008

PROGRAM SARJANA
TEKNIK MESIN
UNIVERSITAS DIPONEGORO
SEMARANG
2011

Hibah Kompetensi

Perancangan Vektor Kontrol SPWM Inverter Sebagai

Pengendali Motor/Generator Induksi 3 fasa pada Aplikasi
Turbin Angin

Ketua Tim
Joga Dharma Setiawan, PhD

JURUSAN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS DIPONEGORO SEMARANG
2011

LEMBAR PENGESAHAN

HIBAH KOMPETENSI

1. Judul Kegiatan

: Perancangan Vektor Kontrol SPWM Inverter

Sebagai Pengendali Motor/Generator Induksi 3
fasa pada Aplikasi Turbin Angin

2. Jenis Kegiatan
3. Nama Ketua Tim Pengusul
4. Jurusan
Fakultas
Perguruan Tinggi
5. Alamat
No. Telepon/Faks
E-Mail
No. Telepon
6. Lamanya Kegiatan
7. Nama dan alamat lengkap peers
- dari dalam negeri
- dari luar negeri

: Pemanfaatan IPTEK
: Yoga Dharma setiawan, PhD
: Teknik Mesin
: Teknik
: Universitas Diponegoro
: Jl. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang
:
:
:
: 1 tahun
:
:

Mengetahui,
Ketua Lembaga Penelitian/Pengabdian
Kepada Masyarakat

Semarang, 12 Januari 2011

Ketua Tim Pelaksana

Prof. Dra. Indah Susilowati, M.Sc

NIP. 131 764 487

Yoga Dharma Setiawan, PhD

NIP. 19681110 2005011001

Mengetahui,
Rektor Universitas Diponegoro

Prof. Dr. Soedharto P. Hadi, MES

NIP. 130 ..............

1.

RINGKASAN
Energi angin menjadi salah satu alternatif dalam terobosan renewable energi.

Angin dapat dimanfaatkan menjadi energi listrik melalui proses pengolahan dari
turbin angin yang menggerakkan generator listrik.

Oleh karenanya pemilihan

generator listrik memerlukan kecermatan tertentu agar mampu menghasilkan energi

listrik secara optimal namun mampu menghemat pembiayaan sekecil mungkin.
Pemilihan generator induksi pada aplikasi turbin angin karena memiliki
kelebihan murah, mudah dalam perawatan dan mudah dalam pengendalian jika
dibandingkan generator AC jenis lain ataupun generator DC. Generator induksi pada
aplikasi turbin angin ini menghasilkan tegangan AC 3 fasa dengan nilai tegangan
yang selalu berubah menyesuaikan kecepatan putaran turbin angin. Untuk itu perlu
dilakukan metode pengendalian agar menghasilkan tegangan AC konstan sehingga
energi yang dihasilkan dapat

dimanfaatkan dengan baik oleh pemakai. Untuk

keperluan ini penulis melakukan riset untuk pengendalian tegangan generator

tersebut melalui rangkaian rectifier untuk menghasilkan tegangan DC konstan dari
tegangan AC generator dan rangkaian inverter untuk membangkitkan kembali sistem
AC 3 fasa yang nilai tegangan-nya menyesuaikan kebutuhan pemakai.
Aplilasi rectifier dan inverter ini memerlukan metode pengendalian agar
menghasilkan tegangan DC dan AC yang diharapkan. Metode pengendalian yang
penulis pakai adalah metode pengendalian yang paling baik pada saat ini yaitu
metode Vector Control SPWM inverter. Vektor kontrol SPWM inverter merupakan
metode pengaturan vektor tegangan yang digabungkan dengan pengaturan amplitudo
dan frekuensi untuk mengendalikan saklar daya berupa IGBT yang diaplikasikan
pada rangkaian rectifier dan inverter pada turbin angin.
Dalam sistem kendali motor-generator 3 fasa berbasis vektor ini maka
tegangan dan arus-nya harus diukur secara matematis dan ditransformasikan dari
sistem tiga-fasa ke dalam sistem kendali dua-fasa. Untuk itu tegangan dan arus
motor-generator tersebut dimanipulasi dari sistem 3 fasa (a,b,c) menjadi elemen dua
fasa kerangka acuan tetap (,) melalui transformasi clarke.

Kemudian dari

kerangka acuan tetap diubah menjadi elemen dua fasa kerangka acuan bergerak (d,q)
melalui transformasi park.

Didalam sistem 2 fasa inilah analisis vektor ruang

dilakukan untuk menghasilkan konfigurasi penyaklaran IGBT pada rectifier atau

inverter.
Space vector PWM ditujukan untuk membentuk tegangan keluaran dari
PWM converter mendekati tegangan referensinya melalui proses switching dari 8
konfigurasi penyaklaran IGBT yang dihasilkan dari 6 buah vector yang membentuk 6
interval waktu yang masing-masing tergeser 600 dan dua buah vektor tegangan nol
(zero voltage vectors) yang berada di pusat koordinat.
Dengan metode ini berhasil meningkatkan efisiensi kerja motor-generator
induksi melalui peningkatan kerja inverter 3 fasa jika dibandingkan dengan teknik
SPWM ataupun scalar kontrol yang hanya menitik beratkan pada pengendalian
frekuensi dan tegangan tanpa mempertimbangkan acuan gerak stator motor.

