MEKATRONIKA

DASAR

HENDRONURHADI

Daftar Isi

Kata Pengantar...i
Daftar Isi ii
Daftar Gambar iii
BAB 1

Pengertian mekatronika .1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7

BAB 2

Komponen dasar elektronika 20

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7

BAB3

Dioda ..24
Kapasitor .29
Resistor .33
Transistor 38
Induktor ..41
IC(integrated circuit) ..42
Transformator ..44

Pemrosesan Sinyal
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8

BAB 4

Pengertian Mekanika ..1

Pengertian elektrik dan elektronik..7
Teknologi informasi dan komunikasi.9
Pembagian konsep dasar mekatronika 10
Control system 10
Automatic system 18
Automatic control system 19

49

Pengantar sinyal analog dan digital ...49

Pemrosesan sinyal digital ..50
Pemrosesan sinyal analog ..54
Matlab ..55
Filter .....74
Operating amplifier 62
Converter .89
Multiplexer 105

Instrumentasi pada mekatronika .111

4.1 Sensor ..111
4.1.1 Peryaratan Umum Sensor 111
4.1.2 Jenis Sensor .....................................................................114
4.1.3 Klasifikasi Sensor
...115
4.2 Sensor Thermal 115
4.2.1 Bimetal .............................................................................117
4.2.2 Termistor 118
4.2.3 Resistance Thermal Detector (RTD ) 121
ii

4.2.4 Termokopel .123

4.2.5 Dioda sebagai Sensor Temperatur ..124
4.2.6 Infrared Pyrometer 126
4.3 Sensor Mekanik 126
4.3.1 Sensor Posisi 127
4.3.2 Sensor Kecepatan ( Motion Sensor ) ..134
4.3.3 Sensor Tekanan ( Presure Sensor ) 137
4.4 Sensor Cahaya 156
4.5 Aktuator
169
4.5.1 Aktuator tenaga elektris .170
4.5.2 Aktuator menggunakan keramik multilayer 173
4.5.3 Aktuator mekanik .....173
4.5.4 Aktuator elektrik. 174
4.5.5 Aktuator fluida 177
4.5.6 Aktuator smart
184
BAB 5

Pengenalan PLC ..185

5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6

SISTEM PLC ...185

RELAY 187
Aljabar Boolean
...195
SISTEM HIDROLIK .203
ELEKTRO PNUMATIK 204
Contoh-contoh PLC .215

Daftar Pustaka

....226

iii

BAB I
PENGANTAR MEKATRONIKA
Secara sempit pengertian mekatronika mengarah pada teknologi kendali numerik yaitu
teknologi mengendalikan mekanisme menggunakan aktuator untuk mencapai tujuan tertentu
dengan memonitor kondisi gerak mesin menggunakan sensor dan memasukkan informasi
tersebut kedalam mikro-prosessor.
Dengan demikian, mekatronika adalah gabungan disiplin ilmu dasar seperti, mekanika,
elektro, dan informatika untuk merancang, memproduksi, mengoperasikan, atau memelihara
sistem maupun mengoptimasi suatu produk untuk mencapai tujuan yang diinginkan.

Gambar I.1 Diagram Sederhana Pembentukan Ilmu Mekatronika

Beberapa manfaat penerapan mekatronika antara lain:
1. Meningkatkan fleksibilitas
Sebagai contoh, lengan robot industri dapat melakukan berbagai jenis pekerjaan
dengan merubah program peranti lunak di mikro-prosesornya seperti halnya lengan
manusia. Ini yang menjadi faktor utama dimungkinkannya proses produksi produk
yang beraneka ragam tipenya dengan jumlah yang sedikit-sedikit.
2. Meningkatkan kehandalan
Dengan menggunakan komponen-komponen elektronika untuk mengendalikan
gerakan, maka komponen-komponen mesin pengendali gerak manual bisa dikurangi,
sehingga meningkatkan kehandalan.
3. Meningkatkan presisi dan kecepatan
Dengan menerapkan kendali digital dan teknologi elektronika, maka tingkat
presisi mesin dan kecepatan gerak mesin dapat diangkat lebih tinggi lagi sampai batas
tertentu. Batas ini misalnya adalah rigiditas mesin yang menghalangi kecepatan lebih
tinggi karena munculnya getaran

Elemen-elemen mekatronika:

Mekanisme mesin
adalah obyek kendali yang bias berupa lengan robot, mekanisme penggerak
otomotif,generator pembangkit listrik dan sebagainya.

Gambar I.2 mekanisme mesin pengerak piston

Sensor
Sensor adalah alat untuk mendeteksi / mengukur sesuatu yang digunakan untuk
mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus
listrik. Sensor itu sendiri terdiri dari transduser dengan atau tanpa penguat/pengolah
sinyal yang terbentuk dalam satu sistem pengindera.

Gambar I.3 Sensor Efek-Hall

Gambar I.4 Diagram blok sensor efek hall

Gambar I.5 Sensor ultrasonik

Kontroler
adalah elemen yang berfungsi sebagai pengambil keputusan apakah keadaan
obyek kendali telah sesuai dengan nilai referensi yang diinginkan,dan kemudian
memproses informasi untuk menetapkan nilai komando guna merefisi keadaan obyek
kendali

Gambar I.6 Diagram Blok

Rangkaian penggerak
adalah elemen yang berfungsi menerima sinyal komando dari controller dan
mengkonversikan menjadi energy yang mampu menggerakan actuator untuk
melaksanakan komando dari kontroler. elemen ini selain menerima informasi dari
kontroler juga menerimah catu daya berenergi tinggi

Gambar I.7 Rangkaian motor penggerak miniatur lift untuk perintah naik- turun
dengan menggunakan plc

Aktuator
Aktuator adalah bagian keluaran untuk mengubah energi suplai menjadi energi
kerja yang dimanfaatkan. Sinyal keluaran dikontrol oleh sistem kontrol dan aktuator
bertanggung jawab pada sinyal kontrol melalui elemen kontrol terakhir.

Gambar I.8 Konstruksi Silinder Kerja Tunggal

Sumber Energi
adalah elemen yang mencatu daya energi listrik kesemua elemen yang
membutukan nya. Salah satu bentuk kongkrit sumber energy adalah batere untuk
system yang berpindah tempat,atau adaptor AC-DC untuk system stasionari(tetap di
tempat)

Gambar I.9 Skema Power Suply

Aplikasi/penerapan mekatronika antara lain:

Peralatan rumah tangga: mesin cuci, mesin penghisap debu, microwave, remotecontrol,
dll.

Gambar I.10 Microwave

Berbagai piranti pada komputer: mouse, printer, disk drive, keyboard, dll.

Gambar I.12 Mouse

Gambar I.11 Mesin Cuci

Gambar I.13 Printer

Peralatan medis dan laboratorium

Gambar I.12 X-Ray

Gambar I.12 Alat pencuci darah

Bidang robotika

Gambar I.14 Robot

Gambar I.15 Robot Burung Hantu

Bidang industri

Gambar I.16 Pabrik Pembuatan Mobil

Dunia penerbangan: pengendalian pesawat terbang secara FBW (Fly By Wire)

Gambar I.17 Pesawat Siluman

1.1 MEKANIKA
Mekanika (Bahasa Latin mechanicus, dari Bahasa Yunani mechanikos, "seseorang yang
ahli di bidang mesin") adalah jenis ilmu khusus yang mempelajari fungsi dan pelaksanaan
mesin, alat atau benda yang seperti mesin.mekanika merupakan bagian yang sangat penting
dalam ilmu fisika terutama untuk ahli sains dan ahli teknik.
Mekanika mempelajari keadaan gerak dari suatu sistem fisis (benda). Mekanika dapat
dipecah menjadi dua berdasarkan ada atau tidaknya gaya yang bekerja pada sistem yaitu
:Kinematika dan Dinamika. Besar-besaran fisis yang menggambarkan keadaan gerak dari
suatu benda (partikel, sistem partikel) secara umum dapat diwakili oleh koordinat posisi,
kecepatan, percepatan, momenatum dll.
Mekanika (Mechanics) juga berarti ilmu pengetahuan yang mempelajari gerakan suatu
benda serta efek gaya dalam gerakan itu. Cabang ilmu Mekanika terbagi dua ; Mekanika Statik
dan Mekanika Dinamik , sedang Mekanika Dinamik dapat dibagi dua pula , yaitu Kinematik
dan Kinetik.

.
Gambar I.18 Mesin Bubut

Gambar I.19 Mesin Frais

1.2 ELEKTRONIKA
adalah ilmu yang mempelajari alat listrik arus lemah yang dioperasikan dengan cara
mengontrol aliran elektron atau partikel bermuatan listrik dalam suatu alat seperti komputer,
peralatan elektronik, termokopel, semikonduktor, dan lain sebagainya. Ilmu yang mempelajari
alat-alat seperti ini merupakan cabang dari ilmu fisika, sementara bentuk desain dan
pembuatan sirkuit elektroniknya adalah bagian dari teknik elektro, teknik komputer, dan
ilmu/teknik elektronika dan instrumentasi.
Alat-alat yang menggunakan dasar kerja elektronika ini biasanya disebut sebagai
peralatan elektronik (electronic devices). Contoh peralatan/ piranti elektronik ini: Tabung Sinar
Katoda (Cathode Ray Tube, CRT), radio, TV, perekam kaset, perekam kaset video (VCR),
perekam VCD, perekam DVD, kamera video, kamera digital, komputer pribadi desk-top,
komputer Laptop, PDA (komputer saku), robot, smart card, dll.

Gambar I.20 Sirkuit komputer

Gambar I.21 Micro processor

1.3 Informatika
merupakan disiplin ilmu yang mempelajari transformasi fakta berlambang yaitu data
maupun informasi pada mesin berbasis komputasi. Disiplin ilmu ini mencakup beberapa
macam bidang, termasuk di dalamnya: ilmu komputer, ilmu informasi, sistem informasi, teknik
komputer dan aplikasi informasi dalam sistem informasi manajemen. Secara umum
informatika mempelajari struktur, sifat, dan interaksi dari beberapa sistem yang dipakai untuk
mengumpulkan data, memproses dan menyimpan hasil pemrosesan data, serta
menampilkannya dalam bentuk informasi. Aspek dari informatika lebih luas dari sekedar
sistem informasi berbasis komputer saja, tetapi masih banyak informasi yang tidak dan belum
diproses dengan komputer.
Informatika mempunyai konsep dasar, teori, dan perkembangan aplikasi tersendiri.
Informatika dapat mendukung dan berkaitan dengan aspek kognitif dan sosial, termasuk
tentang pengaruh serta akibat sosial dari teknologi informasi pada umumnya. Penggunaan
informasi dalam beberapa macam bidang, seperti bioinformatika, informatika medis, dan
informasi yang mendukung ilmu perpustakaan, merupakan beberapa contoh yang lain dari
bidang informatika.

Gambar I.22 Laptop

Gambar I.23 Komputer

Open Loop CS
Control System
Closed Loop CS

Mekatronika

Discrete
Automatic System
Continuous

Automatic Control System

Gambar I.24 Diagram pembagian mekatronika

1.4.1 CONTROL SYSTEM

Sistem kontrol adalah kombinasi komponen (listrik, mekanik, termal, atau hidrolik)
yang bertindak bersama untuk untuk mengendalikan, memerintah, dan mengatur keadaan dari
suatu sistem.
Bagian sistem kontrol:
Sistem
{ Sebuah susunan komponen komponen fisik yang saling terhubung dan
membentuk satu kesatuan untuk melakukan aksi tertentu
{ Contoh : tubuh, pemerintahan, motor
Kontrol
{ mengatur, mengarahkan, memerintahkan
Input (Set Point, Reference)
{ Respon sistem yang diinginkan
Output
{ Respon sistem sebenarnya
Plant
{ Obyek yang dikontrol

10

Contoh Sistem Kontrol Elevator

Gambar I. 25 a). elevator jaman dulu, b). elevator zaman sekarang.

a. Elevator/lift jaman dulu, dikendalikan oleh pemegang tali atau operator lift, pada
gambar tali dipotong untuk menunjukkan sebuah rem yang aman, inovasi dari lift
jaman dulu.
b. Duo lift/elevator yang digunakan di grande arche paris, dikendalikan oleh sebuah motor,
dimana setiap motor gerakannya saling berlawanan. Pada jaman sekarang lift/elevator
adalah full otomatis, menggunakan sistem kontrol untuk mengendalikan posisi dan
kecepatan.

Gambar I.26 diagram floor versus time

Input : lantai 4
Output (elevator response) : lantai lantai yang dilewati elevator
{ Transient response
{ Steady state response steady state error

11

Macam-macam Diagram Blok dan Komponen-komponennya

1.

Gambar I.27 Diagram blok open loop control system

Keterangan: input biasanya berupa sinyal atau sejenisnya masuk dan kemudian diproses
oleh sistem menghasilkan output berupa suatu mekanisme mesin.

2.
Gambar I.28 Diagram blok close loop control system
Keterangan: input yang berupa sinyal masuk menuju eror detector sebagai pembanding,
kemudian masuk ke dalam proses dan keluar melalui output, tetapi sebelumnya sinyal
yang keluar dari proses kembali lagi menuju eror detector (feedback).

3.
Gambar I.29 diagram blok close loop control system with sensor

4.

Gambar I.30 diagram blok control system lengkap

12

Gambar I. 31 Diagram blok lengkap control system

13

Keterangan komponen komponennya:

Variabel yang dikontrol
{ Variabel aktual yang diawasi dan dijaga pada nilai tertentu yang diinginkan di
dalam proses.
Variabel yang diukur
{ Kondisi dari controlled variable pada saat tertentu dalam pengukuran
Sensor
{ Mata sistem, mengukur controlled variable dan menghasilkan sinyal output
yang mewakili statusnya

Sinyal feedback
{ Output dari measurement device.

Set Point
{ Nilai dari controlled variable yang diinginkan
Error detector
{ Pembanding set point dengan sinyal feedback, dan menghasilkan sinyal output
yang sesuai dengan perbedaan tersebut
Sinyal error
{ Output dari error detector
Kontroler
{ Otak dari sistem. Ia menerima error sebagai input dan menghasilkan sinyal
kontrol yang menyebabkan controlled variable menajdi sama dengan set point
Aktuator
{ Otot dari sistem. Ia adalah alat yang secara fisik melakukan keinginan
kontroler dengan suntikan energi tertentu
Variabel yang dimanipulasi
{ Besaran fisik yang merupakan hasil dari kerja yang dilakukan aktuator.
Plant/proses
{ Proses tertentu yang dikontrol oleh sistem
Disturbances/gangguan
{ Faktor pengganggu, menyebabkan perubahan pada variabel yang dikontrol

15

1.4.1.1 Open Loop Control System

Suatu sistem kendali yang keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi kendali disebut
sistem kendali loop terbuka. Dengan kata lain, sistem kendali loop terbuka tidak dapat
digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan.
Dalam suatu sistem kendali loop terbuka, keluaran tidak dapat dibandingkan dengan
masukan acuan. Jadi setiap masukan acuan berhubungan dengan operasi tertentu, sehingga
ketetapan dari sistem tergantung pada kalibrasi. Kelemahan sistem kendali ini adalah jika
ada gangguan, maka sistem kendali loop terbuka tidak dapat melaksanakan tugas seperti yang
diharapkan. Sistem kendali loop terbuka dapat digunakan hanya jika hubungan antara
masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal maupun eksternal.
Contoh dari sistem kendali loop terbuka ini adalah mesin cuci, dimana perendaman,
pencucian dan pembilasan dalam mesin cuci dilakukan atas basis waktu. Mesin ini tidak
mengukur sinyal keluaran, yaitu tingkat kebersihan pakaian.

Gambar I.32 diagram blok dasar open loop control system

Contoh: Becak motor

Gambar I.33 Becak motor

Input berupa kedalaman gas pada stang becak motor, input dikendalikan oleh manusia,
proses/plant berupa mekanisme motor bakar, output berupa gerak roda. Disini tidak ada feed
back jadi, kita tidak tahu apakah terjadi eror antara input yang berupa gas pada stang dan juga
perputaran gerak roda.

16

1.4.1.2 Close Loop Control System

Sistem kendali umpan balik sering disebut sebagai sistem kendali loop tertutup. Pada
sistem kendali umpan balik, sistem mempertahankan hubungan yang ditentukan antara
keluaran dengan beberapa masukan acuan, dengan cara membandingkan mereka dan
selisih yang dihasilkan akan digunakan sebagai alat kendali.
Pada sistem kendali loop tertutup, sinyal kesalahan yang bekerja, yaitu perbedaan
antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik ( yang mungkin sinyal keluarannya sendiri atau
fungsi dari sinyal keluaran dan turunannya ), disajikan ke kontroler sedemikian rupa untuk
mengurangi kesalahan dan membawa keluaran sistem ke nilai yang dikehendaki. Istilah
kendali loop tertutup selalu berarti penggunaan aksi kendali umpan balik untuk
mengurangi kesalahan sistem.
Sebagai contoh dari sistem kendali loop tertutup ini adalah sistem kendali suhu
ruangan. Dengan mengukur suhu ruangan yang sebenarnya dan membandingkannya dengan
suhu acuan (suhu yang dikehendaki), thermostat menjalankan alat pemanas atau pendingin,
atau mematikannya sedemikian rupa sehingga memastikan bahwa suhu ruangan tetap pada
suhu yang nyaman tidak tergantung dari keadaan di luar.

Gambar I.34 Air Conditioner with inverter

Gambar I.35 Diagram blok close loop control system

Open loop control system

Aksi kontrolnya tidak tergantung dari output sistem.
Tidak dapat memberikan kompensasi/koreksi jika ada gangguan (lihat
gambar a).
{ Contoh : mesin cuci, oven, dll.
Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.
Sederhana dan murah.
Close loop control system
Aksi kontrolnya bergantung pada output sistem (melalui feedback).

17

 Mengatasi kelemahan sistem open loop karena bisa memberikan koreksi

saat ada gangguan
Mungkin terjadi overkoreksi, sehingga sistem justru menjadi tidak
stabil
Kompleks dan mahal, karena komponen lebih banyak
{ Contoh : pengaturan kecepatan motor, pendingin-pemanas
ruangan

Gambar (a) diagram blok open loop control sytem, (b) diagram blok close loop control
system
1.4.2 Automatic System
Sistem otomatis adalah suatu sistem yang bekerja secara otomatis tanpa harus
dikendalikan oleh sesuatu. Juga dapat didefinisikan sebagai suatu teknologi yang berkaitan
dengan aplikasi mekanik, elektronik dan sistem yang berbasis komputer (komputer, PLC atau
mikro). Semuanya bergabung menjadi satu untuk memberikan fungsi terhadap manipulator (m
Elemen dasar sistem otomasi
Terdapat tiga elemen dasar yang menjadi syarat mutlak bagi sistem otomasi, yaitu
power, program of instruction, kontrol sistem yang kesemuanya untuk mendukung proses dari
sistem otomasi tersebut.
a. Power
Power atau bisa dikatakan sumber energi dari sistem otomasi berfungsi untuk
menggerakan semua komponen dari sistem otomasi. Sumber energi bisa menggunakan energi
listrik, baterai, ataupun Accu, semuanya tergantung dari tipe sistem otomasi itu sendiri.
b. Program of instruction
Proses kerja dari sistem otomasi mutlak memerlukan sistem kontrol baik menggunakan
mekanis, elektronik ataupun komputer. Untuk program instruksi / perintah pada sistem kontrol
mekanis maupun rangkaian elektronik tidak menggunakan bahasa pemrograman dalam arti
sesungguhnya, karena sifatnya yang analog. Untuk sistem kontrol yang menggunakan komputer

18

dan keluarganya (PLC maupun mikrokontroler) bahasa pemrograman merupakan hal yang
wajib ada.
c. Sistem kontrol
Sistem kontrol merupakan bagian penting dalam sistem otomasi. Apabila suatu sistem
otomasi dikatakan layaknya semua organ tubuh manusia seutuhnya maka sistem kontrol
merupakan bagian otak / pikiran, yang mengatur dari keseluruhan gerak tubuh. Sistem kontrol
dapat tersusun dari komputer, rangkaian elektronik sederhana, peralatan mekanik. Hanya saja
penggunaan rangkaian elektronik, perlatan meknik mulai ditinggalkan dan lebih
mengedepankan sistem kontrol dengan penggunaan komputer dan keluarganya (PLC,
mikrokontroller)
Sistem kontrol sederhana dapat ditemukan dari berbagai macam peralatan yang kita jumpai,
diantaranya
- Setiap toilet memiliki mekanisme kontrol untuk mengisi ulang tangki air dengan pengisian
sesuai dengan kapasitas dari tangki tersebut. Mekanisme sistem kontrol tersebut menggunakan
peralatan mekanis yang disusun sedemikian rupa sehingga membentuk sistem otomasi.
- AC atau air conditioner merupakan sistem otomasi yang menggunakan sistem kontrol
mikroelektronik atau yang sering disebut komputer sederhana.
- Robot assembly contoh sistem otomasi yang menggunakan klntrol sistem komputer atau
keluarganya. Sistem control tersebut akan memberikan pengaturan pada gerakan-gerakan
tertentu untuk menyusun suatu peralatan pada industri.ekanik) sehingga akan memiliki fungsi
tertentu.

1.4.2.1 Discrete
Adalah sistem otomatis yang hanya mengenal batasan minimal dan maksimal, tidak ada
nilai diantaranya. Contoh: on/off, 0/1.
1.4.2.2 Continuous
Adalah sistem otomatis yang mengenal lebih dari 2 nilai, bukan hanya nilai maksimal
dan minimal. Contoh: mati, kecepatan 1, kecepatan 2, kecepatan 3.
Contoh Automatic system:
AUTOMATIC WIRELESS SCORING BOARD FOR TAEKWONDO
PLC
WASTAFEL OTOMATIS
1.4.3 Automatic Control System
Sistem kendali otomatis adalah suatu sistem yang memiliki sensor, aktuator dan
kontroler. Pada sistem ini mencakup gabungan antara control system dan automatic system.
Contoh automatic control system:
PRINTER
KAMERA
LIFT

19

BAB 2
Komponen Dasar Elektronika
Elektronika adalah ilmu mengenai electron. Elektronika membahas cara-cara
penggunaan electron untuk melakukan hal-hal yang bermanfaat dan menarik.
Pada pembahasan tentang rangkaian listrik, perlu kiranya kita mengetahui terlebih
dahulu beberapa hal megenai apa itu yang dimaksud dengan listrik. Untuk memahami tentang
listrik, perlu kita ketahui terlebih dahulu pengertian dari arus.
Arus merupakan perubahan kecepatan muatan terhadap waktu atau muatan yang
mengalir dalam satuan waktu dengan simbol i (dari kata Perancis : intensite), dengan kata lain
arus adalah muatan yang bergerak. Selama muatan tersebut bergerak maka akan muncul arus
tetapi ketika muatan tersebut diam maka arus pun akan hilang. Muatan akan bergerak jika ada
energi luar yang memepengaruhinya.
Muatan adalah satuan terkecil dari atom atau sub bagian dari atom. Dimana dalam teori
atom modern menyatakan atom terdiri dari partikel inti (proton bermuatan + dan neutron
bersifat netral) yang dikelilingi oleh muatan elektron (-), normalnya atom bermuatan netral.
Muatan terdiri dari dua jenis yaitu muatan positif dan muatan negative Arah arus searah
dengan arah muatan positif (arah arus listrik) atau berlawanan dengan arah aliran elektron.
Suatu partikel dapat menjadi muatan positif apabila kehilangan elektron dan menjadi muatan
negatif apabila menerima elektron dari partikel lain. Coulomb adalah unit dasar dari
International System of Units (SI) yang digunakan untuk mengukur muatan listrik.
Simbol
:Q
= muatan konstan
Q
= muatan tergantung satuan waktu
muatan 1 elektron
= -1,6021 x 10-19 coulomb
1 coulomb
= -6,24 x 1018 elektron
Secara matematis arus didefinisikan

da
i=
dt
Satuannya : Ampere (A)
Dalam teori rangkaian arus merupakan pergerakan muatan positif. Ketika terjadi beda
potensial disuatu elemen atau komponen maka akan muncul arus dimaan arah arus positif
mengalir dari potensial tinggi ke potensial rendah dan arah arus negatif mengalir sebaliknya.
Macam-macam arus :
1. Arus searah (Direct Current/DC)
Arus DC adalah arus yang mempunyai nilai tetap atau konstan terhadap satuan waktu,
artinya dimana pun kita meninjau arus tersebut pada waktu berbeda akan mendapatkan nilai
yang sama
2. Arus bolak-balik (Alternating Current/AC)
Arus AC adalah arus yang mempunyai nilai yang berubah terhadap satuan waktu dengan
karakteristik akan selalu berulang untuk perioda waktu tertentu (mempunyai perida waktu : T).
Tegangan atau seringkali orang menyebut dengan beda potensial dalam bahasa Inggris
voltage adalah kerja yang dilakukan untuk menggerakkan satu muatan (sebesar satu coulomb)
pada elemen atau komponen dari satu terminal/kutub ke terminal/kutub lainnya, atau pada
kedua terminal/kutub akan mempunyai beda potensial jika kita menggerakkan/memindahkan
muatan sebesar satu coulomb dari satu terminal ke terminal lainnya. Keterkaitan antara kerja
yang dilakukan sebenarnya adalah energi yang dikeluarkan, sehingga pengertian diatas dapat
dipersingkat bahwa tegangan adalah energi per satuan muatan.

Secara

matematis :

v=

dw
dq

20

Satuannya : Volt (V)

Gambar 2.1 Tegangan

Pada gambar diatas, jika terminal/kutub A mempunyai potensial lebih tinggi daripada
potensial di terminal/kutub B. Maka ada dua istilah yang seringkali dipakai pada
Rangkaian Listrik, yaitu :
1. Tegangan turun/ voltage drop
Jika dipandang dari potensial lebih tinggi ke potensial lebih rendah dalam hal ini dari
terminal A ke terminal B.
2. Tegangan naik/ voltage rise
Jika dipandang dari potensial lebih rendah ke potensial lebih tinggi dalam hal ini dari
terminal B ke terminal A.
Ada juga hal yang penting untuk diketahui sebelum membahas tentang pokok bahasan
dalam bab ini yaitu fase. Umumnya bebrapa fase yang diketahui adalah 1 fase, 2 fase, dan juga
3 fase. Penjelasan untuk ketiga jenis fase tersebut dijelaskan berikut ini.
A. Rangkaian 3 fase
Tiga-fase tenaga listrik adalah metode umum arus bolak tenaga listrik pembangkit ,
transmisi , dan distribusi .Ini adalah jenis sistem polyphase dan merupakan metode yang paling
umum digunakan oleh grid di seluruh dunia untuk mentransfer daya. Hal ini juga digunakan
untuk daya yang besar motor dan beban besar lainnya. Sebuah 3 fase umumnya lebih ekonomis
daripada yang lain, karena menggunakan bahan konduktor kurang untuk mengirimkan tenaga
listrik dari setara- fase tunggal atau dua fase pada saat tegangan sama.

Gambar 2.2 3 fase

Dalam sistem fase tiga, tiga konduktor membawa tiga rangkaian arus bolak (dari
frekuensi yang sama) yang mencapai puncak sesaat nilai pada waktu yang berbeda. Mengambil
satu konduktor sebagai acuan, dua lainnya arus yang tertunda dalam waktu dengan sepertiga
dan dua pertiga dari satu siklus arus listrik. Penundaan antara fase ini memiliki pengaruh
pemberian transfer daya konstan setiap siklus arus dan juga memungkinkan untuk
menghasilkan medan magnet berputar dalam motor listrik .
Tiga-fasa sistem mungkin memiliki netral kawat. Sebuah kawat netral memungkinkan
sistem tiga fase menggunakan tegangan yang lebih tinggi sementara masih mendukung lebih
rendah-tegangan fase-tunggal peralatan. Dalam situasi distribusi tegangan tinggi, biasanya
tidak memiliki kawat netral sebagai beban yang hanya dapat dihubungkan antara fase (fasefase koneksi).

21

Tiga tahap memiliki sifat yang membuatnya sangat diinginkan dalam sistem tenaga listrik:
Arus fasa cenderung membatalkan satu sama lain, penjumlahan ke nol dalam hal beban
seimbang linier. Hal ini memungkinkan untuk menghilangkan atau mengurangi ukuran
konduktor netral; semua konduktor fasa membawa yang sama saat ini dan sehingga
dapat menjadi ukuran yang sama, untuk beban seimbang.
mentransfer Power menjadi beban seimbang linier adalah konstan, yang membantu
untuk mengurangi getaran generator dan motor.
Tiga fase sistem dapat menghasilkan medan magnet yang berputar ke arah tertentu,
yang menyederhanakan rancangan motor listrik.
B.

Rangkaian 1 fase

Dalam teknik elektro, fasa-tunggal tenaga listrik mengacu pada distribusi arus bolak
tenaga listrik menggunakan sistem di mana semua tegangan pasokan bervariasi serempak.
Single-fase distribusi digunakan ketika beban sebagian besar pencahayaan dan pemanasan,
dengan beberapa motor listrik besar. A-fase pasokan tunggal yang dihubungkan ke arus bolak
motor listrik tidak menghasilkan medan magnet bergulir;-motor fase tunggal membutuhkan
sirkuit tambahan untuk memulai, dan motor tersebut jarang di atas 10 atau 20 kW pada rating.
Sebaliknya, dalam tiga-fasa sistem, arus di masing-masing konduktor seketika mencapai
puncak nilai-nilai mereka secara berurutan, tidak secara bersamaan, dalam setiap siklus
frekuensi daya, pertama satu, maka, maka ketiga saat ini mencapai nilai maksimum kedua.
Bentuk gelombang dari tiga konduktor pasokan dikurangkan dari satu sama lain dalam waktu
(tertunda dalam fase ) oleh sepertiga masa mereka.
Standar frekuensi daya sistem fase-tunggal baik 50 atau 60 Hz . Khusus fasa-tunggal daya
jaringan traksi dapat beroperasi pada 16,67 Hz atau frekuensi lain untuk listrik kereta api
listrik.
Single-fase distribusi daya banyak digunakan terutama di daerah pedesaan, di mana biaya
jaringan distribusi tiga fasa yang tinggi dan beban motor kecil dan jarang.

Gambar 2.3 Aplikasi sistem 1 fase

C. Rangkaian 2 Fase
Merupakan dua sirkuit yang digunakan, dengan tegangan fase berbeda dengan 90
derajat . Biasanya sirkuit menggunakan empat kabel, dua untuk setiap tahap. Kurang sering,
tiga kabel digunakan, dengan kabel biasa dengan konduktor yang lebih besar-diameter.
Beberapa generator dua-tahap awal memiliki dua majelis rotor dan lapangan lengkap, dengan
gulungan fisik diimbangi dengan 90 derajat listrik untuk memberikan tenaga dua-fasa. The
generator di Niagara Falls dipasang pada tahun 1895 adalah generator terbesar di dunia pada
saat itu dan dua-fase mesin.

22

Gambar 2.4 Rangkaian 2 fase

Keuntungan dari dua-fasa listrik adalah bahwa hal itu memungkinkan untuk sederhana,
motor listrik sendiri dimulai. Pada hari-hari awal teknik listrik , lebih mudah untuk
menganalisa dan desain sistem dua fase dimana fase-benar terpisah.
Untuk dapat menggunakan dan memanfaatkan beberapa penjelasan tersebut, maka
dibuatlah komponen-komponen elektronika, diantaranya yang akan di jelaskan berikut ini.
2.1 DIODA
Dioda adalah komponen semikonduktor yang paling sederhana dalam komponen dasar
elektronika, piranti ini memiliki 2 terminal dan terbuat dari dua jenis sambungan
semikonduktor tipe P dan tipe N. Bahan tipe P menjadi sisi anoda, sedangkan bahan tipe N
menjadi sisi katoda.
Banyak sekali penggunaan diode dan secara umum diode dapat digunakan antara lain ntuk
pengaman, penyearah, Voltage Regulator, Modulator, Pengendali Frekuensi, Indikator, Switch.

Gambar 2.5 simbol Dioda

Cara untuk menentukan nama kaki- kaki suatu diode
1. Titik
Kaki yang dekat dengan tanda titik merupakan sisi katoda, sedangkan yang lainnya
adalah anoda

Gambar2.6 Dioda dengan titik

2. Cincin/ Gelang
Cincin/ gelang terletak pada ujung bodi diode. Kaki yang dekat dengan cincin
merupakan katoda, dan yang lainnya adalah anoda.

23

Gambar2.7 Dioda dengan cincin

3. Pita- Pita Berwarna
Pita- pita yang terpasang pada diode mempunyai lebar yang berbeda antara sisi satu
dengan yang lainnya. Untuk menentukan kai- kakinya cukup melihat pita yang paling
lebar, yang paling dekat dengan pita tersebut adalah katoda dan yang lainnya adalah
anoda.

Gambar 2.8 diode dengan pita berwarna

Cara mencatukan diode ke sumber tegangan
1. Bias Maju (Forward Bias)
Dioda bias maju jika potensial positif sumber dihubungkan dengan positif diode (anoda),
sedangkan potensial negative sumber dihubungkan dengan diode negative (katoda). Pada
Forward Bias, perbedaan voltage antara katoda dan anoda disebut threshold voltage atau knee
voltage. Pada saat knee voltage arusnya mulai bertambah cepat.

Gambar 2.9 proses Forward Bias

2. Bias Mundur (Reverse Bias)
Dioda bias mundur jika potensial positif sumber dihubungkan dengen negative diode
(katoda), sedangkan negative sumber dihubungkan dengan positif diode (anoda). Bila diode
diberi reverse bias (beda voltage-nya tergantung dari tegangan catu) tegangan tersebut disebut
tegangan terbalik. Tegangan ini tidak boleh melampaui harga tertentu, harga yang telah
ditentukan ini disebut (breakdown voltage)

24

Gambar2.10 proses reverse bias

Dioda hanya bias dialiri arus DC searah saja, pada arah sebaliknya arus DC tidak akan
mengalir. Apabila diode silicon dialiri arus AC (arus listrik dari PLN), maka yang mengalir
hanya satu arah saja sehingga arus output diode berupa arus DC.
Dioda dinyatakan dalam ukuran menurut kemampuan kuat arus yang mampu dilewatkan.
Ukuran arus tersebyt merupakan nilai maksimal yang tidak boleh dilampaui, jika dilampaui
maka diode akan rusak. Khusus bagi diode dengan kemampuan arus besar harus dilengkapi
dengan plat pendingin,disamping harus diperhatikan pula batas tegangan kerja dan
frekuensinya.
Macam- macam Dioda
1. Dioda Zener
Dioda Zener adalah suatu diode yang mempunyai sifat bahwa tegangan terbaliknya
sangat stabil, tegangan ini dinamakan teganganZener. DiodaZener dibuat agar arus
dapat mengalir kea rah yang berlawanan jika tegangan yang diberikan melampaui
tegangan Brakdown.
Di atas tegangan zener, diode ini akan menghantarkan arus listrik ke dua arah.
Dioda ini biasanya digunakan sebagai Voltage Stabilizer.
Ciri- ciri Dioda Zener:
- Terbuat dari silicon
- Kemampuan daya berkisar antara 400 mWatt 50 Watt
- Merupakan diode yang didoping khusus

Gambar 2.11 diode zener

25

Gambar 2.12 Symbol untuk diode zener

2. LED (Light Emiting Dioda)
LED adalah komponen yang dapat mengeluarkan emisi cahaya. LED dapat
mengeluarkan cahaya bila diberikan Forward Bias. Dioda jenis ini banyak
digunakan sebagai indicator dan display.
Bahan dasar yang digunakan untuk pembuatan LED adalah Galium Arsenida
(GaAs), yang dapat memancarkan cahaya dengan warna yang bermacam- macam.
Standar arus maju LED adalah 20 mA, oleh karena itu dalam penggunaan LED
biasanya dihubungkan secara seri dengan hambatan (Resistor).
Ciri- cirri LED:
- Terbuat dari bahan semikonduktor campuran : Galium, Phospor, Indium
- Dapat meancarkan cahaya jika dikenai tegangan listrik
- Tegangan kerja berkisar antara 1,4 V 3 V
- Memerlukan arus antara 30 mA 100 mA
- Intensitas cahaya berbanding langsung dengan arus maju yang mengalir

Gambar 2.13 LED

Gambar 2.14 symbol untuk LED

3. Dioda Penyearah (Rectifier)
Ciri- cirri Dioda Penyearah:
- Mengubah arus bolak- balik (AC) menjadi arus searah (DC)
- Terbuat dari Silicon
- Digunakan pada Power Supply / adaptor
- Tegangan kerjanya antara 25V 50V dengan kemampuan arus antara 0,25A
1A

26

Gambar 2.15 Dioda Penyearah

4. Dioda Detektor
Ciri- Ciri Dioda Detektor diantaranya adalah:
- Terbuat dari Germanium
- Mendeteksi sinyal- sinyal kecil pada pesawat penerima radio
- Terdapat dalam berbagai tipe

Gambar 2.16 symbol untuk diode detektor

5. Dioda Foto
Dioda Foto adalah komponen elektronik yang hubungan P-N diodanya dibuat
sensitive terhadap cahaya. Dioda ini mempunyai sifat yang berkebalikan dengan
LED, yang akan menghasilkan arus listrik bila terkena cahaya. Besarnya arus listrik
yang dihasilkan pun tergantung dari besarnya cahaya yang masuk

Gambar2.17 Dioda Foto

Gambar2.18 symbol untuk Dioda Foto

6. Dioda Bridge
Dioda Bridge merupakan diode yang digunakan untuk membuat penyearah pada
Power Supply. Dioda ini termasuk yang banyak dijual di pasaran.
Dioda Bridge Tersusun atas diode silicon yang dirangkai menjadi suatu bridge
dengan berbagai macam kapasitas. Ukuran diode bridge yang utama adalah Voltage
dan Ampere maximumnya.

27

Gambar2.19 Dioda Bridge

Gambar2.20 symbol untuk Dioda Bridge

28

Macam- macam pengkodean diode

Ada tiga system pengkodean untuk diode, yaitu:
1. Sistem Amerika
Sistem pengkodean diode pada system inji yaitu dimana diode- diode ditandai dngan
angka dan huruf 1N dan diikuti dengan nomer tipenya. Contoh 1N4001, dsb.
2. Sistem Jepang
Sistem ini hamper sama seperti system Amerika, tetapi disini ditandai dengan huruf
1S, dan diikuti dengan angka dan huruf lainnya.
3. Sistem Eropa
Sistem Eropa ini berbeda dengan dua system yang sebelumnya, disini terdiri dari
dua atau tiga huruf dan diikuti dengan nomer seri, dimana huruf pertama
menunjukkan bahan dasar dari diode tersebut. Contoh: A= Germanium, B= Silikon
Sedangkan huruf kedua menyatakan fungsinya,Contoh: A= Dioda Umum, Z= Dioda
Zener, P= Dioda Cahaya, dsb.
2.2 Kapasitor
Kapasitor adalah suatu alat yang dapat menyimpan energi di dalam medan listrik,
dengan cara mengumpulkan ketidakseimbangan internal dari muatan listrik. Kapasitor
memiliki satuan yang disebut Farad dari nama Michael Faraday. Karena kapasitor juga tidak
dapat menguatkan, menyearahkan dan mengubah suatu energi ke bentuk lainnya sama seperti
resistor, maka kapasitor juga termasuk komponen pasif elektronika. Kapasitor juga sering
disebut kondensator atau kapasitansi.

Lambang kondensator (mempunyai kutub) pada skema elektronika.

Lambang kapasitor (tidak mempunyai kutub) pada skema elektronika.

Kapasitansi dari kapasitor dapat ditentukan dengan rumus:

C : Kapasitansi

0 : permitivitas hampa

r : permitivitas relatif

A : luas pelat

d :jarak antar pelat/tebal dielektrik

Pada kapasitor keramik dan beberapa jenis yang lain nilainya dikodekan. Biasanya terdiri dari
4 digit, dimana 3 digit merupakan angka dan digit terakhir berupa huruf yang menyatakan
toleransinya. 3 digit pertama angka yang terakhir berfungsi untuk menentukan 10n, nilai n
dapat dilihat pada tabel.

29

3rd Digit
0
1
2
3
4
5
6-7
8
9

Multiplier
1
10
100
1000
10000
100000
Not Used
.01
.1

Letter
D
F
G
H
J
K
M
P
Z

Tolerance
0.5 pF
1%
2%
3%
5%
10%
20%
+100-0%
+80-20%

Tabel 2.1 Kode Kapasitor Keramik

Macam- macam dan penggunaan kapasitor :
1. Electrolytic Capacitor

Gambar 2.21 Electrolytic Kapasitor

Kapasitor electrolytic adalah jenis yang paling populer untuk nilai lebih besar dari sekitar 1
microfarad. Kapasitor electrolytic dibangun menggunakan lapisan tipis oksida pada
aluminium foil. Elektrolit digunakan untuk membuat kontak dengan lempeng lainnya.
Kapasitor jenis ini memiliki perbedaan pada kedua sisinya, maka dalam pemasangan kita
harus hati-hati jangan sampai terbalik karena akan mengakibatkan kerusakan bahkan
meledak.
2. Tantalum Capacitor

Gambar 2.22 Tantalum Kapasitor

Tantalum kapasitor ini mirip dengan kapasitor elektrolitikyang elektrodanya terbuat dari
material tantalum. Karakteristik temperatur dan frekuensi lebih bagus dari pada kapasitor
elektrolitik dari bahan almunium dan kapasitor ini banyak digunakan untuk sistem dengan
sinyal analog.

