MODEL MATEMATIS SISTEM DINAMIS

PENDAHULUAN
Untuk analisis dan desain system kendali, system fisis harus dibuat model
fisisnya.
Model matematis : kumpulan persamaan yang menggambarkan dinamika suatu
system secara memadai
Model matematis diturunkan dari hokum-hukum fisis system tersebut :
o Dinamika system mekanis dimodelkan dengan hokum-hukum Newton
o Dinamika system elektrik dimodelkan dengan hokum-hukum Kirchoff,
Ohm
Model matematis dapat ditingkatkan akurasinya dengan memodelkan secara lebih
lengkap, bila diperlukan dalam analisis yang teliti.
Perlu kompromi antara kesederhanaan model dengan akurasi hasil analisis
Kesederhanaan model dicapai dengan memperhatikan factor-faktor penting saja
dalam pemodelan.
Dua pendekatan analisis :
o Fungsi alih (tradisional, untuk system SISO)
o Fungsi Space (Modern, untuk system modern, missal MIMO)

KLASIFIKASI SISTEM
Linier VS nonlinear
o Sistem linier : berlaku hokum superposisi: respon suatu system terhadap
beberapa input berbeda merupakan kombinasi respon masing-masing
input
o Sistem fisis umumnya bersifat nonlinier
o Untuk daerah kerja yang kecil, system nonlinier dapat dianggap linear

Time-Invariant vs time-varying
o Sistem time-invariant memiliki parameter-parameter yang konstan, tak
tergantung waktu. Responsnya tak tergantung pada saat kapan input
diberikan
o Sistem time-varying memiliki satu atau lebih parameter yang berubah
terhadap waktu. Responsnya tergantung pada waktu diberikan input
Contoh : system kendali pesawat ruang angkasa : bobotnya berkurang
akibat konsumsi bahan bakar.
Continuous-time vs discrete-time
o Sistem kontinyu waktu : memiliki semua variable /sinyal yang kontinyu
terhadap waktu
o Sistem diskrit waktu : memiliki satu atau lebih variable/sinyal yang diskrit
terhadap waktu
 Deterministic vs stochastic
o Sistem deterministic : memiliki respons terhadap suatu input yang dapat
ditebak dan berulang/konsisten
o Sistem stokastik : respons terhadap input yang sama tidak selalu
menghasilkan output yang sama
Lumped vs distributed parameter
o Pemodelan komponen yang sederhana bila dapat dianggap bahwa
parameter-parameter komponen tersebut dapat dimodelkan secara
terkumpul disatu titik. Dicirikan dengan persamaan differensial biasa.
o Pemodelan parameter terdistribusi lebih tepat digunakan. Dicirikan dengan
persamaan differensial parsial. Misalnya pada system transmisi.
Transfer function vs state space
o Fungsi alih digunakan untuk analisis system sederhana, SISO yang linear,
kontinyu, time-invariant, lumperd-parameters dan deterministic.
o Untuk system modern yang kompleks dan berakurasi tinggi (ditandai
dengan MIMO, non-linear, time-varying, optimal, robust) harus digunakan
pendekatan state space yang bersifat domain waktu.

Transformasi Laplace

f (t ) F ( s ) f (t )e st dt
0

Contoh :

Jika : f (t ) e at u (t )

e
at
F (s) .e st dt
0

e
( a s )t
dt
0

1
e ( s a )t
sa 0

1 1 1

0
sa e e
1

sa

Daftar tabel transformasi Laplace :

 f(t) F(s)
(t) 1
1
u(t)
s
1
e at
sa
k
sin (kt)
s k2
2

s
cos (kt)
s k2
2

1
t
s2
cf (t ) cF (s )
df (t )
sF ( s ) f (0)
dt
F (s)
f (t ) dt
s

CONTOH MODEL MATEMATIS SISTEM FISIS

1. Model matematis untuk Rangkaian Elektrik (1)

di 1
L Ri idt ei (1)
dt C
1
eo idt (2)
C
Bentuk Laplace (anggap kondisi awal = 0) :
Persamaan (1) :
1
LI ( s ) s RI ( s ) I ( s ) Ei ( s )
Cs
1
LI ( s ) s 2 RI ( s ) s I ( s ) Ei ( s )
C
Persamaan (2) :
 1
Eo (s) I (s)
Cs
1
sE o ( s ) I (s)
C
Fungsi alih :
C I ( s)
1
Eo 1

Ei LI ( s) s RI ( s) s C CLs RCs 1
2 I (s) 2

2. Sistem Mekanis :

Keterangan :
Gaya yang dihasilkan oleh pegas : f k k x
dx
Gaya yang dihasilkan oleh peredam : f b b
dt
F ma
dx d 2x
f kx b m 2
dt dt
Transformasi Laplace : [kondisi awal = 0]
mX ( s ) s 2 bX ( s ) s kX ( s ) F ( s )
Fungsi alih :
X (s) 1