2.

LATAR BELAKANG DAN PERUMUSAN MASALAH

Energi listrik yang dihasilkan oleh generator induksi yang digerakkan oleh

turbin angin merupakan tegangan yang tidak stabil karena magnitude tegangannya
tergantung oleh seberapa besar angin yang ditangkap oleh turbin angin tersebut.
Dengan demikian energi listrik yang dihasilkan oleh generator ini belum bisa
dimanfaatkan oleh pengguna untuk aplikasi apapun karena bisa membahayakan
peralatan listrik itu sendiri.

Oleh karenanya diperlukan metode pengendalian

tegangan dan arus secara tepat sehingga mampu menghasilkan energi liustrik yang
paling optimal dari keluaran generator tersebut.

Untuk hal tersebut diperlukan

rangkaian rectifier yang terkombinasi dengan inverter secara langsung agar

menghasilkan tegangan listrik konstan dan siap diaplikasikan pada peralatan listrik di
pemakai.
Selama ini rangkaian rectifier diaplikasikan dengan rangkaian dioda dan
kemudian ditingkatkan dengan menggunakan thyristor yang terkendali sudut
memicuannya, namun dalam kenyataannya kedua komponen semikonduktor ini
bermasalah jika dilihat dari tinjauan kualitas daya listrik, karena dioda menyebabkan
arus yang dihasilkan merupakan arus non linier sedangkan thyristor menyebabkan
arus beban bergeser fasa terhadap tegangan sumbernya.
Dewasa ini teknologi dalam bidang elektronika daya telah mengembangkan
saklar daya MOSFET dan IGBT untuk aplikasi rangkaian converter yang

diantaranya untuk rangkaian rectifier dan inverter. Untuk mengaplikasikan IGBT

sebagai saklardaya pada rangkaian rectifier diperlukan metode pengendalian, Selama
ini menggunakan metode PWM rectifier /PWM inverter yang dalam aplikasikan
terbukti menghasilkan arus keluaran linier dan sefasa dengan tegangan sumbernya.
Namun metode PWM rectifier /PWM inverter tidak cukup baik untuk
mengendalikan tegangan dan frekuensi dalam waktu yang bersamaan sehingga dalam
perkembangannnya ditemukan metode scalar control atau teknik kendali volt/hertz
control yang mampu mengendalikan tegangan dan frekuensi secara bersamaan.
Dalam penelitian ini memandang perlu untuk memperbaiki kinerja scalar
control tersebut dengan metode perbaikan pada sistem kendali saklar daya IGBT
(Insulated Gate Bipolar Thrystor) pada aplikasi rectifier dan inverter yaitu dengan
metode vector control, merupakan terobosan terbaru untuk meningkatkan magnitude
tegangan dari sistem scalar control sehingga tegangan yang dihasilkan oleh
rangkaian inverter / rectifier menjadi lebih tinggi dengan tetap memperhatikan
perubahan frekuensi yang terkendali seperti pada metode scalar control.
Metode vektor kontrol diperoleh dengan cara membagi satu periode
gelombang 3600 menjadi 6 buah sektor dengan masing masing sektor mempunyai
sudut jangkauan sebesar 600.

Setiap sektor merepresentasikan kondisi-kondisi

penyaklaran yang memicu saklar daya IGBT dengan membentuk 8 topologi pola
penyaklaran. Ke 8 topologi pola penyaklaran ini merepresentasikan kondisi logika
penyaklaran konverter sistem 3 fasa yang dibentuk menggunakan saklar daya IGBT.
Dengan demikian metode vektor kontrol tepat diaplikasikan pada sistem
pengendalian konverter 3 fasa karena metode vektor kontrol tepat menghasilkan 8
logika pensaklaran yang dihasilkan dari 6 buah vektor aktif dan 2 buah vektor pada
pusat space vektor yang disebut dengan pasif vektor yang artinya akan selalu ada
pada setiap peralihan dari vektor 1 hingga vektor 6.

3.

TUJUAN
Tujuan akhir dari penelitian ini adalah menghasilkan prototype hardware

three phase converter dengan menggunakan saklar daya IGBT yang terkendali
secara vektor sehingga bisa diaplikasikan untuk menghasilkan energi listrik yang

dapat diatur frekuensi dan tegangannnya dari masukan sumber listrik 3 fasa seperti
generator induksi pada turbin angin dan sumber 3 fasa tak terkendali lainnya.
Dari sisi kontrol mampu mengaplikasikan metode vektor kontrol dengan
menggunakan mikrokontroller sebagai piranti pengolahan sistem digital yang
merepresentasikan

logika-logika

penyaklaran

saklar

daya

IGBT

sehingga

meminimalisir penggunaan komponen-komponen analog lainnya. Pengaplikasian

pada mikrokontroller dilakukan secara look up table artinya memasukkan data-data
digital dari suatu sistem simulasi yang tetah dilakukan tersebih dahulu. Data-data
digital ini diperoleh dari simulasi awal dengan menggunakan software power
simulator sekaligus sebagai parameter awal keberhasilan perancangan metode vektor
kontrol SPWM konverter ini.
Analisa akhir dilakukan dengan pemodelan menggunakan software matlab
simulink berdasar tinjauan matematis sehingga memperkuat analisis terhadap
perancangan hardware yang dilakukan.