30

3. Ceramic Capacitor

Gambar 2.23 Keramik Kapasitor

Kapasitor keramik biasanya digunakan untuk frekuensi radio dan beberapa aplikasi audio.
Kapasitor keramik rentang nilai dari angka-angka serendah beberapa picofarads menjadi
sekitar 0,1 microfarads. Biasanya kapasitor ini digunakan untuk rangkaian dengan frekuensi
tinggi. Kapasitor ini tidak baik digunakan untuk rangkaian analog karena dapat mengubah
bentuk sinyal.
4. Multilayer Ceramic Capacitor

Gambar 2.24 Multilayer Keramik Kapasitor

Kapasitor ini hampir sama dengan kapasitor keramik yang membedakan adalah jumlah
lapisan yang menyusun dielektriknya. Pada jenis ini dielektriknya tersusun dari banyak
lapisan dengan ketebalan 10 sampai 20 m dan pelat elektrodanya terbuat dari logam
murniserta memiliki karakteristik suhu yang lebih bagus daripada kapasitor keramik.
5. Polyester Film Capacitor

Gambar 2.25 Polyester Film Kapasitor

Dielektriknya terbuat dari polyester film. Berkarakteristik suhu dan frekuensi yang lebih
bagus dari semua kapasitor diatas. Biasa dipakai rangkaian berfrekuensi tinggidan analog,
sering disebut mylar dan bertoleransi 5 % sampai 10 %.
6. Polypropylene Capacitor

Gambar 2.26 Polypropylene Kapasitor

31

Kapasitor ini bertoleransi lebih tinggi dari polyester film capacitor. Nilai kapasitansi dari
komponen ini tidak akan berubah bila dirancang dengan sistem frekuensi yang melaluinya
lebih kecil atau sama dengan KHz.
7. Kapasitor Mika

Gambar 2.27 Kapasitor Mika

Bahan dielektrik kapasitor ini menggunakan mika. Kapasitor ini memiliki kestabilan yang
bagus karena temperatur koefisiennya rendah, dan memiliki frekuensi karakteristik ynga
sangat bagus. Biasa digunakan dalam rangkaian resonansi, filter untuk frekuensi tinggidan
rangkaian yang bertegangan tinggi.
8. Polystyrene Film Capacitor

Gambar 2.28 Polyestyrene Film Kapasitor

Dielektrik dari kapasitor ini adalah polystyrene film. Sering digunakan dalam aplikasi
berfrekuensi tinggi. Karena konstruksinya sama dengan koil maka kapasitor ini baik untuk
aplikasi pewaktu dan filter yang berfrekuensi beberapa ratus KHz. Kapasitor ini memiliki
dua warna elektroda yaitu merah (dari bahan tembaga) dan abu-abu (kertas aluminium).
9. Electric Double Capacitor (Super Capacitor)

Gambar 2.29 Electric Double Kapasitor

Kapasitor ini bahan dielektriknya sama dengan kapasitor elektrolitik tetapi memiliki ukuran
yang lebih besar. Biasanya mempunyai satuan Farad (F). Kapasitor ini biasa digunakan
untuk rangkaian power supply.
10. Trimmer Capacitor

Gambar 2.30 Trimmer Kapasitor

Dielektrik kapasitor ini menggunakan bahan keramik atau plastik. Nilai kapasitansinya
dapat diubah dengan cara memutar skrup yang ada di bagian atas. Dalam pemutaran harus
menggunakan obeng khusus agar tidak timbul efek kapasitansi pada obeng dengan tangan.

32

11. Tuning Capacitor

Gambar 2.31 Turning Kapasitor

Kapasitor yang biasa disebut Varicons ini sering digunakan sebagai pemilih gelombang
pada radio. Jenis dielektriknya menggunakan udara, mengubah nilai kapasitansinya dengan
memutar gagang yang ada pada badan kapasitor kekiri atau kekanan.
2.3 RESISTOR
Resistor sering juga disebut dengan tahanan, hambatan atau resistansi. Dimana resistor
mempunyai fungsi sebagai penghambat arus, pembagi arus, dan pembagi tegangan.
2.3.1

Macam-macam resistor dan penggunaanya

Resistor merupakan komponen pasif elektronika ang berfungsi untuk membatasi arus
listrik yang mengalir. Berdasarkan kelasnya resistor dibagi menjadi dua yaitu: fixed resistor dan
variable resistor. Dan umumnya terbuat dari carbon film atau metal film, tetapi tidak menutup
kemungkinan untuk dibuat dari material lain.
a) Fixed resistor
Merupakan resistor yang mempunyai nilai tetap. Ciri fisik dari resistor ini
adalah bahan pembuat resistor terdapat ditengah-tengah dan pada pinggirnya terdapat
2 conducting metal, biasanya kemasan seperti ini disebut dengan axial. Ukuran fisik fixed
resistor bermacam-macam, tergantung pada daya resistor yang dimilikinya. Misalnya
fixed resistor dengan daya 5 Watt pasti mempunyai bentuk fisik yang jauh lebih besar
dibandingkan dengan fixed resistor yang mempunyai daya Watt.
Contoh gambar resistor :

Gambar 2.32 Fixed Resistor

Selain kemasan axial terdapat pula kemasan lain yang disebut SIP ( single in
line ) biasa disebut juga dengan R-Pack. Didalam kemasan ini terdapat lebih dari 1
resistor yang biasanya disusun parallel dan mempunyai pusat yang dinamakan common.
Untuk contoh dapat dilihat pada gambar berikut :
Berikut ini akan dijelaskan sedikit tentang penggunaan resistor berdasarkan
tipe atau jenisnya :
Precision Wirewound Resistor
Merupakan tipe resistor yang mempunyai tingkat keakuratan sangat tinggi
sampai 0.005% dan TCR (Temperature Coefisient of Resistance) sangat rendah.
Sehingga sangat cocok digunakan untuk aplikasi DC yang membutuhkan
keakuratan yang sangat tinggi. Tetapi jangan menggunakan jenis ini untuk aplikasi
rf (radio frequency) sebab mempunyai Q resonant frequency yang rendah.

33

Gambar 2.33 Precision Wirewound Resistor

Contoh aplikasi penggunaan resistor ini adalah DC measuring equipment dan
reference resistor untuk voltage regulator dan decoding network.
NIST Standart Resistor
NIST
(National Institut of Standart and Technology) Standart resistor
merupakan tipe resistor dengan tingkat keakuratan paling tinggi yaitu 0.001%, TCR
yang rendah dan sangat stabil dibandingkan dengan precision wirewound resistor.
Komponen ini biasanya digunakan sebagai standart di dalam verifikasi keakuratan
dari suatu alat ukur resistive.
Power Wirewound Resistor
Biasanya resistor ini digunakan untuk aplikasi yang membutuhkan daya yang
sangat besar. Komponen ini dapat membatasi daya yang besar dibandingkan dengan
resistor yang lain. Karena panas yang ditimbulkan cukup besar biasanya resistor ini
dilapisi oleh bahan seperti ceramic tube, ceramic rods, anodized aluminium, fiberglass
mandels, dll.
Contoh dari power Wirewond resistor :

Gambar 2.34 Power Wirewound Resistor

Fuse Resistor
Komponen ini selain berfungsi sebagai resistor, juga berfungsi sebagai sekering.
Resistor ini didsesain sedemikian rupa sehingga bila ada arus yang sangat besar
melaluinya maka hambatannya menjadi tidak terhingga. Pada kondisi normal suhu
dari resistor ini akan panas ketika ada arus yang melaluinya.
Contoh dari fuse resistor :

Gambar 2.35 Fuse Resistor

Carbon Composition

34

Resistor ini memiliki koefisien temperature dengan batas 1000 ppm/C terhadap
nilai hambatannya, dimana nilai hambatannya akan turun ketika suhunya naik.
Selain itu resistor juga memiliki koefisien tegangan, dimana nilai hambatannya
akan berubah ketika diberi tegangan. Semakin besar tegangan maka semakin besar
perubahannya. Voltage rating dari resistor carbon composition ditentukan
berdasarkan ukuran fisik, nilai, dan dayanya.

Gambar 2.36 Carbon Composition

Carbon Film Resistor
Resistor jenis carbon film mempunyai karakteristik yang sama dengan resistor
carbon composition tetapi temperature coefisient nilainya lebih rendah. Frekuensi
respon dari resistor ini jauh lebih bagus dibandingkan dengan wirewound dan lebih
bagus lagi dibandingkan dengan carbon composition. Dimana wirewound akan
menjadi suatu induktansi ketika frekuensinya rendah dan akan menjadi kapasitansi
apabila frekuensinya tinggi. Dan untuk carbon composition hanya menjadi
kapasitansi apabila dilalui frekuensi tinggi dan frekuensi rendah.
Gambar carbon film resistor :

Gambar 2.37 Carbon Film Resistor

Metal Film Resistor
Metal Film Resistor merupakan pilihan terbaik dan jenis resistor carbon
composition dan carbon film. Karena resistor ini lebih akurat, tidak mempunyai
voltae coefisient, noise dan temperature coefisient yang lebih rendah. Tetapi resistor
ini tidak sebagus jenis resistor precision wirewound. Bahan dasar pembuatan dari
resistor ini adalah metal dan keramik, bahan ini mirip seperti yang digunakan untuk
membentuk carbon film resistor.

Gambar 2.38 Metal Film Resistor

Foil Resistor

35

Resistor ini mempunyai karakteristik yang sama dengan jenis metal film.
Kelebihan utama dibandingkan dengan metal film adalah tingkat kestabilannya
yang lebih tinggi, TCR paling kecil, dan frekuensi respon tinggi. Selain kelebihan
terdapat pula kelemahan yaitu nilai maksimum dari resistor ini lebih kecil dari nilai
resistor metal film. Resistor ini biasanya dipakai didalam stain gauge, nilai strain
dapat diukur berdasarkan perubahan nilai resistansinya. Ketika digunakan sebagai
strain gauge, foil-nya dipasang disuatu substrate fleksibel sehingga dapat dipasang
didaerah tempat pengukuran strain dilakukan.
Power Film Resistor
Material yang digunakan untuk membuat resistor ini sama dengan jenis metal
film. Tetapi karakteristik dayanya lebih tinggi. Power film resistor mempuyai nilai
yang lebih tinggi dan respon frekuensinya yang lebih baik dibandingkan power
wirewould resistor. Resistor ini banyak digunakan untuk aplikasi power karena
membutuhkan frekuensi respon yang baik, daya yang tinggi dan nilai yang lebih
besar daripada power wirewould resistor. Biasanya komponen ini memiliki toleransi
yang cukup besar.
b) Variable resistor
Untuk kelas resistor yang keduaini terdapat 2 tipe. Untuk tipe pertama dinamakan
variable resistor dan nilainya dapat diubah sesuai keinginan dengan mudah dan sering
digunakan untuk pengaturan volume, bass, balance, dll. Sedangkan yang kedua adalah
semi-fixed resistor. Nilai dari resistor ini biasanya hanya diubah pada kondisi tertentu saja.
Contoh penggunaan dari semi-fixed resistor adlah tegangan referensi yang digunakan untuk
ADC, fine tune circuit, dll.

Gambar 2.39 Variable Resistor

Ada beberapa model pengaturan nilai variable resistor, yang sering digunakan adalah
dengan cara memutar. Pengubahan nilai dengan cara memutar biasanya terbatas sampai
300 derajat putaran. Ada beberapa model variable resistor yang harus diputar berkali-kali
untuk mendapatkan semua nilai resistor. Model ini dinamakan Potentiometers atau
Trimmer Potentiometers.
c) CDS ( Cadmium Sulfide Photocell )
Jenis resistor ini perubahan nilainya tergantung pada banyaknya cahaya yang mengenai
dirinya. Biasanya resistor ini juga disebut LDR (Light Depend Resistor). Banyak sekali tipe
dari komponen ini tergantung pada sensitivitas cahaya, ukuran, nilai hambatan, dll.

36

Gambar 2.40 Cadmium Sulfide Photocell

Pada gambar diatas, terdapat contoh salah satu bentuk CDS Photocell. CDS ini
mempunyai diameter 8 mm, tinggi 4 mm, dengan bentuk silinder. Pada kondisi ruangan
yang terang nilai hambatannya adalah 200 , sedangkan saat kondisi ruangan gelap maka
nilai hambatannya 2 M.

37

d) Termistor ( Thermally Sensitive Resistor )

Resistor ini nilai hambatannya berubah berdasarkan temperature dan biasanya
digunakan untuk sensor suhu. Ada tiga tipe termistor antara lain :
NTC (Negative Temperature Coefisient Thermistor)
Pada saat suhu disekitarnya naiknilai hambatannya menurun.
PTC (Positive Temperature Coefisient Thermistor)
Pada saat suhu disekitarnya naik nilai hambatannya naik.
CTR (Critical Temperature resistor)
Nilai hambatannya akan menurun dengan cepat ketika suhu disekitarnya naik
diatas suhu yang spesific point.

Gambar 2.41 Termistor

2.3.2

Mengidentifikasi Nilai Resistor

Untuk mengetahui nilai resistansi dari suatu resistor caranya dengan membaca warna
dari resistor atau membaca suatu nilai yang tertera pada badan resistor. Untuk resistor dengan
4 warna gelang, 2 pertama adalah nilainya yang ketiga adalah factor 10ndan yang keempat
adalah toleransinya. Misalnya gelang pertama adalah merah berarti nilainya = 2, gelang kedua
ungu sehingga nilainya = 7, gelang ketiga oranye maka factor 10n = 103 = 1000 dan gelang
keempat adalah emas berarti toleransinya = 5%, maka nilai resistansinya adalah 27000 =
27K. Untuk perhitungan nilai resistor dengan jumlah gelang 5 dan 6 hampir sama dengan
perhitungan nilai resistor pada 4 gelang. Bedanya hanya pada factor 10n, dimana untuk jumlah
gelang 5 dan 6 terletak pada gelang nomor 4 dan 5. Untuk gelang ke 6 merupakan nilai koefisien
suhu dari resistor. Suhu tersebut diukur dalam ppm/ C ( Part Per Milion degree Centrigade ).
2.3.3 Nilai Standart Resistor
Electronics Industries Assciation ( EIA), dan beberapa sumber yang lain telah
menetapkan suatu nilai standart dari resistor yang biasanya diberi kode E. ada 2 kode yang
nilai resistansinya banyak dijumpai dipasaran yaitu : E12 dan E24.
Batas daerah nilai untuk kode E12 ada 12 yaitu : 1.0, 1.2, 1.5, 1.8, 2.2, 2.7, 3.3, 3.9, 4.7, 5.6, 6.8,
dan 8.2. kode ini biasanya digunakan pada resistor dengan menggunakan material carbon film
standart. Nilai maksimum yang ada hanya sampai 10 M.
2.4 TRANSISTOR
Transistor merupakan komponen aktif yang terbuat dari bahan semikonduktor yang
merupakan jenis bahan yang tidak sepenuhnya konduktor atau isolator, namun memiliki sifat
keduanya, dan memegang peranan penting dalam suatu rangkaian elektronika. Pada umumnya
transistor digunakan sebagai penguat (amplifier) dan transistor juga dapat berfungsi sebagai
sakelar. Komponen ini boleh dikata termasuk komponen yang susunannya sederhana bila
dibandingkan dengan Integrated Circuit. Transistor berasal dari kata transfer resistor.
Penamaan ini berdasarkan pada prinsip kerjanya yakni mentransfer atau memindahkan arus.

38

Gambar 2.42 Transistor

2.4.1 Prinsip Kerja Transistor
Menurut dari prinsip kerjanya transistor dibagi menjadi dua jenis yaitu; Transistor Bipolar
(dwi kutub) dan Transistor Efek Medan (FET Field Effect Transistor).
1. BJT

NPN

PNP
Gambar 2.43 Lambang rangkaian PNP dan NPN

BJT (Bipolar Junction Transistor) adalah salah satu dari dua jenis transistor. Cara kerja BJT
dapat dibayangkan sebagai dua dioda yang terminal positif atau negatifnya berdempet, sehingga
ada tiga terminal. Perubahan arus listrik dalam jumlah kecil pada terminal basis dapat
menghasilkan perubahan arus listrik dalam jumlah besar pada terminal kolektor. Prinsip inilah
yang mendasari penggunaan transistor sebagai penguat elektronik. Rasio antara arus pada
koletor dengan arus pada basis biasanya dilambangkan dengan atau hFE. biasanya berkisar
sekitar 100 untuk transistor-transisor BJT.
2. FET

P-Channel

N-Channel

Gambar 2.44 Lambang Channel FET, Kiri: P-Channel, Kanan: N-Channel

FET dibagi menjadi dua keluarga: Junction FET (JFET) dan Insulated Gate FET (IGFET) atau
juga dikenal sebagai Metal Oxide Silicon (atau Semiconductor) FET (MOSFET). Berbeda
dengan IGFET, terminal gate dalam JFET membentuk sebuah dioda dengan kanal (materi
semikonduktor antara Source dan Drain). Secara fungsinya, ini membuat N-channel JFET
menjadi sebuah versi solid-state dari tabung vakum, yang juga membentuk sebuah dioda antara
grid dan katode. Dan juga, keduanya (JFET dan tabung vakum) bekerja di "depletion mode",
keduanya memiliki impedansi input tinggi, dan keduanya menghantarkan arus listrik dibawah
kontrol tegangan input.

39

FET lebih jauh lagi dibagi menjadi tipe enhancement mode dan depletion mode. Mode
menandakan polaritas dari tegangan gate dibandingkan dengan source saat FET
menghantarkan listrik. Jika kita ambil N-channel FET sebagai contoh: dalam depletion mode,
gate adalah negatif dibandingkan dengan source, sedangkan dalam enhancement mode, gate
adalah positif. Untuk kedua mode, jika tegangan gate dibuat lebih positif, aliran arus di antara
source dan drain akan meningkat. Untuk P-channel FET, polaritas-polaritas semua dibalik.
Sebagian besar IGFET adalah tipe enhancement mode, dan hampir semua JFET adalah tipe
depletion mode.

Gambar 2.45 Transistor yang dipandang sebagai gabungan dua dioda

Pada prinsipnya, suatu transistor terdiri dari atas dua buah dioda yang disatukan.
Transistor merupakan komponen elektronika dengan 3 elektrode / kaki, yakni: Basis (B),
collector (C), dan Emitor(E). Tiga material yang umum digunakan sebagai bahan baku pembuat
transistor adalah: Germanium (sudah jarangf digunakan), Silikon (banyak digunakan), dan
Gallium. Agar transistor dapat bekerja, kepada kaki-kakinya harus diberikan tegangan,
tegangan ini dinamakan bias voltage. Basis emitor diberikan forward voltage, sedangkan basis
kolektor diberikan reverse voltage. Sifat transisitoradalah bahwa antara kolektor dan emitor
akan ada arus (transistor akan menghantar) bila ada arus basis. Makin besar arus basis makin
besar penghatarannya.
Suatu arus listrik yang kecil pada basis akan menimbulkan arus yang jauh yang lebih
besar diantara kolektor dan emitornya, maka dari itu transistor digunakan untuk memperkuat
arus.

Gambar 2.46 rangkaian Transistor

Terdapat dua jenis transistor ialah jenis NPN dan PNP. Pada transistor jenis NPN
tegangan basis dan kolektornya positif terhadap emitor, sedangkan pada transistor PNP
tegangan basis dankolektornya negatif terhadap tegangan emitor.

Transistor dapat dipergunakan antara lain untuk:

1.
2.

Sebagai penguat arus, tegangan dan daya (AC dan DC)

Sebagai penyearah
40

3.
4.
5.

Sebagai mixer
Sebagai osilator
Sebagai switch

Kerusakan-kerusakan yang sering terjadi pada transistor:

1.
2.
3.

Adanya pemutusan hubungan dari rangkaian elektronik.

Terjadi konseleting / hubung singkat antar elektroda transistor.
Terjadi kebocoran diantara elektrode-elektrode transistor.

Penyebab terjadinya kerusakan pada sebuah transistor:

1.
2.
3.
4.

Penanganan yang tidak tepat saat pemasangan pada rangkaian.

Transistor terlalu panas karena suhunya melebihi batas maksimal kemempuannya. Bagi
transistor dari bahan Gremanium, suhu maksimal 75 C sedang transistor silikon suhu
maksimal mencapai 150 C.
Kesalahan pengukuran.
Pemasangan yang salah pada rangkaian.

2.5 Induktor
Induktor termasuk komponen pasif karena tidak dapat menguatkan sinyal maupun
mengubah suatu energy kebentuk lainnya. Seringkali Induktor disebut sebagai induktansi,
lilitan, kumparan atau belitan. Pada inductor mempunyai sifat yaitu dapat menyimpan energy
dalam bentuk medan magnet. Satuan dari inductor sendiri adalah Henry (H).

Gambar 2 47 Induktor

Gambar 2.48 Lambang Induktor

Arus yang mengalir pada inductor akan menghasilkan fliks magnetic () yang
membentuk loop yang melingkupi kumparan. Jika ada N Lilitan, maka total fluks adalah :
= LI
v=

=L

Dari karakteristik v-I, dapat diturunkan sifat penyimpan energy pada inductor

41

Misal: pada saat t = 0 maka I = 0

Pada saat t = t maka I = I
Merupakan energy yang disimpan pada inductor L dalam bentuk medan magnet.
Jika inductor dipasang arus konstan / DC, maka tegangan sama dengan nol. Sehingga
inductor bertindak sebagai rangkaian hubungan singkat (short circuit). Tetapi bagi arus AC
inductor bersifat menghambat.
2.6 Integrated Circuit
Sirkuit terpadu (bahasa Inggris: integrated circuit atau IC) adalah komponen dasar
yang terdiri dari resistor, transistor dan lain-lain. IC adalah komponen yang dipakai sebagai
otak peralatan elektronika.
Pada komputer, IC yang dipakai adalah mikroprosesor. Dalam sebuah mikroprosesor Intel
Pentium 4 dengan ferkuensi 1,8 trilyun getaran per detik terdapat 16 juta transistor, belum
termasuk komponen lain. Fabrikasi yang dipakai oleh mikroprosesor adalah 60nm.
2.6.1Pengertian dasar
Kita dapat mendifinisikan rangkaian terintegrasi (integrated circuit - IC) sebagai
komponen atau elemen mandiri di atas permukaan yang kontinu membentuk rangkaian yang
terpadu. Komponen atau elemen tersebut dapat berupa diode, transistor, resistor, kapasitor
dan lain-lainya terdifinisi di atas wafer silikon atau bahan semikonduktor yang lain. Setelah
melalui proses pabrikasi yang kompleks akhirnya IC digunakan dalam rangkaian dalam bentuk
yang terbungkus rapi dan mudah untuk digunakan.

Gambar 2.49 Integrated Circuit

2.6.2 IC Monolitik dan IC Hybrid
Rangkaian terintegrasi termasuk kelompok monolitik jika semua komponen atau
elemen (diode, transistor, resistor, kapasitor dan seterusnya) terbuat dan terdifinisi dalam satu
permukaan keping semikonduktor yang disebut sebagai chip. Pada IC monolitik semua
komponen tersebut dibuat dalam waktu yang bersamaan termasuk interkoneksi antar
komponen.

42

Gambar 2.50 Skema Rangkaian IC Kiri: Monolitik, Kanan: Hybrid

43

Bentuk lain adalah IC hybrid dimana komponen-komponen dibuat di atas substrat

keramik, dihubungkan satu-dengan lainnya dengan kawat halus membentuk rangkaian.
2.6.3 Komponen pada Rangkaian Terintegrasi
Piranti elektronika merupakan rangkaian elemen aktif seperti transistor dikombinasikan
dengan komponen lain seperti resistor, kapasitor dan induktor. Secara praktis masing-masing
komponen dapat diproduksi secara terpisah (diskrit) kemudian dirangkaikan dengan
menghubungkannya dengan kawat logam. Konsep dasar ini tetap digunakan dalam sistem
elektronika-mikro seperti telah direalisasi dalam bentuk IC. Perbedaannya adalah bahwa
semua komponen dan interkoneksi antar komponen dibuat dalan satu permukaan substrat.
Termasuk elemen pasif dalam elektronika adalah resistor, kapasitor dan induktor.
Masing-masing komponen memiliki kemampuan sesuai dengan fungsinya yang masing-masing
diukur sebagai resintansi, kapasitansi dan induktansi.
Resistansi
: menunjukkan besarnya energi yang terdesipasi oleh elektron saat mereka
bergerak melalui struktur atom konduktor. Dalam bentuk diskrit resistor
terbuat dari karbon atau bahan lain yang bukan penghantar yang baik. Dalam
elektronik-mikro resistor merupakan lapisan tipis suatu tipe semikonduktor
dikelilingi oleh semikonduktor tipe lain.
Kapasitansi

: merupakan ukuran energi yang tersimpan dalam medan listrik yang

mengelilingi muatan konduktor. Kapasitor diskrit terbuat dari dua keping
konduktor yang dipisahkan oleh bahan isolator. Pada elektronika-mikro
kapasitor dibuat pada permukaan kristal semikonduktor dilapisi isolator tipis
kemudian di atasnya dibuat lapisan logam.

Induktansi

: merupakan ukuran energi yang disimpan dalam medan magnet yang dikontrol
oleh arus listrik. Induktor diskrit dibuat dari kumparan kawat dan di dalamnya
kadang-kadang diisi dengan bahan feromagnetik. Belum ada induktor yang baik
pada elektronika-mikro.

Skema komponen pasif diskrit dan pada elektronika-mikro disertai dengan simbul dan
isyarat arus sebagai respon dari tegangan yang diberikan.
2.6

Transformator

Transformator atau transformer atau trafo adalah komponen elektromagnet yang dapat
mengubah taraf suatu tegangan AC ke taraf yang lain.

Gambar 2.51 Transformator step-down

44

Gambar 2.52 Adaptor AC-DC merupakan piranti yang menggunakan transformator step-down
2.6.1

Prinsip kerja
Transformator bekerja berdasarkan prinsip induksi elektromagnetik. Tegangan masukan
bolak-balik yang membentangi primer menimbulkan fluks magnet yang idealnya semua
bersambung dengan lilitan sekunder. Fluks bolak-balik ini menginduksikan GGL dalam lilitan
sekunder. Jika efisiensi sempurna, semua daya pada lilitan primer akan dilimpahkan ke lilitan
sekunder.
2.6.2

Hubungan Primer-Sekunder

Gambar 2.53 Rangkaian Transformator

Rumus untuk fluks magnet yang ditimbulkan lilitan primer :

Rumus untuk GGL induksi yang terjadi di lilitan sekunder :

.
Karena

kedua

kumparan

dimana

dihubungkan

dengan

dengan

menyusun

fluks

ulang

yang

persamaan

sama,

akan

maka

didapat

sedemikian hingga
. Dengan kata lain, hubungan
antara tegangan primer dengan tegangan sekunder ditentukan oleh perbandingan jumlah lilitan
primer dengan lilitan sekunder.

45

Gambara 2.54 Fluks pada transformator

2.6.3

Kerugian dalam transformator

Perhitungan diatas hanya berlaku apabila kopling primer-sekunder sempurna dan tidak
ada kerugian, tetapi dalam praktek terjadi beberapa kerugian yaitu:
dalam lilitan tembaga yang disebabkan oleh resistansi
1. kerugian tembaga. Kerugian
tembaga dan arus listrik yang mengalirinya.
2. Kerugian kopling. Kerugian yang terjadi karena kopling primer-sekunder tidak
sempurna, sehingga tidak semua fluks magnet yang diinduksikan primer memotong
lilitan sekunder. Kerugian ini dapat dikurangi dengan menggulung lilitan secara
berlapis-lapis antara primer dan sekunder.
3. Kerugian kapasitas liar. Kerugian yang disebabkan oleh kapasitas liar yang terdapat
pada lilitan-lilitan transformator. Kerugian ini sangat memengaruhi efisiensi
transformator untuk frekuensi tinggi. Kerugian ini dapat dikurangi dengan menggulung
lilitan primer dan sekunder secara semi-acak (bank winding)
4. Kerugian histeresis. Kerugian yang terjadi ketika arus primer AC berbalik arah.
Disebabkan karena inti transformator tidak dapat mengubah arah fluks magnetnya
dengan seketika. Kerugian ini dapat dikurangi dengan menggunakan material inti
reluktansi rendah.
5. Kerugian efek kulit. Sebagaimana konduktor lain yang dialiri arus bolak-balik, arus
cenderung untuk mengalir pada permukaan konduktor. Hal ini memperbesar kerugian
kapasitas dan juga menambah resistansi relatif lilitan. Kerugian ini dapat dikurang
dengan menggunakan kawat Litz, yaitu kawat yang terdiri dari beberapa kawat kecil
yang saling terisolasi. Untuk frekuensi radio digunakan kawat geronggong atau
lembaran tipis tembaga sebagai ganti kawat biasa.
6. Kerugian arus eddy (arus olak). Kerugian yang disebabkan oleh GGL masukan yang
menimbulkan arus dalam inti magnet yang melawan perubahan fluks magnet yang
membangkitkan GGL. Karena adanya fluks magnet yang berubah-ubah, terjadi olakan
fluks magnet pada material inti. Kerugian ini berkurang kalau digunakan inti berlapislapisan.
2.6.4

Efisiensi
Efisiensi transformator dapat diketahui dengan rumus

Karena adanya kerugian pada transformato, maka efisiensi transformator tidak dapat
mencapai 100%. Untuk transformator daya frekuensi rendah, efisiensi bisa mencapai 98%.

46

2.6.5

Jenis-jenis transformator

2.6.5.1 Step-Up
Transformator step-up adalah transformator yang memiliki lilitan sekunder lebih
banyak daripada lilitan primer, sehingga berfungsi sebagai penaik tegangan. Transformator ini
biasa ditemui pada pembangkit tenaga listrik sebagai penaik tegangan yang dihasilkan
generator menjadi tegangan tinggi yang digunakan dalam transmisi jarak jauh.

Gambar 2.55 Rangkaian Transformator Step-Up

2.6.5.2 Step-Down
Transformator step-down memiliki lilitan sekunder lebih sedikit daripada lilitan primer,
sehingga berfungsi sebagai penurun tegangan. Transformator jenis ini sangat mudah ditemui,
terutama dalam adaptor AC-DC.

Gambar 2.56 Rangkaian Transformator Step-Down

2.6.5.3 Autotransformator
Transformator jenis ini hanya terdiri dari satu lilitan yang berlanjut secara listrik,
dengan sadapan tengah. Dalam transformator ini, sebagian lilitan primer juga merupakan
lilitan sekunder. Fasa arus dalam lilitan sekunder selalu berlawanan dengan arus primer,
sehingga untuk tarif daya yang sama lilitan sekunder bisa dibuat dengan kawat yang lebih tipis
dibandingkan transformator biasa. Keuntungan dari autotransformator adalah ukuran fisiknya
yang kecil dan kerugian yang lebih rendah daripada jenis dua lilitan. Tetapi transformator jenis
ini tidak dapat memberikan isolasi secara listrik antara lilitan primer dengan lilitan sekunder.
Selain itu, autotransformator tidak dapat digunakan sebagai penaik tegangan lebih dari
beberapa kali lipat (biasanya tidak lebih dari 1,5 kali).

Gambar 2.57 Rangkaian Autotransformator

47

2.6.5.4 Autotransformator variabel

Autotransformator variabel sebenarnya adalah autotransformator biasa yang sadapan
tengahnya bisa diubah-ubah, memberikan perbandingan lilitan primer-sekunder yang
berubah-ubah.

Gambar 2.58 Autotransformator variabel

2.6.5.5 Transformator isolasi
Transformator isolasi memiliki lilitan sekunder yang berjumlah sama dengan lilitan
primer, sehingga tegangan sekunder sama dengan tegangan primer. Tetapi pada beberapa
desain, gulungan sekunder dibuat sedikit lebih banyak untuk mengkompensasi kerugian.
Transformator seperti ini berfungsi sebagai isolasi antara dua kalang. Untuk penerapan audio,
transformator jenis ini telah banyak digantikan oleh kopling kapasitor.
2.6.5.6 Transformator pulsa
Transformator pulsa adalah transformator yang didesain khusus untuk memberikan
keluaran gelombang pulsa. Transformator jenis ini menggunakan material inti yang cepat
jenuh sehingga setelah arus primer mencapai titik tertentu, fluks magnet berhenti berubah.
Karena GGL induksi pada lilitan sekunder hanya terbentuk jika terjadi perubahan fluks
magnet, transformator hanya memberikan keluaran saat inti tidak jenuh, yaitu saat arus pada
lilitan primer berbalik arah.
2.6.5.7 Transformator tiga fasa
Transformator tiga fasa sebenarnya adalah tiga transformator yang dihubungkan
secara khusus satu sama lain. Lilitan primer biasanya dihubungkan secara bintang (Y) dan
lilitan sekunder dihubungkan secara delta ().

48

BAB 3
PEMROSESAN SINYAL
3.1 Pemrosesan Sinyal
Dalam dunia elektronika, dikenal dua macam sinyal yaitu sinyal analog dan sinyal
digital. Secara umum, sinyal didefinisikan sebagai suatu besaran fisis yang merupakan fungsi
waktu, ruangan atau beberapa variabel.
Sinyal adalah awalnya dalam bentuk analog tegangan atau arus listrik, misalnya yang
dihasilkan oleh mikrofon atau beberapa jenis transduser. Dalam beberapa situasi, seperti
output dari sistem pembacaan CD (compact disc) player, data yang sudah dalam bentuk digital.
Sinyal analog harus dikonversi ke dalam bentuk digital sebelum teknik DSP (Digital Signal
Processing) dapat diterapkan.Tegangan listrik analog sinyal, misalnya, dapat didigitalkan
menggunakan sirkuit elektronik yang disebut analog-ke-digital converter atau ADC (Analog
Digital Converter). Ini menghasilkan keluaran digital sebagai aliran bilangan biner nilai-nilai
yang mewakili tegangan listrik ke perangkat input pada setiap sampling instan.
Sinyal umumnya harus diproses dalam berbagai cara. Sebagai contoh, sinyal output
dari sebuah transduser mungkin terkontaminasi dengan listrik yang tidak diinginkan noise.
Elektroda menempel pada dada pasien ketika EKG diambil mengukur perubahan tegangan
listrik kecil karena aktivitas jantung dan otot-otot lain. Sinyal sering sangat dipengaruhi oleh
induk pickup karena gangguan listrik dari suplai utama. Pengolahan sinyal menggunakan
rangkaian penyaring dapat menghapus atau setidaknya mengurangi bagian yang tidak
diinginkan dari sinyal. Semakin dewasa ini, yang menyaring sinyal untuk meningkatkan
kualitas sinyal atau untuk mengekstrak informasi penting yang dilakukan oleh DSP teknik
bukan oleh analog elektronik.
Sinyal diproses sehingga mengandung informasi yang mereka dapat ditampilkan,
dianalisis, atau dikonversikan ke sinyal jenis lain yang mungkin digunakan. Dalam dunia nyata,
produk mendeteksi sinyal analog seperti suara, cahaya, suhu atau tekanan dan memanipulasi
mereka. Seperti konverter analog-ke-digital converter kemudian mengambil dunia nyata sinyal
dan mengubahnya menjadi format digital 1s and 0s. Dari sini, para DSP mengambil alih oleh
menangkap informasi digital dan memprosesnya. Kemudian memberi makan informasi digital
kembali untuk digunakan di dunia nyata. Hal ini dalam salah satu dari dua cara, baik digital
atau dalam format analog dengan pergi melalui Digital-to-Analog converter. Semua ini terjadi
pada kecepatan yang sangat tinggi.
1. Sinyal waktu kontinyu (continous-time signal)
2. Sinyal waktu diskrit (discrete-time signal)
Pada sinyal kontinyu, variable independent (yang berdiri sendiri) terjadi terus-menerus
dan kemudian sinyal dinyatakan sebagai sebuah kesatuan nilai dari variable independent.
Sebaliknya, sinyal diskrit hanya menyatakan waktu diskrit dan mengakibatkan variabel
independent hanya merupakan himpunan nilai diskrit.
Fungsi sinyal dinyatakan sebagai x dengan untuk menyertakan variable dalam tanda
(.). Untuk membedakan antara sinyal waktu kontinyu dengan sinyak waktu diskrit kita
menggunakan symbol t untuk menyatakan variable kontinyu dan symbol n untuk menyatakan
variable diskrit. Sebagai contoh sinyal waktu kontinyu dinyatakan dengan fungsi x(t) dan sinyal
waktu diskrit dinyatakan dengan fungsi x(n). Sinyal waktu diskrit hanya menyatakan nilai
integral dari variable independent.

49

3.2 Sinyal digital

Proses pengolahan sinyal digital, diawali dengan proses pencuplikan sinyal masukan
yang berupa sinyal kontinyu. Proses ini mengubah representasi sinyal yang tadinya berupa
sinyal kontinyu menjadi sinyal diskrete. Proses ini dilakukan oleh suatu unit ADC (Analog to
Digital Converter). Unit ADC ini terdiri dari sebuah bagian Sample/Hold dan sebuah bagian
quantiser. Unit sample/hold merupakan bagian yang melakukan pencuplikan orde ke-0, yang
berarti nilai masukan selama kurun waktu T dianggap memiliki nilai yang sama. Pencuplikan
dilakukan setiap satu satuan waktu yang lazim disebut sebagai waktu cuplik (sampling time).
Bagian quantiser akan merubah menjadi beberapa level nilai, pembagian level nilai ini bisa
secara uniform ataupun secara non-uniform misal pada Gaussian quantiser.
Unjuk kerja dari suatu ADC bergantung pada beberapa parameter, parameter utama yang
menjadi pertimbangan adalah sebagai berikut :

Kecepatan maksimum dari waktu cuplik.

Kecepatan ADC melakukan konversi.
Resolusi dari quantiser, misal 8 bit akan mengubah menjadi 256 tingkatan nilai.
Metoda kuantisasi akan mempengaruhi terhadap kekebalan noise.

Gambar 3.2.1 Proses sampling

Sinyal input asli yang tadinya berupa sinyal kontinyu, x(T) akan dicuplik dan
diquantise sehingga berubah menjadi sinyal diskrete x(kT). Dalam representasi yang baru
inilah sinyal diolah. Keuntungan dari metoda ini adalah pengolahan menjadi mudah dan dapat
memanfaatkan program sebagai pengolahnya. Dalam proses sampling ini diasumsikan kita
menggunakan waktu cuplik yang sama dan konstan, yaitu Ts. Parameter cuplik ini
menentukan dari frekuensi harmonis tertinggi dari sinyal yang masih dapat ditangkap oleh
proses cuplik ini. Frekuensi sampling minimal adalah 2 kali dari frekuensi harmonis dari sinyal.
Untuk mengurangi kesalahan cuplik maka lazimnya digunakan filter anti-aliasing
sebelum dilakukan proses pencuplikan. Filter ini digunakan untuk meyakinkan bahwa
komponen sinyal yang dicuplik adalah benar-benar yang kurang dari batas tersebut. Sebagai
ilustrasi, proses pencuplikan suatu sinyal digambarkan pada gambar berikut ini.

Gambar 3.2.2 Pengubahan dari sinyal kontinyu ke sinyal diskret

Setelah sinyal diubah representasinya menjadi deretan data diskrete, selanjutnya data
ini dapat diolah oleh prosesor menggunakan suatu algoritma pemrosesan yang
diimplementasikan dalam program. Hasil dari pemrosesan akan dilewatkan ke suatu DAC
(Digital to Analog Converter) dan LPF (Low Pass Filter) untuk dapat diubah menjadi sinyal

50

kontinyu kembali. Secara garis besar, blok diagram dari suatu pengolahan sinyal digital adalah
sebagai berikut :

Gambar 3.2.3 Blok Diagram Sistem Pengolahan Sinyal Digital

Proses pengolahan sinyal digital dapat dilakukan oleh prosesor general seperti halnya
yang lazim digunakan di personal komputer, misal processor 80386, 68030, ataupun oleh
prosesor RISC seperti 80860. Untuk kebutuhan pemrosesan real time, dibutuhkan prosesor
yang khusus dirancang untuk tujuan tersebut, misal ADSP2100, DSP56001, TMS320C25, atau
untuk kebutuhan proses yang cepat dapat digunakan paralel chip TMS320C40. Chip-chip DSP
ini memiliki arsitektur khusus yang lazim dikenal dengan arsitektur Harvard, yang
memisahkan antara jalur data dan jalur kode. Arsitektur ini memberikan keuntungan yaitu
adanya kemampuan untuk mengolah perhitungan matematis dengan cepat, misal dalam satu
siklus dapat melakukan suatu perkalian matrix. Untuk chip-chip DSP, instruksi yang
digunakan berbeda pula. Lazimnya mereka memiliki suatu instruksi yang sangat membantu
dalam perhitungan matrix, yaitu perkalian dan penjumlahan dilakukan dalam siklus
(bandingkan dengan 80386, proses penjumlahan saja dilakukan lebih dari 1 siklus mesin).
Sinyal digital merupakan hasil teknologi yang dapat mengubah signal menjadi
kombinasi urutan bilangan 0 dan 1 (juga dengan biner), sehingga tidak mudah terpengaruh
oleh derau, proses informasinya pun mudah, cepat dan akurat, tetapi transmisi dengan sinyal
digital hanya mencapai jarak jangkau pengiriman data yang relatif dekat. Biasanya sinyal ini
juga dikenal dengan sinyal diskret. Sinyal yang mempunyai dua keadaan ini biasa disebut
dengan bit. Bit merupakan istilah khas pada sinyal digital. Sebuah bit dapat berupa nol (0) atau
satu (1). Kemungkinan nilai untuk sebuah bit adalah 2 buah (2^1). Kemungkinan nilai untuk 2
bit adalah sebanyak 4 (2^2), berupa 00, 01, 10, dan 11. Secara umum, jumlah kemungkinan
nilai yang terbentuk oleh kombinasi n bit adalah sebesar 2^n buah.
System digital merupakan bentuk sampling dari sytem analog. digital pada dasarnya di
code-kan dalam bentuk biner (atau Hexa). besarnya nilai suatu system digital dibatasi oleh
lebarnya / jumlah bit (bandwidth). jumlah bit juga sangat mempengaruhi nilai akurasi system
digital.

Signal digital ini memiliki berbagai keistimewaan yang unik yang tidak dapat
ditemukan pada teknologi analog yaitu :

Mampu mengirimkan informasi dengan kecepatan cahaya yang dapat membuat

informasi dapat dikirim dengan kecepatan tinggi.

Penggunaan yang berulang ulang terhadap informasi tidak mempengaruhi kualitas

dan kuantitas informsi itu sendiri.

Informasi dapat dengan mudah diproses dan dimodifikasi ke dalam berbagai bentuk.

Dapat memproses informasi dalam jumlah yang sangat besar dan mengirimnya secara
interaktif.

51

Gambar 3.2.4 Proses Konversi Sinyal Analog Menjadi Sinyal Digital

3.2.1 Prinsip kerja ADC :
1. Sinyal Analog yang telah difilter (membuang frekuensi tinggi dari source signal dengan
menggunakan Band Limiting Filter).
2. Mengambil sample pada interval waktu tertentu (sampling) sehingga dihasilkan sinyal
waktu diskrit.
3. Menyimpang amplitudo sample dan mengubahnya kedalam bentuk diskrit (kuantisasi)
4. Merubah bentuk menjadi nilai biner (sinyal digital).

Gambar 3.2.5 Bentuk sinyal pada proses konversi sinyal Analog ke Digital
Pengolahan sinyal digital memerlukan komponen-komponen digital, register, counter,
decoder, mikroprosessor, mikrokontroler dan sebagainya.
Saat ini pengolahan sinyal banyak dilakukan secara digital, karena kelebihannya antara lain :
1.
2.
3.
4.

Kualitas suara lebih jernih, selain lebih jelas signal digital memiliki sedikit kesalahan
Kecepatan lebih tinggi
Lebih sedikit kesalahan
untuk menyimpan hasil pengolahan, sinyal digital lebih mudah dibandingkan sinyal
analog. Untuk menyimpan sinyal digital dapat menggunakan media digital seperti CD,
DVD, Flash Disk, Hardisk. Sedangkan media penyimpanan sinyal analog adalah pita
tape magnetik.
5. lebih kebal terhadap noise karena bekerja pada level 0 dan 1.
6. lebih kebal terhadap perubahan temperatur.
7. lebih mudah pemrosesannya.

Sinyal digital inilah yang bisa dibaca oleh perangkat digital kita
(mikrokontroler,komputer). Agar sinyal analog dapat diolah oleh komputer, maka harus
dirubah dulu menjadi sinyal digital.