F ( s) ms bs k
2

3. Sistem Tangki :
Suatu plant yang terdiri dari dua tangki berisi cairan dapat digambarkan sebagai
berikut :

Pada alirannya terdapat 2 buah hambatan berbentuk orifis yang dinyatakan dengan R1
dan R2. Besarnya laju aliran melalui orifis tersebut dapat dinyatakan dengan
h
q (m 3 / det) , sedangkan total laju aliran pada tangki adalah sama dengan laju
A
aliran yang masuk dikurangi laju aliran yang keluar. Karenanya untuk tangki 1 dan 2
berlaku hubungan :
h h2
A1 dh1 q1 1
R1
h h2 h2
A2 dh2 1
R1 R2
Diinginkan besaran keluaran yang diamati adalah ketinggian/level cairan masing-
masing tangki (h1 dan h2).

h1 h2
q1 (1)
R1
dh
C1 1 qi q1 (2)
dt
h2
q2 (3)
R2
dh
C 2 2 q1 q 2 (4)
dt

Persamaan 3 didiferensialkan :
dh2 dq
R2 2 (5)
dt dt
 Persamaan (5) dimasukkan dalam persamaan (4) :

dq 2
C 2 R2 q 2 q1
dt

Transformasi Laplace :
R2 C 2 s 1Q2 ( s) Q1 ( s) (6)

Dari persamaan (1) :

d (h1 h2 ) dq
R1 1
dt dt
dh1 dq dh
R1 1 2
dt dt dt
dengan memasukkan persamaan 5 :
dh1 dq dq
R1 1 R2 2 (7)
dt dt dt

Persamaan (7) dimasukkan dalam persamaan (2) :

dq dq
C1 R1 1 C1 R2 2 q q1
dt dt
Transformasi Laplace :
C1 R1Q1 ( s ) s C1 R2 Q2 ( s ) s Q( s ) Q1 ( s ) (8)

Persamaan (6) dimasukkan ke (8)

C1 R1 s R2 C 2 s 1Q2 ( s ) C1 R2 Q2 ( s ) s Q ( s ) R2 C 2 s 1Q2 ( s )
C1 R1 R2 C 2 s 2 Q2 ( s ) C1 R1Q2 ( s ) s C1 R2 Q2 ( s ) s C 2 R2 Q2 ( s ) s Q2 Q( s )
R C R C s
1 1 2 2
2

C1 R1 C 2 R2 C1 R2 s 1 Q2 ( s) Q( s )
Q 1

Q2 R1C1 R2 C 2 s R1C1 R2 C 2 R2 C1 s 1
2

PEMODELAN STATE SPACE

Beberapa pengertian :
o State : adalah sekumpulan minimum variable (disebut variable-variabel state)
desemikian rupa sehingga dengan mengetahui variable-variabel tersebut pada
t=to bersama-sama dengan informasi input untuk tto, maka perilaku system
pada tto dapat ditentukan secara utuh
o Variabel-variabel state : adalah sekumpulan minimum variable yang
menentukan state system dinamik tersebut. Variabel state tidak harus merupakan
besaran yang dapat diukur atau diamati secara fisik. Tetapi secara praktis, pilih
besaran yang dapat diukur sebagai variable state (agar dapat diumpanbalikkan)
o Vektor state :
 Bila dibutuhkan n var state untuk mendeskripsikan secara utuh perilaku suatu
system, maka n variable tsb dapat dipandang sebagai n komponen dari suatu
vector x.
o Persamaan State-space : perlu 3 jenis variable dalam analisis :
1. Variabel-variabel input
2. Variabel-variabel output
3. Variabel-variabel state
Persamaan State Space untuk model linier, MIMO dan time-invariant :
.
x t Ax t Bu t
y t Cx t Du t
Dengan :
A(t) : Matrix state
B(t) : Matrix input
C(t) : Matrix output
D(t) : Matrix transmisi langsung
Diagram bloknya :

Contoh pemodelan state space

KAITAN ANTARA FUNGSI ALIH DAN PERSAMAAN STATE

SPACE

Fungsi alih suatu system :

Y (s)
G (s)
U ( s)

Representasi state space system tersebut adalah :

.
x t Ax t Bu t
y t Cx t Du t

Bentuk laplacenya :
sX(s) = AX(s) + BU(s)
Y(s) = CX(s) + DU(s)
Diperoleh :
sX(s) AX(s) = BU(s)
atau
(sI A) X(s) = BU(s)

diperoleh :
X(s) = (sI A)-1BU(s)

Persamaan outputnya menjadi :

Y(s)=[C(sI-A}-1B+D]U(s)

Contoh memperoleh Fungsi Alih dari State Space

Contoh system mekanis

Contoh rangkaian elektrik