4.

ROADMAP DAN REKAM JEJAK

Penelitian tentang Perancangan Vektor Kontrol SPWM Inverter Sebagai

Pengendali Motor/Generator Induksi 3 fasa pada Aplikasi Turbin Angin ini

merupakan penelitian baru yang diusulkan oleh penulis. Teknologi Space vektor
kontrol PWM sebagai pengendali saklar daya konverter merupakan metode kendali
sebagai pengembangan dari 2 metode awal yang selama ini sudah berkembang yaitu
teknik SPWM dan teknik volt/hertz kontrol.
Space vektor pulse width modulation (SVPWM) yang merupakan
penggabungan antara pengaturan vektor pada kecepatan motor induksi dengan pulse
width modulation (PWM) dimana PWM digunakan sebagai pengatur amplitudo dan
frekuensi sesuai dengan yang diinginkan. SVPWM memberikan solusi yang lebih
baik terhadap sinusoidal pulse width modulation (SPWM).

SVPWM dapat

mengurangi nilai arus awal, rugi daya dan nilai total harmonic distortion (THD).
Dalam implementasinya, SVPWM mempermudah perhitungan dalam pengaturan
flux maupun torsi .
Kerena implementasi metode kendali SVPWM untuk mengendalikan motor
atau generator ini merupakan terobosan ilmu yang relatif baru maka penelitian ini

sangat relevan untuk mendapatkan porsi yang cukup sehingga dapat menghasilkan
hasil-hasil penelitian yang berguna untuk pengembangan ilmu pengetahuan dan
teknologi untuk masa-masa yang akan datang.

5.

STUDI PUSTAKA/URAIAN KEGIATAN YANG TELAH DAN AKAN

DILAKSANAKAN
Metode vector control bertujuan mengendalikan kinerja mesin AC khususnya

motor /generator induksi yang diemulasikan dari kinerja mesin DC. Pada mesin DC,
fluksi stator s dihasilkan oleh arus yang dialirkan pada belitan medan stator (field
winding) dan fluksi rotor r dihasilkan oleh arus yang dialirkan ke belitan jangkar
(armature winding) melalui sikat dan komutator yang selalu menyebabkan posisi
medan magnet stator dan medan magnet rotor saling tegak lurus sehingga torsi
elektromagnet yang dihasilkan kedua medan magnet tersebut selalu maksimum.
Kondisi demikian sering dinamakan berbasis orientasi medan (field orientation).
Sekali kondisi field orientation tercapai, maka torsi pada mesin DC dapat
dikendalikan dengan mudah melalui pengaturan arus jangkar dengan tetap menjaga
arus medan konstan. Pada Gambar 1 ditunjukkan pengendalian kecepatan mesin DC
yang membutuhkan outer loop untuk mengendalikan kecepatan dan inner loop untuk
mengendalikan torsi.

speed
controller

torque
controller

Mesin
DC

Gambar 1. Pengendalian kecepatan pada mesin DC

Dari uraian di atas, Variable Speed Drive yang menggunakan mesin DC memiliki
beberapa keunggulan, yaitu :

Pengendalian torka dapat dilakukan secara cepat dan akurat

Repon kecepatan tinggi

Rangkaian kendali sederhana

Tetapi beberapa kelemahan juga akan muncul, yaitu :

Mesin DC memerlukan perawatan secara berkala

Harga mesin DC relatif mahal

Diperlukan encoder sebagai umpan balik

Dengan kelemahan-kelemahan di atas, dewasa ini banyak dikembangkan

VSD yang menggunakan mesin AC jenis motor/generator induksi (IM) yang
menawarkan beberapa keunggulan, di antaranya ukurannya lebih kecil, kokoh,
konstruksi sederhana, bebas perawatan dan harga murah.

Sehingga banyak

dikembangkan teknik-teknik mengendalikan kecepatan mesin AC yang bertujuan

mengemulasikan kinerja mesin DC pada VSD berbasis motor/generator AC.

5.1

Pemodelan Motor dan Generator Induksi

Trzynadlowsky menyatakan bahwa penurunan persamaan tegangan stator dan

rotor dengan menggunakan metode vektor kontrol dapat dipisahkan antara arus
penghasil fluks rotor dan arus penghasil torsi elektromagnetik. Buku ini juga
memberikan penjelasan tentang transformasi besaran tiga fase (tegangan dan arus)
menjadi dua fase yang saling tegak lurus satu sama lain. Transformasi tegangan tiga
fase (Va, Vb, Vc) menjadi dua fase (Vd,Vq) dengan kerangka acuan stator
menggunakan persamaan berikut :

1
Vd
V
q 0

1
1
Va
2
2
Vb .................................................................................. (1)
3
3
Vc

2
2

Dan dari 2 fase menjadi 3 fase dengan persamaan berikut :