52

3.2.2 Pemrosesan sinyal digital

Pemrosesan sinyal digital (DSP) berkaitan dengan representasi sinyal dengan urutan
angka atau simbol dan pengolahan sinyal ini. . Pemrosesan sinyal digital dan sinyal analog
pengolahan adalah sub bidang dari pemrosesan sinyal. DSP meliputi subbidang seperti: audio
dan pengolahan ujaran, sonar dan radar pengolahan sinyal, pengolahan array sensor, estimasi
spektral, statistik pemrosesan sinyal, pengolahan gambar digital, pemrosesan sinyal untuk
komunikasi, biomedis pemrosesan sinyal, pengolahan data seismik, dll
Karena tujuan DSP biasanya untuk mengukur atau menyaring dunia real yang kontinu,
sinyal analog, langkah pertama biasanya untuk mengubah sinyal dari analog ke bentuk digital,
dengan menggunakan analog-ke-digital converter (ADC). Sering kali, sinyal keluaran yang
diperlukan adalah sinyal keluaran analog lain, yang memerlukan digital-to-analog converter
(DAC). Bahkan jika proses ini lebih kompleks daripada analog pengolahan dan memiliki
rentang nilai diskrit, stabilitas pemrosesan sinyal digital berkat deteksi dan koreksi kesalahan
dan menjadi lebih rentan terhadap kebisingan menjadikannya menguntungkan atas
pemrosesan sinyal analog bagi banyak orang, walaupun tidak semua, aplikasi.
DSP algoritma telah lama dijalankan pada komputer standar, pada prosesor khusus
yang disebut prosesor sinyal digital, atau tujuan-dibangun pada perangkat keras seperti
aplikasi-spesifik sirkuit terpadu (Asics). ini ada tambahan teknologi yang digunakan untuk
pemrosesan sinyal digital termasuk lebih kuat tujuan umum mikroprosesor, lapangan gerbang
programmable array (FPGAs), sinyal digital controller (sebagian besar untuk aplikasi industri,
seperti kontrol motor), dan stream prosesor.
3.2.3 KELEBIHAN PEMROSESAN SINYAL DIGITAL
Ada beberapa alasan mengapa digunakan pemrosesan sinyal digital pada suatu sinyal
analog. Pertama, suatu sistem digital terprogram memiliki fleksibilitas dalam merancang-ulang
operasi-operasi pemrosesan sinyal digital hanya dengan melakukan perubahan pada program
yang bersangkutan, sedangkan proses merancang-ulang pada sistem analog biasanya
melibatkan rancang-ulang perangkat keras, uji coba dan verifikasi agar dapat bekerja seperti
yang diharapkan.
Masalah ketelitian atau akurasi juga memainkan peranan yang penting dalam
menentukan bentuk dari pengolah sinyal. Pemrosesan sinyal digital menawarkan pengendalian
akurasi yang lebih baik. Faktor toleransi yang terdapat pada komponen-komponen rangkaian
analog menimbulkan kesulitan bagi perancang dalam melakukan pengendalian akurasi pada
sistem pemrosesan sinyal analog. Di lain pihak, sistem digital menawarkan pengendalian
akurasi yang lebih baik. Beberapa persyaratan yang dibutuhkan, antara lain penentuan
akurasi pada konverter A/D (analog ke digital) serta pengolah sinyal digital, dalam bentuk
panjang word (word length), floating-point versus fixed-point arithmetic dan faktor-faktor lain.
Sinyal-sinyal digital dapat disimpan pada media magnetik (berupa tape atau disk)
tanpa mengalami pelemahan atau distorsi data sinyal yang bersangkutan. Dengan demikian
sinyal tersebut dapat dipindah pindahkan serta diproses secara offline di laboratorium.
Metode-metode pemrosesan sinyal digital juga membolehkan implementasi algoritma-algoritma
pemrosesan sinyal yang lebih canggih. Umumnya sinyal dalam bentuk analog sulit untuk
diproses secara matematik dengan akurasi yang tinggi.
Implementasi digital sistem pemrosesan sinyal lebih murah dibandingkan secara
analog. Hal ini disebabkan karena perangkat keras digital lebih murah, atau mungkin karena
implementasi digital memiliki fleksibilitas untuk dimodifikasi.

53

Kelebihan-kelebihan pemrosesan sinyal digital yang telah disebutkan sebelumnya

menyebabkan pemrosesan sinyal digital lebih banyak digunakan dalam berbagai aplikasi.
Misalnya, aplikasi pengolahan suara pada kanal telepon, pemrosesan citra serta transmisinya,
dalam bidang seismologi dan geofisika, eksplorasi minyak, deteksi ledakan nuklir, pemrosesan
sinyal yang diterima dari luar angkasa, dan lain sebagainya.
Namun implementasi digital tersebut memiliki keterbatasan, dalam hal kecepatan
konversi A/D dan pengolah sinyal digital yang bersangkutan.
3.3 Sinyal Analog
Sinyal analog adalah sinyal data dalam bentuk gelombang yang yang kontinyu, yang
membawa informasi dengan mengubah karakteristik gelombang. Sinyal analog bekerja dengan
mentransmisikan suara dan gambar dalam bentuk gelombang kontinu (continous varying).
Dua parameter/karakteristik terpenting yang dimiliki oleh isyarat analog adalah amplitude dan
frekuensi. Isyarat analog biasanya dinyatakan dengan gelombang sinus, mengingat gelombang
sinus merupakan dasar untuk semua bentuk isyarat analog. Hal ini didasarkan kenyataan
bahwa berdasarkan analisis fourier, suatu sinyal analog dapat diperoleh dari perpaduan
sejumlah gelombang sinus. Dengan menggunakan sinyal analog, maka jangkauan transmisi
data dapat mencapai jarak yang jauh, tetapi sinyal ini mudah terpengaruh oleh noise.
Gelombang pada sinyal analog yang umumnya berbentuk gelombang sinus memiliki tiga
variable dasar, yaitu:

Amplitudo merupakan ukuran tinggi rendahnya tegangan dari sinyal analog.

Frekuensi adalah jumlah gelombang sinyal analog dalam satuan detik.
Phase adalah besar sudut dari sinyal analog pada saat tertentu.

Salah satu contoh sinyal analog yang paling mudah adalah suara. Contoh Sinyal Analog
yang lainnyklll seperti : Sinyal Elektrik yang dihasilkan oleh peralatan elektrik non-digital
sinyal suara pada radio konvensional, sinyal gambar (foto) pada kamera konvensional, sinyal
video pada televisi konvensional:

Gambar 3.3.1 Proses Sinyal Suara yang diubah Menjadi Sinyal Digital
Penjelasan:
1. Suara manusia berupa sinyal analog dengan amplitudo yang berubah secara kontinyu
terhadap waktu ( sinyal akustik ) yang ditangkap oleh mikrofon (Mic) diubah kedalam
bentuk sinyal listrik, karena fungsi dari mikrofon sendiri merupakan transduser dari
sinyal akustik menjadi sinyal listrik.
2. Suara yang telah dirubah menjadi sinyal listrik dari mikrofon selanjutnya diproses
dengan mengubah ampilitudo gelombang suara/bunyi kedalam waktu interval tertentu
(sampling) sehingga menghasilkan representasi digital dari suara, yang dikenal dengan
proses Analog To Digital Conversion (ADC).
Pengolahan sinyal analog memanfaatkan komponen-komponen analog seperti dioda,
transistor, Op-Amp, dan lainnya.

54

3.3.1. Kerugian pada sinyal sistem analog

Pengiriman signal analog dapat dianalogikan mengirim air lewat pipa. Aliran pipa
kehilangan tenaganya saat disalurkan melalui sebuah pipa. Semakin jauh pipa semakin banyak
tenaga yang berkurang dan aliran semakin menjadi lemah. Demikian pula signal analog akan
menjadi lemah setelah melewati jarak yang jauh. elain bertambah jauh signal analog juga
memungut interferensi elektrik atau noise dari dalam alur. Kabel listrik, petir dan mesinmesin listrik semua menginjeksikan noise dalam bentuk elektrik pada signal analog. Untuk
mengatasi kelemahan tersebut maka diperlukan alat penguat signal yang disebut amplifier.
3.4 Matlab
PID Controller
PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan. Selain itu
sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti Fuzzy dan Robust.
Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur yang semakin baik Tulisan ini dibatasi pada
sistem dengan Unity Feedback System, yang gambarnya sebagai berikut

C
o

Plant

Gambar 3.4.1 Blok diagram untuk Unity Feedback System

PID Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut :

K D s 2 + K P s +K I
H ( s) = 3
s + K D s 2 + K P s +K I

(1)

PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling
dikombinasikan, yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan I (Integral)
Controller. Masing-masing memiliki parameter tertentu yang harus diset untuk dapat
beroperasi dengan baik, yang disebut sebagai konstanta. Setiap jenis, memiliki kelebihan dan
kekurangan masing-masing, hal ini dapat dilihat pada tabel di bawah ini :
Tabel 3.4.2 Respon PID Controller Terhadap Perubahan Konstanta[1]
Closed-Loop Response

Rise Time

Overshoot

Settling Time

SS Error

Kp

Decrease

Increase

Small change

Decrease

Ki

Decrease

Increase

Increase

Eliminate

Kd

Small change

Decrease

Decrease

Small change

Parameter-parameter tersebut, tidak bersifat independen, sehingga pada saat salah satu
nilai konstantanya diubah, maka mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti yang diinginkan.

55

Tabel di atas hanya dipergunakan sebagai pedoman jika akan melakukan perubahan konstanta.
Untuk merancang suatu PID Controller, biasanya dipergunakan metoda trial & error. Sehingga
perancang harus mencoba kombinasi pengatur beserta konstantanya untuk mendapatkan hasil
terbaik yang paling sederhana.
Metode Konvensional
Desain sebuah sistem kontrol, dimulai dengan membuat blok diagram sistem. Blok
diagram (yang berisi transfer function) tersebut selanjutnya akan dianalisa dengan
menggunakan aksi pengontrolan yang berbeda. Dengan perubahan sinyal input sehingga
perancang dapat melihat respon sistem jika mendapat input sinyal tertentu. Kombinasi antara
sinyal input dan jenis aksi pengontrolan ini akan menghasilkan respon yang berbeda-beda.
Dahulu untuk melihat respon suatu sistem dengan berbagai macam kombinasi sinyal
input dan aksi pengontrolan merupakan hal yang sulit dan membosankan. Adapun prosedur
yang harus dilalui adalah sebagai berikut [2]:
1. Mendapatkan transfer function sistem (dalam s-domain) dengan Laplace Transform.
2. Menentukan jenis aksi pengontrolan beserta dengan konstantanya.
3. Menggabungkan transfer function yang sudah didapatkan dengan jenis aksi pengontrolan.
4. Menentukan sinyal input yang akan dimasukkan (biasanya fungsi step, fungsi ramp dan
pulse) dan menggabungannya ke dalam transfer function yang baru.
5. Melakukan perhitungan invers Laplace Transform untuk mendapatkan fungsi dalam tdomain.
6. Menggambar respon berdasarkan fungsi dalam t-domain.
Untuk melakukan langkah-langkah di atas diperlukan ketelitian yang tinggi dan hasil
penggambarannya sering kali kurang (tidak) akurat. Selain itu, jika perancang ingin
mengamati respon sistem terhadap sinyal input yang lain, maka proses-proses tersebut
sebagian besar akan diulang kembali. Hal ini bertambah kompleks jika perubahan yang
dilakukan tidak terbatas pada sinyal input, tetapi juga pada jenis aksi pengontrolannya.
Sehingga untuk mendapatkan respon dari berbagai macam kombinasi, membutuhkan
waktu yang relatif lama. Selain itu, perancang juga melakukan proses perhitungan yang rumit
dan membosankan.
Metode Simulasi Menggunakan Komputer

Perkembangan teori kontrol juga diikuti oleh software pendukungnya. Mulai dari
software untuk pemrograman sistem, sampai dengan software untuk proses simulasinya. Salah
satu software yang dapat dipergunakan untuk simulasi tersebut adalah MatLab dari Mathworks,
Inc.
Software ini dilengkapi dengan berbagai toolbox yang memudahkan pemakai untuk
melakukan perhitungan-perhitungan tertentu. Bahkan saat ini sudah dikembangkan toolbox
khusus untuk simulasi yang diberi nama Simulink. [3]
Aplikasi MatLab dalam bidang pengaturan dilengkapi Control Toolbox. Toolbox ini
sudah dilengkapi dengan berbagai macam fungsi pendukung yang dipergunakan dalam analisa
sistem kontrol. Beberapa fungsi pendukung yang sering dipergunakan untuk menganalisa
suatu sistem adalah : feedback, step, rlocus, series, dll. Untuk menganalisa suatu sistem,
software hanya memerlukan masukan berupa transfer function yang ditulis dalam Laplace
Transform (dalam s-domain) atau matriks. Untuk selanjutnya, pemakai tinggal memilih analisa
yang akan dipergunakan. Tulisan ini akan membahas penggunaannya secara khusus untuk
merancang PID Controller pada suatu sistem.

56

Sebagai contoh, suatu sistem kontrol memiliki transfer function sebagai berikut :

H (s) =

1
s + 10 s + 20
2

(2)

Dengan kriteria perancangan sebagai berikut :

1. memiliki rise time yang cepat
2. overshoot sekecil mungkin
3. tidak memiliki steady state error.
Dari fungsi di atas, maka parameter-parameter yang dimasukkan berupa koefisien
pembilang dan penyebutnya. Biasanya dipergunakan variabel num untuk pembilang dan den
untuk penyebut. Kedua nama variabel tersebut tidak mutlak, jadi penggunaan nama variabel
yang lain juga diperbolehkan. Setelah itu komputer sudah siap untuk menganalisa sistem
kontrol.
Langkah kedua yang perlu dilakukan adalah memilih jenis input yang akan
dimasukkan ke dalam sistem. Input ini bisa berupa step, pulse, ramp, sinus, dan sebagainya.
Sebagai dasar analisa akan diperlunakan fungsi step. Sedang penggunaan jenis input yang lain
akan dibicarakan pada bagian akhir tulisan ini.
Fungsi dasar yang akan sering dipergunakan adalah step, dengan syntax :
step(num,den,t) untuk s-domain atau step(A,B,C,D) untuk state space. Fungsi ini menghasilkan
gambar respon sistem bila diberi input unit step dalam t-domain.
num = [1];
den = [1 10 20];
step(num,den)
title(Open Loop Response)
Respon sistem terbuka (open loop response) dapat dilihat pada gambar di bawah ini :
Gambar 3.4.3 Respon Sistem Dengan Unit Step Input
Sistem di atas memiliki steady state error yang tinggi, yaitu 0,95. Sebab respon tertinggi

hanya didapatkan pada amplitudo 0,05. Selain itu, sistem tersebut memiliki rise time yang
cukup besar (sekitar 1,5 detik). Hal tersebut jelas tidak menguntungkan.
Untuk menghasilkan sistem kontrol yang baik, diperlukan sistem yang tertutup (close
loop system). Sistem ini memiliki feedback, yang akan membandingkan kondisi sesungguhnya
dengan seting poin yang diberikan.

57

Propotional Controller

Dari tabel 1 diketahui bahwa P Controller dapat mengurangi rise time, menambah
overshoot, dan mengurangi steady state error. Closed-loop transfer function sistem di atas
dengan menggunakan P Controller adalah sebagai berikut :

H (s) =

KP
s + 10s + (20 + K P )
2

(3)

Misal, diambil konstanta Kp = 300, maka :

Kp = 300;
num = [Kp];
den = [1 10 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)title(Closed-Loop Step Kp = 300)
Gambar 3.4.4 Respon Sistem Tertutup Menggunakan P Controller

Penambahan variabel t=0:0.01:2 dimaksudkan untuk melihat respon sistem dari t=0
s/d t=2, dengan step 0,01 detik.
Dari gambar 2 di atas, dapat dilihat bahwa penambahan P Controller mengurangi rise
time dan steady state error, tetapi menambah overshoot. Namun, overshoot yang terjadi masih
terlalu besar. Jika konstanta Kp diperbesar, maka overshoot yang terjadi juga semakin besar,
settling time juga semakin besar, tetapi rise timenya menjadi kecil. Kebalikan dari keadaan itu
terjadi jika konstanta Kp diperkecil.
Proportional-Derivative Controller

Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PD Controller adalah :

58

H ( s) =

KDs + KP
(4)
s + (10 + K D ) s + (20 + K P )
2

Misal, Kp = 300 dan Kd = 10, maka :

Kp = 300;
Kd = 10;
num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop Step Kp=300 Kd=10)
Respon sistem tergambar seperti di bawah ini:
Gambar 3.4.5 Respon Sistem Tertutup Menggunakan PD Controller

Berdasarkan gambar di atas, penggunaan PD Controller dapat mengurangi overshoot

dan settling time, tetapi tidak memberikan dampat apa pun terhadap steady state error.
Proportional-Integral Controller

Closed-Loop transfer function sistem di atas dengan PD Controller adalah :

H (s) =

KPs + KI
(5)
s + 10s + (20 + K P ) s + K I
3

Integral Controller memiliki karakteristik menguraangi rise time, menambah overshoot

dan setling time, serta menghilangkan steady state error (karakteristik ini tidak dimiliki oleh
jenis yang lain).
Misal, Kp = 30 dan Ki = 70, maka :
Kp = 300;

59

Ki = 70;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop Step Kp=30 Ki=70)
P dan I Controller memiliki karakteristik yang sama dalam hal rise time dan overshoot.
Oleh karena itu, nilai Kp harus dikurangi untuk menghindari overshoot yang berlebihan. Nilai
Ki diambil lebih besar dari Kp, karena diinginkan untuk meniadakan steady state error. Jika
Kp > Ki, maka steady state errornya tidak dapat dihilangkan.

Gambar di bawah ini memperlihatkan respon sistem dengan PI Controller:

Gambar 3.4.6 Respon Sistem Tertutup Menggunakan PI Controller

Dari gambar di atas terlihat bahwa rise time sistem menurun, dengan overshoot yang
kecil, serta steady state errornya dapat dihilangkan.
Proportional-Integral-Derivative Controller

Bagian akhir dari simulasi ini adalah PID Controller, yang memiliki transfer function untuk
sistem di atas adalah :

KDs2 + KPs + KI
(6)
s 3 + (10 + K D ) s 2 + (20 + K P ) s + K I
Kp = 350;
Ki = 300;
Kd = 50;
num = [Kp Ki Kd];
den = [1 10+kd 20+Kp Ki];

60

t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(Closed-Loop Step Kp=350 Ki=300 Kd=50)
Respon sistem tergambar di bawah ini

Gambar 3.4.7 Respon Sistem Tertutup Menggunakan PID Controller

Dari gambar di atas terlihat bahwa kriteria sistem yang diinginkan sudah terpenuhi,
yaitu tidak memiliki overshoot, rise time yang cepat, dan tidak memiliki steady state error.
Nilai-nilai konstanta yang terdapat pada tulisan ini diperoleh dari percobaan (trial and
error). Sehingga perancang yang berbeda akan mendapatkan nilai yang berlainan untuk
memenuhi kriteria di atas. Hal itu terjadi karena perubahan pada salah satu konstanta akan
berpengaruh pada konstanta yang lain. Artinya tidak akan didapatkan hasil sesuai dengan
tabel 1. Tabel tersebut hanya dipergunakan sebagai pedoman.
Berikut ini beberapa tips yang dapat dipergunakan untuk mendapatkan respon yang
diinginkan :
1. Dapatkan respon sistem terbuka sistem (open-loop) untuk menentukan bagian mana yang
harus dieprbaiki (rise time, settling time, overshoot, steady state error).
2. Tambahkan P Controller untuk memperbaiki rise time.
3. Tambahkan D Controller untuk memperbaiki overshoot.
4. Tambahkan I Controller untuk menghilangkan steady state error.
5. Kombinasikan konstanta yang ada untuk mendapatkan respon yang diinginkan.
Dalam mengimplementasikan sistem kontrol, sebenarnya tidak perlu menggunakan PID
Controller. Jika sistem sudah memberikan responyang cukup baik hanya dengan PI Controller,
maka tidak perlu menambahkan D Controller ke dalamnya. Sehingga sistem menjadi lebih
sederhana (kombinasi yang main banyak membuat sistem menjadi makin kompleks)
Analisa pada contoh di atas, dilakukan dengan input unit step. Apabila diinginkan
analisa dengan input yang berbeda, maka harus dilakukan modifikasi transfer function.
Untuk menganalisa sistem dengan input impulse function, maka transfer function
dikalikan dengan faktor s. Demikian juga untuk input ramp function, perlu dikalikan dengan
faktor 1/s.

61

3.5 Filter
Pada rangkaian dibagian listrik sering disebut rangkaian seleksi frekuensi untuk
melewatkan
band frekunsi tersentu dan menahannya dari frekuensi diluar band itu. Filter dapat
diklafisikasikan dengan arahan :
1. Analog atau digital
2. Pasif atau aktif
3. Audio (AF) atau radio frekuensi (RF)
Filter analog dirancang untuk memproses sinyal analog, sedang filter digital memproses
sinyal analog dengan menggunakan teknik digital. Filter tergantung dari tipe elemn yang
digunakan pada rangkaiannya, filterakan dibedakan pada filter aktif dan filter pasif. Elemen
pasif adalah tahanan, kapasitor dan induktor. Filter aktif dilengkapi dengan transistor atau opamp selain tahanan dan kapasitor. Tipe elemen ditentukan oleh pengoperasian range frekuensi
kerja rangkaian . Misal RC filter umumnya digunakan untuk audio atau operasi frekuensi
rendah dan filter LC atau kristal lebih sering digunakan pada frekuensi tinggi.
Pertama tama pada bagian ini menganalisa dan merancang filter analog aktif RC
menggunakan op-amp. Pada frekunsi audio, induktor tidak sering digunakan karenabadannya
besar dan mahal serta menyerab banyak daya. Induktor juga menghasilkan medan magnit.
Filter aktif mempunyai keuntungan dibandingkan filter pasif yaitu :
1. Penguatan dan frekuensinya mudah diatur, selama op-amp masih memberikan
penguatan dan sinyal input tidak sekaku seperti pada filter pasif. Pada dasarnya filter
aktif lebih gampang diatur.
2. Tidak ada masalah beban, karena tahanan inputtinggi dan tahanan output rendah.
Filter aktif tidak membebani sumber input. ROM
3. Harga, umumnya filter aktif lebih ekonomis dari pada filter pasif, karena pemilihan
variasai dari op-amp yang murah dan tanpa induktor yang biasanya harganya mahal.
Filter aktif sangat handal digunakan pada komunikasi dan sinyal prosesing, tapi juga
sangat baik dan sering digunakan pada rangkaian elektronika seperti radio, televisi,
telepon ,radar, satelit ruang angkasa dan peralatan biomedik.Umumnya filter aktif
digolongkan menjadi :
1. Low Pass Filter (LPF)
2. High Pass Filter (HPF)
3. Band Pass Filter (BPF)
4. Band Reject Filter (BPF)
5. All Pass Filter (APF)
Pada masing masing filter aktif menggunakan op-amp sebagai elemen aktifnya dan
tahanan,
kapasitor sebagai elemen pasifnya. Biasanya dan pada umumnya IC 741 ckup baik untuk
rangkaian filterv aktif, namun op-amp dengan high speed seperti LM301, LM318 dan lain
lainnya dapat juga digunakan pada rangkaian filter aktif untuk mendapatkan slew rate yang
cepat dan penguatan serta bandwidth bidang kerja lebih baik.Gambar output dari filter aktif
seperti tampak pada gambar berikut ini, sebagai karakteristik responsi frekuensi dari 5 filter
aktif. Responsi idealnya ditunjukkan dengan garis terputus putus. Low Pass Filter mempunyai
penguatan tetap dari 0 Hz sampai menjelang frekuensi cut off fH. Pada fH penguatan akan
turun dengan 3dB, artinya frekuensi dari 0 Hz sampai fH dinamakan pass band frekuensi
dengan batas 0,707 tegangan output. Sedang frekuensi yang diredam dibawah 3dB atau 0,707
Vo dinamakan stop band frekuensi. Perubahan naik turunnya grafik karakteristik tersebut
tergantung dari kualitas komponen selain bentuk rangkaiannya.

62

Pada gambar b terlihat karakteristik dari high pass filter, artinya adalah frekuensi yang
rendah
diredam sampai pada frekuensi cut on yang dianggap sebagai batas frekuensi rendahnya
sehingga diberi nama fL. Batasan stop band adalah 0 < f <fL dan untuk pass bandnya adalah f
> fL. Untuk menghasilkan bad pass filter dan band reject filter adalah kombinasi antara LPF
dan HPF. Bila HPF dirangkai serie dengan LPF maka akan mendapatkan BPF (Band Pass
Filter). Sedangkan kombinasi paralel antara LPF dan HPF akan mendapatkan BRF (Band
Reject Filter). Gambar rangkaian bisa dilihat dibagian BPF dan BRF untuk pembahasan lebih
lanjut. Gambar ,,, menerangkan output fasa geser yang dihasilkan oleh All Pass Filter (APF).
Pada rangkaian ini sebenarnya bukan termasuk filter tapi juga bisa digolongkan kefilter aktif.
3.5.1 Low Pass Filter (LPF)
Low pass filter yang dibahas disini adalah model butterworth dan beberapa model
lainnya
antara lain adalah model buffer model inveting. Seperti tampak pada gambar ini adalah
gambar Low Pass Filter Butterworth dengan perhitungan sebagai berikut :

dimana :
didapat :

dan tegangan ouputnya :

Jadi persamaannya :
Dimana :
= penguatan filter fungsi frekuewsi
= penguatan pass band dari filter
f = frekuensi sinyal input

= cut off frekuensi tinggi dari filter

Sudut fasa yang terjadi pada Low PassFilter ini adalah :

sehingga sudutnya adalah :

63

Gambar 3.5.1 Rangkaian Low Pass Filter 20 dB

Gambar 3.5.2 Frekuensi respon dari LPF

Pengoprasian dari Low Pass Filter ini ada 3 macam yaitu :
1. Pada frekuensi yang sangat rendah yaitu : f < fH,

2. Pada f = fH , F

3. Pada f > fH ,

64

Jadi Low Pass Filter akan konstans darin input 0 Hz sampai cut off frequensi tinggi H f .
Pada H f penguatannya menjadi 0.707 AF dan setelah melewati H f maka akan menurun
sampai konstan dengan seiring penambahan frekuensi. Frekuensi naik 1 decade maka
penguatan tegangan dibagi 10. Dengan kata lain, penguatan turun 20 dB (=20 log 10) setiap
kenaikan frekuensi dikali 10. Jadi rate dari penguatan berulang turun 20dB/decade setelah H f
terlampuai Saat in f = H f , dikatakan frekuensi cut off yang saat itu turun 3dB (=20 log 0.707)
dari 0 Hz. Persamaan lain menyatakan untuk frekuensi cut off terjadi 3 dB, break frekuensi,
ujung frekuensi.
Contoh soal :
Rancanglah LPF dengan cut off 1KHz dan penguatan passband = 2
Penyelesaian :
Langkah :
1. H f = 1 KHz
2. Misal C = 0.01 m F
3. Maka R = 1/(2p )(103)(10-8)= 15.9 K
(menggunakan potensio 20K )
4. Karena Av= 2, maka R1 dan RF harus sama, maka R1 = RF = 10K
5. Gambar rangkaian adalah sebagai berikut :

Gambar 3.5.3 Rangkaian LPF hasil perhitungan

3.5.2 Low Pass Filter order kedua (-40dB)
Rangkaian LPF dengan 40 dB ini memerlukan komponen pasif lebih banyak (tanahan
dan kapasitor). Seperti tampak pada gambar , maka perhitungan frekuensi cut off nya adalah
ditentukan oleh nilai komponen R2, R3, C2 dan C3 seperti berikut ini :

65

Gambar 3.5.4 Rangkaian Low Pass Filter dengan 40 dB

Pada rangkaian LPF dengan 40 dB ini persamaan penguatan tegangan absolutnya adalah:

(ketentuan Butterworth untuk order kedua)

Contoh soal :
Rancanglah LPF dengan order kedua (-40dB) dengan H f = 1 KHz. Gambarkan rangkaiannya
Penyelesaian :
Langkah langkah :
1. H f = 1 KHz
2. Misal C2 = C3 = 0.0047 mF
3.

, digunakan 33KHz

4. Menurut responsi teori Butterworth , bahwa AF = 1,586 untuk order kedua, maka nilai RF
dan
Ri adalah : Misal RI = 27 K
, maka

sehingga RF menjadi RF = (0.586)(27K ) = 33.86 K

RF dipasang potensiometer sebesar 20K .
5. Rangkaian LPF yang dimaksud adalah

66

Gambar 3.5.5 Rangkaian hasil perhitungan dan tegangan output terhadap frekuensi
3.5.3 High Pass Filter 20dB
Rangkaian High Pass Filter ini perbedaannya dengan Low Pass Filter hanya
perpindahan tempat tahanan dan kapasitor. Perhitungan ouputnya sebagai berikut :

Dimana,

Penguatan tegangan absolut

Gambar 3.5.6 Rangkaian High Pass Filter 20 dB

Grafik tegangan output terhadap frekuensi adalah :

67

Gambar 3.5.7 Output High Pass Filter Vo vs frekuensi

3.5.4 High Pass Filter order kedua (-40dB)
Seperti halnya pada LPF order kedua, HPF order kedua ini cirinya sama, maka
persamaan
yang terjadi adalah :

, Dan persamaan untuk penguatan tegangan absolut adalah :

, dengan ketentuan AF = 1.586

Gambar rangkaiannya adalah sebagai berikut :

Gambar 3.5.8 High Pass Filter order kedua (-40dB)

Untuk mendapatkan order dalam filter yang lebih tinggi didapat dari serie dari order
satu dengan

68

order dua yang menghasilkan order ketiga. Sedangkan order dua diserie dengan order dua,
maka
menghasilkan filter dengan order keempat.
3.5.5 Band Pass Filter (BPF)
Pada BPF ini ada 2 macam rangkaian yaitu BPF bidang lebar dan BPF bidang sempit.
Untuk
membedakan kedua rangkaian ini adalah dilihat dari nilai figure of merit (FOM) atau Faktor
kualitas (Q).
Bila Q < 10, maka digolongkan BPF bidang lebar.
Bila Q > 10, maka digolongkan BPF bidang sempit.
Perihtungan faktor kualitas (Q) adalah

Sedangkan
3.5.5.1 Band Pass Filter Bidang Lebar
Syarat BPF bidang lebar adalah Q<10, biasanya didapat dari 2 rangkaian filter HPF
dan LPF yang
mereka saling di serie dengan urutan tertentu dan frekuensi cut off harus tertentu. Misalnya
urutan
serie adalah HPF disusul LPF, dan L f dari HPF harus lebih kecil dari H f dari LPF. Contoh
rangkaian dan perhitungannya adalah seperti gambar berikut.

69

Gambar 3.5.9 Rangkaian BPF bidang lebar

Nilai penguatan tegangan absolutnya adalah :

3.5.5.2 Band Pass Filter bidang sempit

Syarat BPF bidang sempit adalah Q > 10. Rangkaian yang digunakan bisa seperti
gambar diatas tapi ada rangkaian khusus untuk BPF bidang sempit. Rangkaian khusus inipun
bisa pula digunakan untuk BPF bidang lebar, tapi spesialisnya untuk bidang sempit. Rangkaian
ini sering disebut multiple feedback filter karena satu rangkaian menghasilkan 2 batasan L f
dan H f . Gambar rangkaian serta contoh bandwidth bidang sempit diberikan seperti berikut
ini. Persamaan persamaannya pun beda dan tersendiri. Komponen pasif yang digunakan sama
dengan komponen pasif dari LPF dan HPF.

Gambar 3.5.10 Rangkaian Band Pass Filter Bidang Sempit

Perhitungan dari rangkain diatas adalah :

70

Dipilih C 1
C2
C
Hubungan nilai tahanannya adalah :

dimana nilai F A saat pada C f adalah

Perlu diingat bahwa,

dan
Ada keuntungan rangkaian ini adalah bila ingin mengganti frekuensi centernya C f , maka
tinggal mengganti nilai R2 saja. Nilai yang baru adalah '

3.5.6 Band Reject Filter

Rangkaian Band Reject Filter ada 2 macam yaitu
BRF bidang lebar
BRF bidang sempit
3.5.6.1 Band Reject Filter Bidang Lebar
BRF bidang lebar adalah terdiri dari rangkaian HPF dan LPF yang dimasukkan ke
rangkaian
penjumlah. Sedang BRF bidang sempit adalah terkenal dengan rangkaian Notch Filter yaitu
menolak frekuensi tertentu.
Contoh rangkaian Band Reject Filter bidang lebar seperti gambar berikut ini.

71

Gambar 3.5.11 Rangkaian Band Reject Filter Bidang Lebar

Gambar 3.5.12 Responsi output Band Reject Filter Bidang Lebar

Rumus rumus untuk LPF dan HPF serta rangkaian penjumlah berlaku untuk
menentukan nilai nilai komponen atau elemen pasif yang digunakan untuk rangkaian band
reject filterbidang lebar ini.
3.5.6.2 Band Reject Filter Bidang Sempit
Nama band reject filter bidang sempit ini sering dikenal dengan nama Aktif Notch
Filter.
Rangkaian menggunakan model twin-T circuit. Biasanya rangkaian aktif Notch Filter ini
digunakan
pada rangkaian medika. Rumus untuk rangkaian ini adalah :

Gambar rangkaian nya adalah sebagai berikut :

72

Gambar 3.5.13 Rangkaian Notch Filter

3.5.7All Pass Filter (APF)
Rangkain APF ini bisa dikatakan pula bukan termasuk rangkaian filter karena tidak
ada yang di filter. Rangkaian ini terkenal dengan nama delay equalizer atau phase corector,
karena berhubungan dengan fungsi rangkaian dalam aplikasinya. Rangkain ini sering
digunakan pada sinyal telkomunikasi untuk mencocokan fasa sinyalnya atau sengaja membuat
selisih dengan aslinya, dan juga terdapat pada aplikasi yang lainnya misalnya digunakan untuk
stereo buatan di audio, atau untuk penggetar suara pada gitar elektrik, dan lain lain.

Perhitungan rumusnya:
Dengan menyamakan R

Gambar 3.5.14 Rangkaian All Pass Filter

RF 1 tegangan outputnya diperoleh dari teori superposisi seperti :

atau
dimana f adalah frekuensi input

73

Sudut fasanya adalah

3.6 Op Amp
3.6.1 Inverting
Inverting amplifier ini, input dengan outputnya berlawanan polaritas. Jadi ada tanda
minus
pada rumus penguatannya. Penguatan inverting amplifier adalah bisa lebih kecil nilai besaran
dari 1,
misalnya -0.2 , -0.5 , -0.7 , dst dan selalu negatif. Rumus nya :

Gambar 3.6.1 Rangkaian inverting Amplifier

3.6.2 Non-Inverting
Rangkaian non inverting ini hampir sama dengan rangkaian inverting hanya
perbedaannya
adalah terletak pada tegangan inputnya dari masukan noninverting.
Rumusnya seperti berikut :

Hasil tegangan output noninverting ini akan lebih dari satu dan selalu positif.
Rangkaian nya adalah seperti pada gambar berikut ini :

74

Gambar 3.6.2 Non inverting Amplifier

3.6.3 Buffer
Rangkaian buffer adalah rangkaian yang inputnya sama dengan hasil outputnya.
Dalam
hal ini seperti rangkaian common colektor yaitu berpenguatan = 1.
Rangkaiannya seperti pada gambar berikut ini

Gambar 3.6.3 Rangkaian Buffer

Nilai R yang terpasang gunanya untuk membatasi arus yang di keluarkan. Besar
nilainya tergantung dari indikasi dari komponennya, biasanya tidak dipasang alias arus
dimaksimalkan sesuai dengan kemampuan op-ampnya.
3.6.4 Adder/ Penjumlah
Rangkaian penjumlah atau rangkaian adder adalah rangkaian penjumlah yang dasar
rangkaiannya adalah rangkaian inverting amplifier dan hasil outputnya adalah dikalikan
dengan
penguatan seperti pada rangkaian inverting. Pada dasarnya nilai outputnya adalah jumlah dari
penguatan masing masing dari inverting, seperti :

Bila Rf = Ra = Rb = Rc, maka persamaan menjadi :

Vo
Va Vb Vc

75

Tahanan Rom gunanya adalah untuk meletak titik nol supaya tepat, terkadang tanpa Rom
sudah cukup stabil. Maka rangkaian ada yang tanpa Rom juga baik hasilnya. Rangkaian
penjumlah dengan menggunakan noninverting sangat suah dilakukan karena tegangan yang
diparalel akan menjadi tegangan terkecil yang ada., sehingga susah terjadi proses penjumlahan.

Gambar 3.6.4 Rangkaian penjumlah dengan hasil negatif

3.6.5 Subtractor/ Pengurang
Rangkaian pengurang ini berasal dari rangkaian inverting dengan memanfaatkan
masukan
non-inverting, sehingga persamaannya menjadi sedikit ada perubahan. Rangkaian ini bisa
terdiri 2 macam yaitu :
a) Rangkaian dengan 1 op-amp
b) Rangkaian dengan 2 op-amp
c) Rangkaian dengan 3 op-amp
a. Rangkaian pengurang dengan 1 op-amp ini memanfaatkan kaki inverting dan kaki
noninverting. Supaya benar benar terjadi pengurangan maka nilai dibuat seragam
seperti gambar. Rumusnya adalah:

76

Gambar 3.6.5 Rangkaian pengurang dengan 1 op-amp

b. Rangkaian pengurang dengan 2 op-amp tidak jauh berbeda dengan satu opamp, yaitu
salah satu input dikuatkan dulu kemudian dimasukkan ke rangkaian pengurang,
seperti gambar dibawah ini. Perhitungan rumus yang terjadi pada titik Vz adalah :

Bila Rf=Ri maka persamaannyaakan menjadi :

77

Gambar 3.6.6 Rangkaian pengurang dengan 2 op-amp.

c. Rangkaian pengurang dengan 3 op-amp sangat lah beda dengan yang lainnya. Ada
3macam proses yang terjadi disini seperti pada gambar dibawah ini.

78

Gambar 3.6.7 Rangkaian pengurang dengan 3 op-amp.

Gambar 3.6.8 Proses mencari persamaan dari rangkaian pengurang 3 op-amp

Rangkaian penguat dengan 3 op-amp seperti pada gambar dibawah ini sangat persis
seperti
rangkaian penguat dengan 1 op-amp. Hal ini karena sebelum masuk dilewatkan buffer saja.
Perhitungannya pun sama dengan rangkaian pengurang 1 op-amp.

79

Gambar 3.6.9 Rangkaian pengurang 3 op-amp dengan buffer

3.6.7 Comparator/ Pembanding
Rangkaian pembanding ini ada 3 macam yaitu :
1. Rangkaian pembanding dengan 1 op-amp tanpa jenjela input, artinya rangkaian
komparator/pembanding yang langsung dibandingkan. Seperti pada gambar berikut ini
adalah komparator biasa dan hasilnya langsung dibandingkan dengan referensinya.
Rangkaian komparator dengan jendela input rangkaiannya hampir sama dengan
rangkaian noninverting hanya saja parameternya terbalik. Seperti pada gambar
berikut ini dan contoh hasil dari input dan outputnya dan perhitungannya.

Gambar 3.6.10 Rangkaian komparator /pembanding dengan referensi o volt

Gambar 3.6.11 Rangkaian komparator dengan jendela

Perhitungan menentukan jendela Volt reference Up (Vru) dan Volt reference low (Vrl) adalah
sebagai berikut :

80

2. Sedangkan untuk komparator dengan 2 op-amp ada 3 macam variasi seperti gambar
berikut:

81

Gambar 3.6.12 Rangkaian komparator 2 op amp dengan output negatif

82

Gambar 3.6.13 Rangkaian komparator 2 op-amp dengan output campuran

Gambar 3.6.14 Rangkaian komparator 2 opamp dengan output negatif

Aplikasi untuk komparator semacam ini bisa dilihat dari hasil outputnya. Misal menginginkan
hanya didalam window saja yang di proses atau hanya diluar window saja yang diproses dan
sebagainya.
3.6.8 Differensiator.
Rangkaian differensiator adalah rangkaian aplikasi dari rumusan matematika yang
dapat
dimainkan (dipengaruhi) dari kerja kapasitor. Rangkaian nya seperti pada gambar 2.25
dengan rangkaian sederhana dari differensiator. Untuk mendapatkan rumus differensiator,
urutannya adalah sebagai bagai berikut : C B F i
i
i dan selama nilai
0 B i maka C F
i
i selisih dari inverting input dan noninverting input (v1 dan v2) adalah nol dan penguatan
tegangannya sangat besar, maka didapat persamaan pengisian kapasitor sebagai berikut :

83

Gambar 3.6.15 Rangkaian Differensiator Op-amp.

Pada rangkaian aplikasi rangkaian differensiator op-amp ini ada sedikit perubahan
yaitu penambahan tahanan dan kapasitor yang fungsinya untuk menfilter sinyal masukan.
Seperti tampak pada gambar 3.6.15 adalah rangkaian differensiator yang dimaksud. Dengan
demikian maka ada batasan input dari frekuensi yang masuk, batasan tersebut adalah

sedangkan nilai frekuensi yang diakibatkan oleh RF dan C1 adalah

sebagai berikut :

Bila sinyal input melebihi frekuensi fa maka hasil output akan sama dengan hasil input,
alias fungsi rangkaian tersebut tidak lagi differensiator lagi tapi sebagai pelewat biasa.
Sedangkan untuk gambar 3.6.15 biasanya digunakan untuk rangkaian aplikasi yang di
integrasikan dengan rangkaian lain. Syarat perhitungan nilai nilai R1, C1, RF, CF adalah
sesuai dengan syarat sebagai berikut :
fa<fb
sehingga frekuensi input dilewatkan terlebih dahulu ke R1, C1 , RF, kemudian lewat keR1, C1 ,
CF bila frekuensinya melebihi fa.

84

Gambar 3.6.16 Rangkaian praktis (aplikasi) differensial op-amp

Contoh perhitungan rangkaian differensial Differensiator op-amp dari rangkaian seperti
gambar 2.25 dengan nilai C 1mF 1
dan R
K
F 1 . Sumber tegangan 15Volt > Awal
sinyal adalah 0 Volt. Tentukan tegangan output :
a. Vin = 1 Volt (sinyal dc) saat 10 detik.
b. Vin = 20 Volt (sinyal dc) saat 1 detik saat
Jawab:

Gambar sinyal outputnya :

Gambar 3.6.17 Output dari rangkaian differensiator Op-amp dengan input sinyal dc
Gambar sinyal output untuk differensiator op-amp dari sinyal sinus dan segi empat adalah
seperti pada gambar 2.28.