2

Va 3

Vd
1
1
V
b

3
3 Vq
Vc
1
1
3

Bila : V Vd jV q maka Vsr Vs

jr

Vsx jV sy sehingga

VSX cos r sin r

V sin cos
r
r
SY

Vd
V ............................................................................. (2)
q

dengan : Usx, Usy adalah nilai sesaat tegangan stator pada sumbu-x dan-y (V). Hal
lain akibat digunakannya kerangka acuan ini, dihasilkannya arus magnetisasi rotor
(Imr) yang berorientasi dengan fluks rotor yang besarnya adalah :
imr

r r
Lm

Lr
ir r is r ........................................................................................... (3)
Lm

Lm , Lr = induktans magnetisasi rotor dan induktans rotor (H)

irr , isr adalah arus rotor dan stator yang berorientasi pada fluks rotor (A)

Menurut Akhmad Musafa, menjelaskan bahwa konsep utama dalam

mengembangkan model matematis motor induksi tiga fasa adalah bagaimana
merepresentasikan variabel tegangan, arus, dan fluks dalam bentuk vektor ruang
(space vector) dengan menggunakan sebuah kerangka acuan yang didasarkan pada
transformasi elemen tiga fasa menjadi elemen dua fasa. Dalam makalah ini
pemodelan motor menggunakan kerangka acuan stator (stator reference frame)
dengan parameter model yang digunakan adalah arus stator dan fluks rotor, sehingga
= 0. Matriks transformasi tiga fasa menjadi dua fasa yang digunakan adalah :
1
1

1
ia

i
2
2
ib ...................................................................................... (4)
i
3
3
0
ic

2
2

Sedangkan matriks transformasi dua fasa menjadi tiga fasa adalah :

ia
i
b
ic

1
0

2 1
3

3
2
2

1 3
2
2

i .................................................................................... (5)
i

Model motor diperoleh dari rangkaian ekivalen motor induksi seperti terlihat pada
gambar 2 (a) dan (b).

(a) Rangkaian sumbu-dss

(b). Rangkaian sumbu-qss

Gambar 2. Rangkaian ekivalen model dinamik motor/generator induksi tiga fasa
kerangka acuan stator

Dari gambar rangkaian 2, dengan asumsi tegangan rotor motor induksi adalah nol
(vqr = vdr = 0), maka persamaan tegangan stator dan rotor motor induksi adalah :
Vs Rs i s

d
s ....................................................................................................... (6)
dt

Vr Rr i r

d
r j r 0 .................................................................................. (7)
dt

Sedangkan persamaan untuk fluks stator dan rotor adalah :

s Ls is Lm ir ......................................................................................................... (8)
r Lr ir Lm is ........................................................................................................ (9)
Jika persamaan (9) disubstitusikan ke persamaan (7), maka :
Vr

Rr
r Lm is d r j r r 0 ................................................................ (10)
Lr
dt

Sehingga dari persamaan (10) dapat diperoleh persamaan turunan fluks rotor :

d
r
dt

r Lm iS
Lr

r j r r ........................................................................ (11)
Lr

Jika persamaan (8), (9), dan (11) disubstitusikan ke persamaan (6), maka :
2

Lm Rr

Vs Rs
2
Lr

L
i s Ls m

Lr

d
L j L R
is m r m r
2
L
dt
Lr
r

r .............................. (12)

Dari persamaan (12), persamaan turunan arus stator dapat dinyatakan sebagai berikut
Lr
d
is
2
dt
L s Lr Lm

Lm

Rs 2
Lr

L
i s m Rr j m r r s ..................... (13)
L2

Lr
r

Sehingga dari persamaan (11) dan (13), muncul model motor induksi dalam
kerangka acuan stator (sumbu ) adalah :
Lr
d
i s
2
dt
L s Lr Lm

L R
Rs m 2 r

Lr

Lm
L
1
i s
r m r r
Vs ...... (14)

Ls Lr Tr
Ls Lr
Ls

Lr
d
is
2
dt
Ls Lr Lm

L R
Rs m 2 r

Lr

L
Lm
1
i s m r r
r
Vs ....... (15)

Ls Lr Tr
Ls Lr
Ls

L
d
1
r m is r r r ............................................................................ (16)
dt
Tr
Tr
L
d
1
r m is r r r ............................................................................ (17)
dt
Tr
Tr

5.2

Strategi pengendalian vektor kontrol

Pada dasarnya pengaturan vektor mentransformasikan elemen tiga fasa

kerangka acuan tetap (a,b,c) menjadi elemen dua fasa kerangka acuan tetap (,)
kemudian menjadi elemen dua fasa kerangka acuan bergerak (d,q). Tegangan, arus
dan flux tiga fasa dari motor/generator AC dapat dianalisa dengan menggunakan
kompleks ruang vektor. Dengan asumsi bahwa ia, ib, ic adalah arus dari masingmasing fasa pada bagian stator mesin induksi, dengan definisi is = ia + ib + ic
dimana e

2
j
3

dan e

4
j
3

. Dimana (a,b,c) adalah sistem tiga fasa yang

menggambarkan sistem sinusoida tiga fasa. Kemudian dari sistem tiga koordinat
ditransformasikan menjadi sistem time invariant dua koordinat. Perubahan sistem

tiga fasa menjadi sistem time invariant dua koordinat dapat dipisahkan menjadi dua
langkah :
(a,b,c)