85

Gambar 3.6.18 Sinyal output rangkaian differensiator Op-amp

Untuk menentukan nilai CF dan RF pada differensiator op-amp ini ditentukan dari fa dan fb
dengan hubungan sebagai berikut :
fb = 20 fa
Contoh soal :
Rancang differensiator op-amp dengan input bervariasi antara 10 Hz sampai 1KHz dengan Vin
=1
sin w t. Volt (peak to peak)
a. Tenrukan nilai nilai R1,C1, RF, dan CF
b. Tentukan bentuk sinyal vo
Penyelesaian :
a. Karena input berkisar 10 sampai 1 KHz, maka di ambil frekuensi tertingginya. Jadi fa = 1
KHz
dan rumusnya :

dan

Bila

fb

20

fa

maka

fb

20

ditentukan

KHz

maka

nilai

(disesuaikan nilai
tahanan yang ada).
Selama nilai R1.C1 = RF.CF ,maka nilai CF adalah :

86

(nilai disesuaikan dengan nilai

kapasitor yang ada)
Nilai ROM = R1||RF
78
b. Bentuk sinyal vo adalah

(digunakan 82 )

3.6.9 Integrator
Rangkaian integrator op-amp ini juga berasal dari rangkaian inverting dengan tahanan
umpan baliknya diganti dengan kapasitor. Proses perhitungannya sebagai berikut:
BFi
I
i 1 , B I diabaikan karena sangat kecil nilainya sehingga : F i
i1.

Arus pada kapasitor adalah

, yang sama dengan iF , sehingga

, karena v1 = v2
besar,

0, karena penguatan A terlalu

sehingga

Sehingga persamaannya menjadi :

Batas frekuensi yang dilalui oleh capasitor dalam rangkaian integrator adalah

Biasanya rangkaian untuk aplikasi ada penambahan tahanan yang diparalel dengan
kapasitor dengan dimana RF. Seperti pada gambar 2.29 rangkaian integrator yang belum di
tambah tahanan yang diparalel dengan kapasitor. Nilai ROM adalah antara nol sampai dengan
R1.

87

Gambar 3.6.19 Rangkaian integrator op-amp sederhana

Perhitungan nilai untuk RF berkaitan dengan komponen lainnya yaitu fa< fb dimana rumus fa
adalah :

88

Gambar 3.6.20 Rangkaian integrator op-amp untuk aplikasi (praktis)

3.7 Konverter
Konverter Daya elektronik dapat ditemukan di mana pun ada kebutuhan untuk
mengubah bentuk energi listrik (yaitu perubahan tegangan nya, saat ini atau frekuensi).
Rentang daya konverter ini berasal dari beberapa miliwatt (seperti dalam sebuah ponsel) untuk
ratusan megawatt (misalnya dalam ASTT sistem transmisi). Dengan "klasik" elektronik, arus
listrik dan tegangan digunakan untuk membawa informasi, sedangkan dengan elektronika
daya, mereka membawa kekuasaan. Dengan demikian, metrik utama elektronika daya menjadi
efisiensi.
Sistem tenaga konversi yang dapat diklasifikasikan menurut jenis daya input dan output

AC ke DC ( penyearah )
DC ke AC ( inverter )
DC ke DC ( DC ke DC converter )
AC ke AC ( AC ke AC converter )

3.7.1 Konverter Analog ke Digital

Sistem telepon di dunia diperkenalkan oleh Graham Bell pada tahun 1876. Sejak saat
itu, manusia berusaha mengembangkan teknik telekomunikasi, antara lain dengan metode
multipleksing, yakni teknik untuk mentransmisikan sinyal komunikasi media transmisi yang
efisien.
Sinyal telepon/ suara adalah sinyal yang berbentuk analog dan metode multipleksing
pertama kali adalah dengan melakukan pemisahan frekuensi (FDM), yakni dengan melakukan
modulasi pada sinyal-sinyal informasi dengan frekuensi yang berbeda. Selanjutnya dilakukan
penggabungan dan ditransmisikan.
Perkembangan teknik telekomunikasi, mengarah pada sistem komunikasi digital, yang
lebih efisien dan relatif tidak rentan terhadap noise. Sehingga untuk mentransmisikan sinyalsinyal analog, pertama kali sinyal tersebut harus dirubah ke dalam bentuk digital yang
bersesuaian. Pada Tulisan ini, akan dibahas teknik perubah analog to digital dengan metode
Successive Approximation Register atau disingkat SAR yang linear.
Analog to digital converter (ADC) adalah suatu cara untuk melakukan konversi sinyal
analog ke bentuk digital yang bersesuaian. Ada bermacam cara untuk melakukan konversi
tersebut, antara lain dengan menggunakan counter, ramp (kapasitor) dan SAR.
Metode SAR memiliki kelebihan dari teknik lain, yakni waktu konversi yang tetap,
yakni sesuai dengan jumlah bit yang diinginkan. Biasanya untuk sistem komunikasi telepon
digunakan 8 bit, sehingga waktu konversi adalah 8 kali sinyal clock.
Waktu konversi ini, akan sangat memudahkan proses sinyal selanjutnya, karena
dapat dibayangkan dengan perbedaan waktu konversi pada tiap sinyal sampling tentu akan
sangat mengganggu proses multipleksing.

89

3.7.2 Komponen Utama ADC

1. Komparator Tegangan
Komparator tegangan adalah sebuat rangkaian yang dapat membandingkan besar tegangan
masukan. Komparator tegangan biasanya menggunakan Op-Amp sebagai piranti utama dalam
rangkaian.
Ada dua jenis komparator tegangan, yaitu komparator tegangan sederhana, dan komparator
tegangan dengan histerisis.
a. Rangkaian Komparator tegangan sederhana

Gambar 3.7.1 Rangkaian Komparator Tegangan Sederhana

Vref di hubungkan ke +V supply, kemudian R1 dan R2 digunakan sebagai pembagi tegangan,
sehingg nilai tegangan yang di referensikan pada masukan + op-amp adalah sebesar :
V = [R1/(R1+R2) ] * Vsupply
Op-amp tersebut akan membandingkan nilai tegangan pada kedua masukannya,
apabila masukan (-) lebih besar dari masukan (+) maka, keluaran op-amp akan menjadi sama
dengan Vsupply, apabila tegangan masukan (-) lebih kecil dari masukan (+) maka keluaran
op-amp akan menjadi sama dengan + Vsupply.
Jadi dalam hal ini jika Vinput lebih besar dari V maka keluarannya akan menjadi
Vsupply, jika sebaliknya, Vinput lebih besar dari V maka keluarannya akan menjadi + Vsupply.
Untuk op-amp yang sesuai untuk di pakai pada rangkaian op-amp untuk komparator
biasanya menggunakan op-amp dengan tipe LM339 yang banyak di pasaran.
b. Rangkaian Komparator tegangan dengan histerisis
Tujuan dari rangkaian histerisis adalah untuk meminimalkan efek noise pada tegangan
masukan. Misalnya tegangan referensinya di set 3,3 V, sedangkan itu juga memiliki nois
sebesar 0,1 V, maka jika tegangan inputnya tepat 3,3V, maka keluarannya akan berfluktuasi
sesuai dari noise-nya.
Dengan menggunakan komparator dengan histerisis, maka keluarannya tidak akan
berlogika -Vsupply sebelum Vinput melewati batas atas, dan sebaliknya, keluarannya tidak
akan mengeluarkan tegangan +Vsupply sebelum Vinput melewati batas bawah.

90

Gambar 3.7.2 Komparator dengan Histerisis

2. Flip-flop
Dalam sirkuit digital, flip-flop adalah istilah untuk sebuah sirkuit elektronik (sebuah
Multivibrator bistable) yang memiliki dua kondisi stabil dan dengan demikian mampu
dijadikan
sebagai
satu
memori.
Sebuah flop-flip biasanya dikontrol oleh satu atau dua sinyal kontrol dan / atau gerbang atau
sinyal clock. Output sering kali berisi komplemen serta output normal.
Flip-Flop dapat dibagi lagi menjadi beberapa tipe berdasarkan penerapan umum , baik
asynchronous atau yang berdasarkan sekuen clock sistem: RS ("set-reset"), D ("data" atau
"penundaan" ), T ("toggle "), dan JK (Master-Slave) adalah jenis yang umum, semua yang
dapat dibuat dari (sebagian) jenis lainnya oleh beberapa gerbang logika. Perilaku tipe tertentu
dapat dijelaskan oleh apa yang disebut persamaan karakteristik (tabel kebenaran).
Salah satu contoh D (Delay) flip-flop adalah sebagai berikut :

Gambar 3.7.3 D (Delay) flip-flop

Tabel Kebenaran
R

CK

Gambar 3.7.4 Flip-flop dan tabel kebenarannya

91

Flip-flop jenis lain adalah JK flip-flop atau yang biasa dikenal dengan Master-Slave
flip-flop. Untuk jelasnya dapat dilihat berikut ini :
Tabel Kebenaran JK Flip-flop
INPUTS

OUTPUTS

Preset

Clear

Clock

Q'

Q'

TOGLE
Q

Q'

Dengan menggunakan rangkaian flip-flop, dapat dibangun sebuah up/down counter,

contoh sebagai berikut :

Gambar 3.7.6. Ripple Counter dengan JK FF (Up Counter)

RingCounter
Ring counter seperti sebuah register geser, dimana nilai logik 1 bergeser secara bergantian dari
satu flip-flop ke flip=flop yang lain. Unpan balik nilai akhir menjadikan kondisi awal terjadi
lagi.
Untuk
jelasnya
dapat
dilihat
pada
gambar
berikut

92

Gambar 3.7.7 Ring Counter

3.7.3 Digital to Analog Conveter
Melalui artikel ini, saya akan menjelaskan bagaimana membangun sebuah 8-bit digital
untuk konverter analog dengan masukan paralel. Jika Anda tidak tahu apa artinya ini, baik
yang hanya sebuah sirkuit yang akan mengambil input nomor 8-bit digital dari 0 (00.000.000)
sampai 255 (11111111), dan output nilai relatif pada skala dari 0 sampai 5V.
Proses matematika yang menggambarkan proses ini sangat sederhana, sebuah konverter 8 bit
akan membagi 5 volt ke 255 langkah, setiap langkah memiliki nilai:
5 / 255 = 0.019 V
Maka tegangan output untuk converter harus sama dengan input biner dikalikan dengan nilai
langkah, misalnya untuk masukan dari 129 (1000 0001 dalam biner) tegangan output harus:
129 X 0,019 = 2.451V
Berikut ini adalah diagram fungsional disederhanakan dari DAC 8-bit.

Gambar 3.7.8 Blok Diagram ADC 8 Bit

Untuk membangun sebuah konverter digital to analog, dapat digunakan metode R/2R seperti
gambar berikut :

93

Gambar 3.7.9 Analog to Digital Converter Metode R/2R

MSB atau Most Significant Bit, adalah bit yang paling besar nilainya, yakni setengah
dari tegangan input maksimum. Sedangkan LSB atau Least Significant Bit adalah bit yang
nilainya terkecil atau setara dengan 1/255 dari nilai tegangan input (28 = 256).
Biasanya, sinyal DAC di-buffer dengan IC op-amp, sehingga nilai output memiliki
stabilitas yang lebih baik, seperti gambar berikut ini:

Gambar 3.7.10 DAC dengan Buffer

3.7.4

ANALOG TO DIGITAL CONVERTER

Seperti telah disinggung diatas, bahwa terdapat beberapa macam teknik ADC. Teknik
ADC yang paling sederhana yakni dengan metode counter. Sebuah sinyal dimasukkan ke
sebuah comparator selanjutnya counter akan mulai menghitung maju. Bit-bit couter
diumpankan ke subuah DAC dan keluaran DAC tadi akan dikoparasi dengan sinyal input.
Apabila keluaran komparator belum berubah, maka sinyal clock terus bekerja.
Misalkan range Vin input adalah 0-5 Volt, maka nilai 1 bit (LSB) adalah 5/255 volt = 0,019
Volt. Apabila nilai Vin 2 volt, maka jumlah clock = 2/0,019 = 102 pulsa clock. Pada nilai
puncak,
maka
jumlah
clock
adalah
sebanyak
255
pulsa
clock.
Menurut teorema nyquist, nilai pemodulasi minimum 2 kali frekuensi informasi. Frekuensi
maksimum sinyal suara adalah 4 kHz, sehinga frekuensi sampling sebesar 2 x 4 kHz = 8
kHz. Oleh karena itu, waktu yang dibutuhkan untuk melakukan konversi adalah 1/8000
= 125 s. Frekuensi clock maksimum adalah sebanyak 255 pada tegangan maksimum,
sehingga frekuensi clock minimum yang dibutuhkan adalah = 255 pulsa dalam 125 s atau
2040
kHz.
Konfigurasi umum adalah sebagai berikut :

94

Gambar 3.7.11. Blok Diagram ADC dengan Teknik Counter

Teknik lain adalah dengan metode Ramp, dimana pada teknik ini dimanfaatkan sifat
dari kapasitor yang dapat mengisi dan mengosong. Dengan frekuensi tertentu, maka kapasitor
akan terus mengisi selama sinyal clock ada, dan akan berhenti pada saat nilai komparator
berubah.
Pada metode SAR, input DAC diumpankan MSB, atau setara dengan setengah dari nilasi
maksimum. Apabila nilai tersebut terlalu besar terhadap Vin atau komparator berubah, maka
MSB akan direset dan MSB kedua (2nd MSB) akan diset atau setara dengan nilai
maksimum. Selanjutnya apabila nilai tersebut lebih kecil dari Vin, maka MSB kedua
dipertahankan, selanjutnya bit ketiga akan diset 1. Begitu seterusnya hingga pada bit terakhir
atau
LSB.
Contoh, nilai Vin = 3 Volt, maka proses yang berjalan adalah sebagai berikut :
Secara sederhana, blok diagram ADC dengan teknik SAR adalah sebagai berikut:

Gambar 3.7.13 ADC dengan teknik SAR

Apabila data output diserikasn, maka bit rate dari hasil konversi analog ke digital 8 bit
dengan frekuensi sinyal input maksimum 4 kHz adalah sebesar 64 kbps.
Ketelitian sebuah konverter analog ke digital adalah 1 LSB. Apabila sinyal digital dikonversi
kedalam 8 bit, dan tegangan input masimum 5 Volt, maka faktor kesalahan terbesar adalah
sebesar
5/255
=
0,0196
volt.
Pada sinyal-sinyal input yang kecil, sinyal to noise ratio (SNR) akan lebih besar. Hal ini
biasanya diatasi dengan menggunakan penguat logaritmis. Sebuah algoritma A-Law -adalah
algoritma companding standar, digunakan di Eropa sistem komunikasi digital untuk
mengoptimalkan, yaitu, memodifikasi, rentang dinamis sebuah sinyal analog untuk digitasi. Hal
ini mirip dengan algoritma -hukum yang digunakan di Amerika Utara dan Jepang.
Untuk masukan yang diberikan x, persamaan untuk encoding A-hukum adalah sebagai
berikut:

95

Dimana A adalah sebuah parameter kompresi. Di Eropa nilai A = 87.7; kadang nilai 87.6 juga
digunakan.
Fungsi
invers
A-law
diberikan
pada
persamaan
berikut
ini,

3.7.5 Rectifier
Penyearah adalah alat yang mengubah listrik arus bolak (AC), yang secara periodik
berbalik arah, untuk arus searah (DC), yang hanya satu arah, suatu proses yang dikenal
sebagai perbaikan. Rectifier memiliki banyak kegunaan termasuk sebagai komponen pasokan
listrik dan sebagai detektor dari radio sinyal. Rectifier dapat dibuat dari solid state dioda ,
rectifier yang dikendalikan silikon , tabung vakum dioda, busur katup merkuri , dan komponen
lainnya.
Sebuah perangkat yang melakukan fungsi yang berlawanan (mengkonversi DC ke AC)
dikenal sebagai inverter .

3.7.5.1 Pelurusan Setengah

Dalam setengah gelombang pembetulan, baik setengah positif atau negatif dari
gelombang AC berlalu, sementara separuh lainnya diblokir. Karena hanya satu setengah dari
gelombang input mencapai output tersebut, sangat tidak efisien jika digunakan untuk transfer
daya. Half-gelombang perbaikan dapat dicapai dengan dioda tunggal dalam fase pengadaan
satu, atau dengan tiga dioda dalam tiga fase pasokan.

Gambar 3.7.14 Pelurusan Setengah

Tegangan DC output dari penyearah setengah gelombang dapat dihitung dengan
persamaan berikut yang ideal dua:

3.7.5.2 Pelurusan Penuh

Sebuah penyearah gelombang penuh mengubah seluruh input bentuk gelombang ke
salah satu polaritas konstan (positif atau negatif) pada output. Kendali-gelombang perbaikan
mengkonversi kedua polaritas dari gelombang input ke DC (arus searah), dan lebih efisien.
Namun, dalam rangkaian dengan non- pusat mengetuk transformator , empat dioda diperlukan
bukan satu-gelombang yang diperlukan untuk perbaikan setengah. (Lihat semikonduktor ,

96

dioda ). Empat dioda diatur dengan cara ini adalah disebut jembatan diode atau penyearah
jembatan.

Gambar 3.7.15 jembatan Graetz penyearah: gelombang-penuh rectifier

menggunakan 4 dioda.
Untuk AC fasa-tunggal, jika transformator adalah pusat-disadap, lalu dua dioda backto-back (yaitu anoda-ke-anoda atau katoda-ke-katoda) dapat membentuk penyearah
gelombang penuh. Dua kali lebih banyak gulungan diperlukan pada transformator sekunder
untuk mendapatkan tegangan output yang sama dibandingkan dengan penyearah jembatan di
atas.

Penyearah gelombang penuh menggunakan center tap transformator dan 2 dioda.

Penyearah gelombang penuh, dengan tabung vakum memiliki dua anoda.

Yang sangat umum tabung vakum konfigurasi penyearah mengandung satu katoda dan
kembar anoda di dalam amplop tunggal, dalam cara ini, dua dioda yang diperlukan hanya satu
tabung vakum. Para 5U4 dan 5Y3 adalah contoh populer dari konfigurasi ini.

Gambar 3.7.16 Sebuah penyearah tiga-fasa jembatan.

3.7.6 INVERTER
Inverter adalah sebuah alat yang mengubah listrik arus searah (DC) untuk alternating
current (AC), AC dapat dikonversi pada setiap tegangan yang diperlukan dan frekuensi dengan
penggunaan yang tepat transformer , switching, dan sirkuit kontrol.

97

Gambar 3.7.17 Inverter

Solid-state inverter tidak memiliki bagian yang bergerak dan digunakan dalam
berbagai aplikasi, dari kecil catu daya switching di komputer, sampai besar utilitas listrik
tegangan tinggi arus searah aplikasi transportasi massal kekuatan itu. Inverter biasanya
digunakan untuk catu daya AC dari sumber DC seperti panel surya atau baterai .
Ada dua tipe utama inverter. Output dari gelombang sinus inverter diubah serupa
dengan gelombang persegi output kecuali bahwa output pergi ke nol volt untuk sementara
waktu sebelum beralih positif atau negatif. Hal ini dan rendah biaya sederhana (~
$ 0.10USD/Watt) dan kompatibel dengan perangkat elektronik kebanyakan, kecuali untuk
peralatan yang sensitif atau khusus, misalnya tertentu printer laser . Sebuah gelombang sinus
murni inverter menghasilkan gelombang output sinus hampir sempurna (<3% distorsi
harmonik total ) yang pada dasarnya sama seperti tersedia jaringan listrik-utilitas. Jadi itu
adalah kompatibel dengan semua perangkat AC elektronik. Ini adalah tipe yang digunakan di
grid-tie inverter. Desain yang lebih kompleks, dan biaya 5 atau 10 kali lebih per satuan daya (~
$ 0.50 sampai $ 1.00USD/Watt). The inverter listrik berdaya tinggi osilator elektronik . Hal ini
dinamakan demikian karena awal AC mekanik untuk konverter DC dibuat untuk bekerja
secara terbalik, dan dengan demikian adalah "terbalik", untuk mengkonversi DC ke AC.
Inverter melakukan fungsi kebalikan dari penyearah .
3.7.6.1 Aplikasi

DC pemanfaatan sumber daya

Gambar 3.7.18
Inverter dirancang untuk memberikan 115 VAC dari sumber 12 VDC disediakan di
mobil. Unit ditampilkan menyediakan hingga 1,2 ampere arus bolak balik, atau cukup untuk
kekuatan dua bola lampu enam puluh watt.
Sebuah inverter mengubah listrik DC dari sumber seperti baterai , panel surya , atau
bahan bakar sel ke listrik AC. Listrik dapat setiap tegangan yang diperlukan, secara khusus
bisa mengoperasikan peralatan AC yang dirancang untuk operasi induk, atau diperbaiki untuk
menghasilkan DC pada setiap tegangan yang diinginkan.
Inverter dasi Grid dapat memberi makan energi kembali ke jaringan distribusi karena
mereka menghasilkan arus bolak-balik dengan bentuk gelombang yang sama dan frekuensi

98

yang disediakan oleh sistem distribusi. Mereka juga dapat mematikan secara otomatis dalam
hal terjadi pemadaman .
Micro-inverter mengubah arus langsung dari panel surya individu menjadi arus bolakbalik untuk jaringan listrik. Mereka adalah desain dasi grid secara default.

Pasokan listrik Uninterruptible

Sebuah uninterruptible power supply (UPS) menggunakan baterai dan inverter untuk
catu daya AC saat listrik utama tidak tersedia. Bila daya utama dipulihkan, sebuah penyearah
DC power supplies untuk mengisi ulang baterai.

Pemanasan Induksi
AC Inverter mengubah frekuensi daya utama rendah ke frekuensi yang lebih tinggi
untuk digunakan dalam pemanasan induksi . Untuk melakukan ini, listrik AC pertama
diperbaiki untuk memberikan daya DC. Inverter kemudian mengubah daya DC menjadi arus
listrik AC frekuensi tinggi.

Transmisi tenaga ASTT

Dengan ASTT transmisi daya, listrik AC diperbaiki dan tegangan tinggi DC power
ditransmisikan ke lokasi lain. Di lokasi penerima, inverter dalam pabrik inverter statis
mengubah kekuatan kembali ke AC.

Frekuensi drive Variabel

A -frekuensi drive variabel kontrol kecepatan operasi sebuah motor AC dengan
mengendalikan frekuensi dan tegangan daya yang dipasok ke motor. inverter Sebuah
menyediakan kekuatan dikendalikan. Dalam kebanyakan kasus, drive frekuensi variabel
termasuk penyearah sehingga daya DC untuk inverter dapat diberikan dari listrik AC utama.
Karena inverter merupakan komponen kunci, frekuensi variabel-drive kadang-kadang disebut
drive inverter atau hanya inverter.

Penyejuk udara
Sebuah AC bantalan tag inverter menggunakan frekuensi drive variabel untuk
mengontrol kecepatan motor dan dengan demikian kompresor.

Kasus umum
Sebuah transformator memungkinkan daya AC yang akan dikonversi ke tegangan yang
diinginkan, namun pada frekuensi yang sama. Inverter, rectifier plus untuk DC, dapat
dirancang untuk mengkonversi dari AC, tegangan atau DC, ke tegangan lain, juga AC atau DC,
pada setiap frekuensi yang dikehendaki. Daya keluaran tidak pernah bisa melebihi daya input,
tetapi efisiensi bisa tinggi, dengan proporsi kecil dari daya hilang sebagai panas limbah.
3.7.6.2 deskripsi Circuit

Gambar 3.7.19 Top: Simple rangkaian inverter ditunjukkan dengan saklar elektromekanis
dan otomatis setara

99

auto-switching perangkat diimplementasikan dengan dua transistor dan membagi belitan autotransformator di tempat saklar mekanik.

Gambar 3.7.20 Gelombang Square dengan komponen gelombang sinus fundamental,

harmonik ke-3 dan 5 harmonik
3.7.6.2 Desain Dasar
Dalam satu rangkaian inverter sederhana, daya DC dihubungkan ke transformator
melalui keran tengah gulungan primer. Suatu saklar adalah cepat diaktifkan bolak-balik untuk
memungkinkan arus mengalir kembali ke sumber DC berikut dua jalur alternatif melalui salah
satu ujung gulungan primer dan kemudian yang lain. Silih bergantinya arah arus pada
gulungan primer dari transformator menghasilkan arus bolak balik (AC) pada sirkuit
sekunder.
Versi elektromekanis perangkat switching mencakup dua kontak diam dan musim semi
yang didukung bergerak kontak. musim semi ini memiliki kontak yang bergerak terhadap
salah satu kontak stasioner dan elektromagnet menarik kontak bergerak ke kontak stasioner
berlawanan. Arus dalam elektromagnet terganggu oleh aksi saklar sehingga saklar terus switch
dengan cepat kembali dan sebagainya. Jenis switch inverter elektromekanik, yang disebut
vibrator atau buzzer, pernah digunakan dalam tabung vakum radio mobil. Mekanisme serupa
telah digunakan di bel pintu, buzzers dan senjata tato.
Ketika mereka menjadi tersedia dengan peringkat daya yang memadai, transistor dan
jenis lainnya berbagai semikonduktor switch telah dimasukkan ke dalam desain rangkaian
inverter.
3.7.6.4 Output bentuk gelombang
Saklar di dalam inverter sederhana yang dijelaskan di atas, bila tidak digabungkan ke
sebuah transformator output, menghasilkan tegangan persegi gelombang karena sederhana off
dan di alam yang bertentangan dengan sinusoidal gelombang yaitu gelombang biasa catu daya
AC. Menggunakan analisis Fourier , periodik bentuk gelombang direpresentasikan sebagai
jumlah dari seri gelombang sinus yang tak terbatas. Gelombang sinus yang sama frekuensi
dengan gelombang aslinya disebut komponen fundamental. Gelombang sinus lainnya,
harmonisa yang disebut, yang termasuk dalam seri yang memiliki frekuensi kelipatan frekuensi
dasar.
Kualitas gelombang keluaran inverter dapat dinyatakan dengan menggunakan data
analisis Fourier untuk menghitung distorsi harmonik total (THD). Distorsi harmonik total
adalah akar kuadrat dari jumlah kuadrat tegangan harmonik dibagi dengan tegangan
fundamental:

100

Kualitas gelombang output yang dibutuhkan dari inverter tergantung pada

karakteristik beban tersambung. Beberapa beban membutuhkan pasokan gelombang sinus
tegangan hampir sempurna untuk bekerja dengan baik. beban lain dapat bekerja dengan baik
dengan tegangan gelombang persegi.
Desain Advanced

Gambar 3.7.21 H-jembatan inverter rangkaian dengan switch transistor dan dioda
antiparalel
Ada banyak kekuatan sirkuit yang berbeda topologi dan strategi pengendalian yang
digunakan dalam desain inverter. pendekatan desain yang berbeda menangani berbagai isu
yang mungkin lebih atau kurang penting tergantung pada cara yang inverter dimaksudkan
untuk digunakan.
Masalah kualitas bentuk gelombang dapat diatasi dengan berbagai cara. Kapasitor dan
induktor dapat digunakan untuk menyaring gelombang tersebut. Jika desain meliputi trafo,
penyaringan dapat diterapkan pada primer atau sisi sekunder transformator atau kedua belah
pihak. Low-pass filter diterapkan untuk memungkinkan komponen fundamental dari bentuk
gelombang untuk lolos ke output sementara membatasi perjalanan harmonik komponen. Jika
inverter ini dirancang untuk memberikan daya pada frekuensi tetap, resonansi filter dapat
digunakan. Untuk frekuensi inverter diatur, filter harus disetel ke frekuensi yang berada di
atas frekuensi dasar maksimum.
Karena beban yang paling mengandung induktansi, masukan rectifier atau antiparalel
dioda sering dihubungkan di setiap semikonduktor beralih ke menyediakan jalan untuk beban
induktif arus puncak ketika saklar dimatikan. Dioda antiparalel agak mirip dengan dioda
freewheeling digunakan dalam AC / DC converter sirkuit.

TABEL 3.7.22
gelombang

sinyal
transisi
per
periode

harmonisa
dieliminasi

harmonisa
diperkuat

Sistem
Deskripsi

THD

2-tingkat
gelombang
persegi

~ 45%

101

3, 9, 27, ...

3-tingkat
"Gelombang
persegi
dimodifikasi"

10

3, 5, 9, 27

7, 11, ...

2-tingkat
sangat
lambat PWM

12

3, 5, 9, 27

7, 11, ...

3-tingkat
sangat
lambat PWM

> 23,8%

3.7.7 AC / AC converter
Sebuah AC / AC converter mengubah sebuah AC gelombang seperti pasokan listrik,
gelombang lain AC, dimana tegangan output dan frekuensi dapat diatur secara sewenangwenang.

Gambar 3.7.23 AC / AC converter

AC / AC converter dapat dikategorikan

Converters dengan link-DC.

Cycloconverters
Hybrid Matrix Converters.
Matrix Converters.

Seperti ditunjukkan dalam Gambar 1. Untuk konversi AC-AC seperti hari ini biasanya
converter sistem dengan tegangan (Gbr. 2) atau saat ini (Gbr. 3) DC-link dipekerjakan. Untuk
link-tegangan DC, kopling listrik dapat diterapkan oleh jembatan dioda. Untuk mencapai
pengereman pengoperasian motor, sebuah resistor pengereman harus ditempatkan dalam linkDC. Atau, sebuah jembatan thyristor anti-paralel harus disediakan di sisi listrik untuk makan
kembali energi ke listrik. Kelemahan dari solusi ini adalah distorsi listrik yang relatif tinggi dan
kebutuhan daya reaktif yang tinggi (terutama selama operasi inverter).

102

Sebuah AC / AC converter dengan sekitar arus input sinusoidal dan aliran daya
bidirectional dapat diwujudkan dengan kopling penyearah PWM dan inverter PWM ke linkDC. Kuantitas DC-link ini kemudian terkesan oleh unsur penyimpanan energi yang umum
untuk kedua tahap, yang merupakan C kapasitor untuk link-tegangan DC atau induktor L
untuk link-arus DC. The penyearah PWM dikendalikan dengan cara bahwa listrik sinusoidal
saat diambil, yang sedang dalam tahap atau anti-fase (untuk umpan balik energi) dengan fasa
tegangan listrik yang sesuai.
Karena elemen DC-link penyimpanan, ada keuntungan bahwa kedua tahap konverter
adalah untuk sebagian besar dipisahkan untuk tujuan kontrol. Selain itu, sebuah konstanta,
listrik kuantitas masukan independen ada untuk tahap inverter PWM, yang menghasilkan
pemanfaatan yang tinggi kemampuan daya converter itu. Di sisi lain, energi DC-link elemen
penyimpanan memiliki volume fisik yang relatif besar, dan ketika kapasitor elektrolit yang
digunakan, dalam kasus link-tegangan DC, ada potensi sistem seumur hidup berkurang.
Dalam rangka mencapai densitas daya yang lebih tinggi dan kehandalan, adalah masuk
akal untuk mempertimbangkan Converter Matrix yang mencapai tiga-fasa AC / AC konversi
tanpa ada unsur penyimpanan energi menengah. Langsung Konvensional Matrix Converter
(Gbr. 4) melakukan konversi tegangan dan arus dalam satu panggung tunggal.
Sebuah cycloconverter konstruksi output, variabel-frekuensi, sekitar sinusoida
gelombang dengan beralih segmen input bentuk gelombang untuk output, tidak ada link DC
menengah. Dengan switching unsur-unsur seperti SCRs , frekuensi output harus lebih rendah
dari input. Sangat cycloconverters besar (pada urutan 10 MW) yang diproduksi untuk dan
terowongan angin-drive kompresor, atau untuk kecepatan variabel aplikasi seperti semen kiln.
Ada pilihan alternatif konversi energi tidak langsung dengan menggunakan percobaan
Indirect Matrix Converter (Gbr. 5) atau Jarang Matrix Converter yang ditemukan oleh Prof
Johann W. Kolar dari ETH Zurich. Seperti dengan sistem DC-link berdasarkan (Gambar 2
dan Gambar. 3), tahap terpisah disediakan untuk konversi tegangan dan arus, tapi DC-link
tidak memiliki elemen penyimpanan menengah. Umumnya, dengan menggunakan konverter
matriks, elemen penyimpanan dalam link-DC dihilangkan pada biaya sejumlah besar
semikonduktor. konverter Matrix sering dilihat sebagai konsep teknologi masa depan untuk
variabel kecepatan drive, tetapi meskipun penelitian intensif selama dekade mereka sampai
sekarang hanya mencapai penetrasi industri rendah. Alasan untuk ini bisa menjadi
kompleksitas yang lebih tinggi dalam upaya modulasi dan analisis.
3.7.8 DC-to-DC converter
Sebuah DC-DC konverter-adalah sebuah sirkuit elektronik yang mengubah sumber
arus searah (DC) dari satu tegangan tingkat yang lain. Ini adalah kelas konverter daya .
Penggunaan
Konverter DC ke DC yang penting dalam perangkat elektronik portabel seperti telepon
seluler dan komputer laptop , yang diaktifkan dengan daya dari baterai terutama. perangkat
elektronik tersebut seringkali mengandung beberapa sub- sirkuit , masing-masing dengan
kebutuhan tingkat tegangan sendiri yang berbeda dari yang disediakan oleh baterai atau suplai
eksternal (kadang-kadang lebih tinggi atau lebih rendah dari tegangan suplai). Selain itu,
penurunan tegangan baterai sebagai daya disimpan dikeringkan. Switched DC ke DC
converters menawarkan metode untuk menaikkan tegangan dari tegangan baterai dengan
demikian menurunkan sebagian menghemat ruang daripada menggunakan baterai ganda
untuk mencapai hal yang sama.

103

Kebanyakan DC ke DC converters juga mengatur output. Beberapa pengecualian

termasuk efisiensi tinggi LED sumber daya , yang merupakan jenis konverter DC ke DC yang
mengatur arus melalui LED, dan pompa muatan sederhana yang dua atau tiga tegangan input.
Metode Konversi
Linear
regulator linier dapat hanya output pada tegangan yang lebih rendah dari input.
Mereka sangat tidak efisien ketika drop tegangan besar dan saat ini tinggi karena mereka
mengusir panas sama dengan produk dari keluaran arus dan drop tegangan, akibatnya mereka
biasanya tidak digunakan untuk-drop tinggi-saat ini aplikasi yang besar.
inefisiensi Limbah daya dan membutuhkan lebih tinggi-rated, dan akibatnya lebih
mahal dan lebih besar, komponen. Kalor yang dibuang oleh daya pasokan tinggi adalah
masalah dalam dirinya sebagai harus dikeluarkan dari sirkuit yang tidak dapat diterima untuk
mencegah suhu naik.
Mereka praktis jika saat ini rendah, daya hilang yang kecil, meskipun mungkin masih
sebagian besar dari total daya yang dikonsumsi. Mereka sering digunakan sebagai bagian dari
power supply sederhana diatur untuk arus yang lebih tinggi: sebuah transformator
menghasilkan tegangan yang, ketika diperbaiki, sedikit lebih tinggi daripada yang diperlukan
untuk bias regulator linier. Linear regulator menjatuhkan kelebihan tegangan, mengurangi
hum-menghasilkan riak arus dan memberikan tegangan output yang konstan independen dari
fluktuasi normal dari tegangan input tidak diatur dari trafo / rangkaian jembatan penyearah
dan arus beban.
regulator linier murah, dapat diandalkan jika tenggelam panas yang baik digunakan
dan lebih sederhana daripada regulator switching. Sebagai bagian dari catu daya mereka
mungkin memerlukan transformator, yang lebih besar untuk tingkat daya yang diberikan
daripada yang dibutuhkan oleh power supply switch-mode. linear regulator dapat memberikan
tegangan yang sangat rendah noise output, dan sangat cocok untuk menyalakan analog noisesensitif berdaya rendah dan sirkuit frekuensi radio. Suatu pendekatan desain yang populer
adalah dengan menggunakan LDO, Rendah Drop-out Regulator, yang menyediakan suatu
"titik beban" pasokan lokal DC ke sirkuit daya rendah.
konversi Switched
Elektronik switch-mode DC ke DC converters mengkonversi satu tingkat tegangan DC
ke yang lain, dengan menyimpan energi input sementara dan kemudian melepaskan energi
yang ke output pada tegangan yang berbeda. penyimpanan mungkin dalam salah satu
komponen penyimpanan medan magnet (induktor, transformator) atau komponen medan
listrik penyimpanan (kapasitor). Metode konversi daya yang lebih efisien (sering 75% sampai
98%) daripada pengaturan tegangan linier (yang menghilang kekuatan yang tidak diinginkan
sebagai panas). Efisiensi ini bermanfaat untuk meningkatkan waktu menjalankan perangkat
baterai dioperasikan. Efisiensi telah meningkat sejak akhir 1980-an akibat penggunaan
kekuasaan FETs , yang dapat beralih pada frekuensi tinggi lebih efisien daripada bipolar
transistor daya, yang menimbulkan kerugian switching lebih dan memerlukan drive sirkuit
yang lebih rumit. Inovasi lain yang penting dalam konverter DC-DC adalah penggunaan
perbaikan sinkron mengganti dioda roda gila dengan FET listrik dengan rendah "On"
perlawanan, sehingga mengurangi kerugian switching.
Kebanyakan DC ke DC converters dirancang untuk memindahkan kekuasaan dalam
hanya satu arah, dari input ke output. Namun, semua topologi regulator switching dapat dibuat

104

bi-directional dengan mengganti semua dioda dengan independen dikendalikan perbaikan aktif
. A-directional bi konverter dapat memindahkan kekuasaan di kedua arah, yang berguna
dalam aplikasi yang memerlukan pengereman regeneratif .
Kelemahan konverter switching termasuk kompleksitas, kebisingan elektronik ( EMI /
RFI ) dan beberapa biaya batas, meskipun hal ini telah turun dengan kemajuan dalam desain
chip.
Konverter DC ke DC yang sekarang tersedia sebagai sirkuit terpadu memerlukan
komponen tambahan minimal. Konverter DC ke DC juga tersedia sebagai lengkap sirkuit
hibrida komponen, siap untuk digunakan dalam suatu perakitan elektronik.
Magnetic
Dalam konverter DC ke DC, energi secara berkala disimpan ke dalam dan dilepaskan
dari medan magnet di suatu induktor atau transformator , biasanya dalam rentang 300 kHz
sampai 10 MHz. Dengan mengatur siklus tugas dari tegangan pengisian (yaitu, perbandingan
on / off time), jumlah daya yang ditransfer dapat dikendalikan. Biasanya, ini diterapkan untuk
mengontrol tegangan output, meskipun dapat digunakan untuk mengendalikan arus masukan,
keluaran arus, atau menjaga daya konstan. konverter Transformer berbasis dapat memberikan
isolasi antara input dan output. Secara umum, istilah "DC ke DC konverter" merujuk ke salah
satu konverter switching. Sirkuit ini adalah jantung dari mode power supply-switched .
Selain itu, masing-masing topologi mungkin:

Hard diaktifkan - transistor beralih cepat saat terkena baik tegangan penuh dan penuh
saat ini
Resonansi - sebuah sirkuit LC membentuk transistor tegangan dan arus yang melalui
sehingga transistor switch saat baik tegangan atau arus adalah nol

DC DC converters Magnetic untuk dapat dioperasikan dalam dua mode, menurut arus
pada komponen utama magnet nya (induktor atau trafo):

Continuous - yang berfluktuasi saat ini tetapi tidak pernah turun ke nol
Terputus-putus - yang berfluktuasi saat ini selama siklus, turun ke nol pada atau
sebelum akhir setiap siklus

converter mungkin dirancang untuk beroperasi dalam mode secara terus-menerus pada daya
tinggi, dan dalam mode Terputus-putus pada daya rendah.
The Half jembatan dan Flyback topologi yang sama dalam energi yang tersimpan
dalam inti magnetik perlu terdisipasi sehingga inti tidak jenuh. Transmisi tenaga listrik dalam
rangkaian flyback dibatasi oleh jumlah energi yang dapat disimpan dalam inti, sedangkan
sirkuit maju biasanya dibatasi oleh I / karakteristik V dari switch.
Meskipun MOSFET switch dapat mentolerir simultan penuh arus dan tegangan
(walaupun tegangan termal dan ELEKTROMIGRASI dapat mempersingkat masa MTBF),
switch bipolar umumnya tidak bisa begitu memerlukan penggunaan snubber (atau dua).
3.8 Multiplexer
Multiplexer adalah rangkaian logika yang menerima beberapa input data digital dan
menyeleksi salah satu dari input tersebut pada saat tertentu, untuk dikeluarkan pada sisi

105

output.Seleksi data-data input dilakukan oleh selector line, yang juga merupakan input dari
multiplexer tersebut. Blok diagram sebuah multiplexer ditunjukkan pada gambar .
Jumlah data input maksimum pada multiplexer adalah 2 jumlah Select line.

Gambar 3.8.1 Multiplexer

Gambar 3.8.2 ragkaian multipexer

Kendali pada Multiplekser akan memilih saklar mana yang akan dihubungkan. Saluran
kendali sebanyak "n" saluran dapat menyeleksi 2n saluran masukan.
Sebagai contoh: sebuah Multiplekser 4 ke 1 dengan Kendali K1 dan K2. Ketika saluran
Enable = 1, keluaran selalu bernilai nol. Tetapi ketika saluran Enable = 0, keluaran F
diatur melalui K1 dan K2.

TABEL3.8.3 TABEL KEBENARAN MULTIPLEKSER INI DINYATAKAN SEBAGAI BERIKUT:

Enable

K2

K1

106

X0

X1

X2

X3

Jika E mewakili saluran

tabel kebenaran tersebut keluaran F

Enable, maka berdasarkan

dapat dinyatakan sebagai :

F = E.Xo.K1.K2 + E.X1.K1.K2 + E.X2.K1.K2 + E.X3.K1.K2

Berdasarkan persamaan logika ini disusunlah rangkaian logika Multiplekser 4 ke 1

seperti ditunjukkan oleh gambar dibawah ini

Gambar 3.8.4 rangkaian logika Multiplekser 4 ke 1

Multiplexing : rangkaian yang memiliki banyak input tetapi hanya 1 output dan dengan
menggunakan sinyal-sinyal kendali, kita dapat mengatur penyaluran input tertentu kepada
outputnya, sehingga memungkinkan terjadinya transmisi sinyal yang banyak melalui media
tunggal. (penggabungan 2 sinyal atau lebih untuk disalurkan ke dalam 1 saluran komunikasi).
Keuntungannya :
- host hanya butuh satu port I/O untuk n terminal

107

- hanya satu line transmisi yang dibutuhkan

- menghemat biaya penggunaan saluran komunikasi
- memanfaatkan sumberdaya seefisien mungkin
- Menggunakan kapasitas saluran semaximum mungkin
- Karakteristik permintaan komunikasi pada umum- nya memerlukan penyaluran data dari
beberapa terminal ke titik yang sama.
Teknik Multiplexing :
- Frequency-division multiplexing (FDM)
- Time-division multiplexing (TDM)
- Statistical time-division multiplexing (STDM)
Pemilihan FDM, TDM dan STDM ditentukan oleh :
- kapasitas kanal,
- harga peralatan
- konfigurasinya.
Frequency Division Multiplexing (FDM) : mux yang paling umum dan banyak dipakai, dengan
menumpuk sinyal pada bidang frekuensi. Data yang dikirimkan akan dicampur berdasarkan
frekuensi. Banyak digunakan pada pengiriman sinyal analog. Data tiap kanal dimodulasikan
dengan FSK untuk voice grade channel.