(,) (transfomasi Clarke)

(,)

(d,q) (transfomasi Park)

(a,b,c) (,) (Transfomasi Clarke)

Ruang vektor dapat dipresentasikan dalam dua sumbu tegak lurus (,),

dengan asumsi bahwa sumbu a dan sumbu mempunyai arah vector yang sama
seperti terlihat pada Gambar 3. Dari proyeksi sistem tiga fasa menjadi dua dimensi
tegak lurus (,) dengan penjelasan sebagai berikut :

1
is
i
s 0

1
1
ias
2
2
ibs .................................................................... (18)
3
3
ics

2
2
b
is

is

Gambar 3 (a,b,c) (,) (Transfomasi Clarke)

(,) (d,q) (Transfomasi Park)

Sedangkan untuk mempresentasikan kerangka acuan tetap (,) menjadi

kerangka acuan bergerak (d,q), maka digunakan transformasi Park. Gambar

transformasi Park dapat dilihat pada Gambar 4. Dari proyeksi sistem dua dimensi
tegak lurus (,) menjadi sistem dua dimensi bergerak (d,q) dengan penjelasan
sebagai berikut :

ids cos e t sin e t

i
qs sin e t cos e t
B=q

i s
i ....................................................... (19)
s

is

d
isd

isq
is

Gambar 4. (,) (d,q) (Transfomasi Park)

SVPWM merupakan penghubung antara pengaturan vector tegangan dengan

PWM sebagai pengatur amplitudo dan frekuensi. SVPWM merubah delapan kondisi
hidup mati switching pada inverter tiga fasa menjadi sebuah ruang vektor.

Phasa V
V3

V2

S2

S3

S1

V4

V7

V0

Phasa U
V1

S6

S4
S5
V5

V6

Phasa W

Gambar 5 Ruang vektor 8 kondisi switch pada inverter tiga fasa

Space vector PWM ditujukan untuk membentuk tegangan keluaran dari PWM
converter mendekati tegangan referensinya melalui proses switching dari 8
konfigurasi. Hal ini dilakukan dengan membuat nilai rata-rata lokal (locally averaged

value) dari tegangan referensi dan tegangan keluaran sama. Sebagai gambaran pada
gambar 6 ditunjukkan vektor tegangan referensi Vs1 berada pada sektor-1 akan
didekati dengan menggunakan vektor tegangan aktif V1 dan V2. Persamaan yang
dapat diturunkan dari gambar tersebut adalah

VTs V1t1 V2 t 2 ........................................................................................ (20)

di mana

Ts

= waktu sampling

t1

= durasi waktu PWM converter membentuk vektor V1

t2

= durasi waktu PWM converter membentuk vektor V2

karena Ts t1 t 2 maka dibutuhkan waktu tambahan sebesar t 0 sehingga berlaku

kondisi di mana Ts t0 t1 t 2 . Agar nilai persamaan (20) tetap berlaku maka t 0
harus dikalikan dengan vektor tegangan nol (dapat merupakan V0 atau V7).

Vs1Ts t 0 V0 / V7 V1t1 V2 t 2
atau
Vs1

t0
V0 / V7 t1 V1 t 2 V2 d 0 V0 / V7 d1V1 d 2 V2 ................. (21)
Ts
Ts
Ts

V2

Vs1

d2

d0

d1

V1

Gambar 6. Realisasi nilai tegangan yang dibentuk oleh dua buah vector

Dari gambar 6, Vs1 merupakan nilai tegangan yang dihasilkan dari resultan magnitute
vektor V1 yang disimbolkan d1 dengan magnitute vektor 2 yang disimbolkan dengan
d2. Tegangan Vs1 bekerja pada sektor 1 yang dibentuk dari 4 buah vektor V0 ,V1,V2
dan V7 sehingga menghasilkan logika pensaklaran yang ditunjukkan pada tabel 2

Tabel-2 : logika Switching vector tegangan pada sector 1

V0

V1

V2

V7

Dalam bentuk logika pulsa yang menjalankan saklar daya IGBT pada inverter
ditunjukkan pada gambar 7.
V0

V1

V2

V7

V2

V1

V0

000

100

110

111

110

100

000

t0
4

t1
2

t2
2

t0
2

t2
2

t1
2

t0
4

U
V
W

Gambar 7. Logika pulsa vector tegangan pada sector 1

5.3

Sistem konverter 3 fasa

Rangkaian daya konverter tiga fasa tiga lengan (three-leg) yang memiliki

enam buah saklar dan sumber tegangan DC. Suatu converter DC to AC jenis sumber
tegangan (voltage-type inverter) dan converter AC to DC (rectifier) harus memenuhi
dua syarat, yaitu saklar yang terletak pada satu lengan tidak boleh konduksi secara
bersamaan hingga menimbulkan arus hubung singkat, dan arus sisi AC harus selalu
dijaga kontinuitasnya. Mengacu pada kedua syarat tersebut maka akan terdapat 23
kondisi (delapan kondisi saklar) seperti ditunjukan pada Gambar 8.

s1

s3

s5

s1

s3

s5

s2

s4

s6

s2

s4

RECTIFIER IGBT

s6

INVERTER IGBT

Gambar. 8 Konfigurasi inverter 3 fasa 3 lengan

Konfigurasi konverter 3 fasa 3 lengan dibentuk oleh 6 buah saklar daya

dengan masing-masing dua saklar berpasangan untuk menghasilkan setiap fasa untuk
setiap lengannya. Lengan a dibentuk oleh saklar A pada sisi positif dan saklar A
pada sisi negatif yang bekerja secara bergantian demikian pula dengan saklar b dan
c. Dengan teknik kendali SPWM maka konfigurasi saklar daya konverter diatas
dapat menghasilkan beberapa kemungkinan pensaklaran seperti pada gambar 9.