Gambar 3.8.5 Frequency Division Multiplexing (FDM)

FDM disebut "code transparent" artinya system sandi yang dipakai oleh data tidak
memberi pengaruh. FDM dapat beroperasi secara full duplex 2 atau 4 kawat. Contoh FDM
adalah pada penggunaan radio dan TV.
Enam sumber sinyal dimasukkan ke dalam suatu multiplexer, yang memodulasi tiap
sinyal ke dalam frekuensi yang berbeda (f1,...,f6). Tiap sinyal modulasi memerlukan bandwidth
center tertentu disekitar frekuensi carriernya, dinyatakan sebagai suatu channel. Sinyal input
(analog / digital) akan ditransmisikan melalui medium dengan sinyal analog. Contohnya yaitu
transmisi full-duplex FSK (Frequency Shift Keying), broadcast dan TV kabel.

Time-division multiplexing (TDM)

108

Gambar 3.8.6 Time-division multiplexing (TDM)

Pada TDM, penambahan peralatan pengiriman data lebih mudah dilakukan karena
tidak akan mempengaruhi peralat-an yang sudah ada sampai pada batas-batas tertentu. TDM
lebih efisien daripada FDM karena 1 saluran komunikasi telpon misalnya, dapat dipakai
sampai dengan 30 terminal sekaligus. TDM yang umum dikenal adalah PCM. Terdapat 4
metode untuk coding amplitudo yaitu :
a. PAM (Pulse Amplitudo Modulation)
b. PPM (Pulse Position Modulation)
c. PCM (Pulse Code Modulation)
d. PDM (Pulse Duration Modulation)
Yang paling umum digunakan adalah PCM. Perkembangan terakhir dari tehnik
multiplexing ialah Statistical Time Division Multiplexing (STDM) yang mempunyai keuntungan
dalam efesiensi penggunaan saluran secara lebih baik.

Statistical Time-Division Multiplexing

Gambar3.8.7 Transmiter

109

Gambar 3.8.8 frame frame TDM

Gambar 3.8.9 Receiver

Statistical TDM dikenal juga sebagai asynchronous TDM dan intelligent TDM, sebagai
alternative synchronous TDM. Efisiensi penggunaan saluran secara lebih baik dibandingkan
FDM dan TDM. Memberikan kanal hanya pada terminal yang membutuhkannya dan
memanfaatkan sifat lalu lintas yang mengikuti karakteristik statistik. STDM dapat
mengidentifikasi terminal mana yang mengganggur / terminal mana yang membutuhkan
transmisi dan mengalokasikan waktu pada jalur yang dibutuhkannya.
Untuk input, fungsi multiplexer ini untuk men-scan buffer-buffer input, mengumpulkan
data sampai penuh, dan kemudian mengirim frame tersebut. Dan untuk output, multiplexer
menerima suatu frame dan mendistribusikan slot-slot data ke buffer output tertentu.

DEMULTIFLEXER
Sebuah Demultiplexer adalah rangkaian logika yang menerima satu input data dan
mendistribusikan input tersebut ke beberapa output yang tersedia. Seleksi data-data input
dilakukan oleh selector line, yang juga merupakan input dari demultiplexer tersebut. Blok
diagram sebuah demultiplexer ditunjukkan pada gambar

Gambar 3.8.10 DEMULTIFLEXER

110

BAB IV
INSTRUMENTASI PADA MEKATRONIKA

Sistem instrumentasi dan kendali dapat dilukiskan tersusun atas beberapa komponen
sensor dan aktuator. Sensor (sering juga dinamakan transduser) adalah sistem yang mengukur
besaran lingkungan (misalnya suhu, tekanan, kelembaban, dsb.) dan mengkonversikannya
menjadi besaran listrik (misalnya LM35 mengkonversi suhu menjadi tegangan listrik). analogto-digital converter adalah sistem yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi
besaran listrik digital information processing adalah sistem yang memproses besaran digital
menjadi besaran digital yang lain display adalah sistem yang menampilkan suatu besaran
digital, misalnya layar monitor, LCD display, 7-segment display, dsb. Digital-to-Analog
converter adalah sistem yang mengkonversikan besaran listrik digital menjadi besaran listrik
analog aktor atau aktuator adalah sistem yang mengkonversikan besaran listrik analog
menjadi besaran lainnya misalnya kecepatan putaran, dsb.

4.1. Sensor
adalah suatu alat yang dapat mengubah suatu besaran fisis, kimia maupun biologi
menjadi sinyal besaran fisis yang lain yang dapat diukur. Dengan demikian sensor
digunakan sebagai indera suatu alat (instrument). Sensor merupakan elemen pertama yang
bersentuhan langsung dengan obyek uang akan diukur. Sinyal dari sensor akan diteruskan
ke unit proses selanjutnya untuk diolah sehingga menghasilkan output sesuai keinginan.
Suatu sensor harus memenuhi kriteria yang telah ditetapkan, guna menentukan kualitas
dari sebuah sensor. Kriteria yang harus dimiliki sensor, antara lain:

Sensitif terhadap besaran yang diukur.

Tidak sensitif terhadap besaran lainnya.
Tidak mempengaruhi sifat objek yang diukur.

4.1.1. Peryaratan Umum Sensor

Dalam memilih peralatan sensor yang tepat dan sesuai dengan sistem yang akan
disensor maka perlu diperhatikan persyaratan umum sensor berikut ini : (D Sharon,
dkk, 1982)
a. Linearitas
Ada banyak sensor yang menghasilkan sinyal keluaran yang berubah secara
kontinyu sebagai tanggapan terhadap masukan yang berubah secara kontinyu.
Sebagai contoh, sebuah sensor panas dapat menghasilkan tegangan sesuai dengan
panas yang dirasakannya. Dalam kasus seperti ini, biasanya dapat diketahui secara
tepat bagaimana perubahan keluaran dibandingkan dengan masukannya berupa
sebuah grafik. Gambar 1.1 memperlihatkan hubungan dari dua buah sensor panas
yang berbeda. Garis lurus pada gambar 1.1(a). memperlihatkan tanggapan linier,
sedangkan pada gambar 1.1(b). adalah tanggapan non-linier.

111

Gambar 4.1.kkeluaran dari tranduser panas (D Sharon dkk, 1982)

b. Sensitivitas
Sensitivitas akan menunjukan seberapa jauh kepekaan sensor terhadap
kuantitas yang diukur. Sensitivitas sering juga dinyatakan dengan bilangan yang
menunjukan perubahan keluaran dibandingkan unit perubahan masukan.
Beberepa sensor panas dapat memiliki kepekaan yang dinyatakan dengan satu volt
per derajat, yang berarti perubahan
satu derajat pada masukan akan
menghasilkan perubahan satu volt pada keluarannya. Sensor panas lainnya dapat
saja memiliki kepekaan dua volt per derajat, yang berarti memiliki kepakaan dua
kali dari sensor yang pertama. Linieritas sensor juga mempengaruhi sensitivitas dari
sensor. Apabila tanggapannya linier, maka sensitivitasnya juga akan sama untuk
jangkauan pengukuran keseluruhan. Sensor dengan tanggapan paga gambar 1.1(b)
akan lebih peka pada temperatur yang tinggi dari pada temperatur yang rendah.

c. Tanggapan Waktu
Tanggapan waktu pada sensor menunjukan seberapa cepat tanggapannya
terhadap perubahan masukan. Sebagai contoh, instrumen dengan tanggapan
frekuensi yang jelek adalah sebuah termometer merkuri. Masukannya adalah
temperatur dan keluarannya adalah posisi merkuri. Misalkan perubahan
temperatur terjadi sedikit demi sedikit dan kontinyu terhadap waktu, seperti tampak
pada gambar 1.2(a).
Frekuensi adalah jumlah siklus dalam satu detik dan diberikan dalam satuan
hertz (Hz). { 1 hertz berarti 1 siklus per detik, 1 kilohertz berarti 1000 siklus per
detik]. Pada frekuensi rendah, yaitu pada saat temperatur berubah secara lambat,
termometer akan mengikuti perubahan tersebut dengan setia. Tetapi apabila
perubahan temperatur sangat cepat lihat gambar 1.2(b) maka tidak diharapkan
akan melihat perubahan besar pada termometer merkuri, karena ia bersifat lamban
dan hanya akan menunjukan temperatur rata-rata.

112

Gambar 4.2. Temperature berubah secara kontinyu (D. Sharon dkk, 1982)

Ada bermacam cara untuk menyatakan tanggapan frekuensi sebuah sensor.

Misalnya, satu milivolt pada 500 hertz. Tanggapan frekuensi dapat pula
dinyatakan dengan decibel (db), yaitu untuk membandingkan daya keluaran pada
frekuensi tertentu dengan daya keluaran pada frekuensi referensi.

Yayan I.B, (1998), mengatakan ketentuan lain yang perlu diperhatikan dalam
memilih sensor yang tepat adalah dengan mengajukan beberapa pertanyaan berikut
ini:
a. Apakah ukuran fisik sensor cukup memenuhi untuk dipasang pada tempat
yang diperlukan?
b. Apakah ia cukup akurat?
c. Apakah ia bekerja pada jangkauan yang sesuai?
d. Apakah ia akan mempengaruhi kuantitas yang sedang diukur?.
Sebagai contoh, bila sebuah sensor panas yang besar dicelupkan kedalam jumlah air
air yang kecil, malah menimbulkan efek memanaskan air tersebut, bukan
menyensornya.
a. Apakah ia tidak mudah rusak dalam pemakaiannya?.
b. Apakah ia dapat menyesuaikan diri dengan lingkungannya?
c. Apakah biayanya terlalu mahal?

113

4.1.2. Jenis Sensor

Perkembangan sensor sangat cepat sesuai kemajuan teknologi otomasi, semakin
komplek suatu sistem otomasi dibangun maka semakin banyak jenis sensor yang
digunakan.
Robotik adalah sebagai contoh penerapan sistem otomasi yang kompleks, disini
sensor yang digunakan dapat dikatagorikan menjadi dua jenis sensor yaitu: (D Sharon,
dkk, 1982)
a.

Internal sensor, yaitu sensor yang dipasang di dalam bodi robot.

Sensor internal diperlukan untuk mengamati posisi, kecepatan, dan akselerasi
berbagai sambungan mekanik pada robot, dan merupakan bagian dari
mekanisme servo.

b.

External sensor, yaitu sensor yang dipasang diluar bodi robot.

Sensor eksternal diperlukan karena dua macam alasan yaitu:
1) Untuk keamanan dan
2) Untuk penuntun.

Yang dimaksud untuk keamanan adalah termasuk keamanan robot, yaitu

perlindungan terhadap robot dari kerusakan yang ditimbulkannya sendiri, serta
keamanan untuk peralatan, komponen, dan orang-orang dilingkungan dimana robot
tersebut digunakan. Berikut ini adalah dua contoh sederhana untuk mengilustrasikan
kasus diatas.
Contoh pertama: andaikan sebuah robot bergerak keposisinya yang baru dan ia
menemui suatu halangan, yang dapat berupa mesin lain misalnya. Apabila robot
tidak memiliki sensor yang mampu mendeteksi halangan tersebut, baik sebelum atau
setelah terjadi kontak, maka akibatnya akan terjadi kerusakan.
Contoh kedua: sensor untuk keamanan diilustrasikan dengan problem robot
dalam mengambil sebuah telur. Apabila pada robot dipasang pencengkram mekanik
(gripper), maka sensor harus dapat mengukur seberapa besar tenaga yang tepat
untuk mengambil telor tersebut. Tenaga yang terlalu besar akan menyebabkan
pecahnya telur, sedangkan apabila terlalu kecil telur akan jatuh terlepas.

Kini bagaimana dengan sensor untuk penuntun atau pemandu?. Katogori ini
sangatlah luas, tetapi contoh berikut akan memberikan pertimbangan.
Contoh pertama: komponen yang terletak diatas ban berjalan tiba di depan
robot yang diprogram untuk menyemprotnya. Apa yang akan terjadi bila sebuah
komponen hilang atau dalam posisi yang salah?. Robot tentunya harus memiliki
sensor yang dapat mendeteksi ada tidaknya komponen, karena bila tidak ia akan
menyemprot tempat yang kosong. Meskipun tidak terjadi kerusakan, tetapi hal ini
bukanlah sesuatu yang diharapkan terjadi pada suatu pabrik.
Contoh kedua: sensor untuk penuntun diharapkan cukup canggih dalam
pengelasan. Untuk melakukan operasi dengan baik, robot haruslah menggerakkan
tangkai las sepanjang garis las yang telah ditentukan, dan juga bergerak
dengankecepatan yang tetap serta mempertahankan suatu jarak tertentu dengan
permukaannya.

114

Sesuai dengan fungsi sensor sebagai pendeteksi sinyal dan meng-informasikan sinyal
tersebut ke sistem berikutnya, maka peranan dan fungsi sensor akan dilanjutkan oleh
transduser. Karena keterkaitan antara sensor dan transduser begitu erat maka pemilihan
transduser yang tepat dan sesuai juga perlu diperhatikan.

4.1.3. Klasifikasi Sensor

Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan
menjadi 3 bagian yaitu:
a. sensor thermal (panas)
b. sensor mekanis
c. sensor optik (cahaya)

Sensor thermal adalah sensor yang digunakan untuk mendeteksi gejala perubahan
panas/temperature/suhu pada suatu dimensi benda atau dimensi ruang tertentu.
Contohnya; bimetal, termistor, termokopel, RTD, photo transistor, photo dioda, photo
multiplier, photovoltaik, infrared pyrometer, hygrometer, dsb.
Sensor mekanis adalah sensor yang mendeteksi perubahan gerak mekanis, seperti
perpindahan atau pergeseran atau posisi, gerak lurus dan melingkar, tekanan, aliran,
level dsb.
Contoh; strain gage, linear variable deferential transformer (LVDT), proximity,
potensiometer, load cell, bourdon tube, dsb.
Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari
sumber cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengernai benda atau
ruangan.
Contoh; photo cell, photo transistor, photo diode, photo voltaic, photo multiplier,
pyrometer optic

4.2. Sensor Thermal

AC. Srivastava, (1987), mengatakan temperatur merupakan salah satu dari empat
besaran dasar yang diakui oleh Sistem Pengukuran Internasional (The International
Measuring System). Lord Kelvin pada tahun 1848 mengusulkan skala temperature
termodinamika pada suatu titik tetap triple point, dimana fase padat, cair dan uap berada
bersama dalam equilibrium, angka ini adalah 273,16 oK ( derajat Kelvin) yang juga
merupakan titik es. Skala lain adalah Celcius, Fahrenheit dan Rankine dengan hubungan
sebagai berikut:

F = 9/5 oC + 32 atau

C = 5/9 (oF-32) atau

R = oF + 459,69

115

Yayan I.B, (1998), mengatakan temperatur adalah kondisi penting dari suatu
substrat. Sedangkan panas adalah salah satu bentuk energi yang diasosiasikan dengan
aktifitas molekul-molekul dari suatu substrat. Partikel dari suatu substrat diasumsikan
selalu bergerak. Pergerakan partikel inilah yang kemudian dirasakan sebagai panas.
Sedangkan temperatur adalah ukuran perbandingan dari panas tersebut.
Pergerakan partikel substrat dapat terjadi pada tiga dimensi benda yaitu:
1. Benda padat,
2. Benda cair dan
3. Benda gas (udara)
Aliran kalor substrat pada dimensi padat, cair dan gas dapat terjadi secara :
1. Konduksi, yaitu pengaliran panas melalui
kontak langsung.

benda padat (penghantar) secara

2. Konveksi, yaitu pengaliran panas melalui media cair secara kontak langsung.
3. Radiasi, yaitu pengaliran panas melalui media udara/gas secara kontak tidak
langsung.

Pada aplikasi pendeteksian atau pengukuran tertentu, dapat dipilih salah satu tipe sensor
dengan pertimbangan :
1. Penampilan (Performance)
2. Kehandalan (Reliable) dan
3. Faktor ekonomis ( Economic)

Pemilihan Jenis Sensor Suhu

Hal-hal yang perlu diperhatikan sehubungan dengan pemilihan jenis sensor suhu
adalah: (Yayan I.B, 1998)
1. Level suhu maksimum dan minimum dari suatu substrat yang diukur.
2. Jangkauan (range) maksimum pengukuran
3. Konduktivitas kalor dari substrat
4. Respon waktu perubahan suhu dari substrat
5. Linieritas sensor
6. Jangkauan temperatur kerja
Selain dari ketentuan diatas, perlu juga diperhatikan aspek phisik dan kimia dari
sensor seperti ketahanan terhadap korosi (karat), ketahanan terhadap guncangan,
pengkabelan (instalasi), keamanan dan lain-lain.

Tempertur Kerja Sensor

Setiap sensor suhu memiliki temperatur kerja yang berbeda, untuk pengukuran
suhu disekitar kamar yaitu antara -35oC sampai 150oC, dapat dipilih sensor NTC, PTC,
transistor, dioda dan IC hibrid. Untuk suhu menengah yaitu antara 150oC sampai 700oC,

116

dapat dipilih thermocouple dan RTD. Untuk suhu yang lebih tinggi sampai 1500oC, tidak
memungkinkan lagi dipergunakan sensor-sensor kontak langsung, maka teknis
pengukurannya dilakukan menggunakan cara radiasi. Untuk pengukuran suhu pada
daerah sangat dingin dibawah 65oK = -208oC ( 0oC = 273,16oK ) dapat digunakan resistor
karbon biasa karena pada suhu ini karbon berlaku seperti semikonduktor. Untuk suhu
antara 65oK sampai -35oC dapat digunakan kristal silikon dengan kemurnian tinggi
sebagai sensor.

4.2.1. Bimetal
Bimetal adalah sensor temperatur yang sangat populer digunakan karena
kesederhanaan yang dimilikinya. Bimetal biasa dijumpai pada alat strika listrik dan
lampu kelap-kelip (dimmer). Bimetal adalah sensor suhu yang terbuat dari dua buah
lempengan logam yang berbeda koefisien muainya () yang direkatkan menjadi satu.
Bila suatu logam dipanaskan maka akan terjadi pemuaian, besarnya pemuaian
tergantung dari jenis logam dan tingginya temperatur kerja logam tersebut. Bila dua
lempeng logam saling direkatkan dan dipanaskan, maka logam yang memiliki koefisien
muai lebih tinggi akan memuai lebih panjang sedangkan yang memiliki koefisien muai
lebih rendah memuai lebih pendek. Oleh karena perbedaan reaksi muai tersebut maka
bimetal akan melengkung kearah logam yang muainya lebih rendah. Dalam aplikasinya
bimetal dapat dibentuk menjadi saklar Normally Closed (NC) atau Normally Open (NO).

Gambar 4.3. Kontruksi Bimetal ( Yayan I.B, 1998)

Disini berlaku rumus pengukuran temperature dwi-logam yaitu :

t[3(1 + m) 2 + (1 + mm)(m 2 + 1 / mn)]

6( A + B )(T2 T1 )(1 + m) 2

(2.1)

dan dalam praktek tB/tA = 1 dan (n+1).n =2, sehingga;

2t
3( A B )(T2 T1 )

(2.2)

117

4.2.2. Termistor
Termistor atau tahanan thermal adalah alat semikonduktor yang berkelakuan
sebagai tahanan dengan koefisien tahanan temperatur yang tinggi, yang biasanya negatif.
Umumnya tahanan termistor pada temperatur ruang dapat berkurang 6% untuk setiap
kenaikan temperatur sebesar 1oC. Kepekaan yang tinggi terhadap perubahan temperatur
ini membuat termistor sangat sesuai untuk pengukuran, pengontrolan dan kompensasi
temperatur secara presisi.
Termistor terbuat dari campuran oksida-oksida logam yang diendapkan seperti:
mangan (Mn), nikel (Ni), cobalt (Co), tembaga (Cu), besi (Fe) dan uranium (U).
Rangkuman tahanannya adalah dari 0,5 sampai 75 dan tersedia dalam berbagai
bentuk dan ukuran. Ukuran paling kecil berbentuk mani-manik (beads) dengan diameter
0,15 mm sampai 1,25 mm, bentuk piringan (disk) atau cincin (washer) dengan ukuran 2,5
mm sampai 25 mm. Cincin-cincin dapat ditumpukan dan di tempatkan secara seri atau
paralel guna memperbesar disipasi daya.
Dalam operasinya termistor memanfaatkan perubahan resistivitas terhadap
temperatur, dan umumnya nilai tahanannya turun terhadap temperatur secara
eksponensial untuk jenis NTC ( Negative Thermal Coeffisien)

Gambar 4.4.. Konfigurasi Thermistor: (a) coated-bead

(b) disk (c) dioda case dan (d) thin-film
Teknik Kompensasi Termistor:
Karkateristik termistor berikut memperlihatkan hubungan antara temperatur dan
resistansi seperti tampak pada gambar 2.4

118

Gambar 2.4. Grafik Termistor resistansi vs temperatuer:

(a) logaritmik

(b) skala linier

Untuk pengontrolan perlu mengubah tahanan menjadi tegangan, berikut rangkaian

dasar untuk mengubah resistansi menjadi tegangan.

Gambar 4.5. Rangkaian uji termistor sebagai pembagi tegangan

Thermistor dengan koefisien positif (PTC, tidak baku)

Gambar 4.6. Termistor jenis PTC: (a) linier

(b) switching

Cara lain untuk mengubah resistansi menjadi tegangan adalah dengan teknik linearisasi.

119

Daerah resistansi mendekati linier

Untuk teknik kompensasi temperatur menggunakan rangkaian penguat jembatan lebih

baik digunakan untuk jenis sensor resistansi karena rangkaian jembatan dapat diatur titik
kesetimbangannya.

Gambar 4.7. Dua buah Termistor Linier:

(a) Rangkaian sebenarnya (b) Rangkaian Ekivalen

120

Gambar 4.8. Rangkaian penguat jembatan untuk resistansi sensor

4.2.3. Resistance Thermal Detector (RTD)

RTD adalah salah satu dari beberapa jenis sensor suhu yang sering digunakan.
RTD dibuat dari bahan kawat tahan korosi, kawat tersebut dililitkan pada bahan
keramik isolator. Bahan tersebut antara lain; platina, emas, perak, nikel dan tembaga,
dan yang terbaik adalah bahan platina karena dapat digunakan menyensor suhu sampai
1500o C. Tembaga dapat digunakan untuk sensor suhu yang lebih rendah dan lebih
murah, tetapi tembaga mudah terserang korosi.

Gamabar. 4.9. Konstruksi RTD

RTD memiliki keunggulan dibanding termokopel yaitu:

1. Tidak diperlukan suhu referensi
2. Sensitivitasnya cukup tinggi, yaitu dapat dilakukan dengan cara mem-perpanjang
kawat yang digunakan dan memperbesar tegangan eksitasi.
3. Tegangan output yang dihasilkan 500 kali lebih besar dari termokopel
4. Dapat digunakan kawat penghantar yang lebih panjang karena noise tidak jadi
masalah
5. Tegangan keluaran yang tinggi, maka bagian elektronik pengolah sinyal menjadi
sederhana dan murah.

121

Resistance Thermal Detector (RTD) perubahan tahanannya lebih linear terhadap

temperatur uji tetapi koefisien lebih rendah dari thermistor dan model matematis linier
adalah:

RT = R0 (1 + t )

Sedangkan model matematis nonliner kuadratik adalah:

Gambar 4.10. Resistansi versus Temperatur untuk variasi RTD metal

Bentuk lain dari Konstruksi RTD

Gambar 4.11. Jenis RTD:

(a) Wire (b) Ceramic Tube

(c) Thin Film

Rangkaian Penguat untuk three-wire RTD

122

Gambar 4.12.
(a) Three Wire RTD

(b) Rangkaian Penguat

Ekspansi Daerah Linier

Ekspansi daerah linear dapat dilakukan dengan dua cara yaitu:
1. Menggunakan tegangan referensi untuk kompensasi nonlinieritas
2. Melakukan kompensasi dengan umpan balik positif

Gambar 4.13. Kompensasi non linier (a) Respon RTD non linier;
koreksi

(b) Blok diagram rangkaian

4.2.4. Termokopel
Pembuatan termokopel didasarkan atas sifat thermal bahan logam. Jika sebuah
batang logam dipanaskan pada salah satu ujungnya maka pada ujung tersebut elektronelektron dalam logam akan bergerak semakin aktif dan akan menempati ruang yang
semakin luas, elektron-elektron saling desak dan bergerak ke arah ujung batang yang

123

tidak dipanaskan. Dengan demikian pada ujung batang yang dipanaskan akan terjadi
muatan positif.
Kerapatan electron untuk setiap bahan logam berbeda tergantung dari jenis logam.
Jika dua batang logam disatukan salah satu ujungnya, dan kemudian dipanaskan, maka
elektron dari batang logam yang memiliki kepadatan tinggi akan bergerak ke batang
yang kepadatan elektronnya rendah, dengan demikian terjadilah perbedaan tegangan
diantara ujung kedua batang logam yang tidak disatukan atau dipanaskan. Besarnya
termolistrik atau gem ( gaya electromagnet ) yang dihasilkan menurut T.J Seeback (1821)
yang menemukan hubungan perbedaan panas (T1 dan T2) dengan gaya gerak listrik yang
dihasilkan E, Peltir (1834), menemukan gejala panas yang mengalir dan panas yang
diserap pada titik hot-juction dan cold-junction, dan Sir William Thomson, menemukan
arah arus mengalir dari titik panas ke titik dingin dan sebaliknya.

Gambar. 4.15. Beda potensial pada termokopel

Bila ujung logam yang tidak dipanaskan dihubung singkat, perambatan panas dari
ujung panas ke ujung dingin akan semakin cepat. Sebaliknya bila suatu termokopel
diberi tegangan listrik DC, maka diujung sambungan terjadi panas atau menjadi dingin
tergantung polaritas bahan (deret Volta) dan polaritas tegangan sumber. Dari prinsip ini
memungkinkan membuat termokopel menjadi pendingin. Thermocouple sebagai sensor
temperatur memanfaatkan beda workfunction dua bahan metal.

Gambar 4.16. Hubungan Termokopel (a) titik beda potensial

(b) daerah pengukuran dan titik referensi

4.2.5. Dioda sebagai Sensor Temperatur

124

Dioda dapat pula digunakan sebagai sensor temperatur yaitu dengan memanfaatkan
sifat tegangan junction

Dimanfaatkan juga pada sensor temperatur rangkaian terintegrasi (memiliki

rangkaian penguat dan kompensasi dalam chip yang sama). Contoh rangkaian dengan
dioda sebagai sensor temperature :

Contoh rangkaian dengan IC sensor

Rangkain alternatif untuk mengubah arus menjadi tegangan pada IC sensor temperature

125

Gambar 4.20. Rangkaian peubah arus ke tegangan untuk IC termo sensor

4.2.6. Infrared Pyrometer

Sensor inframerah dapat pula digunakan untuk sensor temperatur

Gambar 4.21. Infrared Pyrometer sebagai sensor temperatur

Memfaatkan perubahan panas antara cahaya yang dipancarkan dengan diterima

yang diterima pyrometer terhadap objek yang di deteksi.

4.3. Sensor Mekanik

Pergerakkan mekanis adalah tindakan yang paling banyak dijumpai dalam
kehidupan sehari-hari, seperti perpindahan suatu benda dari suatu posisi ke posisi lain,
kecepatan mobil di jalan raya, dongrak mobil yang dapat mengangkat mobil seberat 10 ton,
debit air didalam pipa pesat, tinggi permukaan air dalam tanki.

126

Semua gerak mekanis tersebut pada intinya hanya terdiri dari tiga macam, yaitu
gerak lurus, gerak melingkar dan gerak memuntir. Gerak mekanis disebabkan oleh
adanya gaya aksi yang dapat menimbulkan gaya reaksi. Banyak cara dilakukan untuk
mengetahui atau mengukur gerak mekanis misalnya mengukur jarak atau posisi dengan
meter, mengukur kecepatan dengan tachometer, mengukur debit air dengan rotameter dsb.
Tetapi jika ditemui gerakan mekanis yang berada dalam suatu sistem yang kompleks maka
diperlukan sebuah sensor untuk mendeteksi atau mengimformasikan nilai yang akan
diukur. Berikut akan dijabarkan beberapa jenis sensor mekanis yang sering dijumpai di
dalam kehidupan sehari-hari.

4.3.1. Sensor Posisi

Pengukuran posisi dapat dilakukan dengan cara analog dan digital. Untuk
pergeseran yang tidak terlalu jauh pengukuran dapat dilakukan menggunakan cara-cara
analog, sedangkan untuk jarak pergeseran yang lebih panjang lebih baik digunakan cara
digital. Hasil sensor posisi atau perpindahan dapat digunakan untuk mengukur
perpindahan linier atau angular. Teknis perlakuan sensor dapat dilakukan dengan cara
terhubung langsung ( kontak ) dan tidak terhubung langsung ( tanpa kontak ).

4.3.1.1. Strain gauge (SG)

Strain gauge dapat dijadikan sebagai sensor posisi. SG dalam operasinya

memanfaatkan perubahan resistansi sehingganya dapat digunakan untuk mengukur
perpindahan yang sangat kecil akibat pembengkokan (tensile stress) atau peregangan
(tensile strain). Definisi elastisitas () strain gauge adalah perbandingan perubahan
panjang (L) terhadap panjang semula (L) yaitu:

atau perbandingan perubahan resistansi (R) terhadap resistansi semula (R) sama
dengan faktor gage (Gf) dikali elastisitas starin gage () :

Secara konstruksi SG terbuat dari bahan metal tipis (foil) yang diletakkan diatas
kertas. Untuk proses pendeteksian SG ditempelkan dengan benda uji dengan dua cara
yaitu:
1. Arah perapatan/peregangan dibuat sepanjang mungkin (axial)
2. Arah tegak lurus perapatan/peregangan dibuat sependek mungkin (lateral)

127

Gambar 4.22. Bentuk phisik strain gauge

Faktor gauge (Gf) merupakan tingkat elastisitas bahan metal dari SG.
metal incompressible Gf = 2
piezoresistif Gf =30
piezoresistif sensor digunakan pada IC sensor tekanan
Untuk melakukan sensor pada benda uji maka rangkaian dan penempatan SG
adalah
disusun dalam rangkaian jembatan
dua strain gauge digunakan berdekatan, satu untuk peregangan/perapatan , satu
untuk kompensasi temperatur pada posisi yang tidak terpengaruh peregangan/
perapatan
respons frekuensi ditentukan masa tempat strain gauge ditempatkan

Gambar 4.23. Pemasangan strain gauge: (a) rangkaian jembatan

(b) gage1 dan gage 2 posisi 90 (c) gage 1 dan gage 2 posisi sejajar

128

4.3.1.2. Sensor Induktif dan Elektromagnet

Sensor induktif memanfaatkan perubahan induktansi
sebagai akibat pergerakan inti feromagnetik dalam koil
akibat bahan feromagnetik yang mendekat

Gambar 4.24. Sensor posisi: (a) Inti bergeser datar (b) Inti I bergser berputar,
(c) Rangkaian variable induktansi

Rangkaian pembaca perubahan induktansi :

dua induktor disusun dalam rangkaian jembatan, satu sebagai dummy.
tegangan bias jembatan berupa sinyal ac.
perubahan induktasi dikonversikan secara linier menjadi perubahan tegangan.
output tegangan ac diubah menjadi dc atau dibaca menggunakan detektor fasa.

Gambar 4.25. Rangkaian uji sensor posisi induktif

Sensor elektromagnetik memanfatkan terbangkitkannya gaya emf oleh pada koil yang
mengalami perubahan medan magnit.
output tegangan sebanding dengan kecepatan perubahan posisi koil terhadap
sumber magnit.

129

 perubahan medan magnit diperoleh dengan pergerakan sumber medan magnit

atau pergerakan koilnya (seperti pada mikrofon dan loudspeaker).

Gambar 3.5. Pemakaian sensor posisi: (a) pada microphone, (b) pada loudspeaker

4.3.1.3. Linier Variable Differential Transformer (LVDT)

memanfaatkan perubahan induksi magnit dari kumparan primer ke dua

kumparan sekunder.
dalam keadaan setimbang, inti magnet terletak ditengah dan kedua kumparan
sekunder menerima fluks yang sama.
dalam keadaan tidak setimbang, fluks pada satu kumparan naik dan yang
lainnya turun.
tegangan yang dihasilkan pada sekunder sebading dengan perubahan posisi
inti magnetic.

hubungan linier bila inti masih disekitar posisi kesetimbangan.

130

Gambar 3.6. LVDT sebagai sensor posisi: (a) konstruksi LVDT, (b) Rangakaian
rangkaia uji LVDT, (d) Karakteristik LVDT

listrik, (c)

rangkaian detektor sensitif fasa pembaca perpindahan dengan LVDT

Gambar 3.7. Rangkain uji elektronik LVDT

131

4.3.1.4. Detektor Proximity

(a) saklar reed yang memanfatkan saklar yang terhubung atau terlepas
berdasarkan medan magnet.
(b) RF-lost akibat adanya bahan metal yang menyerap medan magnet
(frekuensi 40-200 kHz) yang mengakibatkan detector RF turun akibat
pembebanan rangkaian resonansi LC pada osilator.
(c) Detector kapasitansi mengamati perubahan kapasitansi oleh bahan
nonkonduktor.
(d) pancaran cahaya terfokus.

Gambar 3.18. Beberapa sensor proximity

4.3.1.5. Potensiometer
Potensiometer yang tersedia di pasaran terdiri dari beberapa jenis, yaitu:
potensiometer karbon, potensiometer wire wound dan potensiometer metal film.
1. Potensiometer karbon adalah potensiometer yang terbuat dari bahan karbon
harganya cukup murah akan tetapi kepressian potensiometer ini sangat rendah
biasanya harga resistansi akan sangat mudah berubah akibat pergeseran kontak.
2. Potensiometer gulungan kawat (wire wound) adalah potensiometer yang
menggunakan gulungan kawat nikelin yang sangat kecil ukuran penampangnya.

132

Ketelitian dari potensiometer jenis ini tergantung dari ukuran kawat yang
digunakan serta kerapihan penggulungannya.
3. Metal film adalah potensiometer yang menggunakan bahan metal yang dilapiskan
ke bahan isolator.

Gambar 3.19 Macam Potensiometer

Potensiometer karbon dan metal film jarang digunakan untuk kontrol industri
karena cepat aus. Potensiometer wire wound adalah potensiometer yang
menggunakan kawat halus yang dililit pada batang metal. Ketelitian potensiometer
tergantung dari ukuran kawat. Kawat yang digunakan biasanya adalah kawat nikelin.
Penggunaan potensiometer untuk pengontrolan posisi cukup praktis karena
hanya membutuhkan satu tegangan eksitasi dan biasanya tidak membutuhkan
pengolah sinyal yang rumit. Kelemahan penggunaan potensiometer terutama adalah:
1. Cepat aus akibat gesekan
2. Sering timbul noise terutama saat pergantian posisi dan saaat terjadi lepas
kontak
3. Mudah terserang korosi
4. Peka terhadap pengotor

Potensiometer linier adalah potensiometer yang perubahan tahanannya sangat

halus dengan jumlah putaran sampai sepuluh kali putaran (multi turn). Untuk
keperluan sensor posisi potensiometer linier memanfaatkan perubahan resistansi,
diperlukan proteksi apabila jangkauan ukurnya melebihi rating, linearitas yang tinggi
hasilnya mudah dibaca tetapi hati-hati dengan friksi dan backlash yang ditimbulkan,
resolusinya terbatas yaitu 0,2 0,5%

133

Gambar 3.20. Rangkaian uji Potensiometer

4.3.1.6. Optical lever displacement detektor

memanfaatkan pematulan berkas cahaya dari sumber ke detektor
linieritas hanya baik untuk perpindahan yang kecil

Gambar 3.21. Optical Lever Displacement Detector

4.3.2. Sensor Kecepatan ( Motion Sensor )

Pengukuran kecepatan dapat dilakukan dengan cara analog dan cara digital.
Secara umum pengukuran kecepatan terbagi dua cara yaitu: cara angular dan cara
translasi. Untuk mengukur kecepatan translasi dapat diturunkan dari cara pengukuran
angular. Yang dimaksud dengan pengukuran angular adalah pengukuran kecepatan
rotasi (berputar), sedangkan pengukuran kecepatan translasi adalah kecepatan gerak
lurus beraturan dan kecepatan gerak lurus tidak beraturan.

134

4.3.2.1. Tacho Generator

Sensor yang sering digunakan untuk sensor kecepatan angular adalah tacho
generator. Tacho generator adalah sebuah generator kecil yang membangkitkan
tegangan DC ataupun tegangan AC. Dari segi eksitasi tacho generator dapat
dibangkitkan dengan eksitasi dari luar atau imbas elektromagnit dari magnit
permanent.
Tacho generator DC dapat membangkitkan tegangan DC yang langsung dapat
menghasilkan informasi kecepatan, sensitivitas tacho generator DC cukup baik
terutama pada daerah kecepatan tinggi. Tacho generator DC yang bermutu tinggi
memiliki kutub-kutub magnit yang banyak sehingga dapat menghasilkan tegangan DC
dengan riak gelombang yang berfrekuensi tinggi sehingga mudah diratakan.
Keuntungan utama dari tacho generator ini adalah diperolehnya informasi dari arah
putaran. Sedangakan kelemahannya adalah :
1. Sikat komutator mudah habis
2. Jika digunakan pada daerah bertemperatur tinggi, maka magnet permanent
akan mengalami kelelahan, untuk kasus ini, tacho generator sering dikalibrasi.
3. Peka terhadap debu dan korosi
Tacho generator AC berupa generator singkron, magnet permanent diletakkan
dibagian tengah yang berfungsi sebagai rotor. Sedangkan statornya berbentuk
kumparan besi lunak. Ketika rotor berputar dihasilkan tegangan induksi di bagian
statornya. Tipe lain dari tacho generator AC adalah tipe induksi, rotor dibuat bergerigi,
stator berupa gulungan kawat berinti besi. Medan magnet permanent dipasang
bersamaan di stator. Ketika rotor berputar, terjadi perubahan medan magnet pada gigi
yang kemudian mengimbas ke gulungan stator.
Kelebihan utama dari tacho generator AC adalah relatif tahan terhadap korosi
dan debu, sedangkan kelemahannya adalah tidak memberikan informasi arah gerak.

Statormagnetpemanen
Rotorintibesiberputar
bersamakumparandan
komutator

Komutator
berputar
bersama
rotor
Terminalkeluaran

Kumparan,ujungujung
kawatnyadihubungkan
kekomutator

Gambar 3.22. Kontruksi Tacho Generator DC

135

Rotormagnet
permanent
dii t
U

Tegangan
k l
AC

Kumparan stator

Gambar 3.23. Kontruksi Tacho Generator AC

Rotor
bergerigi

U
Tegangan
keluaran AC

Kumparanstator
magnitpermanen

Gambar 3.24. Kontruksi Tacho Generator AC dengan rotor bergerigi

4.3.2.2. Pengukuran Kecepatan Cara Digital.
Pengukuran kecepatan cara digital dapat dilakukan dengan cara induktif,
kapasitif dan optik. Pengukuran dengan cara induksi dilakukan menggunakan rotor
bergerigi, stator dibuat dari kumparan yang dililitkan pada magnet permanen.
Keluaran dari sensor ini berupa pulsa-pulsa tegangan. Penggunaan cara ini cukup
sederhana, sangat praktis tanpa memerlukan kopling mekanik yang rumit, serta
memiliki kehandalan yang tinggi, tetapi kelemahannya tidak dapat digunakan untuk
mengukur kecepatan rendah dan tidak dapat menampilkan arah putaran.
Rotorbergigi

Kumparan
Induktor

Magnit
Permanen

Gambar 3.25. Sensor Kecepatan Digital Tipe Induktor

136

Tipe lain sensor kecepatan adalah cara Optik. Rotor dibuat dari bahan metal
atau plastik gelap, rotor dibuat berlubang untuk memberi tanda kepada sensor cahaya.
Bila diinginkan informasi arah kecepatan, digunakan dua buah sensor yang dipasang
berdekatan. Informasi arah gerah dapat diperoleh dengan cara mendeteksi sensor mana
yang lebioh dahulu mendapat sinar (aktif). Sensor cahaya sangat peka terhadap
pengotor debu, olej karena itu keselurujan bagian sensor (stator dan rotor) harus
diletakkan pada kemasan tertutup. Kelebihan sensor ini memiliki linearitas yang sangat
tinggi untuk daerah jangkauan yang sangat luas. Kelemahannya adalah masih
diperlukan adanya kopling mekanik dengan sistem yang di sensor.

Elemensensor
cahaya

Gambar 3.26. Sensor Kecepatan Cara Optik

Sensor kecepatan digital lain adalah menggunakan kapsitf, yaitu rotor dibuat
dari bahan metal, bentuknya bulat. Rotor berputar dengan poros tidak sepusat atau
bergeser kepinggir sedikit. Stator dibuat dari bahan metal dipasang dengan
melengkung untuk memperbesar sensitivitas dari sensor. Ketika rotor diputar maka
akan terjadi perubahan kapasitansi diantara rotor dan stator karena putaran rotor
tidak simetris. Penerapan dari sensor ini teruatama jika diperlukan pemasangan sensor
kecepatan yang berada dilingkungan fluida.
Isolator

Sumbu
t

Gambar 3.27. Sensor Kecepatan Cara Kapasitansi.

4.3.3. Sensor Tekanan ( Presure Sensor )

Transduser tekanan dan gaya (load cell)

137

 terdiri dari bahan elastis dan sensor perpindahan (displacement)

besaran ukur (i) strain atau (ii) displacement
pengelompokan: tipe absolute gauge dan diferensial

Gambar 3.28. Sensor tekanan diafragma: diafragma tipe datar, (b) diafragma bergelombang, (c)
media kapasistansi

sensor tekanan dengan diafragma reliable, sukar dibuat, reproducible.

a. besaran ukur strain dengan strain gauge atau displacement dengan
kapasitansi.
b. pengukuran dengan kapasitansi dalam rangkaian jembatan sangat sensitif
dan mahal.
c. Penempatan dan rangkaian sensor.
d.

rangkaian jembatan untuk kompensasi temperature.

resistor sensitif temperatur baik dalam jembatan maupun pada regulator
tegangan.