000

001

010

011

100

101

110

111

Gambar. 9 Konfigurasi saklar daya konverter 3 fasa 3 lengan

Untuk merealisasi konfigurasi saklar daya dengan menggunakan sistem pengendalian

space vector control untuk mengendalikan saklar daya IGBT pada konverter 3 fasa
dilakukan dengan strategi pengendalian pada gambar 10 :

V3

V2

S2

V7

V0

Phasa U
V1

S6

S4

S1

V4

Phasa V

Abc
Abc

Volt/
Volt/
hertz
hertz

3 phase IGBT

vektor sektor

Transformation

S3

adjuster

3 phase
sinusoidal

S5
V5

Abc
Swithing
time
calculator

Abc
Gates logic
(deat time)

V6

Phasa W

Ramp Generator

Gambar 10. Diagram blok pengendalian Space vector kontrol

Adjuster volt/Hertz merupakan rangkaian terintegrasi yang berfungsi

mengubah dan menghasilkan tegangan DC menjadi besaran frekuensi.

Dalam

rangkaian ini sedemikian rupa sehingga pengaturan tegangan DC secara linier

menghasilkan perubahan frekuensi secara linier juga.
Frekuensi yang dihasilkan oleh rangkaian volt/hertz merupakan pulsa digital
yang berfungsi sebagai clock untuk membangkitkan gelombang diskrit sinusoidal
pada mikrokontrol.

Melalui pemrograman pada mikrokontroller dilakukan

pembangkitan sinyal diskrit 3 fasa yang diintegrasikan dengan rangkaian DAC untuk
menghasilkan gelombang sinusoidal 3fasa kontinyu. Dari sinusoidal 3 fasa diubah
kedalam sistem 2 fasa dengan transformasi clarke dan transformasi park untuk
pengolahan vektor kontrol sehingga menghasilkan 2 buah fasa sebagai kerangka
acuan gerak atau informasi pada sistem PWM switching.

PWM switching

diimplementasikan dengan rangkaian switching time calculator yang mendapatkaan

sinyal carrier dari ramp generator. Dengan metode carrier berupa ramp generator
maka dihasilkan switching logic dalam komposisi right align atau left align.
Untuk melakukan penyaklaran pada saklar daya IGBT dilakukan pengaturan
logic switch yang menghasilkan 6 buah logika gates logic sehingga untuk setiap
pasang saklar IGBT konduksi secara berlawanan.

5.4

Strategi pengendalian saklar IGBT

Untuk

mengimplementasikan

metode

vector

control

PWM

untuk

mengendalikan converter 3 fasa pada aplikasi turbin angin ini menggunakan saklar
daya IGBT type SKM 22GD 123D merupakan general purpose IGBT yang terdiri
dari 6 buah switch.

Gambar 11 Saklar daya IGBT 3 fasa

Saklar daya IGBT yang digunakan merupakan produk semikron dengan type
N yang terdiri dari 6 buah switch yang dapat dioperasikan dalam 3 lengan bardasar
urutan fasa listrik. Setiap saklar terdiri dari gates yaitu tempat pulsa pemicuan,
Colector atau drain dan emitor atau source. Untuk menjalankan saklar daya jeis
IGBT memerlukan rangkaian driver untuk memindahkan pulsa dari rangkaian
kontrol menjadi pulsa pemicuan pada rangkaian daya.

Rangkaian driver

diimplementasikan dengan TLP 250 yang dilengkapi dengan deat time untuk

Deat time

Driver
+ 15

Inverting
CD 4049

Buffer
CD 4050

TLP 250
50

Pulsa
1k5

VR 100k

18V

200pF

To gate IGBT

memberikan jeda waktu penyaklaran pada setiap lengan yang berpasangan.

18 V

Ground

Ground

- 15

Gambar 12 Rangkaian driver dengan deadtime

Selain rangkain driver pada setiap aplikasi saklar daya antara gate dan source
diberikan sebuah dioda Zener, (dalam aplikasi ini menggunakan zener 18 volt).
Dioda zener berfungsi untuk melindungi driver TLP 250 dari umpan balik tegangan
daya apabila terjadi hubung singkat pada rangkaian daya. Dipilih nilai 18 volt
karena tegangan kerja maksimal driver sebesar 22 volt sehingga apabila terjadi

umpan balik tegangan, zener bisa menahannya pada nilai aman terhadap kerusakan
TLP 250.

6.

SASARAN DAN MANFAAT

Secara umum hasil penelitian ini diharapkan memberikan menambah

perbendaharaan ilmu dalam bidang kendali vektor

untuk mengendalikan sistem

penyaklaran konverter 3 fasa.