138

Gambar 3.29. Rangkaian uji sensor tekanan strain gauge: (a) rangakaian jembatan tanpa
kompensator, (b) rangakaian jembatan dengan kompensator

4.3.3.1. Transduser Tekanan silikon

memanfaatkan silikon sebagai bahan strain ukur dan diafragmanya, rangkaian bisa
terintegrasi
lebih sensistif dari metal karena strain (displacement) dan sifat piezoresistif muncul
bersamaan
selalu menggunakan 4 gauge dalam jembatan, masalah yang dihadapi
gauge tidak identik
sangat sensitif terhadap temperatur
alternatif solusi:
eksitasi arus
kompensasi tegangan jembatan
kompensasi penguatan amplifier

139

(c)

Gambar 3.30. Straingage piezoresistif: (a) phisik peizoresistif straingage,

(b) karakteristik peizoresistif sg, (c) respon temperatur pada konfigurasi jembatan

konstruksi sensor tekanan silikon

diafragma dengan proses etsa
strain gauge dengan difusi dopan

Gambar 3.31. Sensor tekanan jenis diafragma silicon: (a) diafragma datar, (b) diafragma
melingkar lebih sensitif

konstruksi paket sensor tekanan silikon dengan rangkaian kompensasi dan penguat

140

Gambar 3.32. Sensor tekanan semikonduktor: (a) konstruksi sensor, (b)blok diagram rangkaian
sensor
4.3.3.2. Sensor Tekanan Tipe Bourdon dan Bellow
besaran ukur perpindahan (displacement) memanfaatkan LVDT, sensor
reluktansi-variabel, potensiometer.
konversi tekanan ke perpindahan menggunakan tabung Bourdon atau Bellows.

Gambar 3.33. Sensor tekanan tipe lain: (a) dan (b) tipe Bourdon,
(c) dan (d) tipe bellow
4.3.3.3. Load cell

141

 cara kerja mirip dengan sensor tekanan yaitu mengubah gaya menjadi
perpindahan.
menggunakan rangkaian jembatan untuk pembacaan, kalibrasi dan kompensasi
temperatur.
alternatif lain menggunakan kristal piezoelektrik untuk mengukur perubahan gaya
konfigurasi load cell

Gambar 3.34. Beberapa Contoh Konfigurasi Load Cell

Spesifikasi Error dan Nonlinearitas pada Sensor

Gambar 3.35. Respon sensor secara umum

(a) Simpangan dari garis linear (b) Bentuk sinyal terdefinisi

142

4.3.4. Sensor Aliran Fluida ( Flow Sensor )

Pengukuran aliran mulai dikenal sejak tahun 1732 ketika Henry Pitot mengatur
jumlah fluida yang mengalir. Dalam pengukuran fluida perlu ditentukan besaran dan
vektor kecepatan aliran pada suatu titik dalam fluida dan bagaimana fluida tersebut
berubah dari titik ke titik. Pengukuran atau penyensoran aliran fluida dapat digolongkan
sebagai berikut:
1. Pengukuran kuantitas
Pengukuran ini memberikan petunjuk yang sebanding dengan kuantitas total
yang telah mengalir dalam waktu tertentu. Fluida mengalir melewati elemen primer
secara berturutan dalam kuantitas yang kurang lebih terisolasi dengan secara
bergantian mengisi dan mengosongkan bejana pengukur yang diketahui kapasitasnya.
Pengukuran kuantitas diklasifikasikan menurut :
a.
Pengukur gravimetri atau pengukuran berat
b.
Pengukur volumetri untuk cairan
c.
Pengukur volumetri untuk gas
2. Pengukuran laju aliran
Laju aliran Q merupakan fungsi luas pipa A dan kecepatan V dari cairan yang
mengalir lewat pipa, yakni:
Q = A.V
tetapi dalam praktek, kecepatan tidak merata, lebih besar di pusat. Jadi kecepatan
terukur rata-rata dari cairan atau gas dapat berbeda dari kecepatan rata-rata
sebenarnya. Gejala ini dapat dikoreksi sebagai berikut:
Q = K.A.V
di mana K adalah konstanta untuk pipa tertentu dan menggambarkan hubungan
antara kecepatan rata-rata sebenarnya dan kecepatan terukur. Nilai konstantaini bisa
didapatkan melalui eksperimen. Pengukuran laju aliran digunakan untuk mengukur
kecepatan cairan atau gas yang mengalir melalui pipa. Pengukuran ini dikelompokkan
lagi menurut jemis bahan yang diukur, cairan atau gas, dan menurut sifat-sifat elemen
primer sebagai berikut:

a.

Pengukuran laju aliran untuk cairan:

- jenis baling-baling defleksi
- jenis baling-baling rotasi
- jenis baling-baling heliks
- jenis turbin
- pengukur kombinasi
- pengukur aliran magnetis
- pengukur aliran ultrasonic
- pengukur aliran kisaran (vorteks)
- pengukur pusaran (swirl)

b.

Pengukuran laju aliran gas

- jenis baling-baling defleksi
- jenis baling-baling rotasi
143

- jenis termal
3. Pengukuran metoda diferensial tekanan
Jenis pengukur aliran yang paling luas digunakan adalah pengukuran tekanan
diferensial. Pada prinsipnya beda luas penampang melintang dari aliran dikurangi
dengan yang mengakibatkan naiknya kecepatan, sehingga menaikan pula energi
gerakan atau energi kinetis. Karena energi tidak bisa diciptakan atau dihilangkan
( Hukum perpindahan energi ), maka kenaikan energi kinetis ini diperoleh dari energi
tekanan yang berubah..
Lebih jelasnya, apabila fluida bergerak melewati penghantar (pipa) yang seragam
dengan kecepatan rendah, maka gerakan partikel masing-masing umumnya sejajar
disepanjang garis dinding pipa. Kalau laju aliran meningkat, titik puncak dicapai
apabila gerakan partikel menjadi lebih acak dan kompleks.
Kecepatan kira-kira di mana perubahan ini terjadi dinamakan kecepatan kritis
dan aliran pada tingkat kelajuan yang lebih tinggi dinamakan turbulen dan pada
tingkat kelajuan lebih rendah dinamakan laminer.

Kecepatan kritis dinamakan juga angka Reynold, dituliskan tanpa dimensi:

RD =

DV

di mana :
D

dimensi penampang arus fluida, biasanya diameter

kerapatan fluida

kecepatan fluida

kecepatan absolut fluida

Batas kecepatan kritisuntuk pipa biasanya berada diantara 2000 dan 2300.

Pengukuran aliran metoda ini dapat dilakukan dengan banyak cara misalnya:
menggunakan pipa venturi, pipa pitot, orifice plat (lubang sempit), turbine flow meter,
rotameter, cara thermal, menggunakan bahan radio aktif, elektromagnetik, ultar sonic
dan flowmeter gyro. Cara lain dapat dikembangkan sendiri sesuai dengan kebutuhan
proses. Yang dibahas dalam buku ini adalah sensor laju aliran berdasarkan perbedaan
tekanan.

4.3.4.1. Sensor Aliran Berdasarkan Perbedaan Tekanan

Metoda ini berdasarkan Hukum Bernoulli yang menyatakan hubungan :

P1 + 12 1 + .g .h1 = P2 + 12 2 + .g .h2
2

144

Gambar 3.36. Hukum Kontiunitas

Jika h1 dan h2 dibuat sama tingginya maka

P1 + 12 1 = P2 + 12 2
2

atau

1
2

.( 1 2 2 2 ) = P2 + P1

Perhatian : Rumus diatas hanya berlaku untuk aliran Laminer, yaitu aliran yang
memenuhi prinsip kontinuitas. Pipa pitot, orifice plate, pipa venturi dan flow Nozzle
menggunakan hukum Bernoulli diatas. Prinsip dasarnya adalah membentuk sedikit
perubahan kecepatan dari aliran fluida sehingga diperoleh perubahan tekanan yang
dapat diamati.
Pengubahan kecepatan aliran fluida dapat dilakukan dengan mengubah diameter
pipa, hubungan ini diperoleh dari Hukum kontiunitas aliran fluida. Perhatikan rumus
berikut: A1 .D1 = A2 .D2 , di mana : A = luas penampang pipa,
B = debit fluida
Karena debit fluida berhubungan langsung dengan kecepatan fluida, maka jelas
kecepatan fluida dapat diubah dengan cara mengubah diameter pipa.

4.3.4.1.1. Orifice Plate

Alat ukur terdiri dari pipa dimana dibagian dalamnya diberi pelat berlubang
lebih kecil dari ukuran diameter pipa. Sensor tekanan diletakan disisi pelat bagian inlet
(P1) dan satu lagi dibagian sisi pelat bagian outlet (P2). Jika terjadi aliran dari inlet ke
outlet, maka tekanan P1 akan lebih besar dari tekanan outlet P2.
Keuntungan utama dari Orfice plate ini adalah dari :
1. Konstruksi sederhana
2. Ukuran pipa dapat dibuat persis sama dengan ukuran pipa sambungan.
3. Harga pembuatan alat cukup murah
4. Output cukup besar

145

Kerugian menggunakan cara ini adalah :

1. Jika terdapat bagian padat dari aliran fluida, maka padat bagian tersebut akan
terkumpul pada bagian pelat disisi inlet.
2. Jangkauan pengukuran sangat rendah
3. Dimungkinkan terjadinya aliran Turbulen sehingga menyebabkan kesalahan
pengukuran jadi besar karena tidak mengikuti prinsip aliran Laminer.
4. Tidak memungkinkan bila digunakan untuk mengukur aliran fluida yang bertekanan
rendah.

Gambar 3.37. Orifice Plate

Jumlah fluida yang mengalir per satuan waktu ( m3/dt) adalah :

2g

Q = KA2

P1 P2

di mana : Q = jumlah fluida yang mengalir ( m3/dt)

K = konstanta pipa
A2 = luas penampang pipa sempit
P = tekanan fluida pada pipa 1 dan 2
= masa jenis fluida
g = gravitasi bumi
Rumus ini juga berlaku untuk pipa venturi

4.3.4.1.2. Pipa Venturi

Bentuk lain dari pengukuran aliran dengan beda tekanan adalah pipa venture.
Pada pipa venture, pemercepat aliran fluida dilakukan dengan cara membentuk corong
sehingga aliran masih dapat dijaga agar tetap laminar. Sensor tekana pertama (P1)
diletakkan pada sudut tekanan pertama dan sensor tekanan kedua diletakkan pada
bagian yang plaing menjorok ke tengah. Pipa venturi biasa dipergunakan untuk
mengukur aliran cairan.

146

Keuntungan dari pipa venturi adalah:

1.Partikel padatan masih melewati alat ukur
2. Kapasitas aliran cukup besar
3. Pengukuran tekana lebih baik dibandingkan orifice plate.
4. Tahan terhadapa gesakan fluida.
Kerugiannya adalah:
1. Ukuiran menjadi lebih besar
2. Lebih mahal dari orifice plate
3. Beda tekanan yang ditimbulkan menjadi lebih kecil dari orifice plate.

Gambar 3.38. Pipa Venturi

4.3.4.1.3. Flow Nozzle

Tipe Flow Nozzle menggunakan sebuah corong yang diletakkan diantara
sambungan pipa sensor tekanan P1 dibagian inlet dan P2 dibagian outlet. Tekanan P2
lebih kecil dibandingkan P1. Sensor jenis ini memiliki keunggulan diabnding venture dan
orifice plate yaitu:
1. Masih dapat melewatkan padatan
2. Kapasitas aliran cukup besar
3. Mudah dalam pemasangan
4. Tahan terhadap gesekan fluida
5. Beda tekanan yang diperoleh lebih besar daripada pipa venturi
6. Hasil beda tekanan cukup baik karena aliran masih laminer

147

P1

P2

P1>P2
Aliran
fluida
Gambar 3.39. Flow Nozzle
4.3.4.1.4. Pipa Pitot
Konstruksi pipa ini adalah berupa pipa biasa sedang di bagian tengah pipa
diselipkan pipa kecil yang dibengkokkan ke arah inlet. Jenis pipa ini jarang
dipergunakan di industri karena dengan adanya pipa kecil di bagian tengah akan
menyebabkan benturan yang sangat kuat terhadap aliran fluida. Alat ini hanya
dipergunakan untuk mengukur aliran fluida yang sangat lambat.
P1

P2

P1>P2
Aliran
fluida

Gambar 3.40. Pipa Pitot

4.3.4.1.5. Rotameter
Rotameter terdiridari tabung vertikal dengan lubang gerak di mana kedudukan
pelampung dianggap vertical sesuai dengan laju aliran melalui tabung (Gambar 3.41).
Untuk laju aliran yang diketahui, pelampung tetap stasioner karena gaya vertical dari
tekanan diferensial, gravitasi, kekentalan, dan gaya-apung akan berimbang. Jadi
kemampuan menyeimbangkan diri dari pelampung yang digantung dengan kawat dan
tergantung pada luas dapat ditentukan. Gaya kebawah (gravitasi dikurangi gaya apung)
adalah konstan dan demikian pula gaya keatas (penurunan tekanan dikalikan luas
pelampung) juga harus konstan.

148

Gambar 3.41. Rotameter

Pelampung dapat dibuat dari berbagai bahan untuk mendapatkan beda

kerapatan yang diperlukan (Wf-Wff) untuk mengukur cairan atau gas tertentu. Tabung
sering dibuat dari gelas berkekuatan tinggi sehingga dapat dilakukan pengamatan
langsung terhadap kedudukan pelampung.

4.3.4.2. Cara-cara Thermal

Cara-cara thermal biasanya dipergunakan untuk mengukur aliran udara.
Pengukuran dengan menggunakan carathermal dapat dilakukan dengan cara-cara :
Anemometer kawat panas
Teknik perambatan panas
4.3.4.2.1. Anemometer Kawat Panas
Metoda ini cukup sederhana yaitu dengan menggunakan kawat yang
dipanaskan oleh aliran listrik, arus yang mengalir pada kawat dibuat tetap konstan
menggunakan sumber arus konstan. Jika ada aliran udara, maka kawat akan mendingin
(seperti kita meniup lilin) dengan mendinginnya kawat, maka resistansi kawat menurun.
Karena dipergunakan sumber arus konstan, maka kita dapat menyensor tegangan pada
ujung-ujung kawat. Sensor jenis ini memiliki sensitivitas sangat baik untuk menyensor
aliran gas yang lambat. Namun sayangnya penginstalasian keseluruhan sensor tergolong
sulit.

Disini berlaku rumus :

I 2 Rw = K c hc A(Tw Tt )
di mana : I

= arus kawat

Rw = resistansi kawat
Kc = faktor konversi, panas ke daya listrik
Tw = temperatur kawat

149

Tt = temperatur fluida yang mengalir

Hc = koefisien film (pelapis) dari perpindahan panas
A

= luas perpindahan panas

Gambar 3.42. Kontruksi Anemometer Kawat Panas

4.3.4.2.2. Perambatan Panas

Pada teknik perambatan panas, pemanas dipasang pada bagian luar pipa, pipa
tersebut terbuat dari bahan logam. Di kiri dan kanan pemanas, dipasang bahan isolator
panas, dan pada isolator ini dipasang sensor suhu. Bila udaramengalir dari kiri ke kanan,
maka suhu disebelah kiri akan terasa lebih dingin dibanding suhu sebelah kanan.

Gambar 3.43. Flowmeter Rambatan Panas

Sensor suhu yang digunakan dapat berupa sensor resistif tetapi yang biasa
terpasang adalah thermokopel karena memiliki respon suhu yang cepat. Sensor aliran
perambatan panas tipe lama, memanaskan seluruh bagian dari saluran udara, sehingga
dibutuhkan pemanas sampai puluhan kilowatt, untuk mengurangi daya panas tersebut
digunakan tipe baru dengan membelokkan sebagian kecil udara kedalam sensor.

4.3.4.3. Flowmeter Radio Aktif

150

Teknik pengukuran aliran dengan radio aktif adalah dengan menembakkan

partikel netron dari sebuah pemancar radio aktif. Pada jarak tertentu kea rah outlet,
dipasang detector. Bila terjadi aliran, maka akan terdeteksi adanya partikel radio aktif,
jumlah partikel yang terdeteksi pada selang tertentu akan sebanding dengan kecepatan
aliran fluida.
Teknik lain yang masih menggunakan teknik radio aktif adalah dengan cara
mencampurkan bahan radio aktif kedalam fluida kemudian pada bagian-bagian tertentu
dipasang detector. Teknik ini dilakukan bila terjadi kesulitan mengukur misalnya karena
bahan aliran terdiri dari zat yang berada pada berbagai fase. Teknik radio aktif ini juga
biaa dipergunakan pada pengobatan yaitu mencari posisi pembuluh darah yang macet
bagi penderita kelumpuhan.

Gambar 3.44. Flowmeter Cara Radiasi Nuklir

4.3.4.4. Flowmeter Elektromagnetis

Flowmeter jenis ini biasa digunakan untuk mengukur aliran cairan elektrolit.
Flowmeter ini menggunakan prinsip Efek Hall, dua buah gulungan kawat tembaga
dengan inti besi dipasang pada pipa agar membangkitkan medan magnetik. Dua buah
elektroda dipasang pada bagian dalam pipa dengan posisi tegak lurus arus medan
magnet dan tegak lurus terhadap aliran fluida.
Bila terjadi aliran fluida, maka ion-ion posistif dan ion-ino negatif membelok ke
arah elektroda. Dengan demikian terjadi beda tegangan pada elektroda-elektrodanya.
Untuk menghindari adanya elektrolisa terhadap larutan, dapat digunakan arus AC
sebagai pembangkit medan magnet.

Gambar 3.45. Prinsip Pengukuran Aliran menggunakan Efek Hall

151

4.3.4.5. Flowmeter Ultrasonic

Flowmeter ini menggunakan Azas Doppler.Dua pasang ultrasonic transduser
dipasang pada posisi diagonal dari pipa, keduanya dipasang dibagian tepi dari pipa,
untuk menghindari kerusakan sensor dantyransmitter, permukaan sensor dihalangi oleh
membran. Perbedaan lintasan terjadi karena adanya aliran fluida yang menyebabkan
pwerubahan phase pada sinyal yang diterima sensor ultrasonic

Gambar 3.46. Sensor Aliran Fluida Menggunakan Ultrasonic

4.3.5. Sensor Level

Pengukuran level dapat dilakukan dengan bermacam cara antara lain dengan:
pelampung atau displacer, gelombang udara, resistansi, kapasitif, ultra sonic, optic,
thermal, tekanan, sensor permukaan dan radiasi. Pemilihan sensor yang tepat tergantung
pada situasi dan kondisi sistem yang akan di sensor.

4.3.5.1. Menggunakan Pelampung

Cara yang paling sederhana dalam penyensor level cairan adalah dengan
menggunakan pelampung yang diberi gagang. Pembacaan dapat dilakukan dengan
memasang sensor posisi misalnya potensiometer pada bagian engsel gagang pelampung.
Cara ini cukup baik diterapkan untuk tanki-tanki air yang tidak terlalu tinggi.

Gambar 3.47. Sensor Level Menggunakan Pelampung

152

4.3.5.2. Menggunakan Tekanan

Untuk mengukur level cairan dapat pula dilakukan menggunakan sensor
tekanan yang dipasang di bagian dasar dari tabung. Cara ini cukup praktis, akan tetapi
ketelitiannya sangat tergantung dari berat jenis dan suhu cairan sehingga kemungkinan
kesalahan pembacaan cukup besar.
Sedikit modifikasi dari cara diatas adalah dengan cara mencelupkan pipa berisi
udara kedalam cairan. Tekanan udara didalam tabung diukur menggunakan sensor
tekanan, cara ini memanfaatkan hukum Pascal. Kesalahan akibat perubahan berat jenis
cairan dan suhu tetap tidak dapat diatasi.

Gambar 3.48. Sensor Level Menggunakan Sensor Tekanan

4.3.5.3. Menggunakan Cara Thermal

Teknik ini didasarkan pada fakta penyerapan kalor oleh cairan lebih tinggi
dibandingkan penyerapan kalor oleh uapnya, sehingga bagian yang tercelup akan lebih
dingin dibandingkan bagian yang tidak tercelup. Kontruksi dasar sensor adalah terdidiri
dari sebuah elemen pemanas dibentuk berliku-liku dan sebuah pemanas lain dibentuk
tetap lurus. Dua buah sensor diletakkan berhadapan dengan bagian tegakdari pemanas,
sebuah sensor tambahan harus diletakkan selalu berada dalam cairan yang berfungsi
untuk pembanding. Kedua sensor yang berhadapan dengan pemanas digerakkan oleh
sebuah aktuator secara perlahan-lahan dengan perintah naik atau turun secara bertahap.
Mula-mula sensor diletakkan pada bagian paling atas, selanjutnya sensor suhu
digerakkan ke bawah perlahan-lahan, setiap terdeteksi adanya perubahan suhu pada
sensor yang berhadapan pada pemanas berliku, maka dilakukan penambahan
pencacahan terhadap pencacah elektronik. Pada saat sensor yang berhadapan dengan
pemanas lurus mendeteksi adanya perubahan dari panas ke dingin, maka hasil
pencacahan ditampilkan pada peraga.
Sensor level cairan dengan cara thermal ini biasanya digunakan pada tankitanki boiler, karena selain sebagai sensor level cairan, juga dapat dipergunakan untuk
mendeteksi gradien perubahan suhu dalam cairan.

153

Gambar 3.49. Teknik Penyensoran Level Cairan Cara Thermal

Gambar 3.50. Blok Diagram Pengolahan dan Pendisplayan Sensor Level Menggunakan Cara
Thermal

4.3.5.4. Menggunakan Cara Optik

Pengukuran level menggunakan optic didasarkan atas sifat pantulanpermukaan
atau pembiasan sinar dari cairan yang disensor. Ada beberapa carayang dapat
digunakan untuk penyensoran menggunakan optic yaitu:
1. Menggunakan sinar laser
2. Menggunakan prisma
3. Menggunakan fiber optik

4.3.5.4.1. Menggunakan Sinar Laser

154

Sinar laser dari sebuah sumber sinar diarahkan ke permukaan cairan,

kemudian pantulannya dideteksi menggunakan detector sinar laser. Posisi pemancar dan
detector sinar laser harus berada pada bidang yang sama. Detektor dan umber sinar laser
diputar. Detektor diarahkan agar selalu berada pada posisi menerima sinar. Jika sinar
yang datang diterima oleh detektor, maka level permukaan cairan dapat diketahui dngan
menghitung posisi-posisi sudut dari sudut detektor dan sudut pemancar.
Pemanca

Penerima

Sinarlaser

Gambar 3.51. Sensor Level menggunakan Sinar Laser

4.3.5.4.2. Menggunakan Prisma

Teknik ini memanfaatkan harga yang berdekatan antara index bias air dengan
index bias gelas. Sifat pantulan dari permukaan prisma akan menurun bila prisma
dicelupkan kedalam air. Prisma yang digunakan adalah prisma bersudut 45 dan 90
derajat. Sinar diarahkan ke prisma, bila prisma ditempatkan di udara, sinar akan
dipantulkan kembali setelah melewati permukaan bawah prisma. Jika prisma
ditempatkan di air, maka sinar yang dikirim tidak dipantulkan akan tetapi dibiaskan
oleh air, Dengan demikian prisma ini dapat digunakan sebagai pengganti pelampung.
Keuntungan yang diperoleh ialah dapat mereduksi ukuran sensor.

Transmitter

Reciever

Transmitter

Reciever

air
Prismadiudara

Prismadiair

Gambar 3.52. Sensor Level menggunakan Prisma

155

4.3.5.4.3. Menggunakan Fiber Optik

Teknik ini tidak jauh berbeda dengan teknik penyensoran permukaan air
menggunakan prisma, yaitu menggunakan prinsip pemantulan dan pembiasan sinar. Jika
fiber optic diletakan di udara, sinar yang dimasukan ke fiber optic dipantulkan oleh
dinding fiber optic, sedangkan bila fiber optic telanjang dimasukan ke air, maka dinding
fiber optic tidak lagi memantulkan sinar.

Jalansinardalamserat
optic
Trans

Rece

Trans

Rece

Fiberoptic

Gambar 3.53. Sensor Level menggunakan Serat Optik

4.4 Sensor Cahaya

Elemen-elemen sensitive cahaya merupakan alat terandalkan untuk mendeteksi
energi cahaya. Alat ini melebihi sensitivitas mata manusia terhadap semua spectrum
warna dan juga bekerja dalam daerah-daerah ultraviolet dan infra merah.
Energi cahaya bila diolah dengan cara yang tepat akan dapat dimanfaatkan
secara maksimal untuk teknik pengukuran, teknik pengontrolan dan teknik kompensasi.
Penggunaan praktis alat sensitif cahaya ditemukan dalam berbagai pemakaian
teknik seperti halnya :
Tabung cahaya atau fototabung vakum (vaccum type phototubes), paling
menguntungkan digunakan dalam pemakaian yang memerlukan pengamatan
pulsa cahaya yang waktunya singkat, atau cahaya yang dimodulasi pada
frekuensi yang relative tinggi.
Tabung cahaya gas (gas type phototubes), digunakan dalam industri gambar
hidup sebagai pengindra suara pada film.
Tabung cahaya pengali atau pemfotodarap (multiplier phottubes), dengan
kemampuan penguatan yang sangat tinggi, sangat banyak digunakan pada
pengukuran fotoelektrik dan alat-alat kontrol dan juga sebagai alat cacah
kelipan (scientillation counter).
Sel-sel fotokonduktif (photoconductive cell), juga disebut tahanan cahaya (photo
resistor) atau tahanan yang bergantung cahaya (LDR-light dependent
resistor), dipakai luas dalam industri dan penerapan pengontrloan di
laboratorium.

156

 Sel-sel foto tegangan (photovoltatic cells), adalah alat semikonduktor untuk

mengubah energi radiasi daya listrik. Contoh yang sangat baik adalah sel
matahari (solar cell) yang digunakan dalam teknik ruang angkasa.
4.4.1. Divais Elektrooptis
Cahaya merupakan gelombang elektromagnetis (EM) yang memiliki spectrum
warna yang berbeda satu sama lain. Setiap warna dalam spectrum mempunyai energi,
frekuensi dan panjang gelombang yang berbeda. Hubungan spektrum optis dan energi
dapat dilihat pada formula dan gambar berikut.
Energi photon (Ep) setiap warna dalam spektrum cahaya nilainya adalah:

Wp = hf =

hc

Dimana :
Wp = energi photon (eV)
h = konstanta Plancks (6,63 x 10-34 J-s)
c = kecepatan cahaya, Electro Magnetic (2,998 x 108 m/s)
= panjang gelombang (m)
f = frekuensi (Hz)

Green

Violet

Frekuensi foton bergantung pada energi yang dilepas atau diterima saat elektron
berpindah tingkat energinya. Spektrum gelombang optis diperlihatkan pada gambar
berikut, spektrum warna cahaya terdiri dari ultra violet dengan panjang gelombang 200
sampai 400 nanometer (nm), visible adalah spektrum warna cahaya yang dapat dilihat
oleh mata dengan panjang gelombang 400 sampai 800 nm yaitu warna violet, hijau dan
merah, sedangkan spektrum warna infrared mulai dari 800 sampai 1600 nm adalah
warna cahaya dengan frekuensi terpendek.

UltravioletVisibleInfrared

200

400

1600

800

Wavelength,nm
4

2
Photonenergy,eV

Gambar 4.1. Spektrum Gelombang EM

157

Densitas daya spektral cahaya adalah:

Gambar 4.2. Kurva Output Sinyal Optis

Sumber-sumber energi photon:

Bahan-bahan yang dapat dijadikan sumber energi selain mata hari adalah antara lain:

Incandescent Lamp yaitu lampu yang menghasilkan energi cahaya dari pijaran
filament bertekanan tinggi, misalnya lampu mobil, lampu spot light, lampu
flashlight.
Energi Atom, yaitu memanfaatkan loncatan atom dari valensi energi 1 ke level
energi berikutnya.
Fluorescense, yaitu sumber cahaya yang berasal dari perpendaran bahan
fluorescence yang terkena cahaya tajam. Seperti Layar Osciloskop
Sinar LASER adalah sumber energi mutakhir yang dimanfaatkan untuk sebagai
cahaya dengan kelebihannya antara lain : monochromatic (cahaya tunggal atau
membentuk garis lurus), coherent (cahaya seragam dari sumber sampai ke beban
sama), dan divergence (simpangan sangat kecil yaitu 0,001 radians).

158

4.4.2. Photo Semikonduktor

Divais photo semikonduktor memanfaatkan efek kuantum pada junction, energi
yang diterima oleh elektron yang memungkinkan elektron pindah dari ban valensi ke ban
konduksi pada kondisi bias mundur.
Bahan semikonduktor seperti Germanium (Ge) dan Silikon (Si) mempunyai 4
buah electron valensi, masing-masing electron dalam atom saling terikat sehingga
electron valensi genap menjadi 8 untuk setiap atom, itulah sebabnya kristal silicon
memiliki konduktivitas listrik yang rendah, karena setiap electron terikan oleh atomatom yang berada disekelilingnya. Untuk membentuk semikonduktor tipe P pada bahan
tersebut disisipkan pengotor dari unsure golongan III, sehingga bahan tersebut menjadi
lebih bermuatan positif, karena terjadi kekosongan electron pada struktur kristalnya.
Bila semikonduktor jenis N disinari cahaya, maka elektron yang tidak terikat
pada struktur kristal akan mudah lepas. Kemudian bila dihubungkan semikonduktor
jenis P dan jenis N dan kemudian disinari cahaya, maka akan terjadi beda tegangan
diantara kedua bahan tersebut. Beda potensial pada bahan ilikon umumnya berkisar
antara 0,6 volt sampai 0,8 volt.

(a)

(b)

(c)
Gambar 4.3. Konstruksi Dioda Foto (a) junction harus dekat permukaan (b) lensa untuk
memfokuskan cahaya (c) rangkaian dioda foto

159

Ada beberapa karakteristik dioda foto yang perlu diketahui antara lain:

Arus bergantung linier pada intensitas cahaya

Respons frekuensi bergantung pada bahan (Si 900nm, GaAs 1500nm, Ge 2000nm)
Digunakan sebagai sumber arus
Junction capacitance turun menurut tegangan bias mundurnya
Junction capacitance menentukan respons frekuensi arus yang diperoleh

Gambar 4.4. Karakteristik Dioda Foto (a) intensitas cahaya (b) panjang gelombang
(c) reverse voltage vs arus dan (d) reverse voltage vs kapasitansi

Rangkaian pengubah arus ke tegangan

Untuk mendapatkan perubahan arus ke tegangan yang dapat dimanfaatkan maka
dapat dibuat gambar rangkaian seperti berikut yaitu dengan memasangkan resistor dan
op-amp jenis field effect transistor.

160

Gambar 4.5. Rangkaian pengubah arus ke tegangan

4.4.3. Photo Transistor

Sama halnya dioda foto, maka transistor foto juga dapat dibuat sebagai sensor
cahaya. Teknis yang baik adalah dengan menggabungkan dioda foto dengan transistor
foto dalam satu rangkain.
Karakteristik transistor foto yaitu hubungan arus, tegangan dan intensitas
foto
Kombinasi dioda foto dan transistor dalam satu chip
Transistor sebagai penguat arus
Linieritas dan respons frekuensi tidak sebaik dioda foto

CollectorCurrent(mA)

28
Intensity
2
(W/m )

20

40

30

12
246810121416
C ll

E i

V l

161

Gambar 4.6. Karakteristik transistor foto, (a) sampai (d) rangkaian uji transistor foto

4.4.4. Sel Photovoltaik

Efek sel photovoltaik terjadi akibat lepasnya elektron yang disebabkan adanya
cahaya yang mengenai logam. Logam-logam yang tergolong golongan 1 pada sistem
periodik unsur-unsur seperti Lithium, Natrium, Kalium, dan Cessium sangat mudah
melepaskan elektron valensinya. Selain karena reaksi redoks, elektron valensilogamlogam tersebut juga mudah lepas olehadanya cahaya yang mengenai permukaan logam
tersebut. Diantara logam-logam diatas Cessium adalah logam yang paling mudah
melepaskan elektronnya, sehingga lazim digunakan sebagai foto detektor.
Tegangan yang dihasilan oleh sensor foto voltaik adalah sebanding dengan
frekuensi gelombang cahaya (sesuai konstanta Plank E = h.f). Semakin kearah warna
cahaya biru, makin tinggi tegangan yang dihasilkan. Tingginya intensitas listrik akan
berpengaruh terhadap arus listrik. Bila foto voltaik diberi beban maka arus listrik dapat
dihasilkan adalah tergantung dari intensitas cahaya yang mengenai permukaan
semikonduktor.

Katodadari

Sinardatang

Electronkeluar
daripermukaan
Tegangankeluaran

Anodadari

+
Tabung
Hampa

Gambar 4.7. Pembangkitan tegangan pada Foto volatik

Berikut karakteristik dari foto voltaik berdasarkan hubungan antara intensitas cahaya
dengan arus dan tegangan yang dihasilkan.

162

Gambar 4.8. (a) & (b) Karakteristik Intensitas vs Arus dan Tegangan dan (c) Rangakain penguat
tegangan.

4.4.5. Light Emitting Diode (LED)

Prinsip kerja kebalikan dari dioda foto
Warna (panjang gelombang) ditentukan oleh band-gap
Intensitas cahaya hasil berbanding lurus dengan arus
Non linieritas tampak pada arus rendah dan tinggi
Pemanasan sendiri (self heating) menurunkan efisiensi pada arus tinggi

163

Gambar 4.9. Karakteristik LED

Karakteristik Arus Tegangan

Mirip dengan dioda biasa
Cahaya biru nampak pada tegangan 1,4 2,7 volt
Tegangan threshold dan energi foton naik menurut energi band-gap
Junction mengalami kerusakan pada tegangan 3 volt
Gunakan resistor seri untuk membatasi arus/tegangan

4.4.6. Photosel
Konduktansi sebagai fungsi intensitas cahaya masuk
Resistansi berkisar dari 10MW (gelap) hingga 10W (terang)
Waktu respons lambat hingga 10ms
Sensitivitas dan stabilitas tidak sebaik dioda foto

164

 Untuk ukuran besar lebih murah dari sel fotovoltaik

Digunakan karena biaya murah

Gambar 4.10. Konstruksi dan Karakteristik Fotosel

4.4.7. Photomultiplier
a.
b.
c.
d.
e.

Memanfaatkan efek fotoelektrik

Foton dengan nergi lebih tinggi dari workfunction melepaskan elektron dari
permukaan katoda
Elektron dikumpulkan (dipercepat) oleh anoda dengan tegangan (tinggi)
Multiplikasi arus (elektron) diperoleh dengan dynode bertingkat
Katoda dibuat dari bahan semi transparan

165

Gambar 4.11. Konstruksi Photomultiplier

Rangkaian untuk Photomultiplier

Perbedaan tegangan (tinggi) tegangan katoda (negatif) dan dynode(positif)
Beban resistor terhubung pada dynoda
Common (ground) dihubungkan dengan terminal tegangan positif catu daya
Rangkaian koverter arus-tegangan dapat digunakan
Dioda ditempatkan sebagai surge protection

Gambar 4.12. Rangkaian Ekivalen dan uji Photomultiplier

Pemanfaatan
Sangat sensitif, dapat digunakan sebagai penghitung pulsa
Pada beban resistansi rendah 50-1000 W, lebar pulsa tipikal 5-50 ns
Gunakan peak detektor untuk mengukur tingat energi

Kerugian
Mudah rusak bila terekspos pada cahaya berlebih (terlalu sensitif)
Perlu catu tegangan tinggi
Mahal

166

4.4.8. Lensa Dioda Photo

Lensa dimanfaatkan untuk memfokuskan atau menyebarkan cahaya.

Lensa detektor cahaya sebaiknya ditempatkan dalam selonsong dengan filter
sehingga hanya menerima cahaya pada satu arah dan panjang gelombang
tertentu saja (misal menghindari cahaya lampu TL dan sinar matahari).
Gunakan modulasi bila interferensi tinggi dan tidak diperlukan sensitivitas
tinggi.

Gambar 4.13. Kontruksi dan karakteristik lensa dioda foto

4.4.9. Pyrometer Optis dan Detektor Radiasi Thermal

Salah satu sensor radiasi elektro magnetik: flowmeter
Radiasi dikumpulkan dengan lensa untuk diserap pada bahan penyerap radiasi
Energi yang terserap menyebabkan pemanasan pada bahan yang kemudian diukur
temperaturnya menggunakan thermistor, termokopel dsb
Sensitivitas dan respons waktu buruk, akurasi baik karena mudah dikalibrasi
(dengan pembanding panas standar dari resistor)
Lensa dapat digantikan dengan cermin

Gambar 4.14. Instalasi Pyrolektrik

167

 Detektor sejenis: film pyroelektrik

Dari bahan sejenis piezoelektrik yang menghasilkan tegangan akibat pemanasan
Hanya ber-respons pada perubahan bukan DC
Pirometer optik dapat diguanakanuntuk mengukur atau mendeteksi total
radiation dan monochromatic radiation

4.4.10. Isolasi Optis dan Transmiter-Receiver serat optik

Cahaya dari LED dan diterima oleh dioda foto digunakan sebagai pembawa
informasi
menggantikan arus listrik
Keuntungan: isolasi listrik antara dua rangkaian (tegangan tembus hingga 3kV)
Dimanfaatkan untuk safety dan pada rangkaian berbeda ground
Hubungan input-output cukup linier, respons frekuensi hingga di atas 1 MHz

Gambar 4.15. Kontruksi dan karakteristik lensa dioda foto

Rangkaian untuk isolasi elektrik

Driver: konverter tegangan ke arus, receiver: konverter arus ke tegangan
Hanya sinyal positif yang ditransmisikan
Dioda dan resistor digunakan untuk membatasi arus
Penguatan keseluruhan bergantung temperatur (tidak ada umpan balik)
Untuk komunikasi dengan serat optik media antara LED dan dioda foto
dihubungan dengan serat optik

168

Gambar 4.16. Rangkaian isolasi elektrik menggunakan serat optik

4.5. Aktuator
Aktuator adalah elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran
lainnya misalnya kecepatan putaran dan merupakan perangkat elektromagnetik yang
menghasilkan daya gerakan sehingga dapat menghasilkan gerakan.

Aktuator dapat melakukan hal tertentu setelah mendapat perintah dari kontroler.
Misalnya pada suatu robot pencari cahaya, jika terdapat cahaya, maka sensor akan
memberikan informasi pada kontroler yang kemudian akan memerintah pada aktuator untuk
bergerak mendekati arah sumber cahaya.
aktuator adalah sebuah alat mekanik untuk memindahkan atau mengontrol sebuah
mekanisme atau sistem. Hal ini dioperasikan oleh sumber energi, biasanya dalam bentuk
arus listrik, fluida hidrolik tekanan atau pneumatik tekanan, dan mengkonversi energi
yang menjadi semacam gerakan. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator ini dapat
dipasang sistem gearbox. Aktuator dapat melakukan hal tertentu setelah mendapat
perintah dari controller.

169

Aktuator memiliki beberapa fungsi, yaitu:

Penghasil gerakan
Gerakan rotasi dan translasi
Mayoritas aktuator > motor based
Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier
Aktuator riil cenderung non-linier

Jenis tenaga penggerak pada aktuator, antara lain:

Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan solenoid, motor arus searah (Mesin DC).
Sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang
Aktuator tenaga hidrolik, torsi yang besar konstruksinya sukar.
Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan.
Aktuator lainnya: piezoelectric, magnetic, ultra sound.

Beberapa jenis aktuator berdasarkan jenis tipenya, antara lain:

a.
b.
c.
d.

Aktuator elektris.
Aktuator fluida.
Aktuator mekanik.
Aktuator smart.

4.5.1. aktuator tenaga elektris

Aktuator tenaga elektris meerupakan actuator yang berdasarkan tenaga listrik
yang diterima kemudian dirubah menjadi gerakan mekanis. Actuator ini biasa
digunakan pada solenoid, motor, dan relay.
Actuator tenaga elektris memiliki keunggulan, antara lain:

Mudah dalam pengontrolan.

Daya yang dibutuhkan mulai dari mW sampai MW.
Berkecepatan tinggi mulai dari 1000 sampai 10000 rpm.
Akurasi tinggi.
Memiliki banyak macam.
Torsi ideal untuk pergerakan.
Efensiensi tinggi.

4.5.1.1. selenoida
Selenoida merupakan alat yang digunakan untuk mengubah sinyal listrik atau
arus listrik menjadi gerakan mekanis linier. Terbentuk dari kumpran dengan inti besi
yang dapat bergerak, besarnya gaya tarikan atau dorongan yang dihasilkan adalah

170

ditentukan dengan jumlah lilitan kumparan tembaga dan besar arus yang mengalir
melalui kumparan.

Gambar 4.17. Prinsip kerja

selenoida

Gambar 4.18. Selenoida

4.5.1.2. Motor Listrik
Motor listrik merupakan sebuah perangkat elektromagnetis yang mengubah
energy listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk, misalnya,
memutar impeller pompa, fan atau blower, menggerakkan kompresor, mengangkat
bahan, dll. Motor listrik kadangkala disebut kuda Kerja nya industry sebab
diperkirakan bahwa motor-motor menggunakan sekitar 70% beban listrik total di
industri.

Gambar 4.19. Bagan Motor Listrik

171

4.5.1.2.1. Motor DC
Motor arus searah, menggunakan arus langsung yang tidak langsung. Motor DC
digunakan pada penggunaan khusus dimana diperlukan penyalaan torque yang tinggi
atau percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang luas.
Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang tidak
mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan mengatur:

Tegangan dynamo meningkatkan tegangan dynamo akan meningkatkan kecepatan.

Arus medan menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.

Motor Dc tersedia dalambanyak ukuran, namun untuk penggunaannya pada

umumnya dibatasi untuk beberapa penggunaan berkecepatan rendah, penggunaan daya
rendah hingga sedang seperti peralatan mesin dan rolling mills, sebab sering terjadi
masalah dengan perubahan arah arus listrik mekanis pada ukuran yang lebih besar.

Gambar. 4.20. Motor DC

4.5.1.2.2. Motor Stepper
Motor stepper merupakan motor DC yang bergerak dengan menerima pulsa
dan mengubahnya menjadi gerak mekanis diskrit. Motor stepper digunakan untuk
perangkat kecil yang perlu kecepatan tinggi dan memiliki kepresisian baik, namun
memiliki torque rendah.

Gambar 4.21. Motor Stepper A.Permanent Magnet, B. Variable Reluctance, dan C. Permanent
Magnet Hybrid..

172

4.5.2. Aktuator menggunakan keramik multilayer

Amtuator ini tergolong actuator smart. Dimana sebuah actuator multi layer di
gabungkan dengan perangkat actuator yang lainnya. Sehingga menghasilkan sebuah
actuator yang memiliki keahliah khusus dan memiliki tingkat ketahanan tinggi. Salah
satu contoh dari aktuator smart adalah Amplified Piezoelektrik Aktuator (APA). APA
adalah actuator smart yang berfungsi meredam getaran yang tinbul dengean frekuensi
tertentu. APA terbuat dari gabungan keramik multilayer yang diperkuat dengan baja.
Ukuran APA tegolong relative kecil dan digunakan pada turbin dan baling-baling
helikoper.