Secara khusus memberikan wawasan dalam mengimplementasikan metode
vektor kontrol dalam bidang pengndalian motor /generator induksi yang
diaplikasikan pada turbin angin sebagai salah satu terobosan dalam bidang renewable
energi.

7.

LUARAN KEGIATAN (TARGET)

Berikut adalah target pada penelitian ini :

1. Menghasilkan prototype rangkaian daya rectifier atau inverter yang dapat
diimplementasikan sebagai pengendali motor/ generator induksi 3 fasa.
2. Menghasilkan modul vector control secara terpisah yang kompatible terhadap
beberapa rangkaian daya sehingga dapat diaplikasikan dalam beberapa
aplikasi secara terpisah.
3. Mempublikasikan hasil penelitian ini sehingga menjadi cabang ilmu baru
yang bisa dipelajari secara lebih luas.

8.

METODE PENELITIAN
Dalam penelitian ini disusun beberapa tahapan yang ditempuh selama 1 tahun

penelitian. Setiap tahapan berisi proses penyelesaian hardware dan software yang
mengacu pada pemodelan matematik dan simulasi awal. Dalam pelaksanaannya
proses penelitian disusun dalam tahapan kerja sebagai berikut :
1. Menentukan metode dan membuat pemodelan awal untuk memberi gambaran
dalam penyusunan blok diagram dan parameter kemponen yang digunakan.
2. Membuat simulasi space vector control dengan program power simulator dengan
parameter nilai komponen berdasarkan pemodelan awal yang dilakukan.

3. Merancang dan membuat rangkaian daya converter menggunakan saklar daya

IGBT 3 fasa dan rangkaian driver 3 lengan, sehingga rangkaian daya ini dapat
diuji secara tersendiri sebagai fungsi inverter ataupun pada fungsi rectifier.
4. Merancang rangkaian kontrol dan sistem minimum microcontroller yang
mengacu pada rangkaian simulasi yang telah dibuat dengan software program
power simulator.
5. Merealisasi pemrograman perangkat lunak kedalam mikrokontroller din
langsung uji coba kedalam system daya converter.
6. Melakukan uji simulasi serta verifikasi lewat perangkat lunak matlab dan
Simulink untuk mendapatkan kesesuaian hasil antara realisasi hardware dengan
pemodelan sehingga menghasilkan data terukur untuk proses analisa.

9.

ORGANISASI TIM PENGUSUL

Nama

No

NIP

Jabatan dalam Tim

Alokasi waktu,

Tugas dalam tim

Jam/minggu
1.

Joga Dharma Setiawan,

Ketua tim

PhD

Mengkoordinasi,
menjalankan penelitian.
Melakukan pemodelan dan
analisa secara matematis
dengan matlab dan
simulink

2.

NIP

15 jam/minggu

E. Agung Nugroho, ST.

Anggota Tim

Membuat simulasi dengan

program power simulator.
Merealisasi hardware dan
mengaplikasikan
pemodelan kedalam
mikrokontroller.

NIM :21050110400008

10 jam/minggu

10.

JADWAL PELAKSANAAN

Tabel 1. Jadwal Penelitian Tahun ke-1.

No
1.
2.
3.
4.

5.
6.

Jadwal kerja ( Dalam bulan)

Pemodelan awal dengan
matlab dan simulink
Membuat simulasi dengan
power simulator
Merealisasi driver dan
rangkaian daya
Merancang dan merealisasi
rangkaian kontrol dan sistem
minimum. Pemrograman
mikrokontroller
Pengujian alat secara
keseluruhan
Penyusunan laporan dan
publikasi ilmiah

1
ddd
ddd

10

dd
dd
aaaaaaaa
aaaaaaaa
aaaaaaaa
aaaaaaaa
aaaaaaaa
aaaaaaaa
aaaaaaaa
aaaaaaaa
aaaaaaaa
aaaaaaaa

RINCIAN ANGGARAN PENELITIAN (DALAM RUPIAH)

JENIS PENGELUARAN

RINCIAN ANGGARAN YANG DIUSULKAN

Komponen daya (driver dan IGBT)

10.000.000,-

Komponen habis pakai

7.500.000,-

PCB dan system minimum

7.500.000,-

Peralatan

5.000.000,-

Pelaksana (gaji dan upah)

15.000.000,-

Perjalanan

3.000.000,-

Lain-lain

5.000.000,Total Anggaran

53.000.000,-

Daftar Pustaka
1. A. K. Sharma, R. A. Gupta, Laxmi Srivastava, Performance of ann based
indirect vector control induction motor drive, Journal of Theoretical and
Applied Information Technology, 2007
2. Musafa, Akhmad, Simulasi Perancangan Pengendali Vektor Arus Pada Motor
Induksi 3 Fasa dengan C-MEX S-FUNCTION, Seminar, Universitas Indonesia,
2007.