Gambar. 4.24. Amplified Piezoelektrik Aktuator

Keunggululan APA adalah:

Gerakan dinamis dan tepat

Perpindahan/displacement lebih besar daripada piezoelektrik aktuator
biasa
Kecil dan ringan
Tidak mudah patah/fatigue ketika diberi tegangan secara terus menerus
Biaya lebih murah
Tahan terhadap getaran
Stroke-nya tinggi

Kelemahan APA adalah :

Blocking force-nya tidak terlalu besar

4.5.3. aktuator mekanik

Aktuator mekanik atau juga disebut aktuator linier merupakan aktuato yang
beroperasi dengan mengkonversi gerak putar menjadi gerak linier. Konversi biasa
dilakukan dengan jenis mekanisme sederhana, antara lain:

Screw : Screw jack , bola sekrup dan rol sekrup aktuator semua beroperasi pada
prinsip mesin sederhana yang dikenal sebagai sekrup. Dengan memutar mur
aktuator itu, bergerak poros sekrup di baris.
Roda dan gandar : Hoist , winch , rak dan pinion , rantai drive , drive belt ,
rantai kaku dan sabuk kaku aktuator beroperasi pada prinsip roda dan poros.
Dengan memutar roda / axle (misalnya drum , gear , pulley atau poros ) seorang
anggota linear (misalnya kabel , rak, rantai atau ikat pinggang ) bergerak.
173

Cam : Cam actuator fungsi pada prinsip yang sama dengan yang ada pada baji ,
tetapi menyediakan perjalanan yang relatif terbatas. Sebagai cam berputar
seperti roda, bentuk eksentrik memberikan dorong di dasar poros.
Beberapa aktuator linier mekanik hanya menarik (hoist misalnya, drive rantai
dan belt drive) dan lain-lain hanya push (aktuator cam misalnya). actuator mekanis
biasanya mengkonversi gerak rotasi dari sebuah kenop kontrol atau menangani ke
perpindahan linear melalui sekrup dan / atau roda gigi yang tombol atau menangani
terpasang. Sebuah jackscrew mobil jack atau merupakan mekanis aktuator akrab.
Lain keluarga aktuator didasarkan pada poros tersegmentasi . Rotasi jack pegangan
dikonversi menjadi gerakan mekanis linear kepala jack. actuator mekanis adalah
juga sering digunakan dalam bidang laser dan optik untuk memanipulasi posisi
tahap linear , tahapan putar , cermin gunung , goniometers dan instrumen posisi
lainnya. Untuk posisi yang akurat dan berulang, tanda indeks dapat digunakan pada
tombol-tombol kontrol. Beberapa aktuator bahkan mencakup encoder dan
pembacaan posisi digital. Ini mirip dengan penyesuaian tombol-tombol yang
digunakan pada mikrometer kecuali bahwa tujuan mereka adalah penyesuaian
posisi daripada pengukuran posisi.
No. Keuntungan aktuator mekanik
Kekurangan aktuator mekanik
1.
Murah
Manual operasi saja
2.
Tidak ada sumber daya yang
diperlukan
3.
Mandiri
4.
Identik dengan perilaku
memperluas atau mencabut.
Table 4.1 kekurangan dan kelebihan dari actuator mekanik
4.5.4. aktuator elektrik.
Aktuator elektrik merupakan perangkat elektromekanik yang menghasilkan
daya gerakan. Ada beberapa aktuator elektrim, yaitu: motor stepper, motor dc,
motor ac, dll.
a. Motor stepper
Sebuah motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang mengubah pulsa
listrik menjadi gerakan mekanis diskrit. Batang atau gelendong dari motor stepper
berputar secara bertahap langkah diskrit ketika perintah pulsa elektrik yang
diterapkan dalam urutan yang tepat. Rotasi motor memiliki hubungan langsung
beberapa input pulsa ini diterapkan. Urutan pulsa yang diterapkan secara
langsung berkaitan dengan arah putaran motor shaft. Kecepatan rotasi poros
motor secara langsung berhubungan dengan frekuensi pulsa masukan dan
panjang putaran secara langsung berhubungan dengan jumlah pulsa input yang
diterapkan.
Kelebihan dan kekurangan dari motor stepper, antara lain:

No.
1.
2.

3.

Kelebihan
Sudut rotasi motor proposional
dengan pulsa masukan.
Motor ini memiliki torsi penuh
pada berdiri-masih (jika lilitan
energi).
Tepat posisi dan kemampuan
untuk mengulangi gerakan sejak

Kekurangan
resonansi dapat terjadi jika tidak
dikontrol.
tidak mudah untuk beroperasi
pada kecepatan sangat tinggi.

174

4.
5.

6.

7.

8.

motor stepper yang baik memiliki

akurasi 3 - 5% dari langkah dan
kesalahan
ini
adalah
non
kumulatif dari satu langkah ke
depan.
Respon Excellent untuk memulai/berhenti /membalikkan.
Sangat handal karena ada kuas
tidak ada kontak di motor. Oleh
karena itu ke-hidupan motor
hanya
ter-gantung
pada
kehidupan bantalan.
respon motor untuk pulsa input
digital memberikan kontrol loop
terbuka, membuat motor lebih
sederhana dan lebih murah untuk
mengendalikan.
kemungkinan untuk mencapai
kecepatan putaran rendah sangat
sinkron dengan beban yang
langsung
digabungkan
pada
poros.
berbagai kecepatan rotasi dapat
direalisasikan sebagai kecepatan
sebanding dengan frekuensi pulsa
masukan.
Tabel 4.2. Kelebihan dan kekurangan dari motor stepper
Salah satu keuntungan paling signifikan dari motor stepper adalah
kemampuannya untuk secara akurat dikendalikan pada sistem loop terbuka.
Kontrol loop terbuka berarti ada informasi umpan balik tentang posisi yang
dibutuhkan. Jenis kontrol meenghilangkan kebutuhan mahal perangkat umpan
balik sensing dan seperti encoders optik. Posisi Anda dikenal hanya dengan
melacak pulsa masukan langkah.

Ada 3 tipe dasar motor stepper, yaitu:

a) Permanen magnet (PM).
b) Variable reluctance (VR).
c) Permanent magnet-hybrid (PM-H).
A. Magnet Permanen.
sering disebut sebagai "kaleng" atau "canstock" motor motor
magnet permanen langkah adalah biaya rendah dan motor jenis resolusi
rendah dengan langkah khas / revolusi) AM motor seperti namanya
magnet permanen telah ditambahkan ke dalam struktur motor. rotor tidak
lagi memiliki gigi sebagai dengan motor VR. Sebaliknya rotor magnet
dengan bolak utara dan kutub selatan memberikan peningkatan intensitas
fluks magnetik dan karena ini pameran motor PM memperbaiki
karakteristik torsi jika dibandingkan dengan tipe VR.

175

Gambar 4. 25 Permanent Magnet

B. Variable Reluctancengan motor VR.
Jenis motor stepper telah sekitar untuk waktu yang lama. ini mungkin
yang paling mudah untuk memahami dari sudut pandang struktural. Jenis
motor terdiri dari stator besi lunak multi-gigi rotor dan luka. Ketika
gulungan stator makan energi dengan arus DC kutub menjadi magnet.
Rotasi terjadi ketika gigi rotor tertarik ke kutub stator energi.

Gambar 4.26. Variable Reluctance

C. Permanent Magnet Hybrid (PM H)
stepper motor hibrida lebih mahal daripada motor stepper PM tetapi
memberikan kinerja yang lebih baik sehubungan dengan langkah resolusi,
torsi dan kecepatan. Khas curam malaikat untuk stepper motor berbagai
bentuk HB 3,60 hingga 0,90 (100 - 400 curam per putaran). Stepper motor
hybrid menggabungkan fitur terbaik dari kedua PM dan motor stepper
jenis VR. Rotor berbentuk multi-bergigi seperti motor VR dan berisi
magnet konsentris aksial magnet di sekitar poros nya. gigi pada rotor
memberikan jalur yang lebih baik yang membantu memandu fluks
magnetik ke lokasi disukai di airgap tersebut. ini lebih lanjut
meningkatkan detent, memegang dan karakteristik torsi motor dinamis bila
dibandingkan dengan kedua VR dan jenis PM.
Dua jenis yang paling umum digunakan adalah motor stepper
magnet permanen dan jenis hibrida. Jika seorang desainer tidak yakin
jenis akan paling sesuai persyaratan aplikasinya, ia pertama kali harus
mengevaluasi jenis PM seperti yang biasanya beberapa kali lebih murah.
jika tidak maka motor hybrid mungkin merupakan pilihan yang tepat.
ada juga excist beberapa desain motor stepper khusus. Satu adalah magnet
motor disk. Berikut rotor dirancang disk dengan magnet bumi yang

176

langka. Motor jenis ini memiliki beberapa keunggulan seperti inersia

sangat rendah dan jalur aliran magnetik dioptimalkan tanpa penghubung
antara dua belitan stator, kualitas ini. sangat penting dalam beberapa
aplikasi.

Gambar 4.27. Permanent Magnet - Hybrid

Sebuah motor stepper dapat menjadi pilihan yang baik jika
dikendalikan gerakan diperlukan. Mereka dapat digunakan untuk
keuntungan dalam aplikasi di mana Anda perlu untuk mengontrol rotasi
sudut, kecepatan, posisi dan sinkronisme. Karena keuntungan di-herent
terdaftar sebelumnya, motor stepper telah menemukan tempat mereka.
Dalam aplikasi yang berbeda. Beberapa di antaranya adalah printer,
plotter, peralatan kantor highend, hard disk drive, peralatan medis, mesin
fax, otomotif dan banyak lagi.
4.5.5. aktuator fluida.
Aktuator fluida merupakan aktuator yang beroprasi dengan menggunakan gas
(pneumatik) atau menggunakan cairan (hidrolik). Sistem hidrolik maupun pneumatik
keduanya menggunakan prinsip yang sama yaitu penekanan fluida dan menyalurkan nya
dalam bentuk tekanan ke tempat atau posisi di mana dia akan bekerja.

a. Pneumatik
Aktuator adalah bagian keluaran untuk mengubah energi suplai menjadi
energi kerja yang dimanfaatkan. Sinyal keluaran dikontrol oleh sistem kontrol
dan aktuator bertanggung jawab pada sinyal kontrol melalui elemen kontrol
terakhir.
Aktuator pneumatik dapat digolongkan menjadi 2 kelompok : gerak lurus dan
putar.
1. Gerakan lurus (gerakan linear) :
Silinder kerja tunggal.
Silinder kerja ganda.
2. Gerakan putar :
Motor udara
Aktuator yang berputar (ayun)

177

SIMBOL

NAMA KOMPONEN

SILINDER KERJA TUNGGAL

SILINDER KERJA TUNGGAL,

PINSTON DENGAN MAGNET TETAP

SILINDER KERJA GANDA

Tabel. 4.3 Simbol-simbol aktuator linear

SIMBOL

NAMA KOMPONEN

MOTOR UDARA, PUTARAN SATU

ARAH, KAPASITAS TETAP.

MOTOR UDARA, PUTARAN SATU

ARAH, KAPASITAS BERVARIASI

MOTOR UDARA, PUTARAN DUA

ARAH, KAPASITAS BERVARIASI

AKTUATOR PUTAR LINTASAN

TERBATAS, PUTARAN DUA
ARAH

Tabel 4.4. Simbol aktuator gerakan putar

178

a. Silinder Kerja Tunggal

a) Konstruksi
Silinder kerja tunggal mempunyai seal piston tunggal yang
dipasang pada sisi suplai udara bertekanan. Pembuangan udara pada
sisi batang piston silinder dikeluarkan ke atmosfir melalui saluran
pembuangan. Jika lubang pembuangan tidak diproteksi dengan sebuah
penyaring akan memungkinkan masuknya partikel halus dari debu ke
dalam silinder yang bisa merusak seal. Apabila lubang pembuangan ini
tertutup akan membatasi atau menghentikan udara yang akan dibuang
pada saat silinder gerakan keluar dan gerakan akan menjadi tersentaksentak atau terhenti. Seal terbuat dari bahan yang fleksibel yang
ditanamkan di dalam piston dari logam atau plastik. Selama bergerak
permukaan seal bergeser dengan permukaan silinder.

GAMBAR

KETERANGAN
1. RUMAH
SILINDER
2. LUBANG
MASUK
UDARA
BERTEKANA
N.
3. PISTON
4. BATANG
PISTON
5. PEGAS
PENGEMBAN
G

Gambar 4.28. Gambar konstruksi silinder kerja tunggal

b. Prinsip Kerja
Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permukaan
piston, sisi yang lain terbuka ke atmosfir. Silinder hanya bisa memberikan
gaya kerja ke satu arah . Gerakan piston kembali masuk diberikan oleh gaya
pegas yang ada didalam silinder direncanakan hanya untuk mengembalikan
silinder pada posisi awal dengan alasan agar kecepatan kembali tinggi pada
kondisi tanpa beban.
Pada silinder kerja tunggal dengan pegas, langkah silinder dibatasi
oleh panjangnya pegas . Oleh karena itu silinder kerja tunggal dibuat
maksimum langkahnya sampai sekitar 80 mm.
c. Kegunaan
Menurut konstruksinya silinder kerja tunggal dapat melaksanakan
berbagai fungsi gerakan , seperti :
menjepit benda kerja

179

pemotongan
pengeluaran
pengepresan
pemberian dan pengangkatan.

d. Macam-Macam Silinder Kerja Tunggal

Ada bermacam-macam perencanaan
termasuk :

silinder

kerja

tunggal

Silinder membran (diafragma)

Silinder membran dengan rol

b. Silinder Ganda
a). Konstruksi
Konstruksi silinder kerja ganda adalah sama dengan silinder kerja
tunggal, tetapi tidak mempunyai pegas pengembali. Silinder kerja ganda
mempunyai dua saluran (saluran masukan dan saluran pembuangan).
Silinder terdiri dari tabung silinder dan penutupnya, piston dengan seal,
batang piston, bantalan, ring pengikis dan bagian penyambungan.
Konstruksinya dapat dilihat pada gambar berikut ini :
Biasanya tabung silinder terbuat dari tabung baja tanpa sambungan.
Untuk memperpanjang usia komponen seal permukaan dalam tabung silinder
dikerjakan dengan mesin yang presisi. Untuk aplikasi khusus tabung silinder
bisa dibuat dari aluminium , kuningan dan baja pada permukaan yang
bergeser dilapisi chrom keras. Rancangan khusus dipasang pada suatu area
dimana tidak boleh terkena korosi.
Penutup akhir tabung adalah bagian paling penting yang terbuat dari
bahan cetak seperti aluminium besi tuang. Kedua penutup bisa diikatkan
pada tabung silinder dengan batang pengikat yang mempunyai baut dan mur.
Batang piston terbuat dari baja yang bertemperatur tinggi. Untuk
menghindari korosi dan menjaga kelangsungan kerjanya, batang piston harus
dilapisi chrom.
Ring seal dipasang pada ujung tabung untuk mencegah kebocoran
udara. Bantalan penyangga gerakan batang piston terbuat dari PVC, atau
perunggu. Di depan bantalan ada sebuah ring pengikis yang berfungsi
mencegah debu dan butiran kecil yang akan masuk ke permukaan dalam
silinder.

b). Prinsip Kerja

Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permukaan piston
(arah maju) , sedangkan sisi yang lain (arah mundur) terbuka ke atmosfir,

180

maka gaya diberikan pada sisi permukaan piston tersebut sehingga batang
piston akan terdorong keluar sampai mencapai posisi maksimum dan berhenti.
Gerakan silinder kembali masuk, diberikan oleh gaya pada sisi permukaan
batang piston (arah mundur) dan sisi permukaan piston (arah maju)
udaranya terbuka ke atmosfir.
Keuntungan silinder kerja ganda dapat dibebani pada kedua arah
gerakan batang pistonnya. Ini memungkinkan pemasangannya lebih fleksibel.
Gaya yang diberikan pada batang piston gerakan keluar lebih besar daripada
gerakan masuk. Karena efektif permukaan piston dikurangi pada sisi batang
piston oleh luas permukaan batang piston
Silinder aktif adalah dibawah kontrol suplai udara pada kedua arah
gerakannya. Pada prinsipnya panjang langkah silinder dibatasi, walaupun
faktor lengkungan dan bengkokan yang diterima batang piston harus
diperbolehkan. Seperti silinder kerja tunggal, pada silinder kerja ganda piston
dipasang dengan seal jenis cincin O atau membran.
c). Pemasangan Silinder
Jenis pemasangan silinder ditentukan oleh cara cara gerakan silinder
yang ditempatkan pada sebuah mesin atau peralatan . Silinder bisa dirancang
dengan jenis pemasangan permanen jika tidak harus diatur setiap saat.
Alternatif lain, silinder bisa menggunakan jenis pemasangan yang diatur, yang
bisa diubah dengan menggunakan perlengkapan yang cocok pada prinsip
konstruksi modul. Alasan ini adalah penyederhanaan yang penting sekali
dalam penyimpanan, lebih khusus lagi dimana silinder pneumatik dengan
jumlah besar digunakan seperti halnya silinder dasar dan bagian pemasangan
dipilih secara bebas membutuhkan untuk disimpan.

Pemasangan silinder dan kopling batang piston harus digabungkan

dengan hati-hati pada penerapan yang relevan, karena silinder harus dibebani
hanya pada arah aksial. Secepat gaya dipindahkan ke sebuah mesin, secepat
itu pula tekanan terjadi pada silinder. Jika sumbu salah gabung dan tidak
segaris dipasang, tekanan bantalan pada tabung silinder dan batang piston
dapat diterima. Sebagai akibatnya adalah :

Tekanan samping yang besar pada bantalan silinder memberikan

indikasi bahwa pemakaian silinder meningkat.
Tekanan samping pada batang piston akan mengikis bantalan.
Tekanan tidak seimbang pada seal piston dan batang piston.

Tekanan samping ini sering mendahului faktor pengurangan perawatan

silinder yang sudah direncanakan sebelumnya. Pemasangan bantalan silinder
yang dapat diatur dalam tiga dimensi membuat kemungkinan untuk
menghindari tekanan bantalan yang berlebihan pada silinder. Momen
bengkok yang akan terjadi selanjutnya dibatasi oleh penggesekan yang
bergeser pada bantalan. Ini bertujuan bahwa silinder diutamakan bekerja

181

hanya pada tekanan yang sudah direncanakan, sehingga bisa mencapai secara
maksimum perawatan yang sudah direncanakan.

Gambar di bawah menunjukkan cara pemasangan silinder.

Gambar 4.29 cara pemasangan silinder.

e.) Kegunaan
Silinder pneumatik telah dikembangkan pada arah berikut :
Kebutuhan penyensoran tanpa sentuhan (menggunakan magnit pada piston
untuk mengaktifkan katup batas /limit switch dengan magnit )
Penghentian beban berat pada unit penjepitan dan penahan luar tiba-tiba.
Silinder rodless digunakan dimana tempat terbatas.
Alternatif pembuatan material seperti plastik
Mantel pelindung terhadap pengaruh lingkungan yang merusak, misalnya
sifat tahan asam
Penambah kemampuan pembawa beban.
Aplikasi robot dengan gambaran khusus seperti batang piston tanpa putaran,
batang piston berlubang untuk mulut pengisap.

182

f.) Macam-Macam Silinder Kerja Ganda

SIMBOL

NAMA KOMPONEN

SILINDER KERJA GANDA

SILINDER KERJA GANDA DENGAN

BATANG PINTON DENGAN SISI GANDA

SILINDER KERJA GANDA DENGAN

BATALAN UDARA TETAP DALAM SATU
ARAH

SILINDER KERJA GANDA DENGAN

BANTALAN UDARA TINGGI, DAPAT
DIATUR PADA SATU SISI

SILINDER KERJA GANDA DENGAN

BANTALAN UDAR GANDA. DAPAT
DIATUR PADA KEDUA SISI

SILINDER KERJA GANDA DENGAN

BANTALAN UDARA, DAPAT DIATUR
PADA KEDUA SISI DAN PISTON
BERMAGNET

Tabel 4.5. Silinder kerja

183

g.) Silinder Dengan Peredam Diakhir Langkah

Jika silinder harus menggerakkan massa yang besar, maka dipasang

peredam di akhir langkah untuk mencegah benturan keras dan kerusakan
silinder. Sebelum mencapai posisi akhir langkah, peredam piston memotong
langsung jalan arus pembuangan udara ke udara bebas. Untuk itu disisakan
sedikit sekali penampang pembuangan yang umumnya dapat diatur. Sepanjang
bagian terakhir dari jalan langkah , kecepatan masuk dikurangi secara drastis.

Jangan sekali-sekali menutup baut pengatur secara penuh sebab akan

mengakibatkan batang piston tidak dapat mencapai posisi akhir gerakannya.
Pada gaya yang sangat besar dan percepatan yang tinggi, harus dilakukan upaya
pengamanan khusus. Pasanglah peredam kejut luar untuk memperkuat daya
hambat.

Gambar 4.30 Konstruksi silinder kerja ganda dengan bantalan udara

4.5.6. aktuator smart

aktuator piezoelektrik Amplified adalah aktuator tertentu menggunakan
piezoelektrik bahan sebagai bahan aktif, dan memiliki desain khusus untuk
mengatasi keterbatasan tradisional aktuator piezoelektrik langsung klasik, stroke
terbatas. As classical piezoelectric materials have a strain of 0.1%, it is practically
impossible to reach significant stroke without displacement amplification (1 mm
displacement would required 1 meter of piezoelectric material). Sebagai bahan
piezoelektrik klasik memiliki strain 0,1%, maka praktis tidak mungkin untuk
mencapai stroke signifikan tanpa amplifikasi perpindahan (1 mm perpindahan akan
dibutuhkan 1 meter dari bahan piezoelektrik). The solution to reach middle range
stroke is to use an amplification system. Solusi untuk mencapai stroke rentang
tengah adalah menggunakan sistem amplifikasi.

184

BAB 5
PENGENALAN PLC

Programmable Logic Controller (PLC) adalah komputer elektronik yang mudah

digunakan yang memiliki fungsi kendali untuk berbegai tipe dan tingkat kesulitan yang
beraneka ragam.
Definisi program logic controller menurut capiel(1982) adalah
Sistem elektronik yang beroperasi secara digital dan didisain untuk pemakaian di
lingkungan industri, dimana sistem ini menggunakan memori yang dapat di program untuk
penyimpanan secara internal intruksi-intruksi yang mengimplementasikan fungsi-fungi spesifik
seperti logika, urutan,perwaktuan, untuk mengontrol mesin melalui modul-modul I/O maupun
analog.

5.1 SISTEM PLC

Sistem PLC memiliki tiga komponen utama yaitu unit prosesor, bagian
masukan/keluaran, dan perangkat pemrograman. Fungsi kerja dari ketiga komponen tersebut
digambar secara diagram pada gambar berikut

Gambar 5.1 komponen utama plc

perincian diagram diatas sebagai berikut

185

Urutan kerja dari gambar diagram blok diatas dimulai dari perangkat masukan yang
akan memberikan sinyal pada modul masukan. Sinyal tersebut diteruskan ke prosesor dan
akan diolah sesuai dengan program dibuat. Sinyal dari prosesor kemudian diberikan ke modul
keluaran untuk mengaktifkan perangkat keluaran

5.1.1 MODUL MASUKAN

Modul masukan adalah bagian dari sistem PLC yang berfungsi memproses
sinyal dari perangkat masukan yang kemudian memberikan sinyal tersebut ke prosesor

5.1.2 PROSESESOR
Prosesor adalah bagian dari Central Processing Unit (CPU) dari PLC yang akan
menerima, menganalisa, memproses dan memberikan informasi kemodul keluaran.

5.1.3 PERANGKAT KELUARAN

Perangkat keluaran adalah komponen-komponen yang memerlukan sinyal
untuk mengaktifkan komponen tersebut.

5.1.4 CATU DAYA

Sistem PLC memiliki dua macam catu daya dibedakan berdasarkan fungsi dan
operasinya yaitu catu daya dalam dan catu daya luar. Catu daya dalam merupakan bagian dari
unit PLC itu sendiri sedangkan catu daya luar yang memberikan catu daya pada keseluruhan
bagian dari sistem termasuk didalamnya untuk memberikan catu daya pada catu daya dalam
dari PLC. Catu daya dalam akan mengaktifkan proses kerja pada PLC. Besarnya tegangan
catu daya yang dipakai disesuaikan dengan karakteristik PLC. Bagian catu daya dalam pada
PLC sama dengan bagian-bagian yang lain dimana terdapat langsung pada satu unit PLC atau
terpisah dengan bagian yang lain. Catu daya dalam PLC adalah menggunakan.

186

Di PLC dikenal 2 sinyal yaitu: sinyal diskrit dan analog. Sinyal Discrete adalah
sinyal yang menghasilkan 2 sinyal yakni 0 dan 1, sedang sinyal analog adalah sinyal yang
menghasilkan range tertentu seperti 0, 1, 2, 3, 4, dst.

5.2 RELAY
Dalam dunia elektronika, relay dikenal sebagai komponen yang dapat
mengimplementasikan logika switching. Sebelum tahun 70an, relay merupakan otak dari
rangkaian pengendali. Baru setelah itu muncul PLC yang mulai menggantikan posisi relay.
Relay yang paling sederhana ialah relay elektromekanis yang memberikan pergerakan mekanis
saat mendapatkan energi listrik. Secara sederhana relay elektromekanis ini didefinisikan
sebagai berikut :
Alat yang menggunakan gaya elektromagnetik untuk menutup (atau membuka)
kontak saklar.
Saklar yang digerakkan (secara mekanis) oleh daya/energi listrik.

Secara umum, relay digunakan untuk memenuhi fungsi fungsi berikut :

Remote control : dapat menyalakan atau mematikan alat dari jarak jauh
Penguatan daya : menguatkan arus atau tegangan
Contoh : starting relay pada mesin mobil
Pengatur logika kontrol suatu system

PRINSIP KERJA
Relay terdiri dari coil dan contact. Perhatikan gambar 2.2, coil adalah gulungan kawat
yang mendapat arus listrik, sedang contact adalah sejenis saklar yang pergerakannya
tergantung dari ada tidaknya arus listrik di coil. Contact ada 2 jenis : Normally Open (kondisi
awal sebelum diaktifkan open), dan Normally Closed (kondisi awal sebelum diaktifkan close).
Secara sederhana berikut ini prinsip kerja dari relay : ketika Coil mendapat energi
listrik (energized), akan timbul gaya elektromagnet yang akan menarik armature yang

187

berpegas, dan contact akan menutup.

Gambar 5.2 Skema relay elektromekanik

Keuntungan dan kerugian penggunaan Relay:

Keuntungan:
- Mudah mengadaptasi bermacam-macam tegangan operasi
- Tidak mudah terganggu dengan adanya perubahan temperature disekitarnya, karena relay
masih bisa bekerja pada temperature 233 K (-40o C) sampai 353 K (80o C)
- Mempunyai tahanan yang cukup tinggi pada kondisi tidak kontak
- Memungkinkan untuk menyambungkan beberapa saluran secara independent
- Adanya isolasi logam antara rangkaian kontrol dan rangkaian utama

Oleh karena keuntungan-keuntungan di atas maka penggunaan relay sampai saat ini masih
dipertahankan.
Kerugian:
- Khususnya untuk NO, bila akan diaktifkan timbul percikan api
- Memerlukan tempat yang cukup besar
- Bila diaktifkan, berbunyi
- Kontaktor bisa terpengaruh dengan adanya debu
- Kecepatan menyambung atau memutus saluran terbatas

Relay yang dipolarisasi (Polarized Relay)

Pada prakteknya relay ini digunakan bila energi yang diperbolehkan untuk dipakai
sangat kecil. Adapun energi listrik yang diperlukan yaitu sekitar 0,1 0,5 mW. Metoda
operasinya ada beberapa macam, diantaranya:

a. Posisi normal tertentu

Posisi sambungan relay ini akan tetap pada posisi yang sama, baik itu sebelum ataupun
sesudah diaktifkan. Bila energi listrik dialirkan maka medan magnet yang terjadi diintensifkan

188

oleh medan magnet permanen. Begitu pula bila arus dialirkan hanya sebentar saja maka posisi
kontak akan kembali ke tempat semula begitu arus diputuskan.

b. Posisi normal pada kedua sisinya

Posisi sambungan yang aktif tidak tetap, tergantung dari posisi terakhir disambungkan.
Relay ini bekerja bila arus listrik disalurkan, maka sambungan kontaknya akan berpindah ke
sambungan yang lainnya. Selanjutnya bila arus listrik diputus maka posisi sambungan yang
menyambung adalah posisi akhir setelah diaktifkan.

c. Posisi normal ditengah

Apabila relay ini tidak diaktifkan maka tidak ada satu saluran pun yang menyambung
karena posisi lengan kontak ada di tengah-tengah. Apabila arus listrik disalurkan maka posisi
kontak akan ditentukan oleh arah arus yang disambungkan. Dan bila arus diputus, posisi
lengan kembali ke tengah.

Relay Mengunci (Latching relays)

Latching relay adalah relay yang dikontrol dengan electromagnetic, dimana relay ini
akan tetap berada pada posisi setelah diaktifkan walaupun sumber energi sudah diputuskan,
seolaholah terkunci pada posisi akhir. Sistem pengunci biasanya dengan mempergunakan kerja
mekanik. Penggunaan relay ini biasanya untuk jaringan listrik di rumah tinggal.

Remnant Relay
Relay ini disainnya khusus, maksudnya adalah bila relay ini diaktifkan maka akan
terjadi elektromagnet. Elektromagnet ini akan tinggal dan tetap ada walaupun sumber
energinya telah dihilangkan. Atau dengan kata lain relay ini dikunci pada posisi akhir. Untuk
menyalakan relay ini maka arus yang dipakai adalah arus positif, sedangkan untuk
mematikannya mempergunakan arus negatif.

Relay Tunda Waktu

Berfungsi untuk menyambung kontaktor NO atau memutus kontaktor NC, di mana
hubungan kontaktor diputuskan ataupun disambungkan tidak langsung seketika pada saat
relay diaktifkan, melainkan perlu waktu. Waktu yang diperlukan untuk memutuskan ataupun
menyambungkannya bisa diatur. Ada dua jenis relay tunda waktu, yaitu relay tunda waktu
hidup (time delay switch on) dan relay tunda waktu mati (time delay switch off).

189


Time Delay Switch On Relay

Bila sakelar S diaktifkan maka relay tunda waktu mulai bekerja. Ketika waktu yang
ditentukan tercapai maka terminal 18 akan tersambungkan. Sinyal output (keluaran) akan ada
selama sinyal input ada. Elemen tunda waktu digambarkan pada kotak yang dibatasi dengan
garis strip.

Proses bekerjanya tunda waktu:

Bila sakelar S diaktifkan maka arus listrik akan mengalir melalui tahanan R1, yang
besarnya
bisa diatur. Arus ini tidak mengalir ke relay K1 melainkan akan mengalir ke terminal K1 NC,
yang selanjutnya arus listrik mengalir ke kapasitor C dan menampungnya di sana. Bila
kapasitor
C tidak bisa menampung arus listrik lagi (tegangan yang diijinkan telah tercapai) maka arus
listrik akan mengalir ke relay K1. Lamanya mengisi kapasitor ini tergantung pada besarnya R1.
Selanjutnya bila relay K1 sudah aktif maka terminal 18 akan tersambung dengan terminal 15.
Di
sini bisa kita bandngkan dengan katup tunda waktu hidup pada rangkaian pneumatik

190

Gambar 5.2.1Time Delay Switch Off Relay

Bila sakelar S diaktifkan maka relay tunda waktu mulai bekerja. Sinyal output akan ada
selama sinyal input ada. Tapi bila sinyal input diputus maka sinyal output tidak akan langsung
hilang, melainkan tetap ada sampai batas waktu yang telah ditentukan. Elemen tunda waktu
digambarkan pada kotak yang dibatasi dengan garis strip.

Proses bekerjanya tunda waktu:

Bila sakelar S diaktifkan maka arus listrik akan mengalir ke relay K1 dan relay K1 langsung
bekerja. Sebelum relay K1 diaktifkan, arus listrik mengalir ke kapasitor C melalui tahanan R2
dan menampungnya sampai kapasitor mencapai tegangan yang diijinkan. Dengan
diaktifkannya
relay K1 maka switch K1 aktif sehingga arus listrik yang tertampung di kapasitor C akan
mengalir melalui R1 bila sakelar S dinon-aktifkan. Lamanya mengosongkan kapasitor C
tergantung pada besaran R1. Bila tegangan di C sudah tidak ada maka terminal 16 akan
tersambung lagi dengan terminal 15. Di sini bisa kita bandingkan dengan katup tunda waktu
mati
pada rangkaian pneumatik.

Kontaktor

191

Yang dimaksudkan dengan kontaktor adalah sakelar yang diatuasikan dengan

elektromagnet. Daya untuk mengontrolnya bisa rendah tapi daya beban bisa tinggi, dengan
kata lain untuk mengaktuasikan elektromagnet cukup misalnya dengan tegangan rendah tapi
bisa menyalurkan arus yang bertegangan lebih tinggi.
Kontaktor banyak digunakan untuk keperluan yang bermacammacam. Misalnya digunakan
untuk menyalakan motor, sistem pemanas, alat pengatur temperatur ruangan, keran, dll.

Tipe-tipe kontaktor:
a. Kontaktor yang elektromagnetnya dilindungi:
b. Kontaktor denganelektromagnet inti:
c. Kontaktor dengan armature sistem engsel:

Gambar 5.2.3 kontakor

Keuntungan mempergunakan kontaktor:
- Beban tinggi bisa diaktifkan dengan beban rendah
- Terdapat isolasi logam antara rangkaian kontrol dan rangkaian utama
- Sedikit perawatannya
- Tidak terpengaruh oleh temperature

Kerugiannya:
- Mudah aus
- Ukurannya besar
- Menimbulkan suara
- Kecepatan menyambung terbatas

192

5.3 ALJABAR BOOLEAN

Aljabar boolean merupakan aljabar yang berhubungan dengan variabel-variabel biner
dan operasi-operasi logik. Variabel-variabel diperlihatkan dengan huruf-huruf alfabet, dan tiga
operasi dasar dengan AND, OR dan NOT (komplemen). Fungsi boolean terdiri dari variabelvariabel biner yang menunjukkan fungsi, suatu tanda sama dengan, dan suatu ekspresi aljabar
yang dibentuk dengan menggunakan variabel-variabel biner, konstanta-konstanta 0 dan 1,
simbol-simbol operasi logik, dan tanda kurung.
Dalam logika dikenal aturan sbb :
Suatu keadaan tidak dapat dalam keduanya benar dan salah sekaligus
Masing-masing adalah benar / salah.
Suatu keadaan disebut benar bila tidak salah.
Dalam ajabar boolean keadaan ini ditunjukkan dengan dua konstanta : LOGIKA 1 dan 0

DALIL BOOLEAN ;
1. X=0 ATAU X=1
2. 0 . 0 = 0
3. 1 + 1 = 1
4. 0 + 0 = 0
5. 1 . 1 = 1
6. 1 . 0 = 0 . 1 = 0
7. 1 + 0 = 0 + 1 = 0

TEOREMA BOOLEAN
1. HK. KOMUTATIF
A+B=B+A
A.B=B.A
2. HK. ASSOSIATIF
(A+B)+C = A+(B+C)
(A.B) . C = A . (B.C)
3. HK. DISTRIBUTIF

193

A . (B+C) = A.B + A.C

A + (B.C) = (A+B) . (A+C)
4. HK. IDENTITAS
A+0=A
A.1=A
5. HK. NEGASI
A + A = 1
A . A =0
6. HK. IDEMPOTEN
A+A=A
A.A=A
7.HK, IKATAN
A+1=1
A.0=0
8. HK. ABRSORPSI
(A.B) + A = A
(A+B) . A = A
9. DE MORGANS
( A . B ) = A + B
( A + B ) = A . B
10.

A + A . B = A + B
A + A . B = A + B

RANGKAIAN LOGIKA DASAR

Pengertian GERBANG (GATE) :
Rangkaian satu atau lebih sinyal masukan tetapi hanya menghasilkan satu sinyal
keluaran.
Rangkaian digital (dua keadaan), karena sinyal masukan atau keluaran hanya
berupa tegangan tinggi atau low ( 1 atau 0 ).
Setiap keluarannya tergantung sepenuhnya pada sinyal yang diberikan pada
masukanmasukannya.
Gerbang logika atau gerbang logik adalah suatu entitas dalam elektronika dan
matematika Boolean yang mengubah satu atau beberapa masukan logik menjadi sebuah sinyal

194

keluaran logik. Gerbang logika terutama diimplementasikan secara elektronis menggunakan

dioda atau transistor, akan tetapi dapat pula dibangun menggunakan susunan komponenkomponen yang memanfaatkan sifat-sifat elektromagnetik (relay), cairan, optik dan bahkan
mekanik.
Dalam logika dan bidang teknik yang memakainya, konjungsi, atau dan, adalah
operator logika dalam kalkulus proposisional. Hasil dari dua proposisi juga disebut konjungsi
mereka. Hasil konjungsi adalah benar jika kedua proposisinya benar; jika tidak, hasilnya
adalah salah
Dalam logika dan bidang teknik yang memakainya, disjungsi, atau atau, adalah
operator logika dalam kalkulus proposisional. Hasil dari dua proposisi juga disebut disjungsi
mereka. Hasil disjungsi adalah salah jika kedua proposisinya salah; jika tidak, hasilnya adalah
benar.
Dalam logika dan bidang teknik yang memakainya, negasi, atau tidak, adalah operator
logika dalam kalkulus proposisional. Hasil dari dua proposisi juga disebut negasi mereka. Hasil
negasi adalah benar jika proposisinya salah; jika tidak, hasilnya adalah salah.

sumber: ebook rangkaian logika

195

5.3 Bahasa Pemrograman

Program PLC dapat dibuat dengan menggunakan beberapa cara yang disebut
bahasa pemrograman. Bentuk program berbeda-beda sesuai dengan bahasa
pemrograman yang digunakan. Bahasa pemrograman tersebut antara lain: diagram
ladder, kode mneumonik, diagram blok fungsi, dan teks terstruktur. Beberapa merk
PLC hanya mengembangkan program diagram ladder dan kode mneumonik.

1.

Diagram Ladder
Diagram ladder terdiri atas sebuah garis vertikal di sebelah kiri yang disebut
bus bar, dengan garis bercabang ke kanan yang disebut rung. Sepanjang garis
instruksi, ditempatkan kontak-kontak yang mengendalikan/mengkondisikan
instruksi lain di sebelah kanan. Kombinasi logika kontak-kontak ini menentukan
kapan dan bagaimana instruksi di sebelah kanan dieksekusi. Contoh diagram
ladder ditunjukkan pada gambar di bawah ini.
0.00

0.01

TIM0

10.01

10.01

TIM0
#50

10.01

10.00

10.00

10.00

10.01

10.02

10.00

10.02

10.03

END(01)

Gambar 5.2.3. Contoh Diagram Ladder

Terlihat dari gambar di atas bahwa garis instruksi dapat bercabang

kemudian menyatu kembali. Sepasang garus vertikal disebut kontak (kondisi). Ada
dua kontak, yaitu kontak NO (Normally Open) yang digambar tanpa garis
diagonal dan kontak NC (Normally Closed) yang digambar dengan garis diagonal.
Angka di atas kontak menunjukkan bit operand.

Prinsip-prinsip Ladder Diagram PLC

196

Motor dihubungkan ke sumber daya melalui 3 saklar yang dirangkai secara seri
ditambah saklar over load sebagai pengaman. Motor akan menyala bila seluruh saklar dalam
kondisi menutup.

Gambar 2. rangkaian start stop motor .

sumber: http://anaklistrik98.blogspot.com/2009/07/ ladder-diagram.html
Kesimpulan :
1. Ladder diagram tersusun dari dua garis vertical yang mewakili rel daya
2. Diantara garis vertikal tersebut disusun garis horizontal yang disebut rung (anak
tangga) yang berfungsi untuk menempatkan komponen kontrol sistem.
Aturan-Aturan Dalam Leader Diagram
Dalam menggambarkan sebuah ladder diagram, diterapkan konvensi- konvensi
tertentu:
A. Garis- garis vertikal diagram mempresentasikan rel- rel daya, di mana diantara
keduanya komponen- komponen rangkaian tersambung.
B. Tiap- tiap anak tangga mendefinisikan sebuah operasi di dalam proses kontrol.
C. Sebuah diagram tangga dibaca dari kiri ke kanan dan dari atas ke bawah. Anak
tangga teratas dibaca dari kiri ke kanan. Berikutnya anak tangga kedua dibaca dari
kiri ke kanan dan demikian seterusnya. Ketika PLC berada dalam keadaan bekerja,
PLC membaca seluruh program tangga dari awal sampai akhir, anak tangga terakhir
ditandai dengan jelas, kemudian memulai lagi dari awal.
D. Tiap- tiap anak tangga harus dimulai dengan sebuah input atu sejumlah input dan
harus berakhir dengan setidaknya sebuah output. Itilah input digunakan bagi sebuah
langkah kontrol, seperti misalnya menutup kontak sebuah saklar, yang berperan
sebagai sebuah input ke PLC. Istilah output digunakan untuk perangkat yang
tersambung ke output sebuah PLC.
E. Perangkat- perangkat listrik ditampilkan dalam kondisi normalnya. Dengan
demikian, sebuah saklar yang dalam keadaan normalnya terbuka hingga suatu objek
menutupnya, diperlihatkan pada diagram tangga. Sebuah aklar yang dalam keadaan
normalnya tertutup diperlihatkan tertutup.
F. Sebuah perangkat tertentu dapat digambarkan pada lebih dari satu anak tangga.
Sebagai contoh, kita dapat memiliki sebuah relay yang menyalakan satu buah
perangkat listrik atau lebih. Huruf- huruf dan nomor dipergunakan untuk memberi
label bagi perangkat tersebut pada riap- tiap situai kontrol yang dihadapinya.

197

G. Input- input dan output- output seluruhnya diidentifikasikan melalui alamatalamatnya. Alamat ini mengindikasikan lokasi input atau output di dalam memori PLC.

5.4 Instruksi Diagram Ladder

Instruksi diagram ladder adalah instruksi sisi kiri yang mengkondisikan instruksi
lain di sisi kanan. Pada program diagram ladder instruksi ini disimbolkan dengan
kontak-kontak seperti pada rangkaian kendali elektromagnet.
Instruksi diagram ladder terdiri atas enam instruksi ladder dan dua instruksi blok
logika. Instruksi blok logika adalah instruksi yang digunakan untuk menghubungkan
bagian yang lebih kompleks.

Instruksi LOD dimulai dengan barisan logic yang dapat diteruskan menjadi ladder
diagram rung. Instruksi LOD digunakan setiap kali rung baru dimulai.

Diagram Ladder ( relay circuit )

0

List Program
Address

Instruction Word

Data

LOD

1. Instruksi AND

Instruksi AND digunakan untuk membuat program kontak sirkuit seri

Instruksi AND dimasukan sebelum set yang kedua yang berhubungan dan
selanjutnya
Dapat dilanjuti dengan instruksi NOT untuk contact normally closed

Gerbang Logic AND

198

 Tabel Kebenaran gerbang AND

INPUT 1

INPUT 2

INPUT 3

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

ON

ON

ON

Diagram Ladder (relay circuit)

0

List Program
Address

Instruction Word

Data

LOD

AND

Instruksi OR

- Instruksi OR digunakan untuk memprogram parallel contact circuit

- Instruksi OR dimasukan sebelum set kedua dan selanjutnya
- Instruksi ini dapat diikuti oleh instruksi NOT pada contact normaly closed
Gerbang Logic OR

199

 Tabel Kebenaran gerbang OR

INPUT 1

INPUT 2

INPUT 3

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

ON

ON

ON

ON

Diagram Ladder (relay circuit)

0

List Program
Address

Instruction Word

Data

LOD

OR

2. Instruksi AND LOD

-

Instruksi AND LOD digunakan untuk menyambung dua atau lebih circuit seri
yang dimulai dengan LOD instruction.
Instruksi AND LOD sama dengan NODE pada ladder program.
Instruksi AND LOD dimasukan setelah memasukkan circuit-circuit yang akan
disambung.

200

 Gerbang Logic AND LOD

AND LOD
Diagram Ladder (relay circuit)

AND LOD

List Program
Address

Instruction Word

Data

LOD

LOD

OR

AND LOD

Key Operation
Instruksi OR LOD

Instruksi OR LOD digunakan untuk menyambung dua atau lebih circuit

parallel yang dimulai dengan LOD instruction
Instruksi OR LOD sama dengan NODE pada ladder diagram
Instruksi OR LOD dimasukan setelah memasukkan circuit yang akan
disambung

201

 Gerbang Logic OR LOD

Diagram Ladder (relay circuit)

OR LOD
List Program
Address

Instruction Word

Data

LOD

AND

LOD

AND

OR LOD

3. Instruksi NOT
-

Instruksi NOT digunakan sebelum memasukan input address untuk

menyatakan kontak yang normaly closed
Instruksi NOT membuat pembacaan input menjadi kebalikannya
Instruksi ini dapat dimasukan setelah memasukkan instruksi LOD, AND, OR

202

 Gerbang Logic NOT

Tabel Kebenaran gerbang NOT

INPUT

OUTPUT

OFF

ON

ON

OFF

Diagram Ladder (relay circuit)

List Program
Address

Instruction Word

Data

LOD NOT

5.4 SISTEM HIDROLIK

Hidrolik adalah ilmu pergerakan fluida, tidak terbatas hanya pada fluida air. Jarang
dalam keseharian kita tidak menggunakan prinsip hidrolik, tiap kali kita minum air, tiap kali
kita menginjak rem kita mengaplikasikan prinsip hidrolik.

KEUNTUNGAN
Sistem hidrolik banyak memiliki keuntungan. Sebagai sumber kekuatan untuk banyak
variasi pengoperasian. Keuntungan sistem hidrolik antara lain:

203

a.

Ringan

b.

Mudah dalam pemasangan

c.

Sedikit perawatan

d.

Sistem hidrolik hampir 100 % efisien, bukan berarti mengabaikan

terjadinya
.
gesekan fluida.

KOMPONEN SISTEM HIDROLIK

Motor Hidrolik
Motor hidrolik berfungsi untuk mengubah energi tekanan cairan hidrolik menjadi
energi mekanik.
Pompa Hidrolik.
Pompa umumnya digunakan untuk memindahkan sejumlah volume cairan yang
digunakan agar suatu cairan tersebut memiliki bentuk energi.
Katup (Valve)
Katup pada sistem dibedakan atas fungsi, disain dan cara kerja katup.

5.5 ELEKTRO PNUMATIK

Elektropneumatik merupakan pengembangan dari pneumatik, dimana prinsip

kerjanya Memilih energi pneumatik sebagai media kerja (tenaga penggerak) sedangkan media
kontrolnya Mempergunakan sinyal elektrik ataupun elektronik.
Sinyal elektrik dialirkan ke kumparan yang terpasang pada katup pneumatik dengan
mengaktifkan sakelar, sensor ataupun sakelar pembatas yang berfungsi sebagai penyambung
ataupun pemutus sinyal. Sinyal yang dikirimkan ke kumparan tadi akan menghasilkan medan
elektromagnit dan akan mengaktifkan/mengaktuasikan katup pengatur arah sebagai elemen
akhir pada rangkaian kerja pneumatik.
Sedangkan media kerja pneumatik akan mengaktifkan atau menggerakkan elemen
kerja pneumatik seperti motor-pneumatik atau silinder yang akan menjalankan sistem.

Elemen utama Elektro-pneumatik

Bila energi listrik tersedia dan akan dipakai maka perlu diproses dan didistribusikan
oleh komponen utama. Untuk mempermudah penunjukkannya maka komponen itu
digambarkan dalam bentuk simbol pada diagram rangkaiannya.

204

Elemen utama Elektro-pneumatik

Bila energi listrik tersedia dan akan dipakai maka perlu diproses dan didistribusikan
oleh komponen utama. Untuk mempermudah penunjukkannya maka komponen itu
digambarkan dalam bentuk simbol pada diagram rangkaiannya.
Sinyal masukan listrik kerjanya tergantung kepada fungsi sinyal itu. Ada yang disebut
Normally open (NO, pada kondisi tidak aktif sambungan tidak tersambung), Normally
closed (NC, kondisi tidak aktif sambungan tersambung) dan Change Over (tersambung
bergantian, kombinasi dari NO dan NC).

Sakelar tekan, dioperasikan manual

Sakelar tekan biasa

Elemen sinyal masukan diperlukan untuk memungkinkan sebuah sistem kontrol
dinyalakan. Yang paling umum dipakai adalah sakelar tekan (Push-button switch). Disebut
sakelar tekan karena untuk mengalirkan sinyal, mengaktuasikannya dengan menekan tombol
atau sakelar
Simbol yang digunakan:

Sakelar tekan manual secara umum untuk kontak

NO (General Push-button switch, NO)

Sakelar tekan manual, diaktifkan dengan cara

ditekan untuk kontak NO

205

Saklear tekan manual, diaktifkan dengan cara

ditekan untuk kontak NC

Sakelar tekan mengunci (Latching Push-button switches)

Sakelar ini diaktuasikan/diaktifkan dengan tombol yang mengunci. Adapun

menguncinya sakelar ini disebabkan kerja mekanik. Untuk mengembalikan ke posisi semula
(posisi tidak aktif) maka sakelar ini harus ditekan lagi.
Penunjukkan sistem ini berdasarkan standardisasi Jerman, diatur dengan nomor DIN
43 065. Penunjukkan aktuasi: I tanda mengaktifkan, O tanda untuk mengembalikan ke posisi
sebelum bekerja. Posisi penempatan sakelar:
a). Berjajar ke pinggir: pada posisi ini perlu diperhatikan bahwa tanda untuk mengaktifkan
disimpan disebelah kanan.
b). Berjajar ke bawah: pada posisi ini tanda untuk mengkatifkan berada pada posisi atas.

Contoh sakelar tekan mengunci:

Gambar 5.5 sakelar.

Sumber; www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf

Simbol-simbol yang digunakan:

206

Sakelar mengunci manual, diaktifkan dengan

cara ditekan untuk kontak NO

Sakelar mengunci manual, diaktifkan dengan

cara ditarik untuk kontak NC

Sakelar mengunci manual, diaktifkan dengan

cara diputar untuk kontak NO

Sakelar Pembatas (Limit Switches)

Mekanik Tipe Sentuh (Mechanical Limit Switches Contacting Type)

Sakelar pembatas ini dipakai sebagai indikasi dalam kontrol otomasi yang menyatakan
bahwa posisi ini merupakan posisi akhir baik itu untuk mesin ataupun untuk silinder. Biasanya
sistem kontak yang dipakai adalah sistem tersambung bergantian (Change over). Sakelar

207

sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf
pembatas ini akan bekerja bila tuas sakelar tertekan. Contoh konstruksi dan simbol sakelar
pembatas mekanik:

Tipe Tidak Sentuh (Non-Contacting Proximity Limit Switch)

Sakelar pembatas tipe ini biasanya dipakai bila sakelar pembatas mekanik tidak dapat
digunakan. Macam sakelar pembatas tipe ini antara lain:
a. Sakelar Pembatas (sensor) Buluh
Penggunaan sakelar ini biasanya dikarenakan keadaan sekitar yang tidak memungkinkan
dipasangnya sakelar mekanik, misalnya karena banyaknya debu, pasir ataupun
lembab.Sakelar ini diaktuasikan/diaktifkan dengan magnet yang terpasang pada silinder.
Dengan adanya magnet maka buluh kawat akan tersambung atau terputus bila magnet itu
mendekat atau menjauhi buluh kawat tersebut.
b. Sakelar Pembatas Induktif
Digunakan bila sakelar pembatas mekanik ataupun buluh tidak dapat digunakan. Biasa
dipakai untuk sensor penghitung benda kerja yang terbuat dari logam, pada suatu mesin
atau ban berjalan. Sakelar pembatas ini hanya akan beraksi atau terpakai untuk logam.
Sakelar pembatas atau sensor ini biasanya terdiri dari oscillator, pemicu tegangan dan
penguat. Biasanya ada dua macam, yaitu yang dialiri arus bolak-balik dan arus searah, tapi
keduanya mempunyai tegangan operasi antara 1030 volts.
c. Sakelar Pembatas Kapasitif
Sensor kapasitif ini mempunyai respons terhadap segala material, metal maupun non-metal.
Tapi sensor ini terpengaruhi oleh adanya perubahan-perubahan yang diakibatkan keadaan
sekelilingnya, misalnya dengan debu logam.
d. Sakelar Pembatas Optik
Sensor ini memberi respons pada semua benda kerja. Sinyal masukannya berupa sinar.

Solenoid

Di lapangan kita bisa menemukan solenoid dengan arus searah (DC) ataupun arus
bolak balik (AC). Sedangkan yang sering digunakan pada Electro-pneumatik adalah Solenoid
DC. Solenoid DC secara konstruktif selalu mempunyai inti yang pejal dan terbuat dari besi
lunak. Dengan demikian mempunyai bentuk yang simple dan kokoh. Selain itu maksudnya
agar diperoleh konduktansi optimum pada medan magnet. Bila ada kelonggaran udara, tidak
akan mengakibatkan kenaikan temperature operasi, karena temperature operasi hanya akan
tergantung pada besarnya tahanan kumparan serta arus listrik yang mengalir. Bila solenoid
DC diaktifkan (switched on) maka arus listrik yang mengalir meningkat secara perlahan.
Ketika arus listrik dialirkan ke dalam kumparan akan terjadi elektromagnet. Selama
terjadinya induksi akan menghasilkan gaya yang berlawanan dengan tegangan yang digunakan.
Bila solenoid dipasifkan (switched off) maka medan magnet yang pernah terjadi akan hilang
dan dapat mengakibatkan tegangan induksi yang besarnya bisa beberapa kali lipat

208

dibandingkan dengan tegangan yang ada pada kumparan. Tegangan induksi ini dapat
mengakibatkan rusaknya isolasi pada gulungan koil, selanjutnya bila hal ini terjadi terus akan
terjadi percikan api. Untuk mengatasi hal ini maka harus dibuat rangkaian yang meredam
percikan api, misalnya dengan memasang tahanan yang dihubungkan secara paralel dengan
induktansi. Sehingga bila terjadi. pemutusan arus listrik, energi akan tersimpan dalam bentuk
medan magnet dan dapat hilang lewat tahanan yang dipasang tadi.

sumber:www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf
Elemen Elektro Pneumatik
Apabila suatu kontrol mempergunakan sinyal kontrolnya dengan sinyal listrik dan
sinyal kerjanya mempergunakan pneumatik maka harus ada suatu alat yang dapat
mengawinkan sinyal kontrol listrik dengan sinyal kerja pneumatik itu. Sistem yang
mengawinkan sinyal kontrol dan sinyal kerja ini biasanya terdiri dari katup yang diaktuasikan
dengan solenoid. Maksudnya adalah untuk menyalurkan sinyal kerja mempergunakan katupkatup pneumatik, sedangkan yang mengatur membuka atau menutup tersebut adalah arus
listrik yang dialirkan ke kumparan kawat (solenoid).

Katup 2/2 diaktuasikan dengan sinyal listrik, kembali dengan pegas

Pada prinsipnya katup ini mempunyai dua posisi dan dua saluran, konfigurasi katup
adalah NC. Bila katup ini akan diaktifkan maka arus listrik harus dialirkan ke solenoid yang
terpasang pada katup tersebut. Dengan diaktifkannya solenoid maka saluran 1(P) bila
dihubungkan dengan sumber energi akan menyalurkan sinyal pneumatik ke saluran 2(A).
Sedangkan kembalinya bila arus listrik ditutup (dimatikan) maka katup akan kembali ke posisi
semula karena katup terdorong pegas yang dipasang berlawanan dengan solenoid. Dengan
demikian saluran 1 (P) ataupun saluran 2 (A) kedua-duanya tertutup dan udara yang ada di
saluran 2(A) tidak dapat keluar.

Katup 3/2 diaktuasikan dengan sinyal listrik, kembali dengan pegas

a. Normally Closed 3/2

Katup 3/2 NC bekerja bila arus listrik dialirkan ke solenoid sehingga terbentuk
elektromagnet yang mengakibatkan bergesernya armature dan selanjutnya udara dialirkan
dari saluran masuk 1(P) ke saluran keluar 2(A). Sedangkan sakuran 3(R) tertutup. Sebaliknya
bila arus listrik diputuskan maka elektromagnet yang terbentuk pada solenoid menghilang dan

209

berakibat saluran 1(P) tertutup sedangkan udara yang berada di saluran 2(A) akan dibuang
melalui saluran buang

Gambar 5.5.1 katup 1/2

sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf
b. Normally Open 3/2
Katup ini kebalikan dari katup 3/2 NC. Jadi bila arus listrik tidak ada maka saluran
1(P) mengalirkan udara ke saluran 2(A) dan saluran 3(R0) tertutup. Tapi bila solenoid dialiri
arus

gambar 5.5.2 katup 3/2

sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf

210

listrik, saluran 1(P) tertutup dan udara dari 2(A) dialirkan langsung ke 3(R).

Katup 3/2 diaktuasikan sinyal listrik dan kontrol Pneumatik, kembali dengan
Pegas.
Katup ini bila diaktifkan masih mempergunakan sinyal kontrol pneumatik. Sedangkan
fungsi kumparan ini hanya untuk mengaktifkan sumbat yang ada pada katup, dengan
demikian gaya elektromagnet yang diperlukan untuk mengaktifkan sumbat tidak terlalu besar.
Dengan kata lain arus listrik yang diperlukan tidak terlalu besar pula. Prinsip kerja saluran
yang terdapat pada katup ini sama dengan prinsip kerja katup 3/2 yang telah dibahas di atas.

Katup 4/2 pada prinsipnya terdiri dari 2 buah

Gambar 5.5.3 katup 4/2

sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf

katup 3/2. Biasanya digunakan untuk mengaktuasikan silinder kerja ganda. Sinyal listrik
digunakan seperti pada katup 3/2, berfungsi sebagai pembuka sumbat sedangkan yang
mengatur katup piston adalah sinyal kontrol pneumatik. Pada posisi diaktuasikan saluran 1(P)
dan saluran 4(A) tersambungkan sedangkan saluran 2(B) dengan saluran 3(R). Apabila sinyal
listrik diputuskan maka katup piston didorong kembali ke posisi semula sehingga saluran 1(P)
tersambungkan dengan 2(B) dan saluran 4(A) dengan 3(R).

211

gambar katup 4/2

sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf

5.5.1 Diagram Rangkaian pada Rangkaian Listrik

Pada diagram rangkaian listrik digambarkan bagaimana ditempatkannya
perlengkapan dan juga alat listrik ditempatkan, dengan mempergunakan simbol yang telah
ditetapkan/distandardisasikan. Diagram rangkaian ini merupakan dokumen yang sangat
penting, yang dibutuhkan oleh bagian perawatan, untuk memperbaiki dan merawat sistem
kontrol listrik. Ada beberapa cara untuk menampilkan/menggambarkan fungsi, operasi
peralatan serta instalasi rangkaian.

Diagram Kabel (Wiring Diagram)

Pada sistem penunjukkan ini semua peralatan ditampilkan dalam satu gambar, baik itu
rangkaian kontrol dan juga rangkaian utama, serta diatur berdasarkan sambungan jalur kabel.
Sistem ini biasanya digunakan pada jaringan / rangkaian listrik pada kendaraan bermotor,
mesin perkakas yang ringkas ataupun peralatan pabrik lainnya. Cara penggambarannya,
penyimpanan peralatan yang digunakan bisa dimana saja, asalkan menyambungkan jaringan
kabelnya betulbetul diperhatikan. Contoh gambar instalasi kabel:

212

Gambar 5.5.4 rangkaian instalasi

sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf

Diagram Rangkaian
Dibandingkan dengan penggambaran instalasi kabel, dimana penggambaran rangkaian
kontrol dan utamanya dijadikan satu, maka pada penggambaran rangkaian secara skematis ini
ditampilkan berdasarkan fungsinya. Dengan cara menggambarkan rangkaian kontrol dan
rangkaian utama dipisahkan. Pada sistem ini penggambaran untuk sambungan (NC dan NO)
relay untuk keperluan latching (mengunci sambungan) ataupun memutus sambungan akan
digambarkan pada rangkaian kontrol. Penggambaran rangkaian secara skematis biasanya
menggunakan garis lurus, dimana arus listrik mengalir dari atas ke bawah. Di bawah ini
ditampilkan gambar dengan fungsi yang sama

213

dengan penggambaran instalasi kabel.

gambar instalasi kabel

sumber: www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf

Diagram Rangkaian Dasar

Pada tingkat tertentu, misalnya dalam penggambaran awal, penggambaran rangkaian
ini tidak bisa langsung lengkap/komplit, melainkan dibuat dahulu sketsa fungsinya (pre-desain)
dengan hanya menggambarkan hal yang penting-penting saja. Begitu pula untuk penunjukkan
perlengkapannya hanya cukup dengan menunjukkan simbol huruf. Biasanya dalam
penggambaran rangkaian dasar yang digambarkan hanya rangkaian utamanya saja.
Contoh penggambaran Diagram Rangkaian Dasar:

Beberapa contoh aplikasi PLC seperti:

Traffic light
Lift
Konveyor
Sistem pengemasan barang

214

Sistem perakitan peralatan elektronik

Sistem pengamanan gedung
Robot
Pemrosesan makanan

5.6 Contoh-contoh PLC

PLC mempunyai beberapa type diantarnya,PLC omron, Siemens,simantec dan lain
sebagainya.

5.6.1 Instruksi dasar PLC OMRON

Programman PLC dasar merk OMRON menggunakan bahasa program dari OMRON juga
yaitu SYSWIN. Tampilan menu utama dari program SYSWIN dapat dilihat pada gambar
berikut

.
Gambar 5.6.1 PLC OMRON
Sumber: http://nisguru.blogspot.com

Tampilan menu utama program SYSWIN (OMRON) Beberapa perintah program yang penting
dan perlu dipahami sebagai berikut:
a. Connect
merupankan perintah program untuk penyambungan antara komputer
dengan PLC.
b. Upload Program Merupakan perintah untuk melihat isi program dalam PLC
c. Down Load Program Merupakan perintah untuk mentransfer program yang telah
dibuat ke dalam PLC

215

d. Run Perintah untuk menjalankan program yang telah di tranfer ke PLC

e. Stop Perintah untuk menghentikan program yang sedang dijalankan di PLC
f. Monitoring Perintah untuk melihat kondisi pada saat PLC bekerja
Addressing pada PLC CMP1
Addressing adalah hal yang sangat penting dari pemrograman PLC, berikut ini konvensi
pemrograman yang digunakan pada PLC Omron. Setiap merk PLC mempunyai konvensi yang
berbeda.
IR
Jenisdata
area

0 1 0 0
Channel

Bit

Satu channel terdiri dari 16 bit (bit 00 sampai bit 15)

Berikut ini struktur memory area PLC Omron secara keseluruhan.

Gambar 5.6.2 memory plc omron

Sumber: http://nisguru.blogspot.com

KEUNTUNGAN MENGGUNAKAN PLC OMRON

216

Keuntungan PLC menurut Factory Automatic Omron adalah sebagai berikut

a.
b.
c.
d.
e.
f.
g.

Lama pengerjaan untuk sistem baru desain ulang lebih singkat.

Modifikasi sitem tanpa tambahan biaya yang masih ada input dan output.
Perkiraan biaya suatu sistem desain baru lebih pasti.
Relatif mudah untuk dipelajari.
Desain sistem baru mudah untuk dimodifikasi dan aplikasi PLC sangat luas.
Mudah dalam hal perawatan (maintenance) dan sangat handal.
Standarisasi sistem control mudah diterapkan.

PENGALAMATAN PLC OMRON CJ1M (DIGITAL I/O)

Modul Digital I/O adalah salah satu modul yang paling hampir selalu digunakan pada
PLC. Penggunaan modul ini biasanya membutuhkan power supply tambahan untuk men-drive
input dan output.
Pada digital input, terminal dihubungkan dengan saklar, push button, atau relay beserta power
supply. Cara pemasangan rangkaian pada terminal ini dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar 5.6.3 cara pemasangan rangkain terminal

Sumber: http://nisguru.blogspot.com
Setiap input terminal yang digunakan, dihubungkan dengan saklar atau relay. Lalu saklarsaklar atau relay-relay ini dihubungkan ke power supply dan power supply itu dihubungkan ke
terminal COM. Gambar tersebut adalah contoh pemasangan rangkaian input untuk modul
CJ1W-ID211 DC Input Unit. Power supply yang digunakan adalah 24 VDC dan
pemasangannya boleh dibolak-balik.
Untuk digital output, ada 3 macam jenis output: Contact Output Unit, Triac Output Unit, dan
Transistor Output Unit.

217

Gambar 5.6.4 Contact Output Unit, Triac Output Unit, dan Transistor Output Unit
Sumber : : http://nisguru.blogspot.com
Contact output unit adalah output unit yang terbuat dari relay atau kontaktor. Ketika
energized atau aktif, relay/kontaktor di dalam terminal terhubung sehingga jalur dari output
terminal ke COM terhubung. Jenis output unit ini bisa digunakan tanpa power supply.
Biasanya power supply digunakan hanya untuk memberikan daya pada rangkaian output
seperti lampu.
Triac output unit mirip dengan contact output unit, yakni tidak membutuhkan power supply
untuk diaktifkan. Perbedaannya hanya pada komponen yang menghubungkan terminal di
dalamnya. Triac output unit menggunakan triac dengan opto isolator sehingga penghubungan
terminal terjadi secara solid state, bukan mekanik.
Yang terakhir, transistor output unit, terbuat dari rangkaian transistor. Lain dengan contact
output unit dan triac output unit, transistor output unit membutuhkan power supply untuk
dapat diaktifkan.
Berikut ini adalah contoh pemasangan rangkaian output untuk CJ1W-OC211 Contact Output
Unit.

Gambar 5.6.5 rangkaian CJ1W-OC211

Sumber: : http://nisguru.blogspot.com

218

Power supply pada gambar di atas digunakan untuk menyalakan lampu-lampu yang terhubung
dengan terminal output. Besar daya power supply bebas, asal tidak melebihi rating output
unit.Untuk mengakses input dan output ini pada program ladder di CX-Programmer, kita
harus mengetahui letak pengalamatan modul digital I/O unit. Pengalamatan ini dapat dilihat
pada IO Table and Unit Setup.
Misalkan PLC yang kita gunakan terdiri dari: Power supply CPU unit Digital Input
Digital Output. Maka pada IO Table and Unit Setup akan terlihat seperti ini setelah diatur.

Terlihat bahwa input unit terletak pada alamat 00 dan output unit pada alamat 01. Jika kita
ingin mengakses input unit pin ke 1, maka kontaktor pada ladder diagram diberi alamat 0.01.
Jika kita ingin mengakses output unit pin ke 4, maka relay/kontaktor pada ladder diagram
diberi alamat 1.04. Contoh diagram ladder dengan pin input 0.01 dan 0.03 serta output 1.04
bisa dilihat di gambar di bawah ini.

Gambar 5.6.6 digram leader pada plc

Sumber; : http://nisguru.blogspot.com

219

Pendeteksi pulsa (Pulse Catch) (pada Siemens S7-200)

Pada suatu saat diperlukan input yang dapat mendeteksi pulsa digital yang mempunyai
durasi sangat pendek atau lebih kecil dari waktu telusuran (scan cycle) dari CPU. Untuk itu
diperlukan suatu fungsi khusus yang dapat mendeteksi transisi naik (positive going) atau
transisi turun (negative going) dan mempertahankan nilai akhirnya sampai input yang
bersangkutan dibaca oleh CPU. Fungsi ini disebut pulse catch dan dapat diaktifkan secara
individual untuk tiap digital input.

Gambar 1.4 : Kondisi kerja dengan dan tanpa pendeteksi pulsa (pulse catch).
Sebagai catatan anda harus memperhatikan fungsi filter pada input yang sama. Pengaturan
input filter ini tidak boleh menghilangkan pulsa yang akan dideteksi atau dengan kata lain
pengaturan waktu input filter harus lebih kecil dari lebar pulsa minimum yang akan dideteksi.
Dalam blok diagram dibawah terlihat bahwa input filter akan memproses sinyal digital
sebelum pendeteksi pulsa. Contoh praktis dari pemakaian pendeteksi pulsa ini dapat dilihat
pada gambar berikut

220

Gambar 5.7: Contoh pemakaian pendeteksi pulsa.

Gambar 5.7.1 : Menu konfigurasi PLC siemens

Sumber: : http://nisguru.blogspot.com

Untuk mengaktifkan fungsi pendeteksi pulsa ini dapat dilakukan pada menu command View >
System Block dan klik pada menu Pulse Catch Bits.

221

Siemens S7-200 mempunyai kemampuan untuk mengatur status dari digital output setelah
transisi CPU dari Run ke Stop. Status dari digital output akan tetap setelah CPU berhenti
sesuai dengan konfigurasi yang ditentukan pada output table. Status output ini dapat dipilih
untuk mengikuti status sebelumnya atau mengikuti tabel output (lihat gambar berikut).

Gambar 5.7.2 : Menu konfigurasi status output

Sumber: : http://nisguru.blogspot.com

Instruksi Simatic dan IEC 1131-3 pada CPU S7-200

S7-200 CPU mempunyai kemampuan untuk menjalankan program dalam dua format
instruksi yaitu instruksi Simatec dan instruksi IEC 1131-3. Instruksi Simatec dibuat secara
khusus untuk dijalankan pada CPU PLC jenis Siemens S7-200. Instruksi Simatec ini tidak
dapat dijalankan pada CPU dari jenis lain misalnya C200HX dari Omron Instruksi IEC
merupakan instruksi yang dikembangkan oleh International Electrotechnical Commission dan
instruksi ini mempunyai format standar yang dikenal oleh beragam jenis PLC. Kedua instruksi
tersebut masing masing mempunyai keunggulan. Piliha yang dibuat mutlak tergantung kepada
pembuat program. Meskipun demikian, dibawah ini disebutkan hal-hal yang patut dijadikan
pertimbangan untuk memilih jenis instruksi diatas.
Simatic

Instruksi Simatic biasanya mempunyai waktu eksekusi yang tersingkat

Ada tiga jenis editor yang bisa digunakan dalam instruksi Simatec yaitu (LAD, STL,dan
FBD)

IEC 1131-3

Biasanya lebih mudah belajar membuat program untuk berbagai jenis PLC.
Instruksi yang dipakai lebih sedikit sehingga lebih mudah mempelajarinya.
Beberapa instruksi bekerja berlainan dengan instruksi yang sama pada Simatec.
Instruksinya kemungkinan mempunyai waktu eksekusi yang lebih lama.
222

Instruksi ini hanya bisa digunakan dengan editor LAD dan FBD
IEC 1131-3 memberikan spesifikasi bahwa variabel-variabel harus dideklarasikan dengan
jenis dan sistem pengecekan dari tipe datanya.

5. Tipe Data Variabel pada Simatic dan IEC 1131-3

Setiap instruksi Simatic dan IEC 1131-3 atau parameter subrutin diidentifikasi oleh
definisi yang baku yang disebut signature. Untuk semua instruksi standar, jenis data yang
diijinkan untuk setiap operand instruksi diambil dari signature. Untuk parameter subrutin,
subrutin signature-nya dibuat oleh pemakai melalui tabel variabel lokal. Lihat contoh tipe data
elementary dan complex pada tabel : berikut ini.

Tabel 5.7.3 : Tipe data elementary

Sumber: : http://nisguru.blogspot.com

223

Tabel 5.7.4 : Tipe data complex

Sumber: : http://nisguru.blogspot.com

Step 7-Micro/Win32 yang merupakan editor bagi CPU S7-200 melakukan pengecekan data
yang disebut simple data checking dan no data cheking untuk instruksi simatic, dan
menerapkan strong data cheking untuk instruksi IEC 1131-3
Keunggulan dari data type checking adalah ia akan mengihindarkan terjadinya kesalahan
tipe data pada waktu pembuatan program. Sebagai contoh hubungan matematis perbandingan
< 1 adalah suatu instruksi bertanda (signed). 1 adalah lebih kecil dari 0 untuk tipe data
bertanda. Tetapi jika instruksi <1 digunakan dalam tipe data tak-bertanda (unsigned) maka
40000 bisa menjadi lebih kecil dari 0 untuk sebuah instruksi a < 1. Kita harus memastikan
penggunaan nomor unsigned untuk instruksi signed tidak melebihi batasan positiftif adau
negatif. Kesalahan penggunaan tipe data ini bisa berakitbat terjadinya hasil yang tdak
diharapkan pada sistem kerja PLC atau mengakibatkan terjadinya kecelakaan kerja. Sistem
kerja dari PLC yang tidak dapat diperkirkarakan dapat menimbulkan kematian atau luka
yang serius pada operator, dan/atau kerusakan peralatan yang berat.
Kesimpulannya, dalam mode editor untuk instruksi IEC 1131-3, strong data checking
menolong anda untuk mengidentifikasi kesalahan-kesalahan tersebut selama proses kompilasi,
yaitu dengan menghasilkan kode-kode kesalahan untuk tipe-tipe data yang tidak diijinkan
untuk instruksi tersebut. Kemampuan untuk melakukan pendeteksian atau pemeriksaan
kesalahan jenis ini tidak terdapat pada editor untuk instruksi SIMATIC.
Karena mode pemrograman IEC 1131-3 adalah strongly data type dan SIMATIC adalah
bukan strongly data type, maka tidak diijinkan untuk melakukan pemindahan pogram antar
kedua bahasa ini.

224

Kelompok 1
Daftar Pustaka
1.
2.
3.
4.
5.

6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.

-, Modul Pelatihan Pengenalan Komponen Dasar Elektronika, ITS, Surabaya, 2009.

http://id.wikipedia.org/wiki/Transformator
http://syahwilalwi.blogspot.com/2011/04/pemrosesan-sinyal-suara-dengan-sistem.html
http://www.scribd.com/doc/17429886/Dasar-Mekatronika-by-AmirinkingYahoocoId
http://translate.google.co.id/translate?hl=id&sl=en&u=http://en.wikipedia.org/wiki/Inve
rter_%28electrical%29&ei=SfDqTfC1Ho30vQO_z5TCDw&sa=X&oi=translate&ct=res
ult&resnum=1&ved=0CDkQ7gEwAA&prev=/search%3Fq%3Dinverter%26hl%3Did
%26client%3Dfirefox-a%26rls%3Dorg.mozilla:enUS:official%26biw%3D1280%26bih%3D683%26prmd%3Divnsr
http://brightsiteofmylife.blogspot.com/2011/01/konverter-analog-ke-digital.html
http://tutorial-pdf.tp.ac.id/bank/2_Op-amp.pdf
http://blogs.unpad.ac.id/a_andri/wp-content/uploads/2009/03/perancangan-filter1.pdf
http://k12008.widyagama.ac.id/mekatronika/diktatpdf/BabIV%20Sistem%20mekanik.p
df
http://lecturer.eepisits.edu/~prima/elektronika%20digital/elektronika_digital1/bahan_ajar/Bab8b_Mux%2
0Demux.pd
http://faculty.petra.ac.id/hanyf/doc/simulasi.doc
http://202.91.15.14/upload/files/5361_Modul2.pdf
MacPherson, G, dkk. Storage and pumping capacity analysis using hydraulic modeling.
Canada : City of Chilliwack. www.epem.gr/pdfs/2001_2.pdf
Preis, Ami. Dkk. On-Line Hydraulic Modeling Of a Water Distribution System
Singapore. Singapura: Center for Environmental Sensing and Modeling, MIT-SMART
Center.
Sugihartono. DasarDasar Kontrol Pneumatik.Bandung : Tarsito. 1985.
Krist, Thomas. DasarDasar Pneumatik. alih bahasa Dines Ginting. Jakarta : Erlangga.
1993.
Website http://anaklistrik98.blogspot.com/2009/07/ladder-diagram.html
ebook dasar-dasar sistem kendali PLC
Wicaksana Handy Pemrograman PLC
Ebook Rangkaian Logika
http://nisguru.blogspot.com
www.reocities.com/al_dodi/kerja/kp4a.pdf
Daftar Gambar

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.

Gambar I.1 Diagram Sederhana Pembentukan Ilmu Mekatronika

Gambar I.2 mekanisme mesin pengerak piston
Gambar I.3 Sensor Efek-Hall
Gambar I.4 Diagram blok sensor efek hall
Gambar I.5 Sensor ultrasonik
Gambar I.6 Diagram Blok
Gambar I.7 Rangkaian motor penggerak miniatur lift untuk perintah naik- turun
dengan menggunakan plc
Gambar I.8 Konstruksi Silinder Kerja Tunggal
Gambar I.9 Skema Power Suply
Gambar I.10 Microwave
Gambar I.11 Mesin Cuci
Gambar I.12 Mouse
225

13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36.

Gambar I.13 Printer

Gambar I.12 X-Ray
Gambar I.12 Alat pencuci darah
Gambar I.14 Robot
Gambar I.15 Robot Burung Hantu
Gambar I.16 Pabrik Pembuatan Mobil
Gambar I.17 Pesawat Siluman
Gambar I.18 Mesin Bubut
Gambar I.19 Mesin Frais
Gambar I.20 Sirkuit komputer
Gambar I.21 Micro processor
Gambar I.24 Diagram pembagian mekatronika
Gambar I. 25 a). elevator jaman dulu, I.25 b). elevator zaman sekarang.
Gambar I.26 diagram floor versus time
Gambar I.27 Diagram blok open loop control system
Gambar I.28 Diagram blok close loop control system
Gambar I.29 diagram blok close loop control system with sensor
Gambar I.30 diagram blok control system lengkap
Gambar I. 31 Diagram blok lengkap control system
Gambar I.32 diagram blok dasar open loop control system
Gambar I.33 Becak motor
Gambar I.34 Air Conditioner with inverter
Gambar I.35 Diagram blok close loop control system
Gambar I.36(a) diagram blok open loop control sytem, I.36(b) diagram blok close loop
control system

37. http://static.wix.com/media/ab495f34fda9e21c9964fdadca5b7753.wix_mp
38. http://2.bp.blogspot.com/-oz-jqQLs-cs/TaaZaJ9bUI/AAAAAAAAAGA/ZfR7we5KwmQ/s1600/kutub+dioda.jpeg
39. http://upload.wikimedia.org/wikibooks/en/thumb/1/12/SE_Forward_Biased_Diode.svg/3
75px-SE_Forward_Biased_Diode.svg.png
40. http://upload.wikimedia.org/wikibooks/en/thumb/6/61/SE_Reverse_Biased_Diode.svg/37
5px-SE_Reverse_Biased_Diode.svg.png
41. http://1.bp.blogspot.com/_kXKAGKpE_xw/TKvXe2dSnyI/AAAAAAAAASQ/9NWyyZ
Kfhss/s1600/led_1.jpg
42. http://1.bp.blogspot.com/_kPlYREPdiNk/S67MYwfNSrI/AAAAAAAAAAw/tz3f_LiZgC
w/s320/180px-Photodiode-closeup.jpg
43. http://pigment7up.com/images/large/Dioda%20Bridge%2035A_LRG.jpg
44. http://1.bp.blogspot.com/_u6KHA4cq1TU/S_Np0Pg3KI/AAAAAAAAACM/ouT7WH5OUCc/s1600/DiodePic.jpg
45. http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/d/d5/Diode-closeup.jpg/200pxDiode-closeup.jpg
46. http://www.radio-electronics.com/info/data/capacitor/electrolytic-capacitors.jpg
47. http://1.bp.blogspot.com/_-SK1sLs-12g/S6ytIP6YII/AAAAAAAAAEg/AQG_Bo8ueLo/s320/cond5000+copy.jpg
48. http://www.clickpartelectronics.com/images/TS15_Ceramic_Capacitor.gif
49. http://theonlinetutorials.com/theonlinetutorials_files//2011/04/multilayer-ceramiccapacitor.gif
50. http://www.bombayharbor.com/productImage/0770619001256287939/Elecsound_Cl21_
Metallized_Polyester_Film_Capacitor.jpg
51. http://www.bombayharbor.com/productImage/0770619001256287939/Elecsound_Cl21_
Metallized_Polyester_Film_Capacitor.jpg
52. http://2.bp.blogspot.com/_B1Nxi5MaZSI/TM6EQfNpGGI/AAAAAAAAADo/1shfG3A
Mth4/s1600/mika+milar.jpg

226

53. http://img.diytrade.com/cdimg/194418/1131580/0/1230031395/Polystyrene_Film_Capaci
tor-Radial_Lead.jpg
54. http://www.sayelectric.com/wp-content/uploads/2011/02/trimmer-kapasitor.gif
55. http://www.o-digital.com/uploads/2179/21842/Electric_Double_Layer_Super_Capacitor_SCCG_850.jpg
56. http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/1/1d/Tuning_capacitor.jpg
57. http://i00.i.aliimg.com/photo/202500014/Carbon_Film_Resistor.jpg
58. http://1.bp.blogspot.com/_0XY2LkNiSR0/TRN_VLEmi7I/AAAAAAAAACM/_fkSEUZlXY/s1600/precision+wirewound+resistor.jpg
59. http://www.binbin.net/photos/truohm/1k-/1k-5w-axial-wirewound-resistor-rc.jpg
60. http://emsadesign.files.wordpress.com/2010/06/fuse-resistor.jpg
61. http://img.en.china.cn/0/0,0,425,971,360,360,dcd4083b.jpg
62. http://image.made-in-china.com/4f0j00zCBTkpHPaQiw/Fixed-Metal-Film-Resistor.jpg
63. http://www.binbin.net/photos/arcol/1k-/1k-0.5w-carbon-comp-resistor-rc.jpg
64. http://electronics-diy.com/store/CDS_Photoresistor.gif
65. http://www.piclist.com/images/www/hobby_elec/picture/resistvr.jpg
66. http://img.alibaba.com/photo/202510193/MF72_Power_Thermistor.jpg
67. http://4.bp.blogspot.com/_B8Dh2WXNvg0/SteJm8O_fuI/AAAAAAAADew/x3uaVCukB
SI/s400/Lay+out+transistor+bc+547.bmp
68. http://1.bp.blogspot.com/_D79gV2zWq4M/S40dNpUnmXI/AAAAAAAAAAU/8KuL_zy
Z-no/s320/induktor+setengah+lingkaran.jpg
69. http://id.wikipedia.org/wiki/Sirkuit_terpadu
70. http://translate.google.co.id/translate?hl=id&sl=en&u=http://en.wikipedia.org/wiki/Inve
rter_%28electrical%29&ei=SfDqTfC1Ho30vQO_z5TCDw&sa=X&oi=translate&ct=res
ult&resnum=1&ved=0CDkQ7gEwAA&prev=/search%3Fq%3Dinverter%26hl%3Did
%26client%3Dfirefox-a%26rls%3Dorg.mozilla:enUS:official%26biw%3D1280%26bih%3D683%26prmd%3Divnsr
71. http://syahwilalwi.blogspot.com/2011/04/pemrosesan-sinyal-suara-dengan-sistem.html
72. http://www.scribd.com/doc/17429886/Dasar-Mekatronika-by-AmirinkingYahoocoId
73. http://translate.google.co.id/translate?hl=id&sl=en&u=http://en.wikipedia.org/wiki/Inve
rter_%28electrical%29&ei=SfDqTfC1Ho30vQO_z5TCDw&sa=X&oi=translate&ct=res
ult&resnum=1&ved=0CDkQ7gEwAA&prev=/search%3Fq%3Dinverter%26hl%3Did
%26client%3Dfirefox-a%26rls%3Dorg.mozilla:enUS:official%26biw%3D1280%26bih%3D683%26prmd%3Divnsr
74. http://brightsiteofmylife.blogspot.com/2011/01/konverter-analog-ke-digital.html
75. http://tutorial-pdf.tp.ac.id/bank/2_Op-amp.pdf
76. http://syahwilalwi.blogspot.com/2011/04/pemrosesan-sinyal-suara-dengan-sistem.html
77. http://www.scribd.com/doc/17429886/Dasar-Mekatronika-by-AmirinkingYahoocoId
78. http://translate.google.co.id/translate?hl=id&sl=en&u=http://en.wikipedia.org/wiki/Inve
rter_%28electrical%29&ei=SfDqTfC1Ho30vQO_z5TCDw&sa=X&oi=translate&ct=res
ult&resnum=1&ved=0CDkQ7gEwAA&prev=/search%3Fq%3Dinverter%26hl%3Did
%26client%3Dfirefox-a%26rls%3Dorg.mozilla:enUS:official%26biw%3D1280%26bih%3D683%26prmd%3Divnsr
79. http://brightsiteofmylife.blogspot.com/2011/01/konverter-analog-ke-digital.html
80. http://tutorial-pdf.tp.ac.id/bank/2_Op-amp.

81.
82.
83.
84.
85.
86.

Gambar 5.1
Gambar 5.2
Gambar 5.2.1
Gambar 5.2.2
Gambar 5.2.3
Gambar 5.5

komponen utama sistem PLC

skema relay elektromagnetik
time delay switch off relay
kontaktor
diagram ladder
sakelar
227

87. Gambar 5.5.1 katup

88. Gambar 5.5.2 katup 3/2
89. Gambar 5.5.3 katup 4/2
90. Gambar 5.5.4 instalasi kabel
91. Gambar 5.6.1 PLC omron
92. Gambar 5.6.2 memory PLC omron
93. Gambar 5.6.3 cara pemasangan rangkaian terminal
94. Gambar 5.6.4 contact,triac dan transistor output unit
95. Gambar 5.6.5 rangkaian GJ1W-OC211
96. Gambar 5.6.6 diagram ladder PLC omron
97. Gambar 5.7 contoh pemakaian pendeteksi pulsa PLC Siemens
98. Gambar 5.7.1 konfigurasi PLC Siemens
99. Gambar 5.7.2 menu konfigurasi status output PLC Siemens
100.
Gambar 5.7.3 tipe data elementary
101.
Gambar 5.7.4 tipe data kompleks

228