3. Nguyen Phung Quang, Jrg-Andreas Dittrich, vector control of three phase AC

Machine, e-ISBN: 978-3-540-79029-7, September 1965
4. Ojo,O., Consoli, A., dan Lipo, T.A., 1990, An Improved Model of Saturated
Induction Machines, IEEE Trans. on Industry Applications, vol 26 no 2, maret,
1990
5. Rahsyid M.H, Power Electronics: Circuits, Devices and Applications, PT
Prehallindo, Jakarta, 1999.
6. Riyadi, Slamet, Penggerak kecepatan variable pada motor induksi tiga fasa
berbasis V/Hz dan Direct torque control , Unika Soegijapranata, 2010
7. Soemarto, Metode Baru Dalam Identifikasi Parameter Motor Induksi, Epsilon
: Journal of Electrical Engineering and Information Technology Vol. 1, No. 1,
July 2003.
8. Trzynadlowsky Andrzej M, Control of induction motors, department of
electrical engineering university of Nevada, 2001
9. Zhenyu Yu and David Figoli, AC Induction Motor Control Using Constant V/Hz
Principle and Space Vector PWM Technique with TMS320C240, Texas
Instruments Incorporated, April, 1998.
10. Simoes, M.G, Farret, F.A, Renewable energy systems Design and Analysis with
Induction Generator,Crc press, Boca raton, Florida, 2004
11. SZAB C, Maria IMECS, Ioan Iov, Incze, Volt-Hertz Hontrol of the
Synchronous Motor With Ramp Exciting Voltage, Annals of the University of
Craiova, Electrical Engineering series, No. 30, 2006.
12. Field Orientated Control of 3-Phase AC-Motors, Literature Number:
BPRA073, Texas Instruments Europe, February 1998
13. www.st.com, Flux control simulink and software library of a PMSM,
Application note, AN2290, March 2007

LAMPIRAN-LAMPIRAN
BIODATA PENGUSUL HIBAH KOMPETENSI
I. IDENTITAS DIRI
1.1.
Nama Lengkap (dengan
gelar)
1.2.
Jabatan Fungsional
1.3.
NIP/NIK/No. identitas
lainnya
1.4.
Tempat dan Tanggal Lahir
1.5.
Alamat Rumah
1.6.
Nomor Telepon/Fax
1.7.
Nomor HP
1.8.
Alamat Kantor
1.9.
Nomor/Telepon
1.10. Alamat e-mail
1.11. Lulusan yang telah dihasilkan
1.12. Mata Kuliah yang diampu

II. RIWAYAT PENDIDIKAN

2.1. Program:
2.2. Nama PT
2.3. Bidang Ilmu
2.4. Tahun Masuk
2.5. Tahun Lulus
2.6. Judul Skripsi/Tesis/Disertasi
2.7. Nama
Pembimbing/Promotor

Yoga Dharma Setiawan, PhD

Jl. Prof. Sudharto Tembalang Semarang

(024) 746 0057

S1

S2

S3

III. PENGALAMAN PENELITIAN (Sebagai Ketua)

No.

Tahun

Judul Penelitian

Pendanaan
Sumber

1
2
3
4

Jmlh

IV. PENGALAMAN PENGABDIAN KEPADA MASYARAKAT (Sebagai

Ketua)
No.
Tahun
Judul Pengabdian Kepada
Pendanaan
Masyarakat
Sumber
Jmlh
1
V. PENGALAMAN PENULISAN ARTIKEL ILMIAH DALAM JURNAL
No.
Tahun
Judul Artikel Ilmiah
Volume/Nomor Nama Jurnal
1
2
3
4
5
6
7
8

VI. PENGALAMAN PENULISAN BUKU

No.
Tahun Judul Buku

Jumlah
Halaman

Penerbit

1
2

No.
1
2

Tahun

VII.
PENGALAMAN PEROLEHAN HKI
Judul/Tema HKI
Jenis
Nomor
Pendaftaran/Sertifikat

VI. PENGALAMAN RUMUSAN KEBIJAKAN PUBLIK/REKAYASA SOSIAL

LAINNYA
No.
Tahun Judul/Tema/Jenis Rekayasa
Tempat
Respon
Sosial Lainnya yang telah
Penerapan
Masyarakat
diterapkan
1
2

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan dapat
dipertanggung jawabkan secara hukum. Dan apabila dikemudian hari ternyata
dijumpai ketidak sesuaian dengan kenyataan, saya sanggup menerima resikonya.
Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi persyaratan
sebagai salah satu syarat pengajuan hibah penelitian kompetensi.

Semarang, ..............................
Pengusul

Yoga Dharma Setiawan, PhD

NIP. 19681110 2005011001

BIODATA/DAFTAR RIWAYAT HIDUP PENELITI

ANGGOTA TIM PENELITI:
Nama
: Emmanuel Agung Nugroho, ST
Jenis Kelamin
: Laki-laki
Tempat, Tanggal Lahir : Kab. Semarang , 7 April 1978
Pekerjaan
: Mahasiswa program pascasarjana Magister Teknik Mesin
Universitas Diponegoro Semarang
Pendidikan:
Tingkat Pendidikan
Sarjana
Pascasarjana

Universitas
Universitas Semarang
Universitas Diponegoro
Semarang

Tahun Selesai
2005

Bidang Studi /
Spesialisasi
Elektronika
Mekatronika

Semarang, 12 Januari 2011

Emmanuel Agung Nugroho, ST